CN105499961A - 一种用于电脑主板组装的内存条自动组装机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于电脑主板组装的内存条自动组装机，属于生产工具技术领域。包括机箱，所述机箱侧面设有内存条入口，还包括设置于机箱内的物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统和控制系统；所述物料承载输入系统包括两个并排设置的双层皮带轨道、设置于皮带轨道上方的物料托盘，所述皮带轨道输入端连接内存条入口；所述主板载具传送系统布置于物料承载输入系统一侧，并连接皮带轨道输出端；所述机器人抓取系统布置于物料承载输入系统与主板载具传送系统上方，所述控制系统布置于机箱内底部。本发明使得内存条能够准确、牢固的压设在主板的内存插槽内，提高高内存条组装的成品率。

Description

一种用于电脑主板组装的内存条自动组装机
技术领域
本发明涉及生产工具技术领域，具体涉及一种用于电脑主板组装的内存条自动组装机。
背景技术
计算机主要它由中央处理器CPU、主板、内存条、电源、显卡、机箱等多个部件组成。其中，内存条作为计算机内部内存的一个扩展，它是连接CPU和其他设备的通道，起到缓冲和数据交换的作用，它是计算机内部中广泛应用的计算机硬件。在计算机中，内存条是插在主板的插孔内的。在内存条的组装流水线作业中，内存条的组装方式大部分为手工插接作业，先将内存条插槽两端的内存条扣向外打开，将内存条用力插入内存条插槽内直至内存条扣恢复原位，完成内存条的插入，但是人工组装的成品率较低，且浪费人力，效率低。
随着市场的人力劳动成本增加，以及不可控性，迫切让电子制造业从人工装配转向机器装配，提高劳动生产率。因此发明一种新的内存条组装设备成为设计需要。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种内存条组装机。
本发明采用的技术方案是：包括机箱，所述机箱侧面设有内存条入口，还包括设置于机箱内的物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统和控制系统；
所述物料承载输入系统包括两个并排设置的双层皮带轨道、设置于皮带轨道上方的物料托盘、布置于两个双层皮带轨道之间的CCD1视觉系统，所述皮带轨道输入端连接内存条入口；
所述主板载具传送系统布置于物料承载输入系统一侧，并连接皮带轨道输出端，所述主板载具传送系统包括平行布置的上层流道和下层流道、设置于流道上的主板载具；
所述机器人抓取系统布置于物料承载输入系统与主板载具传送系统上方，所述机器人抓取系统包括六轴机械手、布置于六轴机械手上的CCD2视觉系统、设置于六轴机械手底部的滑台气缸及连接于滑台气缸上的手指气缸；
所述控制系统布置于机箱内底部，且与物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统电连接。
进一步优选的结构，所述物料承载输入系统还包括轨道调宽电机、轨道调宽挡板、宽度记忆传感器、线性滑轨和滑块。
进一步优选的结构，所述皮带轨道两侧布置有料盘阻挡器。
进一步优选的结构，所述皮带轨道通过设置于端部的皮带驱动电机驱动。
进一步优选的结构，所述主板载具传送系统还包括设置于主板载具底部的顶升机构、设置于主板载具一侧的开合机构、设置于主板载具端部的感应器和阻挡气缸；所述主板载具一侧设置转轴，所述转轴上铰接主板载具盖板，所述主板载具盖板与转轴之间设有扭簧。
进一步优选的结构，所述上层流道和下层流道底部布置减速电机。
进一步优选的结构，所述滑台气缸包括通过连接法兰盘对称安装在六轴机械手底部的第一滑台汽缸和第二滑台汽缸；其中，第一滑台汽缸底部连接第一手指气缸，第二滑台汽缸底部连接第二手指气缸。
进一步优选的结构，所述CCD2视觉系统通过固定板安装于六轴机械手上。
进一步优选的结构，所述CCD1视觉系统和CCD2视觉系统分别包括一个相机和光源。
进一步优选的结构，所述内存条入口包括并排布置于机箱一侧的内存条左入口和内存条右入口，且与两个双层皮带轨道分别对应。
本发明自动化地组装内存条相比现有技术的人工组装，可控性高，提高了劳动生产率。本发明通过机械手抓去物料承载输入系统上物料托盘上的内存条然后，插入主板载具传送系统上主板载具的主板上，整个安装全自动化，通过控制系统电控，使得内存条能够准确、牢固的压设在主板的内存插槽内，提高内存条组装的成品率。
附图说明
图1是本发明外形结构示意图；
图2是本发明内部结构示意图；
图3是物料承载输入系统结构示意图；
图4是主板载具传送系统结构示意图；
图5是机器人抓取系统结构示意图；
图6是本发明工作流程图。
图中，1-机箱、2-内存条左入口、3-内存条右入口、4-物料承载输入系统（4.1-物料托盘、4.2-CCD1视觉系统、4.3-料盘阻挡器、4.4-皮带轨道、4.5-皮带驱动电机、4.6-轨道调宽电机、4.7-轨道调宽挡板、4.8-宽度记忆传感器、4.9-线性滑轨和滑块、4.10-连接板）、5-机器人抓取系统（5.1-六轴机械手、5.2-CCD2视觉系统、5.3-固定板、5.5-连接法兰盘、5.6-第一滑台气缸、5.7-第一手指气缸、5.8-第二滑台气缸、5.9-第二手指气缸）、6-主板载具传送系统（6.1-主板载具、6.2-主板载具盖板、6.23-扭簧、6.24-转轴、6.3-顶升机构、6.4-开合机构、6.5-上层流道、6.6-下层流道、6.7-减速电机、6.8-感应器、6.9-阻挡气缸）、7-控制系统、8-主板、9-内存条。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1、图2所示，本发明包括机箱1，机箱1侧面设有内存条入口，还包括设置于机箱1内的物料承载输入系统4、机器人抓取系统5、主板载具传送系统6和控制系统7。
如图2、图3所示，物料承载输入系统4包括两个并排设置的双层皮带轨道4.4、设置于皮带轨道4.4上方的物料托盘4.1、布置于两个双层皮带轨道4.4之间的CCD1视觉系统4.2，CCD1视觉系统4.2包括一个相机和光源，皮带轨道4.4输入端连接内存条入口，内存条入口包括并排布置于机箱1一侧的内存条左入口2和内存条右入口3，且与两个双层皮带轨道4.4分别对应；皮带轨道4.4两侧布置有料盘阻挡器4.3，皮带轨道4.4通过设置于端部的皮带驱动电机4.5驱动；物料承载输入系统4还包括轨道调宽电机4.6、轨道调宽挡板4.7、宽度记忆传感器4.8、线性滑轨和滑块4.9，及固定于皮带轨道侧部的连接板4.10。
物料承载输入系统具有两个并排设置的双层线体即四个流道，和中间一个CCD1视觉系统组成，流道的内侧固定，外侧可移动用于调整流道宽度。当物料托盘的宽度有变更可通过软件的操作界面进行设置调整流道宽度与物料盘相适应的。上层流道具有一个料盘阻挡器即物料阻挡气缸，入口有一个感应开关。当下层物料盘正在工作时，上层的空物料盘被送出并报警，提示人工更换物料盘，软体进行记忆。再次送入料盘，阻挡气缸阻挡，当下层物料盘取空后时空料盘被送出，上层阻挡气缸收回，上层物料盘进入工作区域。同时报警提示人工取走下层退出的空盘，相应在软件有位置提示。
如图2、图4所示，主板载具传送系统6布置于物料承载输入系统4一侧，并连接皮带轨道4.4输出端，主板载具传送系统6包括平行布置的上层流道6.5和下层流道6.6、设置于流道6.5、6.6上的主板载具6.1；主板载具传送系统6还包括设置于主板载具6.1底部的顶升机构6.3、设置于主板载具6.1一侧的开合机构6.4、设置于主板载具6.1端部的感应器6.8和阻挡气缸6.9；主板载具6.1一侧设置转轴6.24，转轴6.24上铰接主板载具盖板6.2，主板载具盖板6.2与转轴6.24之间设有扭簧6.23，上层流道6.5和下层流道6.6底部布置减速电机6.7。
主板载具传送系统每层流道由单侧皮带线带动载具流入或者回流，图中箭头方向所示，另外侧由塑料轴承做支撑，减少摩擦力，并具有自润滑作用，载具具有仿主板散热器的主板载具盖板，对主板定位精准，当载具流入时载具盖子是通过自锁卡钩定位。载具流入后，当主板载具前方阻挡气缸接近感应器感应到时，阻挡气缸伸出来阻挡载具并定位，型材后面开合机构伸出，压住主板载具盖板，然后顶升机构通过气缸动作，将主板载具升起脱离皮带线，抬起过程通过定位销定位及顶开自锁卡钩，此时载具开合机构气缸均速收回，盖子通过扭簧紧跟打开180度，此时载具主板进入待工状态，机械手进行插入内存条。下层流道为回流层，与上层流道相似，不累述。
如图2、图5所示，机器人抓取系统5布置于物料承载输入系统4与主板载具传送系统6上方，机器人抓取系统5包括六轴机械手5.1、布置于六轴机械手5.1上的CCD2视觉系统5.2、设置于六轴机械手5.1底部的滑台气缸5及连接于滑台气缸上的手指气缸；滑台气缸包括通过连接法兰盘5.5对称安装在六轴机械手5.1底部的第一滑台汽缸5.6和第二滑台汽缸5.8；其中，第一滑台汽缸5.6底部连接第一手指气缸5.7，第二滑台汽缸5.8底部连接第二手指气缸5.9；CCD2视觉系统5.2通过固定板5.3安装于六轴机械手5.1上，CCD2视觉系统5.2包括一个相机和光源。
机器人抓取系统中对称安装的两个滑台汽缸与两个手指气缸组成核心部件，通过PLC控制电磁阀完成夹取内存条动作，手指汽缸气源有可调压力的调压阀，保证可靠的夹持力，CCD2视觉系统与机器人控制器完成空间位置闭环定位，CCD2视觉系统可对物料托盘里内存条进行拍照定位抓取。手指气缸上的夹爪具有机械导向与定位内存条的可靠位置，两个夹爪夹取内存条，可节约机器人来回调姿态的时间，增加生产效率。机械手运动到相机正对物料盘预期位置上方，拍摄照片，获取内存条位置，运动并夹取一片内存条，送到CCD2视觉系统的焦平面拍照，经图形处理软件处理的数据用以修正机械手夹持内存条的位置误差。机械手纠正姿态后，送到主板内存条插槽处。
如图1所示，控制系统7布置于机箱1内底部，且与物料承载输入系统4、机器人抓取系统5、主板载具传送系统6电连接。
结合图6所示，本发明工作过程：人工送入物料托盘到双层皮带轨道，定位，机器人抓取系统进行视觉定位抓取笔记本内存条9，然后通过CCD2视觉系统读取内存条二维码，再进行定位内存条空间坐标，同时，外来主板载具进入皮带线体后进行阻挡，顶升机构举升定位,机器人运动到载具上方，通过CCD1视觉系统拍照定位产品空间安装位置，依据计算数据调整姿势，以30~35度方向主板载具上的主板8插入内存条9，然后下压内存条9，完成安装内存条9。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种内存条组装机，包括机箱，其特征在于：所述机箱侧面设有内存条入口，还包括设置于机箱内的物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统和控制系统；
所述物料承载输入系统包括两个并排设置的双层皮带轨道、设置于皮带轨道上方的物料托盘、布置于两个双层皮带轨道之间的CCD1视觉系统，所述皮带轨道输入端连接内存条入口；
所述主板载具传送系统布置于物料承载输入系统一侧，并连接皮带轨道输出端，所述主板载具传送系统包括平行布置的上层流道和下层流道、设置于流道上的主板载具；
所述机器人抓取系统布置于物料承载输入系统与主板载具传送系统上方，所述机器人抓取系统包括六轴机械手、布置于六轴机械手上的CCD2视觉系统、设置于六轴机械手底部的滑台气缸及连接于滑台气缸上的手指气缸；
所述控制系统布置于机箱内底部，且与物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统电连接。
2.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述物料承载输入系统还包括轨道调宽电机、轨道调宽挡板、宽度记忆传感器、线性滑轨和滑块。
3.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述皮带轨道两侧布置有料盘阻挡器。
4.根据权利要求1或3所述的内存条组装机，其特征在于：所述皮带轨道通过设置于端部的皮带驱动电机驱动。
5.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述主板载具传送系统还包括设置于主板载具底部的顶升机构、设置于主板载具一侧的开合机构、设置于主板载具端部的感应器和阻挡气缸；所述主板载具一侧设置转轴，所述转轴上铰接主板载具盖板，所述主板载具盖板与转轴之间设有扭簧。
6.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述上层流道和下层流道底部布置减速电机。
7.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述滑台气缸包括通过连接法兰盘对称安装在六轴机械手底部的第一滑台汽缸和第二滑台汽缸；其中，第一滑台汽缸底部连接第一手指气缸，第二滑台汽缸底部连接第二手指气缸。
8.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述CCD2视觉系统通过固定板安装于六轴机械手上。
9.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述CCD1视觉系统和CCD2视觉系统分别包括一个相机和光源。
10.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于：所述内存条入口包括并排布置于机箱一侧的内存条左入口和内存条右入口，且与两个双层皮带轨道分别对应。
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