FI85567C - Griphuvud. - Google Patents

Description

1 85567

Tarttuinpää

Esillä olevan keksinnön kohteena on tarttuinpää, jota käytetään esineiden nostamiseksi ja sijoittamiseksi 5 ennalta määrättyihin asemiin, joka tarttuinpää käsittää: rungon, jossa on keskiakseli ja välineet rungon kiinnittämiseksi pitkittäissuunnassa liikutettavaan karaan, keskiakseli on yhdenmukainen karan akselin kanssa; ensimmäiset ja toiset mäntä- ja sylinteriyksiköt, jotka on jär-10 jestetty runkoon vastakkaisesti toisiinsa nähden omalle puolelleen keskiakselia; ensimmäiset ja toiset leuat, jotka on sijoitettu keskiakselin kummallekin vastakkaisille puolille, jolloin kumpikin leuka on kytketty kunkin yksikön mäntään, jotka männät käyttävät leukoja kulkureittiä 15 pitkin suunnassa kohti ja poispäin keskiakselista, jolloin kumpikin leuka ulkonee rungosta poispäin kiinnityslait-teista; kiinnitys- ja sulloinosan, rungossa olevat välineet mainitun osan viemiseksi leukojen väliin kiinnitys-välineitä kohti ja niistä poispäin.

20 Robotteja ja nosto- ja sijoituskoneita käytetään yleisesti teollisessa tuotannossa esineiden kuljettamiseksi nostoasemilta työkappaleiden luokse ja niiden kokoomi-seksi siinä ennaltamäärätyn ohjelman mukaisesti, yleensä mikroprosessorin valvonnan alla, mikä varmistaa sen, että *' 25 koneen osat ja tarttuinpää toimivat oikeassa perättäises sä järjestyksessä.

Monissa tapauksissa, joissa esim. sähkökomponentte-ja kootaan painetulle piirilevylle painepiiriksi annetun ohjelman mukaan, koottavat esineet ovat eri muotoisia ja 30 kokoisia. Lisäksi robotit tai nosto- ja sijoituskoneet, erityisesti robotit, tavallisesti työskentelevät suurilla -- nopeuksilla siten, että huomattava liikemäärä saattaa koh distua esineeseen koneen kuljettaessa sitä.

US-patentissa 3 700 274 esitetään tarttuinpää esi-35 neiden nostamiseksi ylös ja sijoittamiseksi ennaltamäärät- 2 85567 tyihin asemiin, joka tarttuinpää käsittää: rungon, jossa on keskiakseli ja välineet rungon kiinnittämiseksi pitkit-täissuuntaan liikutettavaan karaan, jossa mainittu keskiakseli sattuu yhteen karan akselin kanssa; ensimmäisen ja 5 toisen mäntä- ja sylinteriyksikön järjestettynä runkoon vastakkain, yksi kummallakin puolen keskiakselia; sekä ensimmäiset ja toiset leuat sijoitettuna yksi kummallekin puolelle mainittua keskiakselia, kummatkin leuat on yhdistetty, ja niitä käyttää kunkin mainitun yksikön mäntä kul-10 kureittiä pitkin suunnassa kohti tai poispäin mainitusta keskiakselista, jolloin kukin leuoista ulkonee rungosta suuntaan, joka on poispäin kiinnitysvälineistä.

Tämä tunnettu tarttuinpää on tarkoitettu rakennus-tiilikerrosten nostamiseen.

15 Esillä olevan keksinnön tarkoitus on esittää tart tuinpää, joka pystyy yhteistyössä robotin tai nosto- ja sijoituskoneen kanssa nostamaan ylös ja sijoittamaan työ-kappaleen päälle tarkoin ennalta määrättyihin asemiin esineitä, erityisesti, mutta ei kuitenkaan yksinomaan, eriko-20 koisia sähkökoskettimia, jolloin tarttuinpäätä voidaan ohjata monella eri tavalla.

Keksinnön mukainen tarttuinpää on tunnettu siitä, että se käsittää sinänsä tunnetut välineet ainakin yhden leuan pitämiseksi ennalta määrätyssä asemassa kulkureitil-25 lä, jolloin tämä pidätyslaite on jarru, johon liittyy välineet jarrun kohdistamiseksi yhden yksikön mäntään. Keksinnön mukaisen tarttuinpään edulliset suoritusmuodot on esitetty oheistetuissa patenttivaatimuksissa 2-9.

Kiinnitys- ja sulloinosan tarkoitus on pitää kiinni 30 esine, johon leuat tarttuvat, ja pakottaa se työkappalet-ta, esimerkiksi piirilevyä, vastaan sijoitustoiminnon aikana. Kiinnitys- ja sulloinosan, joka voi olla yhteydessä tyhjennettävään kammioon, jotta se toimisi myös tyhjönmuo-dostuslaitteena, käyttövoimana voi olla vielä yksi mäntä 35 ja sylinteriyksikkö, joka on sijoitettu leukojen käyttämistä varten olevien mäntä- ja sylinteriyksiköiden väliin.

li 3 85567

Pysyttämisvälineet on järjestetty sen varmistamiseksi, että esineen asema leukojen tarttuessa siihen ei voi muuttua esineeseen kohdistuvan liikemäärän seurauksena robotin tai nosto- ja sijoituskoneen kuljettaessa tarttuinpäätä 5 nopeasti.

Leuat on edullisesti varustettu vaihdettavilla välikappaleilla, joilla tartutaan kiinni tartuttavaan esineeseen ja ne ovat edullisesti myös itse vaihdettavia lisätäkseen tarttuinpään monikäyttöisyyttä. Leukojen pysyt-10 tämislaite voi käsittää jarrun, jota voidaan käyttää mäntä- ja sylinteriyksikön männän varteen leuan käyttämiseksi .

Mäntä- ja sylinteriyksiköihin voidaan leuan käyttämiseksi syöttää painenestettä yhteisiä linjoja pitkin, 15 jolloin painenestepiiri tasaa paineen näiden yksiköiden sylintereissä.

Edullisesti järjestetään välineet joustavasti rajoittamaan kunkin leuan liikkumapituutta kumpaankin suuntaan. Edullisesti järjestetään myös väline tunnustelemaan 20 kiinnipito- ja sulloinosan tasoa sen ollessa ala-asennossaan, jotta varmistettaisiin, että esine on sijoitettu oikein työkappaleeseen. Mikäli sijoitus on väärä, voidaan luoda häiriösignaali, joka saa leuat tarttumaan esineeseen uudestaan, robotin tai nosto- ja sijoituskoneen kul-25 jettamaan tarttuinpään jätteenpoistoasemalle, ja sen jälkeen leuat vapauttamaan esineen.

Jotta keksinnöstä saataisiin parempi käsitys ja käytännön toteutuksen esittämiseksi, viitataan nyt esimerkkien kautta oheisiin piirroksiin, joissa: 30 kuvio 1 on kaaviokuva robottikoneesta, jossa on keksinnön mukaisen sovellutuksen mukainen tarttuinpää, kone esitetään käytössä kokoamassa sähkökytkimiä painetulle piirilevylle; kuvio 2 on perspektiivikuva tarttuinpäästä; 35 kuvio 3 on kuva kuvion 2 linjoja 3-3 pitkin, jossa tarttuinpään leuat ovat aukinaisessa asennossa; 4 85567 kuvio 4 on samanlainen kuva kuin kuviossa 3, mutta leuat esitetään suljetussa asennossa ja pitäen kiinni säh--kökytkimestä; kuvio 5 on perspektiivikuva, joka esittää osia 5 tarttuinpäästä irrotettuna sen päärungosta; kuvio 6 on samanlainen kuva kuin kuviossa 5, mutta siinä esitetään tarttuinpään muita osia irrotettuna päärungosta; kuvio 7 on samanlainen kuva kuin kuvioissa 5 ja 6, 10 mutta siinä esitetään vielä muita tarttuinpään osia irrotettuna päärungosta; kuvio 8A on kuva otettuna pitkin kuvion 4 linjoja 8A 8A esittäen tarttuinpään kaksi jarrukenkää avoimessa asennossa; 15 kuvio 8B on samanlainen kuva kuin kuviossa 8A, mut ta esittäen jarrukengät suljetussa asennossa; kuvio 9 on kuva pitkin kuvion 4 linjoja 9-9; kuvio 10 on kuva pitkin kuvion 4 linjoja 10-10; kuvio 11 on osakaavioleikkaus tarttuinpäästä esit-20 täen osan sen pneumaattisesta piiristä; kuvio 12 on sivukuva tarttuinpäästä yhdessä sähkö-kytkimien kanssa nostoasemalla ja esittäen tiettyjä muunnoksia; ja kuvio 13 on päätykuva tarttuinpäästä yhdessä väli-25 neiden kanssa, jotka soveltuvat sen käytettäväksi ei-ro-bottimaisen nosto- ja sijoituskoneen kanssa.

Kuten kuviossa 1 esitetään käsittää robottikone 2 rungon 4, joka on asennettu pyörimään työalustaan 10 kiinnitetyssä telineessä 8 sijaitsevan pystykaran 6 akselin 30 ympäri ja liikkumaan sitä pitkin. Asennettuna runkoon 4 pyöriäkseen pystyakselin ympäri on ensimmäinen varsi 12, joka kantaa päässään kaukana rungosta 4 toisen varren 14, jota voidaan pyörittää suhteessa varteen 12 myös pystyakselin ympäri. Kara 16, jota voidaan pyörittää pystyakse-35 Iin ympäri ja jota voidaan myös pidentää ja lyhentää tällaista akselia pitkin riippuu varren 14 päästä kaukana 5 B 5 567 varresta 12. Runko 4 kiinnitetään ennen koneen 2 käyttöä haluttuun kulma-asentoon, ja haluttuun pystyasentoon suhteessa karaan 6. Varsien 12 ja 14 ja karan 16 pyörimistä kuten myös karan 16 akselin suuntaista pystyliikettä voi-5 daan valikoivasti ohjata miksoprosessorilla (ei esitetty) ennalta määrätyn ohjelman mukaisesti.

Keksinnön mukaisen sovellutuksen mukainen tarttuin-pää 18 on kiinteästi asennettu karaan 16.

Työkappaleen kannatin 20 alustalla 10 kannattaa ja 10 sijoittaa kiinteään asentoon painetun piirilevyn 22 muodossa olevan työkappaleen. Omalla paikallaan työalustalla 10 sijaitsevat välimatkan päässä toisistaan ja kannatti-mesta 20 nostoasemat 24 ja 26 sisältäen sähkökoskettimia, jotka asennetaan tarkalleen ennaltamäärättyihin asemiin 15 piirillä 22. Asema 24 käsittää koskettimet 28, asema 26 käsittää koskettimet 30, jotka ovat erikokoiset kuin koskettimet 28.

Kone 2 toimii mikroprosessorin kontrolloimana siten, että se heilauttaa pään 18 yhden nostoaseman yläpuo-20 lelle, esim. aseman 26, laskee pään 18 alas, johtavan koskettimen 30' kiinnittämiseksi asemaan 26, se saa pään 18 tarttumaan koskettimeen, nostaa pään 18 ylös, heilauttaa sen asemaan piirin 22 yläpuolella, laskee pään 18 alas siten, että pää sijoittaa kytkimen 30' piirille 22 samalla 25 tavalla kuin yllä on esitetty viitaten kytkimen 30’ ylösnostamiseen ja sijoittamiseen, jne. Ohjelma varmistaa sen, että päätä pyöritetään karan 16 pystyakselin ympäri siten, että se on sopivasti sijoitettu kutakin nosto- ja sijoitustoimintaa varten.

30 Seuraavassa kuvataan päätä 18 yksityiskohtaisesti.

Kuten kuvioista 2-5 parhaiten näkyy käsittää pää 18 liittimen 32, jossa on reikä 34 karan 16 vastaanottamiseksi ja joka on jaettu kahtia kohdassa 36, jotta kara 16 voitaisiin viedä reikään 34 ja jotta liitin 32 voitaisiin sen 35 jälkeen tukevasti kiinnittää karan 16 ympärille ruuvin 38 6 85567 avulla, joka on kosketuksessa liittimen 32 kierteen kanssa. Liitin 32 on kiinnitetty pään 18 päärunkoon välikappaleiden 42, 44 ja 46 avulla, kukin kiinnitetty liittimen ruuvien 48 avulla, kappaleet on liitetty yhteen ruuveilla 5 50, ja kappale 44 on liitetty rungon 40 yläpintaa 52 vas ten ruuveilla 54 (kts. kuviot 2 ja 5). Runko 40, joka voi olla valukappale, työstetty kappale, tai työstettyjä kappaleita, määrittää sylinterit 56, 58, 60 ja 64 sekä tyh-jiökammion 62. Rungon 40 alaosa määrittää kanavan 66, joka 10 ulkonee rungon 40 koko pituutta pitkin ja aukeaa alaspäin. Kanavan 66 sivuseinät 68 määrittävät syvennykset 70, jotka vastaanottavat ristikkäiset rullalaakerit 72. Kanava 66 on yhteydessä altaleikattuihin uriin 74, jotka ulkonevat samansuuntaisesti syvennysten 70 kanssa, ja jotka on muodos-15 tettu kummankin sylinterin 56 ja 58 alaseinissä. Kanavan 66 sivuseinät 68 on muodostettu tasoupotuksilla aukkojen 76 läpi, jotka sijaitsevat syvennysten 70 yläpuolella ja ovat yhteydessä uriin 74. Laakereiden 72 ulommat puoliskot on kiinnitetty syvennysten 70 vaakaseiniin 71, laake-20 reiden 72 sisäpuoliskot on kiinnitetty kunkin leuan liuku-kappaleeseen 78, joista yksi vastaanotetaan kanavan 66 kussakin päässä. Täten liukukappaleita 78 voidaan liu'utt-aa alhaisella kitkalla kanavan 66 pituussuunnassa.

Kukin L-muotoinen liukukappale käsittää myös pysty-25 suoran takalevyn 80, johon on kiinnitetty männän 84 männän varsi 82 kuhunkin sylintereistä 56 ja 58, jotka on järjestetty vaakatasossa vastakkain välimatkan päähän toisistaan rungossa 40. Sylinteri 56 yhdessä männän 84 ja männän varren 82 kanssa muodostaa ensimmäisen kaksois-30 vaikutteisen mäntä- ja sylinteriyksikön, sylinteri 58 yhdessä männän 84 ja männän varren 82 muodostaa toisen kak-soisvaikutteisen mäntä- ja sylinteriyksikön.

Kunkin liukukappaleen 78 aluslevy 77 on muodostettu keskeisellä pitkittäisellä aukolla 86, joka vastaanottaa 35 tapin 88 leuan liukuosan ulkopään sijainnin tarkistuslaa- 7 85567 talla 90, joka on poikkileikkaukseltaan V-muotoinen ja liukuvasti kiinnittyy asianomaiseen kahdesta urasta 74. Kustakin laatasta 90 ulkoneva ruuvi 92 työntyy asianomaiseen aukosta 76, kuten kuviosta 10 parhaiten näkyy. Ruuvin 5 92 pää 95 on aukon 76 tasoupotuksen perustaa vasten (kuten kuvio 10 esittää), kun ruuvia 92 on kiristetty, täten se varmistaa laatan 90 pysymisen valitussa asemassa uran pituussuunnassa. Kunkin liukukappaleen 78 valitussa ulko-pääasemassa sijaitsee liitetty tappi 88 kiinni liitetyn 10 aukon 86 päätypinnassa 89. Leuan liukukappaleen sisäpääty-aseman säätöruuvi 98, joka on kosketuksessa kunkin liukukappaleen 78 levyssä 80 olevan läpikulkevan aukon 102 kanssa voidaan kiinnittää haluttuun akselin suuntaiseen asentoon suhteessa levyyn 80 kierteisellä pinnerenkaalla. 15 Kunkin liukukappaleen 78 halutussa ulkopääasennossa ra joittuu ruuvi 98 liitettyyn tulppaan 99 (kts. kuvio 4).

Tarttuinleuka 104 on helposti irrotettavasti kiinnitetty kunkin liukukappaleen 78 aluslevyyn 77 ruuveilla 106, jotka on kierretty leuan 104 laipan 108 läpi. Kulla-20 kin leualla on tarttuinosa 110, joka riippuu pystysuunnassa laipasta 108, ja joka on muodostettu syvennyksellä 112 vastaanottaakseen kiinnitysvaipan 114 (kts. kuviot 3 ja 4), joka on helposti irrotettavasti kiinnitetty osaan 110 ruuvilla 116. Kahden leuan 104 syvennykset 112 sijaitsevat 25 pinnat vastakkain.

Kummatkin sylinterit 56 ja 58 on suljettu sylinte-ripäillä 118 ja 120. Sylinterissä 60, joka suljetaan sy-linteripäällä 122, on männän varrella 124 varustettu mäntä 126, jonka yläpää ulottuu tyhjiökammioon 62, ja jonka ala-30 pää ulottuu leukojen 104 väliin, ja joka on ruuvattu pitoja sulloinosaan 128, kuten kuvio 7 esittää. Varren 124 akseli muodostaa pään 18 ja rungon 40 keskiakselin. Varrella 124 on läpikulkeva akselin suuntainen reikä 130, joka aukeaa yläpäästä kammioon 62, reiän 130 alapää on yh-- 35 teydessä kappaleen 128 jako-osaan 132 avautuen sen alapin- 8 85567 nalle 134. Laipassa 138, joka ulkonee vaakasuunnassa osasta 128, on pyörimistä estävä ohjaustanko 140, joka liukuvasti sopii reikään 142 rungon 40 toisella puolella osan 128 vakauttamiseksi pyörimistä vastaan tangon 124 akselin 5 ympäri.

Sylinterin 64 sulkee sylinterinpää 144, jonka läpi kulkee männän varsi 146, joka on toisesta päästään kiinnitetty sylinterissä 64 olevaan mäntään 148 ja toisesta päästään ulokkeeseen 166, joka on kiinnitetty jarrun keh-10 räliukukappaleeseen 150, joka liukuu laakereissa 152 varren 146 akselin suunnassa. Liukukappale 150, jossa on keskeinen säätöruuvi 153, on muodostettu kehräraoilla 154, jotka eroavat toisistaan männästä 148 poispäin kuten kuviossa 9 esitetään. Laakerit 152 on asennettu ohjauskappa-15 leeseen 156, joka on muodostettu kokonaisuutena sylinteri- pään 118 kanssa, johon on kierteisesti kiinnitetty kieppi-tappiin 158 kaksi jarrukenkää 160, jotka ylittää venttii-linnostintapit 162, jotka kiinnittyvät kuhunkin rakoon 154, kuten kuvioissa 8A, 8B ja 9 esitetään. Sylinterin 56 20 männän varsi 82 ulkonee aukkojen 164 kautta kenkiin 160 siten, että männän 148 liikkuessa eteenpäin kuviossa 9 esitetystä asennostaan, pakotetaan tapit 162 toisiaan kohti siten, että kengät 160 sulkeutuvat männän varren 82 ympärille kuten kuviossa 8B esitetään. Liukukappaleen 150 25 peittää L-muotoinen levy 166, joka on kiinnitetty kappaleeseen 156.

Kuten kuviossa 11 esitetään syötetään mäntä- ja sy-linteriyksiköitä 56, 82, 84 ja 58, 82, 84 yhteisten paine-ilmalinjojen 170 ja 172 läpi, mäntä- ja sylinteriyksikköä 30 60, 124, 126, joka on myös kaksivaikutteinen, syötetään paineilmalinjojen 174 ja 176 kautta, ja kaksivaikutteista mäntä- ja sylinteriyksikköä 64, 146, 148 syötetään paineilmalinjojen 178 ja 180 kautta. Kammio 162 voidaan tyhjentää linjaa 182 pitkin. Kaikki mäntä- ja sylinteriyksiköt 35 ovat paineilman alaisia venttiilien (ei esitetä) kautta, 9 65567 joita ohjaa robottikoneen 2 mikroprosessori ohjelman mukaisesti, kammio 62 voidaan myös tyhjentää ja täyttää venttiilien kautta (ei esitetä) mikroprosessorin valvonnan alaisena ja sen ohjelman mukaisesti.

5 Seuraavassa kuvataan pään 18 yhtä käyttötapaa vii taten esineeseen, joka voi olla esim. yksi kuviossa 1 esitetyistä kytkimistä 28 tai 30. Oletetaan esillä olevien esimerkkien vuoksi, että kummallakin välikappaleella 114 on sileät pitopinnat ilman ulokkeita. Kun esine nostetaan 10 ylös nostoasemalta liikkuvat kummatkin männät 84 eteenpäin siten, että liukukappaleet 77 joutuvat erilleen toisistaan, kumpikin vastaavan tapin 88 asennon rajoittaman välimatkan päähän, kuten liitetyn liukukappaleen 90 asema syvennyksensä 74 suunnassa määrittää (kuvio 3). Tällä ker-15 ralla männän varsi 146 on täysin sisäänvedetyssä asennossaan siten, että jarrukengät 160 ovat männän varren 82 ulottumattomissa kuten kuviossa 8A esitetään. Mäntä 126 on kuvion 3 esittämässä asennossa, jossa kiinnitys- ja sul-loinosa 128 on sijoitettu välikappaleiden 114 väliin. Kam-20 miota 62 ei ole tyhjennetty. Koneen 2 karaa 16 lasketaan siten, että osan 128 pinta 134 kiinnittää nostettavan esineen yläosan ja pitää sitä paikallaan samalla kun leuat 104 sulkeutuvat sitä kohden mäntien 84 sisäänvetäytymisen vaikutuksesta (kuvio 4). Mäntä- ja sylinteriyksikkö 64, 25 146, 148 aktivoidaan nyt siirtämään männän varttaan 146 eteenpäin siten, että jarrukengät 160 sovitetaan männän varteen 82 siten, että vasemmanpuoleinen leuka 104 (kuten esitetään kuvioissa 3 ja 4) lukittuu asentoon ylösnostettavan esineen vieressä, toisen leuan 104 yksikkö 48, 82, 30 84 sovittaa esinettä vasten. Koneen 2 kara 16 vedetään tämän jälkeen sisään ja esine, joka on tiiviisti kiinni leukojen 104 välissä nostetaan nostoasemalta. Lisäksi esineen pysymisen varmistamiseksi leukojen 104 välissä karan 16 nostoliikkeen aikana, joka liike on käytännössä hyvin 35 nopea, voidaan kammio 62 tyhjentää tällöin siten, että ίο 85 567 esine vetäytyy kappaletta 128 vasten. Koneen 2 varret 12 ja 14 käännetään tämän jälkeen vaakatasossa pään 18 sijoittamiseksi työkappaleen ennalta määrätyn kohdan yläpuolelle. Vaikkakin nämä liikkeet luultavasti myös ovat ää-5 rimmäisen nopeita ei leukoja 104 voida liikuttaa rungon 40 suhteen, koska vasemmanpuoleinen leuka 104 on kiinteästi lukittu asentoon suhteessa runkoon 40 jarrukenkien 160 yksikön 56, 82, 84 männän varteen 82 kohdistuvan vaikutuksen ansiosta, ja yksikkö 58, 82, 84 pitää toista leukaa 10 tiiviisti esinettä vasten.

Karaa 16 lasketaan tämän jälkeen esineen siirtämiseksi kohti ennaltamäärättyä asemaansa työkappaleessa. Esineen saavuttaessa työkappaleen avautuvat leuat männän varren 124, ja täten myös osan 128, siirtyessä eteenpäin 15 siten, että komponentti sullotaan alas työkappaletta vasten. Jos kammio 62 oli aikaisemmin tyhjennetty, täytetään se nyt ja koneen 2 kara 16 nostetaan jälleen siten, että pää 18 nousee jättäen esineen työkappaleelle. Esineessä ollessa sähkökytkin, jossa on riippuvat tapit, jotka työn-20 netään sisään työkappaleen muodostavan painepiirin rei kiin, työntää osan 128 sullomisliike tapit näihinkin reikiin.

Seuraavassa kuvataan pään 18 toinen käyttötapa, Joka tapa esitellään erityisesti kuvioissa 3 ja 4, ja jota 25 voidaan käyttää esim. työkappaleen ollessa C:n suorakulma-tyyppinen naaraskosketin, ts. kosketin, jossa piirilevyn reikiin tarkoitetut tapit P ulkonevat suorakulmaisesti siihen suuntaan, johon uroskosketin (ei esitetä) voidaan työntää sisään koskettimen C liitäntäpinnan M syvennyk-30 seen. Tätä käyttötapaa varten yksi välikappaleista 114 on varustettu tasokiinnityspinnalla 184, kuten kuvioissa 3 ja 4 esitetään, toinen välikappale 114 on varustettu tasaisella tasokiinnityspinnalla 186, josta testi ja/tai oh-jaustapit 188 ulkonevat suorissa kulmissa, kuten myös esi-35 tetään kuvioissa 3 ja 4.

Tällaisen koskettimen lastaamiseksi leukoihin nos- I; li 8 5 5 6 7 toasemalla pidetään leukoja avoimina ja päätä 18 lasketaan alas siten, että leuat asettuvat koskettimen C molemmin puolin pintojen 184 ja 186 välissä. Tämän jälkeen varsi 124 ulkonee siten, että osan 128 pinta 134 kiinnittyy kos-5 kettimen C yläosaan pitäen sitä kiinni nostoasemaa vasten. Kammio 62 voidaan tyhjentää tämän helpottamiseksi. Koskettimen C laippa F kiinnittyy löysästi pään 128 loveen 136. Tämän jälkeen leuat 114 sulkeutuvat siten, että tapit 118 työntyvät liitäntäpinnan M onteloon ja auttavat si-10 joittamaan köskettimen C suhteessa leukoihin ja kappaleeseen 128, tämän jälkeen tasaiset pinnat 184 ja 186 no-jaavat kosketinta C vasten kuvion 4 esittämällä tavalla siten, että se jää otteeseen niiden väliin.

Kosketinta C sijoitettaessa painepiiriin 22 laske-15 taan koneen 2 karaa 16 alaspäin ja kosketinta C siirretään kohti piirilevyä 22 ja sitä vasten, siten, että kaikki tapit P työnnetään siinä oleviin reikiin. Osan 128 ollessa vielä kosketuksessa koskettimen C kanssa avataan leuat, ja mikäli kammio 62 on tyhjennetty aikaisemmin, asetetaan se 20 nyt alhaisen paineen alaiseksi. Tämän jälkeen nostetaan kappale 128 ja koneen 2 kara 16 nostaa pään 18. Koska leuat 104 on ruuvattu ainoastaan liukukappaleisiin 77, voidaan leuat 104 helposti vaihtaa ja tällä tavoin soveltaa pää 18 erilaisten nosto- ja sijoitustoimintojen vaati-25 muksiin.

Kuten esim. kuvio 12 esittää, voidaan leuat 104A varustaa pienileveyksisillä tarttuinosilla 190 käytettäväksi nostettaessa koskettimen Cl muotoisia esineitä, jotka on esim. järjestetty lähekkäin välimatkan päähän toi-30 sistaan, tai niiden sijoittamiseksi työkappaleelle lähek käin välimatkan päähän toisistaan. Tässä tapauksessa männän varressa 124 oleva osa 128 voidaan vaihtaa toiseen osaan 128A, joka on mitoitettu nostettavien ja sijoitettavien esineiden mukaisesti.

35 Kuten kuviossa 12 myös esitetään voidaan pyörimistä estävä ohjausvarsi 140 varustaa heijastimilla 192, jotka i2 85567 sijoitetaan sitä pitkin välimatkan päähän toisistaan toimiakseen yhteistyössä kunkin heijastetun palkin optisen anturin 194 kanssa, joka ulkonee kosketinkappaleista 193, jotka on kiinnitetty levyihin 198, jotka on kiinni rungos-5 sa 40. Kappaleet 193 on kiinnitetty levyihin 198 ruuveilla 195, joita voidaan siirtää levyjen 198 rakojen 196 pituussuunnassa siten, että anturit 194 voidaan sijoittaa valittuihin pystyasentoihin. Anturit 194 toimivat yhteistyössä reflektoreiden 192 kanssa varren 140 tunnistamisek-10 si ja siten myös kiinnitys- ja sulloinosan asennon tunnistamiseksi .

Jos esim. leuat 104A nostavat koskettimen Cl ja ne ovat tietyn kiristyspaineen alaisia, siirtää kone 2 pään 18 asemiin työkappaleen yläpuolelle ja karaa 16 lasketaan 15 alaspäin ja se pysäytetään sen jälkeen siten, että koskettimen Cl tappien päät ovat lyhyen välimatkan päässä työ-kappaleen yläpuolella, osa 128A voi ajaa koskettimen kotiin kun kiristyspainetta leukojen välissä on vähennetty, työntövoima on riittävän pieni, jotta se ei taivuttaisi 20 tappeja tai vahingoittaisi työkappaletta, Jos kosketin tai muu työkappaleelle sijoitettava esine sijoitetaan väärin työkappaleelle johtuen koskettimen tai muun esineen epämuodostumasta, tai jos tapit tai muut elementit työkappa-leella eivät mene kunnolla sisään siinä oleviin reikiin, 25 männän varsi 124 ei aja kiinnitys- ja sulloinosaa sen suunniteltuun alapään asemaan. Tässä tapauksessa anturia 194, joka on sovitettu ilmaisemaan tällainen päätyasento, ei aktivoida vastaavasta reflektorista tulevalla heijastuksella ja täten anturi signaloi käyttöhäiriöstä. Sig-30 naali, joka ilmoittaa tästä käyttöhäiriöstä syötetään ro-bottikoneen 2 mikroprosessoriin saadakseen pään 18 nostamaan epämuodostunut esine työkappaleelta ja poistamaan se jätteenpoistoasemalla (ei esitetä). Koneen 2 ohjelman e-dellyttäessä eri korkuisten esineiden sijoittamista, jär-35 jestetään sopivasti sovitettu anturi 194 kullekin tällai- li i3 8 5 5 67 selle esineelle. Anturit aktivoidaan valikoivasti, tai ne luetaan valikoivasti ohjelman mukaisesti.

Kuten kuviossa 13 esitetään voidaan pää 18 sovittaa käytettäväksi jonkun toisen nosto- ja sijoituskoneen (ei 5 esitetä) kanssa robottikoneen sijasta, joka kone ei käsitä laitetta pään nostamiseksi ja laskemiseksi. Tässä tapauksessa liitin 32 poistetaan ja painemäntä- ja sylinteriyk-sikön 202 männän varsi 200 ruuvataan kappaleen 44 kier-teitettyyn keskiaukkoon 204 (kts. myös kuvio 5). Yksikkö 10 202 asennetaan ulokkeeseen 208, männän varren 200 ulotessa vapaasti siinä olevan aukon 206 läpi. Uloke 208 on sovitettu liitettäväksi pulteilla mainitun toisen koneen varteen 210. Männän varsi 200 toimii vastaavalla tavalla kuin koneen 2 kara 16. Tämä kone voi ajaa vartta 210 vaakasuun-15 täisessä, pyörivässä tai edestakaisessa liikkeessä. Runko 40 on varustettu laakereilla 212, jotka toimivat yhteistyössä ulokkeen 208 laakereiden 214 kanssa, jotta pää 18 pystyisi liikkumaan sujuvasti pystyasennossa suhteessa ulokkeeseen 208 männän vartta 200 siirrettäessä eteenpäin 20 ja taaksepäin.

Sylinterit 56 ja 58 voidaan varustaa itsenäisillä ilmalinjoilla yhteisten linjojen sijaan siten, että leukoja 104 voidaan liikuttaa sulkemis- tai aukeamissuuntiinsa toisistaan riippumatta ja siten, että kumpaankin mäntään 25 84 voidaan kohdistaa eri paineet. Tässä tapauksessa, jos oikeanpuoleiseen leukaan yhteydessä oleva ruuvi 98 on esim. sovitettu pysäyttämään kyseinen leuka tiettyyn asentoon tämän sulkemissuunnassa, ja jos hieman korkeampaa paineilmaa kohdistetaan sylinteriin 58 sen varmistamisek-30 si, että ruuvi 98 aina kiinnittää siihen liittyvän sylin-teripään 120, voidaan leuan 104 tätä asentoa käyttää ver-tailuasentona esineeseen kohdistuvaa ulkoista tarttumista .. varten. Jos tarkoitus on työntää leuat sisään esineessä olevaan onteloon ja avata ne, jotta ne tarttuisivat esi-35 neeseen sisäpuolelta, voidaan oikeanpuoleiseen leukaan 104 14 85567 yhteydessä oleva liukukappale 90 sovittaa ruuvin 92 avulla siten, että leuka 104 pysähtyy annettuun asentoon aukea-missuunnassaan, hieman korkeampi ilmanpaine kohdistetaan sylinteriin 58 sen varmistamiseksi, että siihen yhteydessä 5 olevan liukukappaleen 90 tappi 88 tulee aina olemaan vieressä olevan leuan liukukappaleen 78 pinnan 89 tukema. Vasemmanpuoleisen leuan 104 ulkopintaa voidaan siten käyttää vertailupintana.

Oikeanpuoleisessa leuassa olevat ruuvi 98 ja liuku-10 kappale 90 voidaan sovittaa siten, että tämä leuka aina pysyy kiinteänä eikä pysty liikkumaan ollenkaan. Tässä tapauksessa voidaan käyttää sekä oikeanpuoleisen leuan sisäettä ulkopintaa vertailupintana tarpeen mukaan sisäpuolista ja ulkopuolista tarttumista varten, vasemman-15 puoleista leukaa 104 käytetään esineeseen kohdistuvan tarttumisen ja irtipäästämisen aikaansaamiseksi.

Kunkin leuan 104 kulkemaa matkaa voidaan sovittaa siten, että sallitaan esineiden nostaminen ja päästäminen rajattuihin tiloihin.

20 Kun sylintereitä 56 ja 58 syötetään yhteisten ilma- linjojen 170 ja 172 kautta kuten kuviossa 11 esitetään, liikkuvat kummatkin leuat 104 sulkemis- tai aukeamissuun-nassaan ainakin olennaisesti samanaikaisesti kun mäntiin 84 kohdistetaan painetta. Tässä tapauksessa, jos nostetta-25 va esine estetään liikkumasta kohdistamalla siihen kiinnitys- ja sulloinosa 128, sovittuvat leuat 104 automaattisesti esineen poikkeamiin männän varren 124 keskilinjasta ja kiinnittyvät siihen tässä asennossa. Jarruttamalla mäntä- ja sylinteriyksikön 56, 82, 84 männän vartta 82 jar-30 rukengillä 160 ennen kuin osa 128 vapautetaan esineestä, voidaan esine siirtää poikkeavassa asennossaan työkappa-leelle. Täten voidaan robottimaisten ja muiden nosto- ja sijoituskoneiden ohjelmointia yksinkertaistaa, koska tällaisen koneen pystyakseli voidaan ohjelmoida työkappaleen : 35 tai koskettimen kuvitteellisen suorakulmaisen koordinaat- is 85567 tijärjestelmän pohjalta, esim. painepiirin reikäkuvion ja koskettimen tappikuvion pohjalta, koska jarru takaa, että esine ei pysty siirtymään suhteessa kyseiseen keskilinjaan pään 18 nopeiden translatoristen etenemisliikkeiden seu-5 rauksena.

Kuten yllä on esitetty viitaten kuvioihin 3 ja 4 voidaan leukoja 104 ja osaa 128 käyttää komponentin keskittämiseksi suhteessa koneen pysty-akseliin, siis männän varren 124 pituusakseliin.

10 Ylläkuvatunlainen pää 18 on erittäin monipuolinen ja se pystyy leukoja 104 vaihtamatta nostamaan ja sijoittamaan olennaisesti erikokoisia esineitä, leukojen 104 ja välikappaleiden 114 vaihdettavuus lisää eri kokoisten esineiden valikoimaa, jota robotti tai nosto- ja sijoituskone 15 voidaan ohjelmoida käsittelemään.

Claims (9)

1. Tarttuinpää (18), jota käytetään esineiden (c) nostamiseksi ja sijoittamiseksi ennalta määrättyihin ase- 5 miin, joka tarttuinpää (18) käsittää: rungon (40), jossa on keskiakseli ja välineet (32) rungon (40) kiinnittämiseksi pitkittäissuunnassa liikutettavaan karaan (16), keskiakseli on yhdenmukainen karan (16) akselin kanssa; ensimmäiset ja toiset mäntä- ja sylinteriyksiköt (56 ja 58), 10 jotka on järjestetty runkoon (40) vastakkaisesti toisiinsa nähden omalle puolelleen keskiakselia; ensimmäiset ja toiset leuat (104), jotka on sijoitettu keskiakselin kummallekin vastakkaisille puolille, jolloin kumpikin leuka (104) on kytketty kunkin yksikön (56 ja 58) mäntään, jot-15 ka männät käyttävät leukoja kulkureittiä pitkin suunnassa kohti ja poispäin keskiakselista (2), jolloin kumpikin leuka (104) ulkonee rungosta (40) poispäin kiinnityslait-teista (32); kiinnitys- ja sulloinosan (128), rungossa (40) olevat välineet (60, 126) mainitun osan (128) vie-20 miseksi leukojen (104) väliin kiinnitysvälineitä (32) kohti ja niistä poispäin, tunnettu siitä, että tar-tuinpää käsittää sinänsä tunnetut välineet (64, 160) ainakin yhden leuan (104) pitämiseksi ennalta määrätyssä asemassa kulkureitillä, jolloin tämä pidätyslaite on jarru ·*·· 25 (64, 160), johon liittyy välineet (160) jarrun kohdista miseksi yhden yksikön (56 ja 58) mäntään (82).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuinpää, tunnettu siitä, että kiinnitys- ja sulloinosa (128) voidaan tyhjentää, jotta se kiinnittyisi nostetta- 30 vaan esineeseen (c).

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuinpää, tunnettu siitä, että laite kiinnitys- ja sulloinosan (128) käyttämiseksi käsittää lisämäntä- ja sylinteri-yksikön (126), joka on sijoitettu ensimmäisen ja toisen -· 35 yksikön (56 ja 58) väliin, ja siinä on männän varsi (124), I: i7 8 5 567 joka on samankeskeinen keskiakselin kanssa ja joka kannattaa kiinnitys- ja sulloinosaa (128) toisesta päästä, jolloin männän varressa (124) on läpimenevä pitkittäinen aukko, joka on yhteydessä tyhjennettävään kammioon (62) ja 5 kiinnitys- ja sulloinosassa (128) olevaan jako-osaan (132), jolloin jako-osassa on käytävät, jotka on yhteydessä kiinnitys- ja sulloinosan (128) pintaan (134), joka pinta (134) on suunnattu poispäin rungosta (40).

4. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mu-10 kainen tarttuinpää, tunnettu siitä, että kumpaakin leukaa (104) kannattaa liukukappale (78), joka on yhdistetty kulloisenkin ensimmäisen ja toisen yksikön (56 ja 58) männän varteen (82), välineet (88, 98) on järjestetty liukukappaleen (78) kulkumatkan asettamiseksi sekä keski-15 akselia (2) kohti että siitä poispäin.

5. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen tarttuinpää, tunnettu siitä, että kummatkin leuat (104) on varustettu syvennyksellä (112) välikappaleen (114) vastaanottamiseksi, joka välikappale käsittää 20 esineen kiinnittävän pinnan (184 tai 186) ja on irrotetta-vasti kiinnitetty leukaan (104), jolloin toisen leuan (104) välikappale (114) on varustettu kohdistuspiikillä (188), joka ulkonee välikappaleen (114) esineen kiinnittävästä pinnasta (186) kohti keskiakselia (2).

6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuinpää, tunnettu siitä, että kiinnitys- ja sulloinosa (128) on asennettu käytettyyn akseliin (124) ja siinä on pyörimistä estävä varsi (140), joka ulkonee samansuuntaisesti tämän akselin (124) kanssa ja voi liukua rungossa 30 (40) olevassa aukossa (142), jolloin tarttuinpää käsittää välineet (192, 194) pyörimistä estävän varren (140) aksiaalisen aseman tunnistamiseksi kiinnitys- ja sulloinosan -:· (128) ollessa ennalta määrätyssä asennossa kaukana rungos ta (40). ;·: 35 ie B5567

7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuinpää, tunnettu siitä, että pitkittäissuunnassa liikutettava kara (16) on liitetty lisämäntä- ja sylinteriyksikön (202) männän varteen (200), joka yksikkö on asennettu 5 ulokkeelle (208), jossa tarttuinpää (18) voi liukua kes-kiakselia pitkin lisämäntä- ja sylinteriyksiköstä (202) poispäin ja sitä kohti, jolloin uloke (208) voidaan kiinnittää nosto- ja sijoituskoneen varteen (210).

8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuinpää, 10 tunnettu siitä, että runko (40) määrittää ensimmäisen ja toisen mäntä- ja sylinteriyksikön sylinterit (56 ja 58) sekä kolmannen ja neljännen mäntä- ja sylinteriyksikön sylinterit (60 ja 64), jolloin kolmannen mäntä- ja sylinteriyksikön sylinteri (60) ulkonee ensimmäisen ja 15 toisen yksikön sylinterien (56 ja 58) välistä ja käsittää männän (126), joka on yhdistetty männän varteen (124) kiinnitys- ja sulloinosan (128) käyttämiseksi, jolloin neljännen mäntä- ja sylinteriyksikön sylinteri (64) ulkonee samansuuntaisesti ensimmäisen ja toisen mäntä- ja sy-20 linteriyksikön mäntien kanssa ja käsittää männän (148), joka voidaan käynnistää jarrun (160) kohdistamiseksi ensimmäisen mäntä- ja sylinteriyksikön männän varteen (82).

9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuinpää, jota käytetään sähkökoskettimen nostamiseksi, josta kosket- 25 timesta riippuu tappeja, ja koskettimen siirtämiseksi kohti painettua piirilevyä tappien sisäänviemiseksi piirilevyssä oleviin ennalta määrättyihin reikiin, tunnettu siitä, että se käsittää runkoon (40) sijoitetun kolmannen mäntä- ja sylinteriyksikön (60), jossa on pysty-30 suunnassa ulkoneva männän varsi (124), jolloin tämä männän varsi (124) käsittää läpimenevän pitkittäisen aukon (130); rungon (40) määräämän tyhjennettävän kammion (62), kolmannen mäntä- ja sylinteriyksikön (60) yläpuolella, joka kammio vastaanottaa tämän yksikön männän varren (124) ylä-35 pään; jolloin kiinnitys- ja sulloinosa on kappale (128), l· i9 85567 joka on asennettu kolmannen yksikön (60) männän varren (124) alapäähän ja käsittää alaspäin suunnatun koskettimen kiinnittävän pinnan (134), johon on muodostettu akselin-suuntaisen kanavan (130) kanssa yhteydessä olevat reiät; 5 neljännen mäntä- ja sylinteriyksikön, joka voidaan käynnistää jarrun (160) kohdistamiseksi ensimmäisen mäntä- ja sylinteriyksikön (56) männän varteen (82); sekä välineet (170, 172, 174) paineenalaisen nesteen syöttämiseksi mäntä- ja sylinteriyksiköiden (56, 58, 60 ja 64) sylinterei-10 hin. 20 β 5 567