KR102012173B1

KR102012173B1 - 오차 수용이 가능한 부품 조립장치

Info

Publication number: KR102012173B1
Application number: KR1020180014293A
Authority: KR
Inventors: 김한일; 고민규; 황인수
Original assignee: (주)에치씨엘
Priority date: 2018-02-06
Filing date: 2018-02-06
Publication date: 2019-08-20
Also published as: KR20190094760A

Abstract

본 발명은 차량용 램프 벌브와 같이 파손에 취약한 소형의 부품을 원활하게 조립대상물의 소켓부에 끼워 조립하기 위한 부품 조립장치로서, 집게부, 구동계 및 조정부를 포함한다. 집게부는 부품을 집는 구성이다. 구동계는 부품이 소켓부 내에 삽입되도록 집게부의 위치 및 자세를 조작한다. 조정부는 부품의 진입 오차를 수용하기 위해 집게부와 구동계 사이에서 소정의 회동범위를 갖도록 설치된다. 이와 같이 구성되는 본 발명은 부품이 소켓부에 삽입되는 과정에서, 집게부가 소정의 회동범위 내에서 회전되면서 부품의 진입방향과 소켓부의 형성방향이 서로 일치되는 것을 특징으로 한다.

Description

오차 수용이 가능한 부품 조립장치{An assembly device capable of adjusting accordance}

본 발명은 부품 조립장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량용 램프 벌브와 같이 파손에 취약한 소형의 부품을 원활하게 조립대상물의 소켓부에 끼워 조립하기 위한 오차 수용이 가능한 부품 조립장치에 관한 것이다.

조립장치란 한 개 이상의 축과 관절로 구성되어 부품 조립에 필요한 이동 적재, 조립, 분리 등의 작업 기능을 수행하는 기기를 말한다. 산업용 다관절 로봇은 이러한 조립장치의 대표적인 예이다.

조립장치는 그 용도에 따라 부품 조립용, 부품 분해용, 접착 및 씰링재 도포용, 납땜용, SMD, 기타 조립·분해용 등으로 다양하게 구분된다.

조립은 전형적으로 위치 및 자세를 결정하는 문제이므로 기하학적인 오차에 매우 민감하다. 이 기하학적인 오차는 systematic error와 random error로 나눌 수 있다. systematic error는 시스템의 기하학적인 구조, jig 및 fixture류의 모델의 부정확 그리고 교시(actuating teaching)의 부정확 등에 의해서 발생하며, random error는 시스템의 제어 및 부품의 공차 등의 원인들에 의해서 발생한다.

기하하적인 오차는 시간적·공간적으로 변화하는 특성을 가지고 있으며 또한 서로 상관되어 있다. 따라서 이러한 특성을 명확하게 파악하여 그 크기를 측정하는 것은 쉬운 일이 아니다.

현재 산업현장에서 사용중인 대부분의 조립장치는 작업자가 교시상자(teaching pendant, 조립장치의 상태 정보 수신 및 제어) 등을 이용하여 감각에 의해서 교시를 한다. 조립장치는 한번 교시를 하면 작업자가 그것을 수정하지 않는 한 계속해서 그 상태를 유지하면서 가동될 것이므로 정확한 교시가 이루어져야 한다. 또한 정확한 교시는 조립확률을 높이고 조립반력을 최소로 하여 조립 품질을 높일 수 있는 매우 중요한 작업이다.

정확한 교시를 위해서는 기하학적인 오차의 특성을 고려해야 하는데, 수작업에 의해서 조립에 방해가 되는 기하학적인 오차를 정확하게 파악하여 단 한번만에 교시하는 것은 불가능하다. 따라서 정확한 교시를 위해서는 수회에 걸쳐 교시 위치를 수정해주어야 하므로 시간이 많이 걸릴 뿐 아니라 많은 비용이 들게 된다. 특히 시스템의 구성이 복잡할수록 그리고 작업양이 많을수록 더욱 그러할 것이다.

더우기 조립라인을 오랫동안 가동하다 보면, tool 및 jig, fixture류 등의 부속이 마모되거나 변형되어 위치 오차가 불가피하게 발생하게 된다. 또한, 부품도 lot별로 공차가 다르게 제작되고, 부품의 반송 과정에서 진동 및 충격에 의해 그 위치가 바뀌게 된다.

지금까지의 조립장치는 공개특허 제10-2017-0103376호("뇌관클립 조립공정 및 조립장치")에 개시된 바와 같이 단순히 다축 직선 구동 방식을 통해 부품을 조립대상물에 조립하였고, 부품의 가공 오차, 액추에이터의 자세 오차, 반송 과정에서의 위치 오차 등으로 인해 발생하는 조립 오차를 원활하게 수용할 수 있는 별도의 수단이 없었다.

이로 인해, 부품이 조립대상물의 소켓부에 끼워지는 과정에서, 부품이 심한 마찰을 받아 손상되어 품질이 저하되는 문제, 부품이 소켓부에 부딪히면서 파손되거나 부품이 미조립되어 불량이 발생하는 문제, 조립대상물이 밀리면서 그 위치가 틀어지고 깨진 부품 조각(램프 유리 파편 등)이 발생되면서 순간정지가 발생되는 문제 등이 있었다.

또한, 이를 장시간 방치하면, 시스템 전반에 손상을 주게되어 결국 시스템의 고장을 초래하게 되므로, 산업현장에서는 작업자들이 조립장치의 가동현황을 상시 데이터화하여 그 결과를 토대로 재교시 여부를 판단하고 필요한 조치를 취하는 등의 많은 노력을 쏟고 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0103376호(2017년09월13일 공개 공고, 발명의 명칭 : 뇌관클립 조립공정 및 조립장치) 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0083548호(2014년07월04일 공개 공고, 발명의 명칭 : 차량의 램프 벌브 조립체)

따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 별도의 보정없이 소형의 부품을 손상없이 원활하게 조립대상물의 소켓에 끼워 조립할 수 있는 오차 수용이 가능한 부품 조립장치를 제공하고자 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치는, 조립대상물(10)에 마련된 소켓부(11)에 부품(20)을 장착하기 위한 부품 조립장치로서, 상기 부품(20)을 집는 집게부(100); 상기 부품(20)이 상기 소켓부(11) 내에 삽입되도록 상기 집게부(100)의 위치 및 자세를 조작하는 구동계(200); 및 상기 부품(20)의 진입 오차를 수용하기 위해 상기 집게부(100)와 상기 구동계(200) 사이에서 소정의 회동범위를 갖도록 설치되는 조정부(300);를 포함하고, 상기 조정부(300)는, 상기 구동계(200)에 결합되는 제1 블록(310)과, 상기 집게부(100)가 결합되며 상기 제1 블록(310)에서 이격되어 상기 부품(20)의 진입방향과 교차되는 제1축(X1)이 회동중심이 되도록 상기 제1 블록(310)과 힌지결합되는 제2 블록(320)과, 상기 제1 블록(310)과 상기 제2 블록(320) 사이에 설치되어 상기 제1 블록(310)을 기준으로 회동하는 제2 블록(320)이 원위치될 수 있도록 탄성복원력을 제공하는 한 쌍의 제1 탄성부재(330)를 구비하며, 상기 부품(20)이 상기 소켓부(11)에 삽입되는 과정에서, 상기 집게부(100)가 상기 제1축(X1)을 기준으로 회전되면서 상기 부품(20)의 진입방향과 상기 소켓부(11)의 형성방향이 서로 일치되는 것을 특징으로 한다.

삭제

본 발명에 따른 오차 수용이 가능한 부품 조립장치에 있어서, 상기 소켓부(11)의 방향은, 상기 조립대상물(10)이 놓여지는 스테이지(30)의 바닥면과 사선을 이루고, 상기 구동계(200)는, 상기 집게부(100)를 상기 조립대상물(10) 측으로 이동시키는 x축 구동부(210)와, 상기 x축 구동부(210)에 결합되어 상기 집게부(100)를 상기 소켓부(11)의 형성방향과 나란하도록 회전시키는 회전구동부(220)와, 상기 회전구동부(220)에 결합되어 상기 집게부(100)를 상기 소켓부(11)를 향해 하강시키는 y축 구동부(230)를 구비하고, 상기 집게부(100)에 파지된 부품(20)은, 상기 소켓부(11)에 사선 방향으로 삽입되어 조립될 수 있다.

본 발명에 따른 오차 수용이 가능한 부품 조립장치에 있어서, 상기 소켓부(11)의 형성방향은, 상기 조립대상물(10)의 일측을 향해 사선을 이루고, 상기 부품(20)이 상기 소켓부(11)에 삽입되는 과정에서, 상기 조립대상물(10)이 타측으로 밀리지 않도록 상기 조립대상물(10)을 눌러 가고정하는 가고정유닛(400);을 더 포함하며, 상기 가고정유닛(400)은, 상기 조립대상물(10)의 타측에 마련되고 상단부가 상기 조립대상물(10)을 향해 하향경사지게 절삭된 형태로 경사면(411)이 형성되는 지지대(410)와, 상기 지지대(410)의 경사면(411)에 결합되는 슬라이딩 구동부(420)와, 상기 슬라이딩 구동부(420)의 구동축에 결합되어 왕복 직선운동을 하되 상기 조립대상물(10)의 타측에 밀착되는 엔드면(431)이 상기 조립대상물(10)의 외형과 동일한 형상을 이루는 고정지그(430)를 구비할 수 있다.

본 발명의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치에 따르면, 집게부와 구동계 사이에 조정부를 장착함으로써, 별도의 보정없이 소형의 부품을 손상없이 원활하게 조립대상물의 소켓에 끼워 조립할 수 있는 효과를 얻을 수 있으며, 이를 통해, 조립 품질의 향상 및 공정의 수율 개선을 도모할 수 있다.

특히, 집게부가 상하로 요동할 수 있도록 구성함으로써, 조립 오차를 보다 원활하게 수용할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

또한, 가고정유닛을 통해 조립대상물의 타측을 눌러 가고정함으로써, 부품의 조립 과정에서 조립대상물의 위치 변동을 억제할 수 있고, 이를 통해 조립 작업을 안정적으로 수행할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 사시도.
도 2는 도 1의 측면도.
도 3a는 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 요부를 입체적으로 나타낸 사시도.
도 3b는 도 3a의 분해사시도.
도 4는 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치에 포함된 집게부의 변형례를 개략적으로 나타낸 도면.
도 5a와 도 5b는 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 조립공정이 진행되는 과정을 나타낸 과정도.
도 7은 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치를 통해 조립되는 부품과 조립대상물의 형상을 설명하기 위한 도면.

이하, 본 발명에 따른 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명과 관련하여 공지된 기술에 대한 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 공지된 기술에 대한 구체적인 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 측면도이며, 도 3은 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 요부를 입체적으로 나타낸 사시도이고, 도 4는 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치에 포함된 집게부의 변형례를 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 5a와 도 5b는 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치의 조립공정이 진행되는 과정을 나타낸 과정도이고, 도 7은 도 1의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치를 통해 조립되는 부품과 조립대상물의 형상을 설명하기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 오차 수용이 가능한 부품 조립장치는 차량용 램프 벌브와 같이 파손에 취약한 소형의 부품(20)을 원활하게 조립대상물(10)의 소켓부(11)에 끼워 조립하기 위한 부품 조립장치로서, 집게부(100), 구동계(200) 및 조정부(300)를 포함한다.

집게부(100)는 부품(20)을 하나씩 집어 이송시키는 구성으로서, 도 3a 또는 도 3b에 도시된 바와 같이 하측에 좌우 폭 방향으로 가이드홈이 형성되는 몸체(110)와, 상기 가이드홈에 서로 마주보게 삽입되고 액츄에이터 구동에 의해 서로 반대방향으로 슬라이딩되면서 가까워지거나 멀어지는 한 쌍의 커넥팅 슈(120)와, 상기 커넥팅 슈(120)에 각각 결합되는 한 쌍의 그립바(130)로 이루어진 선형 구동 방식으로 구성될 수 있다.

혹은 도 4에 도시된 바와 같이 집게부(100)는 구동바(150), 관절바(160), 한 쌍의 집게바(170), 집게 하우징(180) 및 집게실린더(190)로 구성될 수도 있다. 구동바(150)는 상단이 관절바(160)의 하단과 힌지결합되고, 하단이 집게실린더(190)의 축에 고정되며, 관절바(160)의 상단은 집게바(170)의 하단과 힌지결합된다. 집게바(170)의 중심이 집게 하우징(180)에 힌지결합됨으로써, 집게 하우징(180)의 후방에 결합된 집게실린더(190)의 선형 구동에 의해 구동바(150)가 전후로 움직이면, 집게바(170)가 펴졌다 오므려지는 회전 구동 방식으로 집게 동작을 하게 된다.

차량용 램프 벌브와 같이 유리로 된 부품(20)은 파손에 취약하기 때문에, 회전 구동 방식의 집게부(100)보다는 부품(20)의 양측면에 마주본 상태로 안정되게 접근할 수 있도록 도 3a에 도시된 선형 구동 방식의 집게부(100)를 사용하는 것이 바람직하다.

구동계(200)는 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이 선(先)공정을 거쳐 선반(5) 상에 재치된 부품(20)을 소켓부(11) 내에 삽입하기 위하여 집게부(100)의 위치 및 자세를 조작하는 구성이다. 여기서 소켓부(11)의 방향(부품이 삽입되는 홈의 형성방향)이 조립대상물(10)이 놓여진 스테이지(30)의 바닥면에 대하여 사선을 이루고 있으므로, 집게부(100)에 파지된 부품(20)이 소켓부(11)에 사선 방향으로 삽입되어 조립될 수 있어야 한다.

이를 위해 구동계(200)는, 집게부(100)를 조립대상물(10) 측으로 1차 이동시키는 x축 구동부(210)와, x축 구동부(210)에 결합되어 집게부(100)를 소켓부(11)의 형성방향과 나란하도록 2차 회전시키는 회전구동부(220)와, 회전구동부(220)에 결합되어 집게부(100)를 소켓부(11)를 향해 3차 하강시키는 y축 구동부(230)로 구성된다.

이때, 배경기술에서 기술한 바와 같이 부품(20)의 가공 오차, x축 구동부(210), 회전구동부(220) 및 y축 구동부(230)의 구동 오차, 반송 과정에서의 부품(20)의 위치 오차 등으로 인해 조립 오차가 필연적으로 발생하게 된다.

이로 인해, 부품(20)이 조립대상물(10)의 소켓부(11)에 끼워지는 과정에서, 부품(20)이 심한 마찰을 받아 손상되어 품질이 저하되는 문제, 부품(20)이 소켓부(11)에 부딪히면서 파손되거나 부품(20)이 미조립되어 불량이 발생하는 문제, 조립대상물(10)이 밀리면서 그 위치가 틀어지거나 깨진 부품의 조각(램프 유리 파편 등)으로 인해 시스템의 순간정지가 발생되는 문제 등, 상기 조립 오차로 인해 공정의 수율이 저하되는 고질적인 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 개선하기 위해, 본 발명에서는 조정부(300)가 추가적으로 구성된다.

상기 조정부(300)는 도 3a 또는 도 3b에 도시된 바와 같이 소켓부(11)에 삽입되는 부품(20)의 진입 오차를 수용할 수 있도록 집게부(100)와 구동계(200) 사이에 설치되고, 소정의 회동범위를 갖도록 제1 블록(310), 제2 블록(320) 및 한 쌍의 제1 탄성부재(330)를 포함하여 구성된다.

제1 블록(310)은 판 형상으로 y축 구동부(230)의 슬라이드판에 결합된다. 제2 블록(320)은 제1 블록(310)과 마주보게 이격 배치되되 부품(20)의 진입방향과 교차되는 제1축(X1, 본 실시예에서는 좌우 수평방향)이 회동중심이 되도록 제1 블록(310)과 축핀을 매개로 힌지결합된다. 제2 블록(320)에는 집게부(100)가 결합된다. 이에 따라, 집게부(100)는 제2 블록(320)과 함께 제1축(X1)을 중심으로 회전하게 된다. 즉, 집게부(100)는 부품(20)의 사선 방향 조립을 위해 도입된 회전구동부(220)의 회전방향과 동일하게 소정 범위 내에서 회전하게 된다.

집게부(100)가 흔들리지 않도록 제1 블록(310)과 제2 블록(320) 사이에는 한 쌍의 제1 탄성부재(330)가 설치된다. 제1 탄성부재(330)는 제1 블록(310)을 기준으로 회동하는 제2 블록(320)이 원위치되어 제1 블록(310)과 마주볼 수 있도록 탄성복원력을 제공한다.

미설명부호 231은 부품(20)이 집게부(100)에 제대로 파지됐는지 여부를 확인하기 위한 센싱부로서, 하향으로 연장된 연장대와, 부품(20)과 마주보는 연장대의 일면에 매립되는 근접센서로 구성된다.

도 5a는 y축 구동부(230)의 구동에 의해 집게부(100)가 소켓부(11)를 향해 하강되면서, 부품(20)이 소켓부(11)에 조립되는 공정을 나타낸 과정도로서, 소켓부(11)의 형성방향이 조립대상물(10)의 일측을 향해 사선을 이루고 있다.

상기 소켓부(11)에 대하여, 집게부(100)에 파지된 부품(20)은 도 5a의 상측에 도시된 바와 같이 x축 구동부(210, 도 2 참조)에 의해 소켓부(11)와 근접하게 이송된 다음, 회전구동부(220, 도 2 참조)의 회전동작에 의해 소켓부(11)의 형성방향과 나란하게 배치된다.

이 과정에서, 부품(20)의 가공 오차, x축 구동부(210) 및 회전구동부(220)의 구동 오차, 반송 과정에서의 부품(20)의 위치 오차 등으로 인해 부품(20)의 진입방향(f1)과 소켓부(11)의 형성방향(f2)이 미세한 각도(θ) 차이로 서로 불일치하게 된다.

이 상태에서, y축 구동부(230)에 의해 집게부(100)가 하강되면서 부품(20)이 소켓부(11)에 삽입되는데, 도 5a의 하측과 도 5b에 도시된 바와 같이 집게부(100)가 제2 블록(320)과 함께 제1축(X1)을 기준으로 회전되면서 부품(20)의 진입방향과 소켓부(11)의 형성방향이 서로 일치하게 된다.

이로써, 부품(20)의 조립 과정에서 발생하는 각종 오차에 구애받지 않고 부품(20)을 소켓부(11)에 원활하게 조립할 수 있게 되고, 상술한 문제점들을 모두 해결할 수 있게 된다.

만약, 도 1에 도시된 바와 같이 한번에 조립되는 부품(20)의 갯수가 많더라도, 각 집게부(100)가 오차에 맞춰 개별적으로 회전되면서 부품(20)을 소켓부(11)에 원활하게 조립할 수 있으며, 틀어졌던 집게부(100)의 각도가 제1 탄성부재(330)에 의해 원위치되므로, 이후 조립될 부품(20)의 파지 동작도 문제없이 원활하게 할 수 있다.

본 실시예에 따른 조립대상물(10)과 부품(20)의 형상에 대하여 더 부연하자면, 도 7의 상측에 도시된 바와 같이 조립대상물(10)은 차량의 실내등에 사용되는 램프 벌브 하우징으로서, 램프 벌브 하우징는 상부가 개구되고 내부에 소켓부(11)가 사선으로 결합된 형태이다.

부품(20)은 도 7의 하측에 도시된 바와 같이 내부에 필라멘트가 장착된 유리 재질의 램프 벌브로서, 부품(20)의 단부에는 폭이 좁은 단자(21)가 형성된다. 상기 단자(21)가 여유롭게 진입된 후 마지막에 압착고정될 수 있도록 소켓부(11)의 입구 양측에는, 갈수록 폭이 좁아지다가 서로 평행하게 연장되는 형태로 한 쌍의 안내편(11a)이 서로 대향되게 형성된다. 즉, 단자(21)가 소켓부(11)의 입구 측으로 삽입되면, 한 쌍의 안내편(11a)이 탄성적으로 벌어지면서 그 사이에 단자(21)가 압착고정된다.

이러한 소켓부(11)의 안내편(11a) 형상은 조립 오차를 어느 정도 수용하기 위한 설계적 의의를 갖으며, 조립 오차를 수용할 수 있는 본 발명의 부품 조립장치의 장점을 배가시킴으로써, 부품(10)을 더욱 안정적으로 조립할 수 있게 된다.

삭제

한편, 상기 소켓부(11)의 형성방향이 조립대상물(10)의 일측을 향해 사선을 이루고 있음에 따라, 부품(20)이 소켓부(11)에 삽입되는 과정에서, 조립대상물(10)이 타측으로 밀릴 수 있다. 이를 방지하기 위해, 본 실시예는 도 5a에 도시된 바와 같이 조립대상물(10)의 타측을 눌러 가고정하는 가고정유닛(400)이 더 포함된다.

가고정유닛(400)은 조립대상물(10)의 타측에 마련되고 상단부가 조립대상물(10)을 향해 하향경사지게 절삭된 형태로 경사면(411)이 형성되는 지지대(410)와, 지지대(410)의 경사면(411)에 결합되는 슬라이딩 구동부(420)와, 슬라이딩 구동부(420)의 구동축에 결합되어 왕복 직선운동을 하되 조립대상물(10)의 타측에 밀착되는 엔드면(431)이 조립대상물(10)의 외형과 동일한 형상을 이루는 고정지그(430)를 포함하여 구성될 수 있다.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 오차 수용이 가능한 부품 조립장치는, 집게부와 구동계 사이에 조정부를 장착함으로써, 별도의 보정없이 소형의 부품을 손상없이 원활하게 조립대상물의 소켓에 끼워 조립할 수 있는 효과를 얻을 수 있으며, 이를 통해, 조립 품질의 향상 및 공정의 수율 개선을 도모할 수 있다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예 및 변형례에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

10 : 조립대상물
11 : 소켓부
20 : 부품
100 : 집게부
200 : 구동계
300 : 조정부
310 : 제1 블록
320 : 제2 블록
330 : 한 쌍의 제1 탄성부재
X1 : 제1축

Claims

조립대상물(10)에 마련된 소켓부(11)에 부품(20)을 장착하기 위한 부품 조립장치로서,
상기 부품(20)을 집는 집게부(100);
상기 부품(20)이 상기 소켓부(11) 내에 삽입되도록 상기 집게부(100)의 위치 및 자세를 조작하는 구동계(200); 및
상기 부품(20)의 진입 오차를 수용하기 위해 상기 집게부(100)와 상기 구동계(200) 사이에서 소정의 회동범위를 갖도록 설치되는 조정부(300);를 포함하고,
상기 조정부(300)는, 상기 구동계(200)에 결합되는 제1 블록(310)과, 상기 집게부(100)가 결합되며 상기 제1 블록(310)에서 이격되어 상기 부품(20)의 진입방향과 교차되는 제1축(X1)이 회동중심이 되도록 상기 제1 블록(310)과 힌지결합되는 제2 블록(320)과, 상기 제1 블록(310)과 상기 제2 블록(320) 사이에 설치되어 상기 제1 블록(310)을 기준으로 회동하는 제2 블록(320)이 원위치될 수 있도록 탄성복원력을 제공하는 한 쌍의 제1 탄성부재(330)를 구비하며,
상기 부품(20)이 상기 소켓부(11)에 삽입되는 과정에서, 상기 집게부(100)가 상기 제1축(X1)을 기준으로 회전되면서 상기 부품(20)의 진입방향과 상기 소켓부(11)의 형성방향이 서로 일치되는 것을 특징으로 하는 오차 수용이 가능한 부품 조립장치.
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제1항에 있어서,
상기 소켓부(11)의 방향은, 상기 조립대상물(10)이 놓여지는 스테이지(30)의 바닥면과 사선을 이루고,
상기 구동계(200)는, 상기 집게부(100)를 상기 조립대상물(10) 측으로 이동시키는 x축 구동부(210)와, 상기 x축 구동부(210)에 결합되어 상기 집게부(100)를 상기 소켓부(11)의 형성방향과 나란하도록 회전시키는 회전구동부(220)와, 상기 회전구동부(220)에 결합되어 상기 집게부(100)를 상기 소켓부(11)를 향해 하강시키는 y축 구동부(230)를 구비하며,
상기 집게부(100)에 파지된 부품(20)은, 상기 소켓부(11)에 사선 방향으로 삽입되어 조립되는 것을 특징으로 하는 오차 수용이 가능한 부품 조립장치.
제1항에 있어서,
상기 소켓부(11)의 형성방향은, 상기 조립대상물(10)의 일측을 향해 사선을 이루고,
상기 부품(20)이 상기 소켓부(11)에 삽입되는 과정에서, 상기 조립대상물(10)이 타측으로 밀리지 않도록 상기 조립대상물(10)을 눌러 가고정하는 가고정유닛(400);을 더 포함하며,
상기 가고정유닛(400)은, 상기 조립대상물(10)의 타측에 마련되고 상단부가 상기 조립대상물(10)을 향해 하향경사지게 절삭된 형태로 경사면(411)이 형성되는 지지대(410)와, 상기 지지대(410)의 경사면(411)에 결합되는 슬라이딩 구동부(420)와, 상기 슬라이딩 구동부(420)의 구동축에 결합되어 왕복 직선운동을 하되 상기 조립대상물(10)의 타측에 밀착되는 엔드면(431)이 상기 조립대상물(10)의 외형과 동일한 형상을 이루는 고정지그(430)를 구비하는 것을 특징으로 하는 오차 수용이 가능한 부품 조립장치.