KR101333167B1 - 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치 - Google Patents

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KR101333167B1
KR101333167B1 KR1020120055757A KR20120055757A KR101333167B1 KR 101333167 B1 KR101333167 B1 KR 101333167B1 KR 1020120055757 A KR1020120055757 A KR 1020120055757A KR 20120055757 A KR20120055757 A KR 20120055757A KR 101333167 B1 KR101333167 B1 KR 101333167B1
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이민철
문영근
윤성민
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부산대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 리니어 모션 시스템의 볼스크류 지지용 베어링 모듈을 자동으로 조립할 수 있는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치는, 본체와; 상기 본체의 일측에 설치되며, 베어링 모듈의 부품들이 놓여져 있는 로딩부와; 상기 본체에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 이동 하도록 설치되며, 상기 로딩부에서 이송되어 온 부품들이 안치되는 워크스테이지와; 상기 본체의 다른 일측에 설치되는 승강프레임과, 상기 승강프레임의 상측에 설치되어 상기 워크스테이지 상의 부품들을 촬영하여 위치를 검출하는 비전검사부와, 상기 워크스테이지에 의해 이송되어 온 부품들의 조립을 수행하는 조립유닛을 포함하는 조립부와; 상기 본체의 상측에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 운동 및 Z축 방향으로 승강 운동하도록 설치되어, 상기 로딩부에서 부품을 파지하여 워크스테이지 또는 조립부로 선택적으로 이송하는 이송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치{Apparatus for Assembling Bearing Module of Linear Motion System}
본 발명은 리니어 모션 시스템의 부품을 조립하는 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 리니어 모션 시스템의 볼스크류를 회전 가능하게 지지하는 베어링 모듈을 자동으로 조립하는 리니어 가이드 부품 조립장치에 관한 것이다.
일반적으로 리니어 모션 시스템(Linear Motion System)은 이동 대상물을 수평 또는 수직 방향으로 직선 운동시키는데 사용되는 시스템이다. 이러한 리니어 모션 시스템은 서보모터와, 서보모터에 의해 회동하는 볼스크류(Ball screw), 그리고 볼스크류의 회동에 따라 볼스크류 및 가이드레일을 따라 이동하면서 이동대상물을 이동시키는 가동부 등으로 구성될 수 있다.
상기 볼스크류는 외주면에 나선홈이 가공된 스크류(screw)와 내주면에 나선홈이 가공된 너트(Nut)가 볼(Ball)의 구름운동에 의해 작동하는 기계부품으로서, 상기 스크류와 너트 중 어느 하나가 고정된 상태에서 나머지 하나가 회전시에 이러한 회전 운동을 직선운동으로 변환하도록 구성된다.
상기 볼스크류는 리니어 모션 시스템의 양단에 설치되는 베어링 모듈에 의해 회전이 자유로운 상태로 지지된다. 첨부된 도면의 도 1은 상기 베어링 모듈의 구성의 일례를 나타낸 것으로, 상기 베어링 모듈은 베어링(미도시)에 윤활유를 주입하고, 윤활유가 주입된 베어링을 베어링하우징(P1) 내에 삽입한 다음, 베어링커버(P3)를 상기 베어링하우징(P1)에 볼트 등의 체결수단으로 체결하고, 베어링커버(P3) 외측에 범프(P4)를 장착함으로써 조립된다.
그런데, 상기와 같은 베어링 모듈을 조립하는 일련의 과정은 모두 수작업으로 이루어진다. 따라서, 베어링 모듈의 조립에 많은 시간과 노력이 필요하여 생산성이 낮은 문제가 있다.
1. 대한민국 등록특허공보 제0165258호(등록일자 1998년 09월 16일) : "다종 부품 조립장치" 2. 대한민국 등록특허공보 제0921902호(등록일자 2009년10월07일) : "리니어 부싱에서의 원형 샤프트 지지대 제조 방법 및 그 제조방법에 의하여 제조된 리니어 부싱에서의 원형샤프트지지대"
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 리니어 모션 시스템의 볼스크류 지지용 베어링 모듈을 자동으로 조립함으로써 조립 시간을 단축시키고, 생산성을 향상시킬 수 있는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치를 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 본체와; 상기 본체의 일측에 설치되며, 베어링 모듈의 부품들이 놓여져 있는 로딩부와; 상기 본체에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 이동 하도록 설치되며, 상기 로딩부에서 이송되어 온 부품들이 안치되는 워크스테이지와; 상기 본체의 다른 일측에 설치되는 승강프레임과, 상기 승강프레임의 상측에 설치되어 상기 워크스테이지 상의 부품들을 촬영하여 위치를 검출하는 비전검사부와, 상기 워크스테이지에 의해 이송되어 온 부품들의 조립을 수행하는 조립유닛을 포함하는 조립부와; 상기 본체의 상측에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 운동 및 Z축 방향으로 승강 운동하도록 설치되어, 상기 로딩부에서 부품을 파지하여 워크스테이지 또는 조립부로 선택적으로 이송하는 이송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치를 제공한다.
본 발명에 따르면, 베어링 모듈을 조립하는 과정이 자동으로 이루어지게 되므로 베어링 모듈의 조립에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있게 되고, 생산성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
특히, 본 발명은 부품의 조립이 한 위치(조립부)에서 이루어지므로 작업 동선을 최소화할 수 있어 조립 시간을 더욱 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 베어링 모듈 조립장치는 센서를 사용하지 않고 비전 검사를 통해 부품의 위치를 검출하므로 위치 검출이 정확하고 신속하게 이루어질 수 있게 되고, 이에 따라 불량 발생률을 현저히 저감시킬 수 있는 효과도 있다.
도 1은 일반적인 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 1의 베어링 모듈 조립장치의 조립부의 구조를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 1의 베어링 모듈 조립장치의 마운트부재를 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 4의 마운트부재의 종단면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치는 본체(1)와, 베어링 모듈의 구성 부품(P1~P4)들이 놓여지는 로딩부(10)와, 상기 부품(P1~P4)들을 지정된 공정 위치로 이송하는 워크스테이지(20)와, 상기 워크스테이지(20)에 의해 이송되어 온 부품(P1~P4)들의 조립이 이루어지는 조립부(30)와, 상기 본체(1)의 상측에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 운동 및 Z축 방향으로 승강 운동하도록 설치되어 상기 로딩부(10)에서 부품(P1~P4)을 파지하여 워크스테이지(20) 또는 조립부(30)로 선택적으로 이송하는 이송부(40)를 포함한 구성으로 이루어진다.
상기 로딩부(10)는 상기 본체(1)의 일측에 설치되며, 베어링 모듈의 구성 부품(P1~P4)인 베어링하우징(P1)과, 베어링(P2), 베어링커버(P3), 범프(P4) 등이 배열된다. 상기 로딩부(10)는 본체(1)에 고정되게 구성될 수도 있지만, 작업자가 쉽게 부품들을 안치시키거나 빼낼 수 있게 본체(1)에 슬라이딩 가능하게 설치되는 것이 바람직하다.
상기 워크스테이지(20)는 상기 이송부(40)에 의해 로딩부(10)로부터 베어링하우징(P1)을 받아서 상기 조립부(30)로 이송해주는 기능을 수행한다. 상기 워크스테이지(20)는 볼스크류와 서보모터 및 가이드레일, 또는 리니어모터 시스템, 풀리와 벨트 및 모터로 이루어진 선형운동장치 등 공지의 선형운동장치에 의해 X-Y축의 임의의 위치로 수평 이동하도록 구성된다.
상기 워크스테이지(20)에는 상기 부품들 중 베어링하우징(P1)을 안정적으로 고정할 수 있도록 복수개(이 실시예에서 4개)의 파지구(21)가 90도 간격으로 설치되어 있다. 상기 파지구(21)는 베어링하우징(P1)의 크기에 대응하여 베어링하우징(P1)을 안정적으로 고정할 수 있도록 선형운동장치에 의해 수평 이동하면서 베어링하우징(P1)을 파지하게 된다. 상기 파지구(21)를 수평 이동시키는 선형운동장치는 공압실린더, 혹은 모터와 볼스크류를 이용한 선형운동장치, 풀리와 벨트 및 모터를 이용한 선형운동장치 등 공지의 선형운동장치를 적용하여 구성될 수 있다.
상기 조립부(30)는 상기 워크스테이지(20)에 의해 이송된 베어링하우징(P1)과, 상기 이송부(40)에 의해 이송되어 온 베어링(P2), 베어링커버(P3), 범프(P4)를 상기 베어링하우징(P1)에 자동으로 조립하는 공정을 수행한다. 이 실시예에서 상기 조립부(30)는 상기 본체(1)의 일측에 수직하게 설치되는 승강프레임(31)과, 상기 승강프레임(31)의 상측에 설치되어 상기 워크스테이지(20) 상의 부품(P1~P4)들을 촬영하여 위치를 검출하는 비전검사부(32)와, 상기 워크스테이지(20)에 의해 이송되어 온 부품(P1~P4)들의 조립을 수행하는 조립유닛을 포함한다.
상기 비전검사부(32)는 워크스테이지(20) 상의 부품, 즉 베어링하우징(P1)을 촬영하여 위치를 검출하는 비전카메라와, 촬영을 위한 조명을 제공하는 조명장치로 구성된다.
상기 조립유닛은 상기 승강프레임(31)의 일측에 상하로 승강 운동 가능하게 설치되어 상기 워크스테이지(20) 상의 구성부품에 윤활유를 공급하는 디스펜서(33)와, 상기 승강프레임(31)의 중앙부 상측에 상하로 이동 가능하게 설치되며 상기 로딩부(10)로부터 이송되어 온 부품(P1~P4)들이 장착되는 마운트부재(34)와, 상기 승강프레임(31)의 다른 일측에 상하로 이동 가능하게 설치되어 상기 워크스테이지(20) 상의 부품에 볼트를 체결하는 체결부재(35)를 포함한다.
여기서, 상기 체결부재(35)는 모터에 의해 회전하는 스핀들(35a)과, 상기 스핀들(35a)에 하측으로 연장되게 설치되어 볼트를 체결하는 스크류드라이버(35b)로 구성된다. 상기 체결부재(35)는 상기 디스펜서(33) 및 마운트부재(34)와 독립적으로 승강 운동하도록 구성될 수도 있지만, 디스펜서(33) 및 마운트부재(34)와 함께 동일한 선형운동장치에 연결되어 디스펜서(33)와 마운트부재(34)와 체결부재(35)가 동시에 승강 운동할 수도 있다.
상기 마운트부재(34)는 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같이, 상기 승강프레임(31)에 상하로 이동 가능하게 설치되는 프레스블록(34a)과, 상기 프레스블록(34a)의 하단부에 하측으로 연장되게 설치되어 상기 부품(P1~P4)이 끼워져 고정되는 원통형의 홀더(34b)와, 상기 프레스블록(34a)의 하단부에 측방향으로 탄력적으로 이동 가능하게 설치된 복수개의 탄성편(34c)을 포함하여 구성된다. 상기 탄성편(34c)은 홀더(34b) 내부에 설치되는 스프링(34d)에 의해 탄력적으로 지지되어, 상기 홀더(34b)에 부품(P1~P4)이 끼워질 때 부품(P1~P4)의 내주면에 탄력적으로 끼워짐으로써 부품(P2~P4)을 안정적으로 지지하는 작용을 수행하게 된다.
다시, 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 이송부(40)는 선형운동장치에 의해 X-Y-Z축으로 이동하는 가동블록(41)과, 상기 가동블록(41)의 하단부에 측방으로 수평 이동 가능하게 설치되어 로딩부(10) 상의 부품(P1~P4)을 파지하는 그립퍼(42)를 구비한다. 이 실시예에서 상기 가동블록(41)을 이동시키는 선형운동장치는 상기 본체(1)에 Y축 방향으로 연장되게 설치된 Y축 가이드프레임(43)과, 상기 Y축 가이드프레임(43)에 설치되는 Y축 선형운동장치(미도시)에 연결되어 Y축 방향으로 이동하는 X축 가이드프레임(44)과, 상기 X축 가이드프레임(44)에 설치되는 X축 선형운동장치(미도시)에 연결되어 X축 방향으로 이동하는 Z축 가이드프레임(45)을 포함한다. 상기 가동블록(41)은 상기 Z축 가이드프레임(45)에 설치되는 Z축 선형운동장치(미도시)에 연결되어 Z축 방향으로 승강 운동한다.
상기 그립퍼(42)는 상기 가동블록(41)의 하단부에 공압실린더, 또는 모터와 볼스크류를 이용한 선형운동장치 등 공지의 선형운동장치에 의해 X축 방향으로(좌우측 방향) 수평 이동하면서 부품(P1~P4)들을 파지한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 베어링 모듈 조립장치는 다음과 같이 작동한다.
먼저, 이송부(40)의 가동블록(41)이 로딩부(10)의 상측으로 이동하여 이송할 베어링하우징(P1)의 상측에 정렬되면, 가동블록(41)이 Z축 가이드프레임(45)을 따라 하강하고, 그립퍼(42)가 오므려지면서 베어링하우징(P1)을 파지한다. 이어서, 가동블록(41)이 다시 상승한 다음, 워크스테이지(20) 상으로 이동하여 워크스테이지(20)에 베어링하우징(P1)을 내려놓는다. 그리고, 가동블록(41)은 다시 로딩부(10)로 이동하여 그 다음 조립할 부품인 베어링(P2)을 집으러 간다.
상기 워크스테이지(20)에 베어링하우징(P1)이 놓여지면, 파지구(21)가 내측으로 이동하여 베어링하우징(P1)을 견고하게 파지한다. 이어서, 워크스테이지(20)는 선형운동장치에 의해 조립부(30) 쪽으로 이동하여 비전검사부(32)의 바로 하측에 정렬한다. 상기 비전검사부(32)는 워크스테이지(20) 상의 베어링하우징(P1)을 촬영하여 베어링하우징(P1)의 위치를 검출한다. 만약, 비전검사부(32)에 의해 촬영된 베어링하우징(P1)의 위치가 지정된 위치에서 벗어나게 되면, 워크스테이지(20)가 X-Y축으로 이동하여 베어링하우징(P1)의 위치를 보정한다.
한편, 상기 이송부(40)의 그립퍼(42)는 로딩부(10)에서 베어링(P2)을 파지한 다음, 조립부(30) 쪽으로 이동하고, 조립부(30)의 마운트부재(34)의 홀더(34b)에 베어링(P2)을 끼워서 고정시킨다. 이 때, 상기 마운트부재(34)의 탄성편(34c)이 베어링(P2)의 내주면에 탄력적으로 접촉하면서 베어링(P2)을 지지하여 베어링(P2)이 홀더(34b)에서 빠지지 않고 안정적으로 고정될 수 있게 된다.
상기와 같이 워크스테이지(20) 상의 베어링하우징(P1)의 위치가 지정된 위치에 정렬되고, 마운트부재(34)의 홀더(34b)에 베어링(P2)이 끼워져 고정되면, 마운트부재(34)가 하강하여 베어링(P2)을 베어링하우징(P1)의 지정된 위치에 삽입시킨다. 이 때, 마운트부재(34)의 프레스블록(34a)이 베어링(P2)을 가압하여 베어링(P2)이 베어링하우징(P1)의 지정된 위치에 소정의 압력으로 삽입되면서 견고하게 고정되도록 한다.
상기 베어링하우징(P1) 내에 베어링(P2)을 고정시키는 공정이 완료되면, 워크스테이지(20)가 X축 방향으로 이동하여 베어링하우징(P1)을 디스펜서(33)의 하측에 정렬시킨다. 이어서, 디스펜서(33)가 하강하여 베어링(P2)에 윤활유를 공급한다.
한편, 상기 디스펜서(33)에 의한 윤활유 공급이 이루어지는 동안, 이송부(40)는 로딩부(10)로 이동하여 베어링커버(P3)를 파지한 다음, 베어링커버(P3)를 조립부(30)로 이송하여 마운트부재(34)의 홀더(34b)에 끼운다.
상기 디스펜서(33)에 의한 윤활유 공급이 완료되면, 워크스테이지(20)가 반대편 X축 방향으로 이동하여 베어링(P2) 및 베어링하우징(P1)을 마운트부재(34)의 하측에 정렬시킨다. 그리고, 전술한 것과 동일하게 마운트부재(34)가 하강하여 베어링(P2)의 상측에 베어링커버(P3)를 안착시킨다.
그 다음, 워크스테이지(20)는 X축 방향으로 이동하여 체결부재(35)의 하측에 정렬되고, 체결부재(35)가 하강하여 스크류드라이버(35b)가 베어링커버(P3)의 각 모서리 부분에 삽입되어 있는 볼트를 조여서 체결한다.
상기 베어링커버(P3)를 베어링하우징(P1)에 내려놓고 체결부재(35)로 볼트 체결하는 공정이 진행되는 동안, 이송부(40)는 로딩부(10)로 이동하여 범프(P4)를 파지한 후 조립부(30)로 이동하여 마운트부재(34)의 홀더(34b)에 끼운다.
상기 체결부재(35)에 의한 볼트 체결 작업이 완료되면, 워크스테이지(20)는 다시 X축 방향으로 이동하여 마운트부재(34)의 하측에 조립된 부품들을 정렬한다. 이어서, 마운트부재(34)가 하강하여 범프(P4)를 베어링커버(P3)의 상측에 압입하여 고정시킨다.
상술한 것과 같은 일련의 부품 조립 공정이 완료되어 베어링 모듈이 완성되면, 워크스테이지(20)가 다시 로딩부(10) 쪽으로 이동하고, 이송부(40)의 그립퍼(42)가 베어링 모듈을 파지하여 로딩부(10)의 지정된 위치에 베어링 모듈을 내려놓고, 전술한 것과 같은 과정을 다시 연속적으로 반복 수행하면서 베어링 모듈의 부품(P1~P4)들을 조립한다.
전술한 실시예에서 상기 범프(P4)는 베어링 모듈의 베어링커버(P3)에 조립되었지만, 이와 다르게 범프(P4)가 베어링 모듈에 장착되지 않고 베어링하우징(P1)에 베어링커버(P3)를 조립하는 공정으로 베어링 모듈의 조립 공정이 완료될 수도 있다.
또한, 전술한 실시예에서는 베어링 모듈의 조립이 완료된 후, 조립된 베어링 모듈이 다시 로딩부(10)에 언로딩되었지만, 이와 다르게 워크스테이지(20) 상의 조립된 베어링 모듈이 별도의 이송로봇 또는 상기 이송부(40)에 의해 별도의 언로딩 위치로 옮겨져 언로딩될 수도 있을 것이다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 베어링 모듈을 조립하는 과정이 자동으로 이루어지게 되므로 베어링 모듈의 조립에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있게 되고, 생산성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명의 베어링 모듈 조립장치는 부품의 조립이 조립부에서 모두 이루어지게 되므로 작업 동선을 최소화할 수 있어 조립 시간을 더욱 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
P1 ; 베어링하우징 P2 : 베어링
P3 : 베어링커버 P4 : 범프
1 : 본체 10 : 로딩부
20 : 워크스테이지 21 : 파지구
30 : 조립부 31 : 승강프레임
32 : 비점검사부 33 : 디스펜서
34 : 마운트부재 34a : 프레스블록
34b : 홀더 34c : 탄성편
35 : 체결부재 35a : 스핀들
35b : 스크류드라이버 40 : 이송부
41 : 가동블록 42 : 그립퍼

Claims (8)

  1. 본체(1)와;
    상기 본체(1)의 일측에 설치되며, 베어링 모듈의 부품(P1~P4)들이 놓여져 있는 로딩부(10)와;
    상기 본체(1)에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 이동 하도록 설치되며, 상기 로딩부(10)에서 이송되어 온 부품(P1~P4)들이 안치되는 워크스테이지(20)와;
    상기 본체(1)의 다른 일측에 설치되는 승강프레임(31)과, 상기 승강프레임(31)의 상측에 설치되어 상기 워크스테이지(20) 상의 부품(P1~P4)들을 촬영하여 위치를 검출하는 비전검사부(32)와, 상기 워크스테이지(20)에 의해 이송되어 온 부품(P1~P4)들의 조립을 수행하는 조립유닛을 포함하는 조립부(30)와;
    상기 본체(1)의 상측에 선형운동장치에 의해 X-Y축 방향으로 수평 운동 및 Z축 방향으로 승강 운동하도록 설치되어, 상기 로딩부(10)에서 부품(P1~P4)을 파지하여 워크스테이지(20) 또는 조립부(30)로 이송하는 이송부(40)를 포함하며;
    상기 조립유닛은 상기 승강프레임(31)에 상하로 승강 운동 가능하게 설치되어 상기 워크스테이지(20) 상의 구성부품에 윤활유를 공급하는 디스펜서(33)와, 상기 승강프레임(31)의 상측에 상하로 이동 가능하게 설치되며 상기 로딩부(10)로부터 이송되어 온 부품(P1~P4)들이 장착되는 마운트부재(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 조립부(30)는 상기 승강프레임(31)에 상하로 이동 가능하게 설치되어 상기 워크스테이지(20) 상의 부품(P1~P4)에 볼트를 체결하는 체결부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 체결부재는 모터에 의해 회전하는 스핀들(35a)과, 상기 스핀들(35a)에 하측으로 연장되게 설치되어 볼트를 체결하는 스크류드라이버(35b)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 마운트부재(34)는, 상기 승강프레임(31)에 상하로 이동 가능하게 설치되는 프레스블록(34a)과, 상기 프레스블록(34a)의 하단부에 하측으로 연장되게 설치되어 상기 부품(P1~P4)이 끼워져 고정되는 홀더(34b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 프레스블록(34a)의 하단부에는 측방향으로 탄력적으로 이동 가능한 복수개의 탄성편(34c)이 설치되어, 상기 홀더(34b)에 부품(P1~P4)이 끼워질 때 부품(P1~P4)의 내주면이 상기 탄성편(34c)에 의해 탄력적으로 지지되는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 워크스테이지(20)에는 복수개의 파지구(21)가 선형운동장치에 의해 수평 이동 가능하게 설치되어 워크스테이지(20) 상에 안착되는 부품(P1~P4)의 크기에 따라 파지구(21)가 수평 이동하면서 부품(P1~P4)을 파지하는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 이송부(40)는 선형운동장치에 의해 X-Y-Z축으로 이동하는 가동블록(41)과, 상기 가동블록(41)의 하단부에 측방으로 수평 이동 가능하게 설치되어 로딩부(10) 상의 부품(P1~P4)을 파지하는 그립퍼(42)를 구비하는 것을 특징으로 하는 리니어 모션 시스템용 베어링 모듈 조립장치.
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