CN104191431B - 一种移载机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种移载机械臂，具有夹持机构，所述夹持机构包括左吊钩气缸、右吊钩气缸，所述左吊钩气缸、右吊钩气缸水平背对设置，第一左吊钩的底部、第二左吊钩的底部均安装左安装板，左安装板具有朝右向倾斜的夹持面；第一右吊钩的底部、第二右吊钩的底部均安装右安装板，所述右安装板具有朝左向倾斜的夹持面；第一左吊钩、第二右吊钩相对形成第一夹持位，所述第二左吊钩、第一右吊钩相对形成第二夹持位。经两个吊钩气缸可以对两个工件实现快速有效的夹持，并夹持结构稳定可靠，工件不易掉下，确保机械臂使用过程中的稳定性的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及一种移载机械臂。
背景技术
在较大的清洗机中经常需要用到机械臂对需要清洗的零件进行搬运，传统的机械臂由于存在设计上的缺陷，不利用零件进行移动，并且运输效率也比较低下。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种有效夹持及移载的移载机械臂。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种移载机械臂，具有夹持机构，所述夹持机构包括左吊钩气缸、右吊钩气缸，所述左吊钩气缸、右吊钩气缸水平背对设置，所述左吊钩气缸的左伸缩杆与左连杆连接，所述左连杆为L形，所述左连杆底部与第一左吊钩顶部固定连接，所述第一左吊钩顶部与左连接轴的左端固定连接，所述左连接轴的右端与第二左吊钩的顶部固定连接，所述第一左吊钩的底部、第二左吊钩的底部均安装左安装板，所述左安装板具有朝右向倾斜的夹持面；
所述右吊钩气缸的右伸缩杆与右连杆连接，所述右连杆为L形，所述右连杆底部与第一右吊钩顶部固定连接，所述第一右吊钩顶部与右连接轴的左端固定连接，所述右连接轴的右端与第二右吊钩的顶部固定连接，所述第一右吊钩的底部、第二右吊钩的底部均安装右安装板，所述右安装板具有朝左向倾斜的夹持面；
所述第一左吊钩、第二右吊钩相对形成第一夹持位，所述第二左吊钩、第一右吊钩相对形成第二夹持位。
进一步的，具有下底板，所述下底板上通过轴支座安装导轨，所述第一左吊钩、第二左吊钩、第一右吊钩、第二右吊钩通过各自安装的导轨滑块在导轨上滑移，所述左吊钩气缸、右吊钩气缸通过气缸支座与下底板固定连接。
进一步的，具有上底板，所述上底板与下底板之间通过底板连接轴固定连接。
进一步的，具有提升气缸、顶板，所述提升气缸固定在顶板上，所述顶板两端分别通过伸缩轴与上底板两端连接，所述上底板中部固定接头，所述提升气缸的伸缩杆与接头顶部固定连接。
本发明的有益效果是：经两个吊钩气缸可以对工件实现快速有效夹持，并夹持结构稳定可靠，工件不易掉下，确保机械臂使用过程中的稳定性的安全性。
本发明的机械臂，一次可以夹持两个工件，并且可以实现同步夹持，这样提高了机械臂的夹持效率，对工件有效夹持及移载。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是夹紧机构中左吊钩气缸带动第一左吊钩和第二左吊钩运动的结构示意图；
图2是夹紧机构中右吊钩气缸带动第一右吊钩和第二右吊钩运动的结构示意图；
图3是夹紧机构工作时的结构示意图；
图4是夹紧机构中第一左吊钩和第二左吊钩安装在导轨上时的结构图；
图5是夹紧机构中第一右吊钩和第二右吊钩安装在导轨上时的结构图；
图6是夹紧机构中四根吊钩在导轨上配合运动时的结构图；
图7是提升气缸处于伸出状态时的结构图；
图8是提升其钢处于提升状态时的结构图；
其中，101、左吊钩气缸，102、左连杆，103、第一左吊钩，104、左连接轴，105、第二左吊钩，106、左安装板，201、右吊钩气缸，202、右连杆，203、第一右吊钩，204、右连接轴，205、第二右吊钩，206、右安装板，301、上底板，302、下底板，303、导轨，304、导轨滑块，305、底板连接轴，401、提升气缸，501、顶板，601、接头，701、伸缩轴。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1～图8所示，一种移载机械臂，具有夹持机构，夹持机构包括左吊钩气缸101、右吊钩气缸201，左吊钩气缸101、右吊钩气缸201水平背对设置，左吊钩气缸101的左伸缩杆与左连杆102连接，左连杆102为L形，左连杆102底部与第一左吊钩103顶部固定连接，第一左吊钩103顶部与左连接轴104的左端固定连接，左连接轴104的右端与第二左吊钩105的顶部固定连接，第一左吊钩103的底部、第二左吊钩105的底部均安装左安装板106，左安装板106具有朝右向倾斜的夹持面。
右吊钩气缸201的右伸缩杆与右连杆202连接，右连杆202为L形，右连杆202底部与第一右吊钩203顶部固定连接，第一右吊钩203顶部与右连接轴204的左端固定连接，右连接轴204的右端与第二右吊钩205的顶部固定连接，第一右吊钩203的底部、第二右吊钩205的底部均安装右安装板206，右安装板206具有朝左向倾斜的夹持面。
第一左吊钩103、第二右吊钩205相对形成第一夹持位，第二左吊钩105、第一右吊钩203相对形成第二夹持位。
该机械臂还具有下底板302，下底板302上通过轴支座安装导轨303，第一左吊钩103、第二左吊钩105、第一右吊钩203、第二右吊钩205通过各自安装的导轨滑块304在导轨303上滑移，所述左吊钩气缸101、右吊钩气缸201通过气缸支座与下底板302固定连接。通过导轨303与导轨滑块304之间的滑移配合，可以使四根吊钩在移动的过程中更加平稳，同时也使处在夹持位上的两块安装板夹持结构更加稳定。
该机械臂还具有上底板301、提升气缸401和顶板501，上底板301与下底板302之间通过底板连接轴305固定连接。提升气缸401固定在顶板501上，顶板501两端分别通过伸缩轴701与上底板301两端连接，上底板301中部固定接头601，提升气缸401的伸缩杆与接头601顶部固定连接。伸缩轴701的设置可以使提升气缸401的抬升变得更加稳定，避免出现左右晃动的现象发生。
本发明的机械臂在工作时，左吊钩气缸101和右吊钩气缸201做伸出运动，带动第一夹持位的左安装板106和右安装板206做张开的运动，第二夹持位的左安装板106和右安装板206也做张开的运动，待工件处在夹持位中之后，左吊钩气缸101和右吊钩气缸201做收缩运动，从而分别通过各左安装板106和右安装板206将工件夹持在第一夹持位和第二夹持位中；待夹持完成后，通过顶部的提升气缸401做收缩运动，从而将夹持的工件进行提升，实现工件的有效夹持和提升。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (4)
1.一种移载机械臂，其特征在于：具有夹持机构，所述夹持机构包括左吊钩气缸(101)、右吊钩气缸(201)，所述左吊钩气缸(101)、右吊钩气缸(201)水平背对设置，所述左吊钩气缸(101)的左伸缩杆与左连杆(102)连接，所述左连杆(102)为L形，所述左连杆(102)底部与第一左吊钩(103)顶部固定连接，所述第一左吊钩(103)顶部与左连接轴(104)的左端固定连接，所述左连接轴(104)的右端与第二左吊钩(105)的顶部固定连接，所述第一左吊钩(103)的底部、第二左吊钩(105)的底部均安装左安装板(106)，所述左安装板(106)具有朝右向倾斜的夹持面；
所述右吊钩气缸(201)的右伸缩杆与右连杆(202)连接，所述右连杆(202)为L形，所述右连杆(202)底部与第一右吊钩(203)顶部固定连接，所述第一右吊钩(203)顶部与右连接轴(204)的左端固定连接，所述右连接轴(204)的右端与第二右吊钩(205)的顶部固定连接，所述第一右吊钩(203)的底部、第二右吊钩(205)的底部均安装右安装板(206)，所述右安装板(206)具有朝左向倾斜的夹持面；
所述第一左吊钩(103)、第二右吊钩(205)相对形成第一夹持位，所述第二左吊钩(105)、第一右吊钩(203)相对形成第二夹持位。
2.根据权利要求1所述的移载机械臂，其特征在于：具有下底板(302)，所述下底板(302)上通过轴支座安装导轨(303)，所述第一左吊钩(103)、第二左吊钩(105)、第一右吊钩(203)、第二右吊钩(205)通过各自安装的导轨滑块(304)在导轨(303)上滑移，所述左吊钩气缸(101)、右吊钩气缸(201)通过气缸支座与下底板(302)固定连接。
3.根据权利要求2所述的移载机械臂，其特征在于：具有上底板(301)，所述上底板(301)与下底板(302)之间通过底板连接轴(305)固定连接。
4.根据权利要求3所述的移载机械臂，其特征在于：具有提升气缸(401)、顶板(501)，所述提升气缸(401)固定在顶板(501)上，所述顶板(501)两端分别通过伸缩轴(701)与上底板(301)两端连接，所述上底板(301)中部固定接头(601)，所述提升气缸(401)的伸缩杆与接头(601)顶部固定连接。
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