TWI739589B - 夾爪裝置 - Google Patents

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TWI739589B
TWI739589B TW109130846A TW109130846A TWI739589B TW I739589 B TWI739589 B TW I739589B TW 109130846 A TW109130846 A TW 109130846A TW 109130846 A TW109130846 A TW 109130846A TW I739589 B TWI739589 B TW I739589B
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上銀科技股份有限公司
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Abstract

一種夾爪裝置包含一座體和二夾持組件。每個該夾持組件包含一夾持件、一支架和一彈性件。該夾持件包含一夾持部和一夾持支撐部。該支架可活動地設置於該座體且包含一連接部和一支架支撐部。該夾持支撐部樞接於該支架支撐部，使該夾持件可相對於該支架樞轉，該夾持支撐部與該支架支撐部的樞接處位於該夾持部和該連接部之間。該彈性件的相對兩端用以分別連接該夾持支撐部和該連接部。當其中一該夾持部牴觸到一物件時，牴觸到該物件的該夾持件相對於對應的該支架樞轉。藉此，可避免周圍的干擾物影響目標物的夾持。

Description

夾爪裝置
本發明涉及一種夾爪裝置，特別是指一種能自適應的夾爪裝置。
現有的夾爪裝置，如圖1A所示，主要由一座體A1和兩個夾持組件A2構成。每個夾持組件A2包含連接座體A1的一支撐架A21、裝設於支撐加A21內部的一彈簧A22以及透過彈簧A22連接支撐架A21的一抓取部A23。兩夾持組件A2透過座體A1的移動機構可彼此靠近或遠離。當夾爪裝置要夾取一物件G時，夾爪裝置會沿Y軸向下移動靠近物件G，待物件G進入兩抓取部A23之間的空間後，兩夾持組件A2會沿X軸彼此靠近，直到兩抓取部A23夾取到物件G為止，最後夾爪裝置再沿Y軸向上移動，完成夾取任務。然而，當此夾爪裝置要從一大群物件G中夾取目標物時，抓取部A23容易在夾取到目標物之前因為牴觸到目標物或其他物件G而向上退縮，導致無法繼續完成夾取目標物的任務。
現有的另一夾爪裝置，如圖1B所示，主要由一座體B1和兩個夾持組件B2構成。每個夾持組件B2包含連接座體B1且可相對於座體B1樞轉的一第一支撐架B21和一第二支撐架B22以及連結第一支撐架B21和第二支撐架B22且可分別相對於前述兩者偏擺的一抓取部B23。第一支撐架B21和第二支撐架B22上各設置多個關節。同樣地，當此夾爪裝置要從一大群物件中夾取目標物時，抓取部B23容易在夾取到目標物之前因為牴觸到目標物或其他物件而退縮，導致無法繼續完成夾取目標物的任務。
因此，現有的夾爪裝置仍有改善的空間。
為此，本發明的主要目的是提供一種夾爪裝置，此夾爪裝置能自適應待取的目標物所在的環境。
本發明根據一實施例所提供的一種夾爪裝置包含一座體和二夾持組件。每個該夾持組件包含一夾持件、一支架和一彈性件。該夾持件包含一夾持部和一夾持支撐部，該夾持支撐部包含一第一樞接部。該支架可活動地設置於該座體。該支架包含一連接部和一支架支撐部，該支架支撐部包含一第二樞接部。該第一樞接部樞接該第二樞接部，且該第一樞接部與該第二樞接部的樞接處位於該夾持部和該連接部之間，使該夾持件可相對於該支架樞轉。該彈性件包含一第一端和相對於該第一端的一第二端。該彈性件的該第一端用以連接該夾持支撐部，該彈性件的該第二端用以連接該連接部。當其中一該夾持組件的該夾持件的該夾持部牴觸到一物件，且該二夾持組件未相互抵靠時，該夾持件相對於對應的該支架樞轉；當其中一該夾持組件的該夾持件的該夾持部牴觸到該物件，且該二夾持組件的該些夾持支撐部相互抵靠時，限制該些夾持件的樞轉，以夾取該物件。
藉此，本發明所提供的夾爪裝置可達到自適應待取的目標物所在的環境，排除干擾物的影響而能繼續完成夾取任務。
10:座體
101:位移結構
11:夾持組件
110:夾持件
110A:夾持部
110B:夾持支撐部
111:第一表面
112:第二表面
113:第三表面
114:第四表面
115:調節機構
116:凸出結構
120:支架
120A:連接部
120B:支架支撐部
130:樞轉件
140:彈性件
141:第一端
142:第二端
15:連接件
16:鎖固件
17:調節件
21:夾持組件
210:夾持件
210A:夾持部
210B:夾持支撐部
211:第一表面
212:第二表面
213:第三表面
214:第四表面
216:凸出結構
217:第一區段
218:轉折段
219:第二區段
31:夾持組件
310:夾持件
310A:夾持部
310B:夾持支撐部
311:第一表面
312:第二表面
313:第三表面
314:第四表面
320:支架
320A:連接部
330:樞轉件
340:彈性件
341:第一端
342:第二端
350:延伸部
41:夾持組件
410:夾持件
410A:夾持部
410B:夾持支撐部
412:表面
420:支架
420B:支撐部
430:樞轉件
440:彈性件
51:夾持組件
510:夾持件
510A:夾持部
510B:夾持支撐部
512:表面
520:支架
520B:支架支撐部
57:調節件
58:滑塊
581:表面
61:夾持組件
610:夾持件
610A:夾持部
610B:夾持支撐部
612:表面
620:支架
67:調節件
68:滑塊
681:表面
682:齒狀表面
69:齒排件
691:齒狀表面
A1:座體
A2:夾持組件
A21:支撐架
A22:彈簧
A23:抓取部
B1:座體
B2:夾持組件
B21:第一支撐架
B22:第二支撐架
B23:抓取部
BR:止擋部件
CH1:第一樞接部
CH2:第二樞接部
D1:方向
D2:方向
D3:方向
D4:方向
H1:第一安裝孔
H2:第二安裝孔
H3:第三安裝孔
H4:第四安裝孔
G:物件
P:中心軸
R1:凹槽
R2:凹槽
S1:滑槽
S2:滑槽
S3:凹槽
S4:滑槽
X:X軸
Y:Y軸
在結合以下附圖研究了詳細描述之後，將發現本發明的其他方面及其優點：圖1A至1B為現有夾爪裝置的示意圖；圖2係為根據本發明一實施例所繪製的夾爪裝置的立體圖；圖3係為圖2的夾爪裝置中夾持組件的分解示意圖；圖4A係呈現根據本發明一實施例繪製圖2的一夾持組件接觸到一目標物時的運動狀態的示意圖；圖4B係呈現根據本發明一實施例繪製圖2的一夾持組件接觸到一干擾物時的運動狀態的示意圖； 圖5係為根據本發明另一實施例所繪製的夾爪裝置的立體圖；圖6係為圖5的夾爪裝置中夾持組件的分解示意圖；圖7A至圖7D係為呈現根據本發明一實施例繪製圖6的夾爪裝置夾取一物件時的運動狀態的示意圖；以及圖8係為根據本發明再一實施例所繪製的夾爪裝置的立體圖；圖9係為根據本發明再一實施例所繪製的夾爪裝置的立體圖；圖10係為根據本發明再一實施例所繪製的夾爪裝置的立體圖；以及圖11係為根據本發明再一實施例所繪製的夾爪裝置的立體圖。
在下面的詳細描述中，闡述了許多具體細節以便提供對本發明的透徹理解。但是，本領域普通技術人員將理解，可以在沒有這些具體細節的情況下實踐本發明。在其他情況下，沒有詳細描述眾所周知的方法，過程和/或元件，以免使本發明不清楚。
請參考圖2和圖4B所示，本發明根據一實施例所提供的一種夾爪裝置係適用於夾取一物件，尤其適用於從一群物件G中夾取其中一個物件G。本發明並不限制此物件G的類型，但為了方便說明本發明精神，以下實施態樣將以物件G為一鋼珠為範例來說明。
如圖所示，夾爪裝置包含一座體10和二個夾持組件11。座體10包含一位移結構101。兩個夾持組件11分別可活動地裝設於座體10。每個夾持組件11包含一夾持件110、一支架120、一樞轉件130和一彈性件140。各個組件將詳細說明如下。
夾持件110包含一第一表面111、相對於第一表面111的一第二表面112、連接第一表面111和第二表面112的一第三表面113以及相對於第三表面113的一第四表面114。又夾持件110包含一夾持部110A和一夾持支撐部110B，夾持部110A由夾持支撐部110B沿Y軸延伸。夾持部110A在夾持物件G時會接觸物件G。夾持支撐部110B連接夾持部110A，且包含一第一 樞接部CH1。第一樞接部CH1可例如包含一第一安裝孔H1，第一安裝孔H1貫穿第一表面111和第二表面112。第三表面113上凹設有一凹槽R1，凹槽R1用以在夾取物件G時，可讓物件G保持在兩夾持件110的兩第三表面113之間。
兩支架120可活動地設置於位移結構101，使得兩支架120於位移結構101上可沿X軸相對移動時，兩夾持組件11可以在座體10上沿X軸相對移動。每個支架120包含一連接部120A和一支架支撐部120B。連接部120A用以裝設於位移結構101。支架支撐部120B包含與第一樞接部CH1樞接的一第二樞接部CH2。第二樞接部CH2可例如包含一第二安裝孔H2，第二安裝孔H2的位置對應第一安裝孔H1的位置。因此，在組裝夾爪裝置時，樞轉件130可插入第一安裝孔H1和第二安裝孔H2，使夾持件110可相對於支架120樞轉。第一樞接部CH1與第二樞接部CH2的樞接處位於夾持部111和連接部120A之間，亦即樞轉件130位於夾持部111和連接部120A之間。
彈性件140可例如為彈簧。彈性件140包含一第一端141和相對於第一端141的一第二端142。彈性件140的第一端141用以連接夾持支撐部110B，彈性件140的第二端142用以連接連接部120A，使得彈性件140位於夾持支撐部110B和連接部120A之間。詳細來說，夾持組件11更包含一連接件15和兩鎖固件16。連接件15用以被配置於夾持支撐部110B，例如利用鎖固件組裝於夾持支撐部110B，或者以一體成形的方式形成在夾持支撐部110B上。連接件15上包含一第三安裝孔H3。其中一個鎖固件16可插入第三安裝孔H3中，藉此彈性件140的第一端141便可透過鎖固件16連接夾持支撐部110B，例如彈性件140的第一端141掛設於鎖固件16。又支架120的連接部120A包含一第四安裝孔H4。另一個鎖固件16可插入第四安裝孔H4中，藉此彈性件140的第二端142便可透過鎖固件16連接連接部120A，例如彈性件140的第二端142掛設於鎖固件16。
在本實施例或其他實施例中，至少一個夾持組件11於夾持支撐部110B更包含一調節件17和一調節機構115。調節件17用以裝設於調節機構115。第一安裝孔H1位於調節機構115和夾持部110A之間，也就是說夾持件110的旋轉中心位於調節機構115和夾持部110A之間。調節機構115包含多個調節位置。這些調節位置可沿X軸配置。因此，其中一個夾持件110的夾持支撐部110B可抵靠於裝設在另一個夾持件110上的調節件17。調節件17位於不同的調節位置決定兩個夾持部110A之間的空間大小，或者說兩凹槽R1之間的空間大小。
在圖2中，調節機構115為多個插孔，這些插孔分別對應上述的調節位置。然而，本發明並不限於此，在其他實施例中，調節機構可例如為一滑槽，上述的調節位置分別配置於滑槽上；或者，調節機構可例如為邊緣為齒排的一長槽，上述的調節位置分別配置於長槽上。不同類型的調節機構可搭配合適類型的調節件17。
在本實施例或其他實施例中，每個夾持件110的夾持支撐部110B更包含由第三表面113凸設的一凸出結構116。凸出結構116可例如是由第三表面113沿X軸凸設。由於兩個夾持件110的兩個第三表面113彼此相對，因此兩個凸出結構116也彼此相對。位於凸出結構116的部分第三表面113可例如為平面或弧面。
夾爪裝置在夾取物件G的過程中，首先讓夾爪裝置沿Y軸移動。若夾持部110A的第三表面113牴觸到一物件G(目標物)時，如圖4A所示，夾持件110會沿方向D1些微偏擺。接著，可讓夾爪裝置繼續沿Y軸移動，直到物件G進入凹槽R1為止。並且，讓兩夾持件110沿X軸彼此靠近，直到其中一個夾持件110的夾持支撐部110B接觸到另一個夾持件110上的調節件17為止，如圖2所示。兩夾持件110彼此靠近的同時，夾持件110會沿圖4B中的方向D2些微偏擺，直到連接支架120和夾持支撐部110B的彈性件140上的拉力與物件G牴觸到夾持部110A的牴觸力之間達成力平衡為止。此時，兩 夾持部110A即可夾住物件G，讓物件G保持在夾爪裝置的中心軸P上。然後，夾爪裝置便可沿Y軸以相反方向移動，完成此次夾取任務。
在另一種情況中，若夾持部110A的第四表面114牴觸到一物件G(干擾物)時，如圖4B所示，夾持件110會沿方向D2些微偏擺，直到連接支架120和夾持支撐部110B的彈性件140上的拉力與物件G牴觸到夾持部110A的牴觸力之間達成力平衡為止。在達到力平衡的情況下，夾爪裝置便可繼續沿Y軸向下，讓目標物進入兩夾持部110A之間，並讓兩夾持件110沿X軸彼此靠近，以夾取目標物。
以上的實施態樣是以兩夾持件110呈非交叉狀的形式來夾取物件G作為夾爪裝置的範例來說明，然而本發明並不限於此。在本發明其他實施例中，兩夾持件也可呈交叉狀的形式來夾取物件G。
請參考圖5、6和7A至7D所示，夾爪裝置的兩夾持組件21包含一夾持件210、一支架120、一樞轉件130和一彈性件140。支架120、樞轉件130和彈性件140如圖2的實施態樣中支架120、樞轉件130和彈性件140相同，因此如何利用樞轉件130將夾持件210組裝於支架120的方式、彈性件140如何組裝於支架120和夾持件210的方式可參考上述相關說明，於此不再贅述。
每個夾持件210包含一第一表面211、相對於第一表面211的一第二表面212、連接第一表面211和第二表面212的一第三表面213以及相對於第三表面213的一第四表面214。又夾持件210包含一夾持部210A和一夾持支撐部210B，夾持部210A由夾持支撐部210B沿Y軸延伸。夾持部210A在夾持物件G時會接觸物件G。夾持支撐部210B包含一第一樞接部CH1。第一樞接部CH1可例如包含一第一安裝孔H1，第一安裝孔H1貫穿第一表面211和第二表面212。位於夾持部210A的部分第四表面214凹設有一凹槽R2。
每個夾持部210A包含一第一區段217、一轉折段218和一第二區段219，轉折段218位於第一區段217和第二區段219之間。第一區段217朝夾爪裝置的中心軸傾斜，第二區段219沿Y軸朝遠離支架支撐部120B的方 向延伸。因此，每個夾持部210A會形成一凹口，且兩凹口的開口彼此相對。當兩夾持件210彼此靠近要夾取物件G時，兩夾持件210的兩夾持部210A會相交，兩夾持部210A上的兩凹槽R2也會彼此相對。
另一方面，在本實施例或其他實施例中，至少一個夾持組件21更包含一調節件17，且此夾持件210的夾持支撐部210B更包含一調節機構115。圖5的調節件17和調節機構115與圖2的調節件17和調節機構115相同或相似，因此可參考上述的相關說明，於此不再贅述。
在本實施例或其他實施例中，每個夾持件210的夾持支撐部210B更包含由第三表面213凸設的一凸出結構216。凸出結構216可例如是由第三表面213沿X軸凸設。由於兩個夾持件210的兩個第三表面213彼此相對，因此兩個凸出結構216也彼此相對。位於凸出結構216的部分第三表面213可例如為平面或弧面。
在本實施例或其他實施例中，至少其中一個夾持支撐部210B更包含一止擋部件BR，止擋部件BR凸設於夾持支撐部210B的第一表面211或第二表面212，止擋部件BR用以供被裝設於對面的夾持支撐部210B的調節件17抵靠。
夾爪裝置在夾取物件G的過程中，會先沿Y軸移動使夾持件210的夾持部210A靠近物件G，如圖7A所示。當其中一個夾持部210A牴觸到物件G時，如圖7B所示，牴觸到物件G的夾持件210會沿方向D3些微偏擺，此時，兩夾持部210A的之間的空間變大。夾爪裝置便可繼續沿Y軸向下，讓物件G進入兩夾持部210A的兩凹槽R2之間，如圖7B所示。物件G進入兩凹槽R2之間後，可讓兩夾持件210沿X軸彼此遠離，直到其中一個夾持件210上的止擋部件BR接觸到另一個夾持件210上的調節件17為止，如圖7C所示。兩夾持件210彼此遠離的同時，夾持件210會沿方向D4些微偏擺，直到連接支架120和夾持支撐部210B的彈性件140上的拉力與物件G牴觸到夾持部210A的牴觸力之間達成力平衡為止。此時，兩夾持部210A即可夾住物件G， 讓物件G保持在夾爪裝置的中心軸P上，如7D所示。然後，夾爪裝置便可沿Y軸以相反方向移動，完成此次夾取任務。
在以上的實施態樣中皆是以透過連接件15將彈性件140連接於夾持件110(210)上位於夾持支撐部110B(210B)的第二表面112(212)和支架120的連接部120A，然而本發明並不限於此。
在本發明其他實施例中，如圖8所示，每個夾持組件31中，夾持件310可例如為圖2的夾持件110或圖5的夾持件210，夾持件310包含一第一表面311、相對於第一表面311的一第二表面312、連接第一表面311和第二表面312的一第三表面313以及相對於第三表面313的一第四表面314。夾持件310的夾持支撐部310B更包含一延伸部350。延伸部350可例如由夾持件310的第四表面314延伸凸設。夾持組件31的彈性件340的第一端341可連接夾持支撐部310B的延伸部350，彈性件340的第二端342則可連接支架320的連接部320A。
在本發明中其中一夾持組件的夾持件和支架與另一夾持組件的夾持件和支架呈對稱設置，以下舉例說明。
在一實施例中，對稱設置的方式可例如為二夾持組件的二夾持件相對於一第一虛擬平面而彼此呈對稱，二夾持組件的二支架則相對於一第二虛擬平面而彼此呈對稱，且第一虛擬平面垂直於第二虛擬平面。如圖2所示，是二夾持組件11的二夾持件110相對於一第一虛擬平面而彼此呈對稱，二夾持組件11的二支架120相對於一第二虛擬平面而彼此呈對稱，且第一虛擬平面垂直於第二虛擬平面。指兩個夾持組件11的兩夾持件110上遠離且相對於對應支架120的支架支撐部120B的兩第二表面112是分別朝向夾爪裝置的相對兩側。
在另一實施例中，對稱設置的方式也可例如為二夾持組件的二夾持件相對於一虛擬平面而彼此呈對稱，同時二夾持組件的二支架也相對於同一個虛擬平面而彼此呈對稱。如圖9所示，夾爪裝置包含兩夾持組件 41，每個夾持組件41包含一夾持件410、一支架420、一樞轉件430和一彈性件440。兩個組夾持組件41的兩夾持件410上遠離且相對於對應支架420的支架支撐部420B的兩表面412是朝向夾爪裝置的同一側的。又，夾持件410的夾持支撐部410B上可省略調節機構和調節件的設置。圖9中夾持件410、支架420、樞轉件430和彈性件440的其餘設置方式可參考圖2中夾持件110、支架120、樞轉件130和彈性件140的設置方式，或者參考圖5中夾持件210、支架120、樞轉件130和彈性件140的設置方式，或者參考圖8中夾持件310、支架320、樞轉件330和彈性件340的設置方式，於此不再贅述。
夾爪裝置在夾取物件的過程中，當其中一個夾持件410的夾持部410A的端部牴觸物件時，可讓兩夾持組件41沿X軸彼此靠近，並讓兩夾持支撐部410B的最小距離保持一特定值。此時，可讓夾爪裝置繼續沿Y軸移動，使物件進入兩夾持部410A之間。物件進入兩夾持部410A之間的過程中，夾持件410相對於支架420些微偏擺，且偏擺的幅度受兩夾持支撐部410B的最小距離限制，亦即當兩夾持支撐部410B因至少其中一夾持件410偏擺而相接觸時，此夾持件410便無法在同方向上繼續偏轉。此時，可讓兩夾持組件41沿X軸繼續彼此靠近或保持不動，直到彈性件440上的拉力與夾持部410A上的牴觸力之間達成力平衡時，兩夾持部410A即可夾住物件，讓物件保持在夾爪裝置的中心軸上。然後，夾爪裝置便可沿Y軸以相反方向移動，完成此次夾取任務。
為了使呈鏡像設置的兩夾持組件的兩夾持部之間的夾持空間具有可調整彈性，以適應於不同尺寸的待取物，可進一步在至少一夾持組件的夾持支撐部設置一調節機構和一調節件。舉例來說，請參考圖10所示，夾爪裝置包含兩夾持組件51，至少其中一個夾持組件51的夾持支撐部510B更包含一調節機構和一調節件57。詳細來說，調節機構包含設置於夾持件510上遠離支架520的表面512的一滑槽S1以及設置於滑槽H1內且具有一滑槽S2的一滑塊58。兩滑槽S1和S2可沿X軸延伸。滑槽S1中可凹設有一 凹孔(未繪示)，調節件57可插入此凹孔。滑塊58可沿滑槽S1在X軸上相對於夾持件510移動至不同的調節位置，使調節件57可同時沿滑槽S2相對於滑塊58移動至對應的不同的調節位置。藉此，可選擇性地調整滑塊58凸出於夾持件510的夾持支撐部510B的程度，即滑塊58上朝向對向的夾持件510的表面581凸出於其所在的夾持支撐部510B的程度，進而調整兩夾持件510的兩夾持部510A之間的最大夾持空間的大小。
或者，調節機構可例如圖11所示包含設置於夾持件610上遠離支架620的表面612的一凹槽S3、具有一滑槽S4的一滑塊68以及設置於凹槽S3內的一齒排件69。齒排件69可例如為一彈性材質的墊片，且具有一齒狀表面691和凹設於齒狀表面691的一凹孔(未繪示)。兩凹槽S3和S4可沿X軸延伸。調節件67可先插入滑塊68的滑槽S4，再插入齒排件69上的凹孔，以將滑塊68可活動地裝設於齒排件69。滑塊68朝向齒排件69的一表面可為一齒狀表面682，且齒狀表面682的紋路配合齒排件69的齒狀表面691。滑塊68可沿X軸相對於夾持件610移動至不同的調節位置，使調節件67可同時沿滑槽S4相對於滑塊68移動至對應的不同的調節位置。藉此，可選擇性地調整滑塊68凸出於夾持件610的夾持支撐部610B的程度，即滑塊68上朝向對向的夾持件610的表面681凸出於其所在的夾持支撐部610B的程度，進而調整兩夾持件610的兩夾持部610A之間的最大夾持空間的大小。
雖然上述實施例是以樞接件穿設於支架的支架支撐部和夾持件的夾持支撐部的範例來說明，然而本發明並不限於此範例。在本發明其他實施例中，亦可採用其他樞接方式將支架的支架支撐部樞接於夾持件的夾持支撐部，使夾持件可相對於支架樞轉。
雖然本發明以前述之實施例揭露如上，然而這些實施例並非用以限定本發明。在不脫離本發明之精神和範圍內，所為之更動、潤飾與各實施態樣的組合，均屬本發明之專利保護範圍。關於本發明所界定之保護範圍請參考所附之申請專利範圍。
10:座體
101:位移結構
11:夾持組件
110:夾持件
110A:夾持部
110B:夾持支撐部
115:調節機構
120:支架
120A:連接部
120B:支架支撐部
130:樞轉件
140:彈性件
17:調節件
P:中心軸
X:X軸
Y:Y軸

Claims (10)

  1. 一種夾爪裝置，包含：一座體；以及二夾持組件，每個該夾持組件包含：一夾持件，包含一夾持部和一夾持支撐部，該夾持支撐部包含一第一樞接部；一支架，可活動地設置於該座體，該支架包含一連接部和一支架支撐部，該支架支撐部包含一第二樞接部，該第二樞接部與該第一樞接部樞接，使該夾持件可相對於該支架樞轉，該第一樞接部和該第二樞接部的樞接處位於該夾持部和該連接部之間；以及一彈性件，包含一第一端和相對於該第一端的一第二端，該第一端用以連接該夾持支撐部，該第二端用以連接該連接部；其中，當其中一該夾持組件的該夾持件的該夾持部牴觸到一物件，且該二夾持組件未相互抵靠時，該夾持件相對於對應的該支架樞轉；當其中一該夾持組件的該夾持件的該夾持部牴觸到該物件，且該二夾持組件的該些夾持支撐部相互抵靠時，限制該些夾持件的樞轉，以夾取該物件。
  2. 根據請求項1所述的夾爪裝置，其中每個該夾持件更包含一第一表面、相對於該第一表面的一第二表面以及連接該第一表面和該第二表面的一第三表面，該些第三表面彼此相對，每個該夾持件的該夾持支撐部更包含由該第三表面凸設的一凸出結構。
  3. 根據請求項1所述的夾爪裝置，其中至少其中一該夾持組件於該夾持支撐部更包含一調節件和一調節機構，該第一樞接部位於該調節機構和該夾持部之間，該調節機構包含多個調節位置，該調節件用以被裝設於該調節機構，當該調節件位於不同的該調節位置時，決定該些夾持部之間的最大夾持空間的大小。
  4. 根據請求項3所述的夾爪裝置，其中該調節機構包含多個插孔，該些插孔分別對應該些調節位置。
  5. 根據請求項3所述的夾爪裝置，其中該調節機構包含一滑槽，該些調節位置定義於該滑槽上。
  6. 根據請求項5所述的夾爪裝置，其中該調節機構更包含一滑塊，該滑槽設置於該滑塊上，該調節件穿設於該滑槽且固定於該夾持支撐部。
  7. 根據請求項3所述的夾爪裝置，其中每個該夾持件更包含一第一表面、相對於該第一表面的一第二表面以及連接該第一表面和該第二表面的一第三表面，該些第三表面彼此相對，另一該夾持組件的該夾持支撐部更包含一止擋部件，該止擋部件用以供該調節件抵靠。
  8. 根據請求項1所述的夾爪裝置，其中該些夾持件於夾取該物件時呈交叉狀。
  9. 根據請求項1所述的夾爪裝置，其中該夾持支撐部更包含一延伸部，該彈性件的該第一端連接該延伸部，該彈性件的該第二端連接該連接部。
  10. 根據請求項1所述的夾爪裝置，其中其中一該夾持組件的該夾持件和該支架與另一該夾持組件的該夾持件和該支架呈對稱設置。
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