JP2002233985A - 産業ロボット用把持装置 - Google Patents
産業ロボット用把持装置Info
- Publication number
- JP2002233985A JP2002233985A JP2001029359A JP2001029359A JP2002233985A JP 2002233985 A JP2002233985 A JP 2002233985A JP 2001029359 A JP2001029359 A JP 2001029359A JP 2001029359 A JP2001029359 A JP 2001029359A JP 2002233985 A JP2002233985 A JP 2002233985A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center
- gripping device
- end boss
- holding device
- master jaw
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】段取り替え時の把持装置の位置調整や、ロボッ
ト等の位置補正を必要とせず、段取り替えに要する作業
時間の短縮を図る事が可能な、高いセンターリング精度
を有した把持装置を安価に提供する。 【解決手段】マスタージョウ４と係合するマスタージョ
ウ位置決め部の中心と、把持装置底部に取り付けられた
エンドボスの中央部の凹凸部に係合するエンドボス位置
決め部の中心が同一線上となる様に組み付けられた組み
付け治具を使用し、把持装置と把持装置の底面に取り付
けられたエンドボス中央部の凹凸の中心と、マスタージ
ョウ４の開閉中心が同一線上になると共にエンドボス取
付面に対して垂直となる様に組み付けを行う。
ト等の位置補正を必要とせず、段取り替えに要する作業
時間の短縮を図る事が可能な、高いセンターリング精度
を有した把持装置を安価に提供する。 【解決手段】マスタージョウ４と係合するマスタージョ
ウ位置決め部の中心と、把持装置底部に取り付けられた
エンドボスの中央部の凹凸部に係合するエンドボス位置
決め部の中心が同一線上となる様に組み付けられた組み
付け治具を使用し、把持装置と把持装置の底面に取り付
けられたエンドボス中央部の凹凸の中心と、マスタージ
ョウ４の開閉中心が同一線上になると共にエンドボス取
付面に対して垂直となる様に組み付けを行う。
Description
【発明の属する分野】本発明は、産業用ロボット、搬送
装置等に用いられる把持装置に関し、特に把持装置の交
換を行うのに適した把持装置に関する。
装置等に用いられる把持装置に関し、特に把持装置の交
換を行うのに適した把持装置に関する。
【従来の技術】産業用ロボット等に取り付けられ組み立
てや搬送に使用される把持装置において、段取り替え又
は部品の破損等が原因で把持装置の交換を行う場合、交
換前と交換後の把持装置では本体を構成する各部品の加
工によるばらつきや、部品のハメアイにより組み付け位
置に個体差ができる。その個体差は、把持装置本体の取
り付け中心のズレになるため、ローディング時の受け取
り側の装置との位置関係にもズレが生じ、ローディング
不良などの問題が起きる。その為、把持装置を交換する
際には、把持装置の取り付け位置調整やロボット及び搬
送装置の位置補正によりズレの修正をしなければなら
ず、この問題を解消する方法として、把持用の小爪をマ
スタージョウに取り付けた状態で小爪を同時に加工する
方法が知られている。前記方法を使用する事によって把
持装置本体の取り付け中心と被把持体の把持中心が同軸
線上とする事ができ、高いセンターリング精度を得るこ
とができるが、把持装置をロボット又は搬送装置に装着
する前に、前段取り加工が必要となり大幅な工数の増加
につながってしまう。また上記問題の他に、把持装置や
爪の形状によっては、把持装置の固定が難しく加工がで
きない場合や、加工可能であっても加工時に小爪及びマ
スタージョウを介しスライド部にかかる負荷によりスラ
イド部が破損する問題や、長い小爪の場合加工中に振れ
が発生しやすく、精度良く加工することが難しい等の問
題がある。前記した方法の他に、把持装置の部品単位で
の加工精度を上げる方法があるが、把持装置に使用され
る部品全てに加工精度の高い物が要求される為、部品の
製作コストが高くなり、非常に高価な把持装置となって
しまい、把持装置の交換にかかる設備費が高くなってし
まう。
てや搬送に使用される把持装置において、段取り替え又
は部品の破損等が原因で把持装置の交換を行う場合、交
換前と交換後の把持装置では本体を構成する各部品の加
工によるばらつきや、部品のハメアイにより組み付け位
置に個体差ができる。その個体差は、把持装置本体の取
り付け中心のズレになるため、ローディング時の受け取
り側の装置との位置関係にもズレが生じ、ローディング
不良などの問題が起きる。その為、把持装置を交換する
際には、把持装置の取り付け位置調整やロボット及び搬
送装置の位置補正によりズレの修正をしなければなら
ず、この問題を解消する方法として、把持用の小爪をマ
スタージョウに取り付けた状態で小爪を同時に加工する
方法が知られている。前記方法を使用する事によって把
持装置本体の取り付け中心と被把持体の把持中心が同軸
線上とする事ができ、高いセンターリング精度を得るこ
とができるが、把持装置をロボット又は搬送装置に装着
する前に、前段取り加工が必要となり大幅な工数の増加
につながってしまう。また上記問題の他に、把持装置や
爪の形状によっては、把持装置の固定が難しく加工がで
きない場合や、加工可能であっても加工時に小爪及びマ
スタージョウを介しスライド部にかかる負荷によりスラ
イド部が破損する問題や、長い小爪の場合加工中に振れ
が発生しやすく、精度良く加工することが難しい等の問
題がある。前記した方法の他に、把持装置の部品単位で
の加工精度を上げる方法があるが、把持装置に使用され
る部品全てに加工精度の高い物が要求される為、部品の
製作コストが高くなり、非常に高価な把持装置となって
しまい、把持装置の交換にかかる設備費が高くなってし
まう。
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、段取り替え時の把持装置の位置調整や、ロ
ボット等の位置補正を必要とせず、段取り替えに要する
作業時間の短縮を図る事が可能な、高いセンターリング
精度を有した把持装置を安価に提供する事を目的とす
る。
する課題は、段取り替え時の把持装置の位置調整や、ロ
ボット等の位置補正を必要とせず、段取り替えに要する
作業時間の短縮を図る事が可能な、高いセンターリング
精度を有した把持装置を安価に提供する事を目的とす
る。
【課題を解決するための手段】本発明は、前記した課題
を解決するための手段として、マスタージョウと係合す
るマスタージョウ位置決め部の中心と、把持装置底部に
取り付けられたエンドボスの中央部の凹凸部に係合する
エンドボス位置決め部の中心が同一線上となる様に組み
付けられた組み付け治具を使用し、把持装置と把持装置
の底面に取り付けられたエンドボス中央部の凹凸の中心
と、マスタージョウの開閉中心が同一線上になると共に
エンドボス取付面に対して垂直となる様に組み付けを行
う。
を解決するための手段として、マスタージョウと係合す
るマスタージョウ位置決め部の中心と、把持装置底部に
取り付けられたエンドボスの中央部の凹凸部に係合する
エンドボス位置決め部の中心が同一線上となる様に組み
付けられた組み付け治具を使用し、把持装置と把持装置
の底面に取り付けられたエンドボス中央部の凹凸の中心
と、マスタージョウの開閉中心が同一線上になると共に
エンドボス取付面に対して垂直となる様に組み付けを行
う。
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本実施例の把持装置は、シリンダ
を有するボディ２と、転動体によって挟み込まれ保持さ
れ、スムーズな移動が可能なマスタージョウ４を有する
スライドユニット３と、流体圧によるピストン６の往復
動作を一対のマスタージョウ４の開閉動作に変換する運
動方向変換部と、ボディ底部に取り付けられたエンドボ
ス１２より構成される。ボディ２に形成されたシリンダ
内には、流体圧により往復動作を行うピストン６が挿入
されている。ピストン先端部には作動軸７が設けられ、
該作動軸７は支点軸８により支持されたカム９と係合し
ている。転動体により保持されたマスタージョウ４の中
心には、小爪取り付け面及び底面より突出した状態に位
置決めピン５が圧入され、取り付け面より突出した部分
は小爪取り付け用の位置決めとして使用され、底面より
突出した部分には作動ピン１１を有した連結ブロック１
０が取り付けられ、運動方向変換機構のカム９と係合し
ている。上記の把持装置１の組み付けには、マスタージ
ョウ４にて把持させ把持中心の位置決めを行う為のＶ溝
を有したブロック１３と、中心をブロック１３の中心と
同一線上に有し、リニアガイド１４によってガイドされ
上下動可能な調整シャフト１５からなる治具が使用され
る。把持装置のマスタージョウ上面とＶ溝を有したブロ
ック上面を当接させた状態で、配管ポートより流体圧を
供給する。シリンダ内に流体圧が供給されるとピストン
６が移動を開始し、それに伴いカム９によってマスター
ジョウ４がピストン６の動作方向に直交する方向に移動
を開始し、マスタージョウ４の小爪取り付け面より突出
した位置決めピン５がブロック１３のＶ溝に当接する事
で移動を停止する。この時、治具の中心と把持装置の把
持中心が同一線上となり把持装置の位置決めが完了す
る。エンドボス１２は、把持装置底部に仮止めされてお
り、把持装置の把持中心位置決め完了後にエンドボス１
２中央部に形成したインロー部に調整シャフト１５を挿
入し、位置決めを行いエンドボス１２をボディ２に固定
する事によって把持中心とエンドボス中心を同一線上と
することが出来る。上記実施例は、流体圧により動作す
る駆動部を有する把持装置について記したが、本発明は
上記方式に限定されるものでなく、モータ等の他の駆動
方式を使用する把持装置においても同様の効果を得るこ
とが可能である。また、上記実施例は、２方爪の把持装
置について記したが、本発明は２方爪以上の複数の爪を
有する把持装置においても同様の効果を得ることが出来
る。更に、エンドボスのインロー部は凹形状の他に凸形
状であっても同様の効果を得ることが出来る。
に基づいて説明する。本実施例の把持装置は、シリンダ
を有するボディ２と、転動体によって挟み込まれ保持さ
れ、スムーズな移動が可能なマスタージョウ４を有する
スライドユニット３と、流体圧によるピストン６の往復
動作を一対のマスタージョウ４の開閉動作に変換する運
動方向変換部と、ボディ底部に取り付けられたエンドボ
ス１２より構成される。ボディ２に形成されたシリンダ
内には、流体圧により往復動作を行うピストン６が挿入
されている。ピストン先端部には作動軸７が設けられ、
該作動軸７は支点軸８により支持されたカム９と係合し
ている。転動体により保持されたマスタージョウ４の中
心には、小爪取り付け面及び底面より突出した状態に位
置決めピン５が圧入され、取り付け面より突出した部分
は小爪取り付け用の位置決めとして使用され、底面より
突出した部分には作動ピン１１を有した連結ブロック１
０が取り付けられ、運動方向変換機構のカム９と係合し
ている。上記の把持装置１の組み付けには、マスタージ
ョウ４にて把持させ把持中心の位置決めを行う為のＶ溝
を有したブロック１３と、中心をブロック１３の中心と
同一線上に有し、リニアガイド１４によってガイドされ
上下動可能な調整シャフト１５からなる治具が使用され
る。把持装置のマスタージョウ上面とＶ溝を有したブロ
ック上面を当接させた状態で、配管ポートより流体圧を
供給する。シリンダ内に流体圧が供給されるとピストン
６が移動を開始し、それに伴いカム９によってマスター
ジョウ４がピストン６の動作方向に直交する方向に移動
を開始し、マスタージョウ４の小爪取り付け面より突出
した位置決めピン５がブロック１３のＶ溝に当接する事
で移動を停止する。この時、治具の中心と把持装置の把
持中心が同一線上となり把持装置の位置決めが完了す
る。エンドボス１２は、把持装置底部に仮止めされてお
り、把持装置の把持中心位置決め完了後にエンドボス１
２中央部に形成したインロー部に調整シャフト１５を挿
入し、位置決めを行いエンドボス１２をボディ２に固定
する事によって把持中心とエンドボス中心を同一線上と
することが出来る。上記実施例は、流体圧により動作す
る駆動部を有する把持装置について記したが、本発明は
上記方式に限定されるものでなく、モータ等の他の駆動
方式を使用する把持装置においても同様の効果を得るこ
とが可能である。また、上記実施例は、２方爪の把持装
置について記したが、本発明は２方爪以上の複数の爪を
有する把持装置においても同様の効果を得ることが出来
る。更に、エンドボスのインロー部は凹形状の他に凸形
状であっても同様の効果を得ることが出来る。
【発明の効果】本発明の実施により、把持装置本体およ
び小爪に特別な加工を施す事無く高いセンターリング精
度が得られる装置構成としたことで、安価かつ高精度な
把持装置の提供が可能となり、設備費の低減をすること
ができた。更に、センターリング精度の高い把持装置を
使用する事により、段取り替え時に把持装置の位置調整
やロボットの位置補正を行う必要が無くなり段取り替え
に要する作業時間を大幅に短縮することが可能となっ
た。
び小爪に特別な加工を施す事無く高いセンターリング精
度が得られる装置構成としたことで、安価かつ高精度な
把持装置の提供が可能となり、設備費の低減をすること
ができた。更に、センターリング精度の高い把持装置を
使用する事により、段取り替え時に把持装置の位置調整
やロボットの位置補正を行う必要が無くなり段取り替え
に要する作業時間を大幅に短縮することが可能となっ
た。
【図１】把持装置の斜視図
【図２】把持装置の分解斜視図
【図３】把持装置の断面図
【図４】治具に把持装置を装着した状態を示す図面
１把持装置 ２ボディ ３スライドユニット ４マスタージョウ ５位置決めピン ６ピストン ７作動軸 ８支点軸 ９カム １０連結ブロック １１作動ピン １２エンドボス １３ブロック １４リニアガイド １５調整シャフト
Claims (2)
- 【請求項１】アクチュエータの駆動力を、複数のマスタ
ージョウの開閉運動に変換する把持装置と、把持装置の
底部に取り付けられるエンドボスよりなり、エンドボス
中央部の凹凸の中心と、マスタージョウの開閉中心が同
一線上になるとともにエンドボス取付面に対し垂直にな
る様に組み付けられた事を特長とする把持装置。 - 【請求項２】マスタージョウに把持される治具と、エン
ドボス中央部の凹凸に係合する治具の中心が同一直線上
かつエンドボス取付面に対して垂直となる様に配置して
組み付けを行う事を特長とする請求項１に記載の把持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001029359A JP2002233985A (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 産業ロボット用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001029359A JP2002233985A (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 産業ロボット用把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002233985A true JP2002233985A (ja) | 2002-08-20 |
Family
ID=18893716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001029359A Pending JP2002233985A (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 産業ロボット用把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002233985A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4039423A1 (en) | 2021-02-03 | 2022-08-10 | SMC Corporation | Chuck apparatus |
-
2001
- 2001-02-06 JP JP2001029359A patent/JP2002233985A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4039423A1 (en) | 2021-02-03 | 2022-08-10 | SMC Corporation | Chuck apparatus |
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