CN107433436B - 插装设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种插装设备，包括入料机构、供料机构、定位机构及压合机构。入料机构输送若干待插装的产品。供料机构包括支撑柜体。支撑柜体包括第一支撑板、第二支撑板、顶升组件和单轴伺服滑台。第二支撑板上并排设置有第一放置位和第二放置位，第二支撑板和第一支撑板之间形成收容空间。顶升组件托住位于第一放置位和第二放置位上的托盘。单轴伺服滑台位于收容空间内并设有滑动块，单轴伺服滑台的滑动块接收第一放置位的一托盘并运送至远离第一放置位的一侧。定位机构包括取料夹爪和定位组件。取料夹爪从位于滑动块上的托盘中夹取零件并二次定位。压合机构包括组装机械手，组装机械手将零件插装到产品上。本发明可实现零件插装自动化。

Description

插装设备
技术领域
本发明提供一种插装设备，尤其提供一种自动化的插装设备。
背景技术
在具有内存的电子设备组装过程中，内存需要插接到电路板的内存插座(DIMM槽)中，内存与内存插座连接的可靠性直接关系着电子设备运行的稳定性，因此，在电子设备组装时，需要确保内存可靠地插接到内存插座。
目前，内存插接到电路板时，通常采用人工插接方式，在人工进行内存的插接过程中，常常会因为人工作业施力不到位或施力不均匀而导致内存插接不到位，或者造成内存与内存插座之间插接不良，使得电子设备电接触不良。而且，采用人工插接内存时，人工劳动强度大，效率低，特别是为了确保内存插接的效果，往往需要经过多次插拔动作，导致人工强度非常大，效率非常低。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种能够自动化插接内存的插装设备，以解决上述问题。
一种插装设备，其包括入料机构、供料机构、定位机构及压合机构。该入料机构输送若干待插装的产品。该供料机构包括支撑柜体。该支撑柜体包括第一支撑板、第二支撑板、顶升组件及和单轴伺服滑台。该第二支撑板位于该第一支撑板的上方，该第二支撑板上并排设置有第一放置位和第二放置位，该第二支撑板和该第一支撑板之间形成一收容空间。该顶升组件位于该第一支撑板的下方，该顶升组件穿过该第一支撑板和第二支撑板，并托住位于该第一放置位和第二放置位上的托盘。该单轴伺服滑台位于该收容空间内，该单轴伺服滑台上设有滑动块，该单轴伺服滑台的滑动块每次接收从该第一放置位落下的一托盘并将该托盘运送至远离该第一放置位和第二放置位的一侧。该定位机构包括取料夹爪和定位组件，该取料夹爪包括第一夹持槽，该定位组件包括第二夹持槽，该取料夹爪通过该第一夹持槽从位于该滑动块上的托盘中夹取一零件并将该零件放置在第二夹持槽中以对该零件进行二次定位。该压合机构包括组装机械手，该组装机械手从该第二夹持槽中夹取该零件并将该零件插装到该产品上。
本发明的插装设备能够通过入料机构自动入料产品，通过供料机构自动提供零件，能够通过定位机构对零件进行二次定位，并通过压合机构将零件插装到产品上，实现零件插装自动。本发明的插装设备能够取代人工，降低人力成本；降低人员劳动强度，提升客户及员工满意度，提高测试工段良率。
附图说明
图1为本发明实施方式的插装设备的立体示意图。
图2为本发明实施方式的插装设备的入料机构的立体示意图。
图3是图2中III处的局部放大图。
图4为本发明实施方式图1所示的插装设备的供料机构和定位机构的立体示意图。
图5为图4在另一个方向上的立体示意图。
图6为图5的俯视示意图。
图7为本发明实施方式的插装设备的供料机构的立体示意图。
图8为图7的局部分解示意图。
图9为本发明实施方式的插装设备的夹爪的立体示意图。
图10为本发明实施方式的插装设备的定位机构的立体示意图。
图11为本发明实施方式的插装设备的另一部分组件的立体示意图。
图12为本发明实施方式的插装设备的视觉定位组件和压合机构的立体示意图。
图13为本发明实施方式的插装设备的视觉定位组件和压合机构在另一方向上的立体示意图。
图14为图13的局部分解示意图。
主要元件符号说明
插装设备 100
入料机构 10
前段接驳输送线 11
机台本体输送线 12
后段接驳输送线 13
限位组件 14
第一限位件 141
第二限位件 142
第三限位件 143
限位空间 144
感应组件 15
供料机构 20
支撑柜体 21
第一支撑板 211
第一放置位 2111
第二放置位 2113
第二支撑板 212
收容空间 213
收容孔 214
顶升组件 22
顶升气缸 221
单轴伺服滑台 23
单轴滑轨 231
滑动块 232
高度感应器 24
支杆 25
定位机构 30
X轴滑轨 31
Y轴滑轨 32
取料夹爪 33
固定板 331
精密滑台气缸 332
平行夹持气缸 333、621
夹爪 334
夹持本体 3341
第一夹持部 3342
第二夹持部 3343
第一夹持槽 3344
限位件 335
定位组件 34
支撑部 341
第三支撑板 3411
支撑柱 3412
第一夹板 342
第二夹板 343
第二夹持槽 345
短边夹持气缸 346
长边夹持气缸 347
开口 348
开口检测机构 40
光学传感器 41
视觉系统 50
摄像单元 51
发光单元 52
固定架 53
压合机构 60
多轴机器人 61
组装机械手 62
L形夹爪 6211
夹持件 622
连接部 6221
夹持部 6222
夹持槽 6223
缓冲组件 623
底座 6231
缓冲件 6232
支撑杆 6233
底板 6234
转轴 6235
控制系统 70
产品 200
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参考图1，图1示出一种插装设备100的立体结构示意图。插装设备100包括入料机构10。所述入料机构10用于输送待插装内存的产品200（如图2所示）至插装位置。
请参考图2和图3，入料机构10包括依次相连的前段接驳输送线11、机台本体输送线12及后段接驳输送线13。前段接驳输送线11用于将产品200送入机台本体输送线12。入料机构10还包括限位组件14，限位组件14固定于机台本体输送线12上，用于将产品200限位，待产品200完成组装后，机台本体输送线12将产品200输送至后段接驳输送线13。其中，限位组件14包括第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143，均固定于机台本体输送线12上，第一限位件141和第二限位件142相向设置且位于机台本体输送线12流动方向的两侧，第三限位件143位于第一限位件141和第二限位件142远离前段接驳输送线11的一侧。第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143之间形成一“U”形的限位空间144。第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的长度可调节，以限位不同尺寸的产品200。可理解，本实施方式中，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143均包括两个气缸。
入料机构10还包括感应组件15，感应组件15感应产品200位于一设定位置时，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143可共同作用将产品200限位于一个平面以便插装内存。感应组件15包括多个位置感应器。该多个位置感应器之一设于第一限位件141和第二限位件142靠近前段接驳输送线11的一侧，以感测机台本体输送线12是否有产品200流过，且在感测到机台本体输送线12上有产品200流过时，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆伸出以将产品200夹持限位。可理解，该多个位置感应器之三还分别设于第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆上，在感应到推杆抵持到产品200时，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆停止伸出，以防推杆继续伸出而将产品200损坏。第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆伸出预设时间后即产品200组装完成后缩回以将产品200输送到后段接驳输送线13上。
请再次参考图1，插装设备100还包括供料机构20。所述供料机构20将人工放置在其上一位置且用托盘盛装的内存移转至一指定位置。
请参考图4至图6，供料机构20包括一支撑柜体21，支撑柜体21具有第一支撑板211。第一支撑板211上并排设置有第一放置位2111和第二放置位2113。第一放置位2111用于人工手动放置装满内存的托盘。第二放置位2113用于放置空托盘。可理解，第一放置位2111和第二放置位2113上均可堆叠放置多个托盘。
支撑柜体21还具有第二支撑板212。该第二支撑板212位于该第一支撑板211的上方。该第二支撑板212仅部分覆盖该第一支撑板211。该第二支撑板212和该第一支撑板211之间形成一收容空间213。第一放置位2111和第二放置位2113位于该第二支撑板212上。该第二支撑板212上对应该第一放置位2111和第二放置位2113还分别设有托盘能够穿过的收容孔214（如图8所示）。
请参考图7和图8，供料机构20还包括顶升组件22，该顶升组件22包括两个顶升气缸221。该两个顶升气缸221位于第一支撑板211的下方，且每一顶升气缸221对应一收容孔214。每一顶升气缸221从第一支撑板211的下方穿过第一支撑板211并位于一对应的收容孔214的下方，每一顶升气缸221可伸出并将位于第一放置位2111或第二放置位2113上的托盘托住。
供料机构20还包括单轴伺服滑台23，单轴伺服滑台23位于收容空间213内。单轴伺服滑台23包括单轴滑轨231、滑动块232及驱动件（未示出）。单轴滑轨231固设于第一支撑板211的上方，并与所述两个顶升气缸221间隔设置，以使所述两个顶升气缸221的推杆能够顺利伸出并分别托住位于第一放置位2111和第二放置位2113上的托盘。滑动块232滑动地设于单轴滑轨231上。驱动件与滑动块232连接，并驱动滑动块232在单轴滑轨231的导向下滑动。当位于该滑动块232上的托盘滑动至远离第一放置位2111的一侧时，放置在该滑动块232上的托盘中的内存能够被夹取以对该内存进行二次定位。该滑动块232上的托盘还在托盘中的内存用完时，跟随该滑动块232一起滑动至第二放置位2113的正下方，位于该第二放置位2113下方的顶升气缸221可伸出将该空托盘顶升穿过位于第二放置位2113的收容孔214并放置于第二放置位2113上。滑动块232还滑动至第一放置位2111的正下方，此时，托住位于第一放置位2111的托盘的顶升气缸221缩回，位于第一放置位2111的托盘在重力的作用下落在该滑动块232上。可理解，该滑动块232和第二支撑板212之间的间距允许每次仅有一个托盘下落并分离，此时，驱动件驱动滑动块232带动该托盘朝远离第一放置位2111的方向移动，且缩回的顶升气缸221重新伸出，将其它托盘继续托住。
可理解，在本实施方式中，插装设备100包括两组供料机构20，即第一放置位2111和第二放置位2113均并排设有两个托盘放置位。顶升组件22和单轴伺服滑台23的数量均为二个。当其中一组供料机构20在供料时，另一组供料机构20可确保其位于该滑动块232上的托盘处有内存供应，提高生产效率。
在本实施方式中，供料机构20还包括高度感应器24。该高度感应器24通过一支杆25安装于第一支撑板211上，且与第二放置位2113邻近。该高度感应器24用于感应堆放在第二放置位2113的托盘的高度。如果堆放在第二放置位2113的托盘的高度大于一预设值，则该高度感应器24将发出感应信号。可理解，如果人工能够及时搬走空托盘，则高度感应器24可省略。
请参考图4，插装设备100还包括定位机构30。当该滑动块232位于远离第一放置位2111和第二放置位2113的一侧时，所述定位机构30从位于该滑动块232上的托盘中夹取一条内存，并对该内存进行二次定位。
定位机构30包括X轴滑轨31。X轴滑轨31沿X方向设置，且设于第二支撑板212的上方。
定位机构30还包括Y轴滑轨32。 Y轴滑轨32沿Y方向设置且直接固定在第一支撑板211上。X轴滑轨31和Y轴滑轨32相连，且Y轴滑轨32能够整体在X轴滑轨31上滑动。
定位机构30还包括取料夹爪33。取料夹爪33设置在Y轴滑轨32靠近X轴滑轨31的一端。取料夹爪33滑动地设置于Y轴滑轨32上。取料夹爪33能够随着Y轴滑轨32在X轴滑轨31上的滑动而沿着X方向滑动。请一并参考图9，取料夹爪33包括固定板331。该固定板331与Y轴滑轨32滑动连接。该取料夹爪33还包括设置在固定板331上的精密滑台气缸332。精密滑台气缸332能够沿着Z轴方向往复滑动。该取料夹爪33还包括设置在精密滑台气缸332输出端的平行夹持气缸333。该平行夹持气缸333随着该精密滑台气缸332的滑动而沿着Z轴方向往复运动。该取料夹爪33还包括设置在平行夹持气缸333靠近第一支撑板211一侧的夹爪334。夹爪334固定在平行夹持气缸333的推板上。夹爪334包括两个大致呈直角三角形状的夹持本体3341。该两个夹持本体3341相向设置。平行夹持气缸333能够驱动该两个夹持本体3341相向或者相背运动。夹爪334还包括设于夹持本体3341靠近第一支撑板211一侧的第一夹持部3342和第二夹持部3343。第一夹持部3342位于该夹持本体3341背离另一夹持本体3341的一端。第一夹持部3342用于夹持内存的短边。第二夹持部3343位于每一夹持本体3341的中部。第二夹持部3343用于夹持内存的两侧长边。第一夹持部3342和第二夹持部3343之间形成与内存形状相匹配的第一夹持槽3344。当取料夹爪33需夹持内存时，平行夹持气缸333驱动两个夹持本体3341相向运动，从而使得两个第一夹持部3342分别夹持在内存的两个短边上，两个第二夹持部3343分别夹持在内存的两侧长边上，将内存卡住，使得内存位于该第一夹持槽3344内。当取料夹爪33需释放该内存时，平行夹持气缸333驱动该两个夹持本体3341相背运动，从而使得该两个第一夹持部3342之间的间距大于该内存的长度，内存便从该第一夹持槽3344中滑出。取料夹爪33还包括限位件335。限位件335大致呈L形，且固设于固定板331上，用于限制平行夹持气缸333和夹爪334的运动。
请一并参考图10，定位机构30还包括定位组件34。定位组件34包括支撑部341。该支撑部341包括第三支撑板3411和若干支撑柱3412。若干支撑柱3412呈L形状。第三支撑板3411通过若干支撑柱3412设置于第一支撑板211上。请一并参考图6，该支撑部341位于两个单轴滑轨231之间。请再次参考图10，该定位组件34还包括大致呈U形的第一夹板342，及第二夹板343。第二夹板343由两个L形夹板组成，且该两个L形夹板之间间隔预设距离，使得该两个L形夹板之间形成一开口。其中，第一夹板342和第二夹板343相向设置时第二夹板343能够部分套在第一夹板342上。第一夹板342和第二夹板343之间形成夹持内存的第二夹持槽345。该第一夹板342和第二夹板343可活动地设于第三支撑板3411上。该定位组件34还包括短边夹持气缸346。该短边夹持气缸346与第一夹板342的短边连接，该短边夹持气缸346能够沿着第一夹板342的长度方向抵推第一夹板342。该定位组件34还包括长边夹持气缸347。该长边夹持气缸347与该第二夹板343连接，该长边夹持气缸347能够沿着第一夹板342的宽度方向抵推第二夹板343，以调节第二夹持槽345的尺寸来适应不同尺寸的内存或者其它类似部件。请一并参考图9，取料夹爪33能够利用其夹爪334的第一夹持槽3344从位于滑动块232（如图6所示）的托盘中夹取内存，并携带该内存一起运送至第二夹持槽345的上方，释放内存，使得内存容置于第二夹持槽345中以进行二次定位，避免内存的位置不准确而导致的插装失败。
请再次参考图10，插装设备100还包括开口检测机构40，所述开口检测机构40用于判断位于第二夹持槽345中的内存的开口方向是否正确。开口检测机构40包括至少一对光学传感器41。该至少一对光学传感器41分别设置于第一夹板342的下方及第三支撑板3411邻近该第二夹板343处。可理解，第一夹板342靠近第三支撑板3411的一侧还设有开口348。该至少一对光学传感器41之一设置于该开口348内。当其中一该光学传感器41发出光学信号时，如该两个光学传感器41之间没有阻隔，则另一该光学传感器41能够接收该光学信号。因此，当内存插入该第二夹持槽345时，若该内存的缺口位置位于靠近第三支撑板3411的一侧，则该内存不会对该至少一对光学传感器41之间的传递信号遮挡，该至少一对光学传感器41便反馈第一感应信号。反之，如果内存的缺口位置位于远离第三支撑板3411的一侧，则该内存会遮挡该至少一对光学传感器41之间的传递信号，该至少一对光学传感器41便反馈第二感应信号。
可理解，在至少一实施方式中，如果能够通过人工或者其它的方式确定放置在托盘中的内存的开口方向正确，则开口检测机构40可省略。
请一并参考图11和图12，插装设备100还包括视觉系统50。所述视觉系统50根据产品200的结构准确定位该产品200的内存插座（未示出）的位置坐标。视觉系统50包括一摄像单元51。本实施方式中，该摄像单元51为一CCD相机。该摄像单元51能够对位于机台本体输送线12上的产品200进行拍照，并根据拍摄照片判断产品200的种类。视觉系统50还包括发光单元52。该发光单元52设置于该摄像单元51上。在本实施方式中，该发光单元52为LED单元。该发光单元52用于在该摄像单元51拍照光源不足时增加光照度。该视觉系统50还包括环形固定架53。该固定架53呈中空支架状。该摄像单元51装置于该固定架53内且被固定。
可理解，如果能够预知产品200的种类并预存产品200的内存插座的位置坐标，则视觉系统50可省略。
插装设备100还包括压合机构60。所述压合机构60在该内存的开口方向正确时从该定位机构30的第二夹持槽345中夹取该内存并将该内存准确地压装在产品200的内存插座上。压合机构60包括一多轴机器人61。该固定架53设置于该多轴机器人61的一端。压合机构60还包括组装机械手62。该组装机械手62连接于该多轴机器人61且与该视觉系统50均位于该多轴机器人61的同一端上。
请一并参考图13和图14，组装机械手62包括平行夹持气缸621。平行夹持气缸621的一端设置于该多轴机器人61上，另一端相向设置有两个L形夹爪6211。平行夹持气缸621能够驱动该两个L形夹爪6211相向或者相背运动。组装机械手62还包括两个夹持件622。每一夹持件622包括一大致呈台阶形的连接部6221和一位于该连接部6221一侧的夹持部6222。每一连接部6221的中部与一L形夹爪6211背离另一L形夹爪6211的一端连接。两个夹持部6222之间形成一用于收容内存的夹持槽6223。组装机械手62还包括缓冲组件623。缓冲组件623包括底座6231、至少一缓冲件6232、至少一支撑杆6233和底板6234。至少一缓冲件6232位于底座6231和底板6234之间。至少一支撑杆6233连接于底座6231和底板6234之间，且每一缓冲件6232套设于一支撑杆6233上，以起到对缓冲件6232的导向作用。底板6234通过转轴6235连接于两个连接部6221之间。当两个夹持部6222夹持内存时，若内存抵靠到底板6234上，由于缓冲件6232能够起到缓冲作用，因此，可避免内存的损坏。可理解，在本实施方式中，至少一缓冲件6232为一弹簧。可理解，在其它实施方式中，至少一缓冲件6232连接于底座6231和底板6234之间，至少一支撑杆6233可省略。可理解，在又一实施方式中，如果该多轴机器人61具有足够的柔性，则缓冲组件623可省略。
请一并参考图1，插装设备100还包括控制系统70。所述控制系统70用于通过各个感应器的感应信号来控制入料机构10、供料机构20、定位机构30、开口检测机构40、视觉系统50及压合机构60的协调动作。
所述控制系统70在该多个位置感应器之一感测到机台本体输送线12上有产品200流过时，控制第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆（未标号）伸出以将产品200夹持限位。所述控制系统70在该多个位置感应器之三感测到推杆抵持到产品200时，控制第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆停止伸出，以防推杆继续伸出而将产品200损坏。所述控制系统70还在第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆伸出预设时间后即产品200组装完成后控制第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推杆缩回以将产品200输送到后段接驳输送线13上。
控制系统70在接收到该高度感应器24发出的感应信号时，控制一警示单元80（如图1所示）发出警示，以提醒操作者托盘堆叠过多，需尽快移走。
控制系统70在接收到该至少一对光学传感器41发出的第一感应信号时判定内存的放置方向正确，在接收到该至少一对光学传感器41发出的第二感应信号时判定内存的放置方向错误。可理解，控制系统70还在确定上述内存的放置方向错误时，控制该警示单元80发出警示，以提醒操作者内存的放置方向错误，控制系统70还控制该多轴机器人61将该内存进行翻转，以确保该内存插接在产品200上时开口方向正确。控制系统70在确定上述内存的放置方向正确时，将控制视觉系统50开始工作。视觉系统50根据拍摄照片判断产品200的种类，并将判断结果反馈至控制系统70。
控制系统70根据视觉系统50反馈的产品种类调用对应的点位数据，还根据点位数据带动摄像单元51捕捉产品200的两个指定点的实际位置，并根据该两点自动计算出产品坐标系，并计算出内存插座的位置坐标。多轴机器人61根据内存插座的位置坐标带动组装机械手62从第二夹持槽345夹取内存并插入内存插座内，并压装，且内存的压合高度通过多轴机器人61的Z轴扭力限制及高度限制来同时侦测，确认压到位后多轴机器人61返回进行下一根内存的压装，直至该产品200完成所有内存的压装。可理解，多轴机器人61在插入内存及压装内存时开启扭力侦测功能，将插入力度及压装力度控制在安全范围以内，防此损伤产品。
本发明的插装设备100能够通过入料机构10自动入料产品，通过供料机构20自动提供内存，能够通过定位机构30对内存进行二次定位，能够通过开口检测机构40对内存的位置正确与否进行检测，能够通过视觉系统50自动定位产品上内存插座的位置，并通过压合机构60将内存插装到产品上，实现内存插装自动。本发明的插装设备100具有高精度，通过CCD相机补正，机器人精确定位，完成高精度植插作业；泛用性好，该设备只需在系统点位数据库中输入不同产品的点位数据并保存，生产时设备会自动识别产品种类，并自动调用相关数据；能够取代人工，降低人力成本；降低人员劳动强度，提升客户及员工满意度，提高测试工段良率。
本发明仅以内存作为示例来说明插装设备的各部结构及其功能，可理解，本发明的插装设备可以应用于其它元件的插装，例如CPU，上述内存和CPU等统称为零件。
可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (14)

1.一种插装设备，其包括：
入料机构，该入料机构用于输送若干待插装的产品至一插装位置；
供料机构，该供料机构包括：
支撑柜体，包括：
第一支撑板；
第二支撑板，该第二支撑板位于该第一支撑板的上方，该第二支撑板上并排设置有第一放置位和第二放置位，该第二支撑板和该第一支撑板之间形成一收容空间；
顶升组件，该顶升组件位于该第一支撑板的下方，该顶升组件穿过该第一支撑板和第二支撑板以用于托住位于该第一放置位和第二放置位上的托盘；和
单轴伺服滑台，该单轴伺服滑台位于该收容空间内，该单轴伺服滑台上设有滑动块，该单轴伺服滑台的滑动块每次接收从该第一放置位落下的一托盘并将该托盘运送至远离该第一放置位和第二放置位的一侧；
定位机构，该定位机构包括取料夹爪和定位组件，该取料夹爪包括第一夹持槽，该定位组件包括第二夹持槽，该取料夹爪通过该第一夹持槽从位于该滑动块上的托盘中夹取一零件并将该零件放置在该第二夹持槽中以对该零件进行二次定位；
开口检测机构，位于该定位机构上，并用于通过光学信号判断位于该第二夹持槽中的该零件的缺口位置是否正确；及
压合机构，该压合机构包括组装机械手，该组装机械手从该第二夹持槽中夹取该零件并将该零件插装到该产品上。
2.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该入料机构包括依次相连的前段接驳输送线、机台本体输送线和后段接驳输送线,该入料机构包括限位组件，该限位组件包括第一限位件、第二限位件和第三限位件，该第一限位件和第二限位件相向设置且位于该机台本体输送线流动方向的两侧，该第三限位件位于该第一限位件和第二限位件远离该前段接驳输送线的一侧，该第一限位件、第二限位件和第三限位件之间形成一限位空间以对该产品限位。
3.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该第二支撑板上对应该第一放置位和第二放置位还分别设有收容孔，该顶升组件包括两个顶升气缸，该两个顶升气缸分别位于该第一放置位和该第二放置位的下方，每一顶升气缸穿过一该收容孔，并托住位于该第一放置位或第二放置位上的托盘，该托盘从该第一放置位落下并穿过该收容孔后设置于该滑动块上。
4.如权利要求3所述的插装设备，其特征在于：该单轴伺服滑台还将该滑动块上的托盘运送至该第二放置位下方，位于该第二放置位的下方的顶升气缸还将该托盘顶升并穿过位于该第二放置位下方的收容孔后放置于该第二放置位。
5.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该顶升组件包括两个顶升气缸，该两个顶升气缸分别位于该第一放置位和该第二放置位的下方，该单轴伺服滑台还包括单轴滑轨，该单轴滑轨固设于该第一支撑板的上方，并与该两个顶升气缸间隔设置，以使该两个顶升气缸能够顺利伸出并分别托住位于该第一放置位和该第二放置位上的托盘，该滑动块滑动地设于该单轴滑轨上，该滑动块被驱动并在该单轴滑轨的导向下滑动。
6.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该定位机构包括：
X轴滑轨，该X轴滑轨沿X方向设置，且设于该第二支撑板的上方；
Y轴滑轨，该Y轴滑轨沿Y方向设置且直接固定在该第一支撑板上，该X轴滑轨和该Y轴滑轨相连，且该X轴滑轨能够整体在该Y轴滑轨上滑动；
该取料夹爪滑动地设置于该X轴滑轨靠近该Y轴滑轨的一端，该取料夹爪能够随着该X轴滑轨在该Y轴滑轨上的滑动而沿着Y方向滑动。
7.如权利要求6所述的插装设备，其特征在于：该取料夹爪包括：
固定板，该固定板与该Y轴滑轨滑动连接；
精密滑台气缸，该精密滑台气缸设置在该固定板上，该精密滑台气缸沿着Z轴方向往复滑动；
平行夹持气缸，该平行夹持气缸设置在该精密滑台气缸输出端上，该平行夹持气缸随着该精密滑台气缸的滑动而沿着Z轴方向往复运动；及
夹爪，该夹爪设置在该平行夹持气缸靠近该第一支撑板的一侧。
8.如权利要求7所述的插装设备，其特征在于：该夹爪包括两个相向设置的夹持本体，每一该夹持本体背离另一该夹持本体的一端凸设一第一夹持部，每一该夹持本体的中部凸设一第二夹持部，该第一夹持槽形成于该两个第一夹持部和该两个第二夹持部之间，该平行夹持气缸驱动该两个夹持本体相向或者相背运动。
9.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该定位组件包括支撑部，该支撑部包括第三支撑板和若干支撑柱，该第三支撑板通过该若干支撑柱设置于该第一支撑板上，该定位组件还包括第一夹板和第二夹板，该第一夹板和该第二夹板之间形成该第二夹持槽。
10.如权利要求9所述的插装设备，其特征在于：该定位组件还包括短边夹持气缸，该短边夹持气缸与该第一夹板的短边连接，该定位组件还包括长边夹持气缸，该长边夹持气缸与该第二夹板连接，该短边夹持气缸和该长边夹持气缸共同限定该第二夹持槽的尺寸。
11.如权利要求9所述的插装设备，其特征在于：该第一夹板靠近该第三支撑板的一侧设有开口，该开口检测机构包括至少一对光学传感器，该至少一对光学传感器分别设置于该开口内及邻近该第二夹板的该第三支撑板上，当其中一该光学传感器发出光学信号，且另一该光学传感器能够接收该光学信号时，所述零件的缺口位置正确，当其中一该光学传感器发出光学信号，但另一该光学传感器不能接收该光学信号时，所述零件的缺口位置不正确。
12.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该插装设备还包括视觉系统和控制系统，该视觉系统包括一摄像单元，该摄像单元能够对位于该入料机构上的产品进行拍照，并根据所拍摄照片确定该产品的种类，该控制系统根据该视觉系统反馈的该产品的种类调用对应的点位数据，还根据该点位数据带动该摄像单元捕捉该产品的两个指定点的实际位置，并根据该两个指定点的实际位置自动计算出产品坐标系及所述零件的插装位置。
13.如权利要求12所述的插装设备，其特征在于：该压合机构包括一多轴机器人，该组装机械手和该视觉系统均设置于该多轴机器人的同一端上，该多轴机器人根据该零件插装位置带动该组装机械手从该第二夹持槽夹取该零件并将该零件插装到该产品上。
14.如权利要求1所述的插装设备，其特征在于：该组装机械手包括平行夹持气缸，该平行夹持气缸的一端设置有两个L形夹爪，该平行夹持气缸能够驱动该两个L形夹爪相向或者相背运动；该组装机械手还包括两个夹持件，每一夹持件包括一阶梯形的连接部和一位于该连接部一侧的夹持部，每一连接部的中部与该L形夹爪背离另一该L形夹爪的一端连接，该两个夹持部之间形成一用于夹持该零件的夹持槽。
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