CN210616577U - 一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及汽车自动化生产线的技术领域，具体涉及一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸。其包括气缸、底座、夹紧钩、传动件、第一轴和第二轴，底座内部形成有一侧壁开设相互垂直的第一槽和第二槽的传动腔，气缸输出杆与传动腔内的传动件的第一端通过第一轴铰接，第一轴的两端均卡合于第一槽内并沿其长度方向滑动；夹紧钩的一端与传动件的第二端通过第二轴铰接，第二轴的两端均卡合于第二槽内并沿其长度方向滑动。本实用新型能够实现驱动方向和其执行的夹紧方向相互垂直，满足机器人抓取工件时的定位和夹紧要求，节省夹紧占用的空间，同时提高了定位精度。

Description

一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸

技术领域

本实用新型涉及汽车自动化生产线的技术领域，具体涉及一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸。

背景技术

在现代汽车工业制造中，汽车车身的焊接和其零部件的装配工装均需要用到机器人。对于工件的定位，一般用到特定的夹具，夹具中用到销钉缸来对工件进行夹紧和定位。一般采用活动式的定位销固定于销钉缸上，销钉缸的导杆可伸缩，导杆的前段安装定位销，通过销钉缸本身的安装孔安装于夹具上，再通过气路控制，导杆伸缩带动活动式定位销动作。活动式定位销一般包括定位销座和夹紧钩，定位销座对工件进行定位，夹紧钩对工件进行夹紧，实现对工件同时定位和夹紧的功能。然后，常规的这种定位夹紧销钉缸的气缸的输出杆动作方向和定位夹紧钩的动作方向一直，在一些复杂工件之间的狭窄空间或者一些细小工件的实际应用中，空间上不能满足要求，需要进一步改进其空间上的布局来满足这些特殊情况下的要求。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型实施例提供了一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其技术方案如下：

一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸，包括气缸、底座、定位销组件、传动件、第一轴和第二轴，所述底座内部形成有一传动腔，所述传动腔的侧壁开设有两相互垂直的第一槽和第二槽，所述气缸固定于所述底座上，其输出杆由所述传动腔的入口延伸至与设置于其内部的所述传动件的第一端通过所述第一轴铰接，所述第一轴的两端均卡合于所述第一槽内并沿其长度方向滑动；

所述定位销组件包括一夹紧钩，所述夹紧钩的一端延伸至所述传动腔的出口内与所述传动件的第二端通过所述第二轴铰接，所述第二轴的两端均卡合于所述第二槽内并沿其长度方向滑动。

本实用新型实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

通过设置将气缸的动作方向转换为与其执行机构的动作方向垂直，从而实现驱动方向和夹紧方向的垂直，满足机器人抓取工件时的定位和夹紧要求，节省夹紧占用的空间，同时提高了定位精度。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”术语应做广义理解，能够是静连接或动连接，也可以是不可拆卸连接或可拆卸连接，也可以是搁置于其上或者具体的布置方位；“固定”是静连接；“套接”可以是套在某部件的外部而不接触、套在某部件外部并与其螺纹连接、或套在某部件外可拆卸式连接；“螺纹连接”即是指通过螺纹咬合、旋转式连接；“转动连接”即是指通过滚珠、滚轮等连接，且两个连接件中之一或二者均可自转；“传动连接”即是指通过链条、传送带或连杆等方式的间接连接且同步动作的连接方式；“连通”是指“固定”或“连接”在一起且内部空间相通；“电连接”即是指电子元件用导电介质连接起来；除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的用于机器人抓手的夹紧销钉缸示意图；

图2是本实用新型实施例提供的用于机器人抓手的夹紧销钉缸内部结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种可选的用于机器人抓手的夹紧销钉缸示意图；

图4是图3的内部结构示意图；

图中：

1气缸

2底座、20抵压台、200挡块、21第一槽、22第二槽、23限位轴

3定位销组件、30定位销座、300定位销、3000滑孔、31夹紧钩、310夹紧部、311限位孔

4传动件、40第一板、41第二板、42第一腰孔、43直板、44第二腰孔

5第一轴、6第二轴、7第三轴

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-4，一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸，包括气缸1、底座2、定位销组件3、传动件4、第一轴5和第二轴6，底座2内部形成有一传动腔，传动腔的侧壁开设有两相互垂直的第一槽21和第二槽22，气缸1固定于底座2上，其输出杆由传动腔的入口延伸至与设置于其内部的传动件4的第一端40通过第一轴5铰接，第一轴5的两端均卡合于第一槽21内并沿其长度方向滑动；定位销组件3包括一夹紧钩31，夹紧钩31的一端延伸至传动腔的出口内与传动件4的第二端41通过第二轴6铰接，第二轴6的两端均卡合于第二槽22内并沿其长度方向滑动。如此，通过气缸1的驱动使得传动件4的第一端沿第一槽21长度方向动作，同时通过传动件4的力的传递使得其第二端沿第二槽22长度方向动作，以实现其动作方向的转换。

进一步地，定位销组件3还包括一固定于底座2上的定位销座30，定位销座30表面向外凸出形成有一定位销300，定位销300侧壁开设有一滑孔3000，夹紧钩31滑动于滑孔3000内、且其相对于与传动件4连接的铰接端的一端形成有用于夹紧工件的夹紧部310。具体地，定位销300穿过工件上对应的定位孔，夹紧钩31被气缸1驱动使得其夹紧部310夹紧于工件表面上，从而实现对工件定位和夹紧的功能。

具体地，传动件4的第一端40和第二端41对应分别形成有第一U型槽400和第二U型槽410，第一轴5同时穿过第一U型槽400侧壁开设的腰孔43和气缸1输出杆的铰接端开设第一通孔、使得气缸1输出杆与传动件4的第一端40铰接，第二轴6同时穿过第二U型槽410侧壁开设的腰孔43和夹紧钩31的铰接端开设的第二通孔、使得夹紧钩31与传动件4的第二端41铰接。

可选地，传动件4为一直型板，其第一端40和第二端41分别铰接于气缸1输出杆和夹紧钩31上，如此，直型板直接将其第一端40的驱动力直接传动至第二端41，如此使得第二端41沿着第二槽22长度方向动作。

可选地，还包括第三轴7，传动件4为一直角板，直角板的两个延伸端分别为其第一端40和第二端41，直角板的直角处为其第三端42，第三端42开设有第三通孔，第三轴42穿过第三通孔、且两端固定于传动腔的侧壁上；其中，第一U型槽400侧壁的腰孔43和第二U型槽410侧壁开设的腰孔43各自的跨度均大于第一轴40和第二轴41的直径。气缸1的输出杆伸入第一U型槽400内，第二轴5同时穿过气缸1的输出杆一端的第一通孔孔和第一U型槽400侧璧上开设的腰孔43实现铰接；同理第二轴6的铰接方式相同。更具体地，第一轴5、第二轴6和第三轴7的直径相等，腰孔43的跨度大于均第一轴5、第二轴6和第三轴7的直径，并使得第一轴5和第二轴6在被气缸1驱动围绕第三轴6转动过程中能够各自相对于第一端40和第二端41有一定的位移，使得第一轴5和第二轴6各自分别在第一槽21和第二槽21顺畅做直线动作。具体地，第一轴5、第二轴6和第三轴7均为螺钉和螺母的螺纹配合连接组合件，如此以方便将夹紧钩31、传动件4和气缸1的输出杆相互组装，使得第一轴5和第二轴6各自对应易于卡合于第一槽21和第二槽22内，第三轴7便于安装在底座上。

进一步地，底座2形成有一抵压台20，定位销座30固定于抵压台20上，抵压台20包括于定位销座30的两相对的侧壁分别固定的两个挡块200，抵压台20一端固定于机器人抓手上且用抵压固定工件，挡块200抵于工件的侧壁上，如此，机器人抓手驱动定位销座30抵压与工件上，定位销300插入工件对于的定位孔，然后气缸1驱动传动件4动作、带动夹紧钩31动作对工件进行夹紧，从而实现，机器人抓手的对工件的定位和夹紧动作。

进一步地，夹紧钩31中部形成有限位孔311，底座2包括两端分别连接在相对的两个挡块之间的限位轴24，限位轴24穿过限位孔311对夹紧钩311的动作路径进行限位。

具体地，如图1-4中所示，当夹紧钩31被驱动向下动作时，限位轴24抵靠于限位孔311的顶端，使得夹紧钩31的夹紧部310缩回至定位销300内，方便定位销座抵靠于工件上时，定位销插入工件对应的定位孔，以免夹紧沟31的夹紧部造成阻挡；当夹紧钩31被驱动向上动作时，限位轴24抵靠于限位孔311的底端，使得夹紧钩31的夹紧部310伸出定位销外，使得夹紧部310向定位销座方向动作将工件夹紧于定位销座上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，包括气缸、底座、定位销组件、传动件、第一轴和第二轴，所述底座内部形成有一传动腔，所述传动腔的侧壁开设有两相互垂直的第一槽和第二槽，所述气缸固定于所述底座上，其输出杆由所述传动腔的入口延伸至与设置于其内部的所述传动件的第一端通过所述第一轴铰接，所述第一轴的两端均卡合于所述第一槽内并沿其长度方向滑动；

所述定位销组件包括一夹紧钩，所述夹紧钩的一端延伸至所述传动腔的出口内与所述传动件的第二端通过所述第二轴铰接，所述第二轴的两端均卡合于所述第二槽内并沿其长度方向滑动。

2.根据权利要求1所述的用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，所述定位销组件还包括一固定于所述底座上的定位销座，所述定位销座表面向外凸出形成有一定位销，所述定位销侧壁开设有一滑孔，所述夹紧钩滑动于所述滑孔内、且其相对于与所述传动件连接的铰接端的一端形成有用于夹紧工件的夹紧部。

3.根据权利要求2所述的用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，所述传动件的第一端和第二端对应分别形成有第一U型槽和第二U型槽，所述第一轴同时穿过所述第一U型槽侧壁开设的腰孔和所述气缸输出杆的铰接端开设第一通孔、使得所述气缸输出杆与所述传动件的第一端铰接，所述第二轴同时穿过所述第二U型槽侧壁开设的腰孔和所述夹紧钩的铰接端开设的第二通孔、使得所述夹紧钩与所述传动件的第二端铰接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，所述传动件为一直型板。

5.根据权利要求3所述的用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，还包括第三轴，所述传动件为一直角板，所述直角板的两个延伸端分别为其第一端和第二端，所述直角板的直角处为其第三端，所述第三端开设有第三通孔，所述第三轴穿过所述第三通孔、且两端固定于所述传动腔的侧壁上；其中，所述第一U型槽侧壁的腰孔和所述第二U型槽侧壁开设的腰孔各自的跨度均大于所述第一轴和所述第二轴的直径。

6.根据权利要求5所述的用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，所述底座形成有一抵压台，所述定位销座固定于所述抵压台上，所述抵压台包括于所述定位销座的相对两个侧壁分别固定的两个挡块，所述抵压台固定于机器人抓手上，所述挡块用于抵靠在工件的侧壁上。

7.根据权利要求6所述的用于机器人抓手的夹紧销钉缸，其特征在于，所述夹紧钩中部形成有限位孔，所述底座包括两端分别连接在相对两个所述挡块之间的限位轴，所述限位轴穿过所述限位孔对所述夹紧钩的动作路径进行限位。

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