CN115026529B - 一种全自动智能装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动智能装配设备，涉及笔记本装配技术领域，包括：框架；储料组件，储料组件安装在框架的一侧；上料组件，上料组件安装在框架内部，且上料组件用于输送储料组件内的物料；定位组件，安装在框架内，且定位组件安装在框架内，定位组件位于上料组件远离储料组件的一侧；支撑台，支撑台安装于框架的一侧；送料组件，送料组件安装在支撑台上；抓取组件，抓取组件安装在框架内，且抓取组件抓取定位组件上的物料并送至送料组件上。本发明解决了现有笔记本装配设备工作效率低的技术问题。

Description

一种全自动智能装配设备

技术领域

本发明涉及笔记本装配技术领域，尤其涉及一种全自动智能装配设备。

背景技术

随着信息技术的发展和人们对便携式电子产品的不断追求，笔记本电脑作为一种典型的办公设备和娱乐设备被广泛地使用。

随着技术的不断创新和用户对电子产品的科技感的不断追求，很多部件逐渐精简化，小型化，在装配时，更需要进行准确定位；现有的装配方式是半自动化设备组装与人工组装，即部分器件是通过人工进行手动装配，这种方式需要消耗大量人力，极大地增加了工人的劳动强度，而且无法保证精确性，容易影响产品质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动智能装配设备，解决了现有技术中笔记本装配设备工作效率低的技术问题。

本申请实施例公开了一种全自动智能装配设备，包括：

框架；

储料组件，所述储料组件安装在所述框架的一侧；

上料组件，所述上料组件安装在所述框架内部，且所述上料组件用于输送所述储料组件内的物料；

定位组件，安装在所述框架内，且所述定位组件安装在所述框架内，所述定位组件位于所述上料组件远离所述储料组件的一侧；

支撑台，所述支撑台安装于所述框架的一侧；

送料组件，所述送料组件安装在所述支撑台上；

抓取组件，所述抓取组件安装在所述框架内，且所述抓取组件抓取所述定位组件上的物料并送至所述送料组件上；所述抓取组件包括：

伺服机器人，安装所述框架内部，且所述伺服机器人的输出端朝下；

抓取支架，所述抓取支架安装在所述伺服机器人的输出端；

多条竖向导轨，安装于所述抓取支架的一侧；

升降滑块，滑动安装于所述竖向导轨上；

升降气缸，安装在所述抓取支架上，且所述升降气缸的活塞杆竖向朝下，所述升降气缸的活塞杆与所述升降滑块连接；

抓取电机，安装在所述升降滑块的底部；

两个夹爪气缸，所述夹爪气缸分别安装于所述抓取电机的输出端。

本申请实施例对抓取组件进行设计，利用抓取组件中的夹爪气缸完成物料的夹持，从而提高工作效率。

在上述技术方案的基础上，本申请实施例还可以做如下改进：

进一步地，所述夹爪气缸的夹爪分为第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪位于所述第二夹爪上方，且所述第一夹爪的夹持方向与所述第二夹爪的夹持方向垂直；

所述抓取电机的输出端安装有谐波减速机，所述谐波减速机上安装有所述夹爪气缸；

所述抓取支架的侧面安装有定位相机，采用本步的有益效果实施通过两个方向的夹爪能够实现先定位后夹持，提高后续装配的准确性。

进一步地，所述定位组件包括：

定位底板，所述定位底板安装在所述框架内；

两个定位旋转气缸，所述定位旋转气缸间隔设置安装在所述定位底板上；

两块定位连接板，所述定位连接板安装于所述定位旋转气缸的输出端，且所述定位连接板与所述定位旋转气缸一一对应；

两个横移气缸，所述横移气缸安装在所述定位连接板上，且所述横移气缸与所述定位旋转气缸一一对应；

两块横移板，所述横移板安装在所述横移气缸的活塞杆端，且所述横移板在所述横移气缸的带动下横向移动；

多个定位块，所述定位块分别安装在所述横移板上，且所述定位块上开设有定位槽，采用本步的有益效果是通过两种气缸完成物料的两次定位，从而提高后续的准确性。

进一步地，所述送料组件包括：

两个输送带组件，所述输送带组件间隔安装在所述支撑台上，其中一个所述输送带组件用于送料，另一个所述输送带组件与所述抓取组件相互配合完成物料装配；

两个限位杆，所述限位杆安装在所述输送带组件的输送皮带上，且所述限位杆与所述输送带组件一一对应；

多个滚轮，所述滚轮间隔安装在所述限位杆上；

两个限位气缸，所述限位气缸安装在所述支撑台上；

两个限位块，所述限位块安装在所述限位气缸的活塞杆端，且所述限位块与所述限位气缸一一对应，所述限位块与所述限位杆分别位于所述输送带组件的相对侧，采用本步的有益效果是通过限位气缸和限位块完成夹紧，便于后续物料的装配。

进一步地，所述储料组件包括：

多块储料挡板，所述储料挡板间隔设置，且所述储料挡板围绕形成存储区域，所述储料挡板的内侧自上而下间隔设置有多层滑行槽；

储料底板，所述储料底板安装在所述储料挡板的底部；

储料顶板，所述储料顶板安装在所述储料挡板的顶部；

多层物料盘，所述物料盘沿所述滑行槽活动装配于所述存储区域；

多个挡料机构，所述挡料机构一端与所述储料底板连接，另一端与所述储料顶板连接，所述挡料机构位于所述存储区域外侧的四周用于完成所述物料盘的限位，采用本步的有益效果是通过相应的挡料机构完成物料盘的阻挡，便于后续的装配。

进一步地，所述挡料机构包括：

上挡料气缸，安装在所述储料顶板上；

上连杆，安装在所述上挡料气缸的活塞杆端；

下挡料气缸，安装在所述储料底板下方；

下连杆，安装在所述下挡料气缸的活塞杆端；

竖向连杆，所述竖向连杆的两端分别与所述上连杆、下连杆连接；所述上挡料气缸的活塞杆、下挡料气缸的活塞杆均处于伸出状态时，所述竖向连杆与所述储料底板接触以完成所述物料盘的限位；所述上挡料气缸的活塞杆、下挡料气缸的活塞杆均处于收缩状态时，所述竖向连杆远离所述储料底板的外侧，且所述竖向连杆位于所述储料挡板外侧，采用本步的有益效果是通过气缸带动连杆运动，能够实现竖向连杆的来回移动。

进一步地，所述上料组件包括：

上料丝杆单元，竖向安装在所述框架内部；

上料升降平台，与所述上料丝杆单元的活动端连接；

两条上料轨道，所述上料轨道间隔安装在所述上料升降平台上；

上料滑块，所述滑块滑动安装在所述上料轨道上；

拉料板，所述拉料板为L型，且所述拉料板安装所述上料滑块上；

上料传送单元，所述上料传送单元安装在所述上料升降平台上，且所述上料传送单元与所述上料滑块连接，所述上料传送单元带动所述上料滑块沿着所述上料轨道滑动，采用本步的有益效果是通过相关组件实现升降传动。

进一步地，它还包括回收料盘组件，所述回收料盘组件安装在所述框架内，且所述回收料盘组件用于完成位于所述上料升降平台的物料盘的回收，采用本步的有益效果是通过回料盘组件能够实现空的物料盘的回收。

进一步地，所述回收料盘组件包括：

横向传送单元，所述横向传送单元安装在所述框架内部；

回收连接板，所述回收连接板竖向设置，且所述回收连接板的底端与所述横向传送单元的传送端连接；

回收丝杆单元，所述回收丝杆单元竖向安装在所述回收连接板的侧面，且所述回收丝杆单元的传动方向为竖向；

两条回收轨道，所述回收轨道竖向安装于所述回收连接板的侧面；

回收滑块，所述回收滑块安装在所述回收轨道上，且所述回收滑块安装所述回收丝杆单元的活动端；

回收位移单元，安装在所述回收滑块上，且所述回收位移单元的位移方向与所述横向传送单元的传送方向垂直；

多个吸嘴，间隔安装在所述回收位移单元下方；

所述储料顶板上方设置有回收支撑板，所述回收支撑板与所述回收位移单元相互配合，采用本步的有益效果是通过具体的回收装置能够实现回收。

进一步地，它还包括震荡盘组件，所述震荡盘组件安装在所述框架内，且所述震荡盘组件位于所述储料组件、所述定位组件之间，采用本步的有益效果是通过震荡盘组件实现另一种器件的装配。

本申请提供的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

1.本申请能够实现多种物料的快速上料，并完成物料的精准组装，同时实现不停线加料生产，从而实现智能化物流。

2.本申请通过增设相应的上料组件、定位组件和抓取组件，能够实现物料的自动上料，同时利用相应的抓取组件完成抓取。

3.本申请可以额外装配震荡盘组件，能够实现不同种类物料的装配，这样能够提高装配效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例所述的一种全自动智能装配设备的示意图；

图2为图1去除框架的示意图；

图3为图1中储料组件的示意图；

图4为图1中上料组件的示意图；

图5为图1中定位组件的示意图；

图6为图1中送料组件的示意图；

图7为图1中抓取组件的示意图；

图8为图1中回收料盘组件的示意图；

图9为图1装配震荡盘组件后的示意图；

附图标记：

1-框架；2-储料组件；3-上料组件；4-定位组件,5-支撑台；6-送料组件；7-抓取组件；8-回收料盘组件；9-震荡盘组件；

201-储料挡板；202-存储区域；203-滑行槽；204-储料底板；205-储料顶板；206-物料盘；207-挡料机构；

208-上挡料气缸；209-上连杆；210-下挡料气缸；211-下连杆；212-竖向连杆；213-回收支撑板；

301-上料丝杆单元；302-上料升降平台；303-上料轨道；304-上料滑块；305-拉料板；306-上料传送单元；

401-定位底板；402-定位旋转气缸；403-定位连接板；404-横移气缸；405-横移板；406-定位块；407-定位槽；

601-输送带组件；602-限位杆；603-滚轮；604-限位气缸；605-限位块；

701-伺服机器人；702-抓取支架；703-竖向导轨；704-升降滑块；705-升降气缸；706-抓取电机；707-夹爪气缸；708-第一夹爪；709-第二夹爪；710-谐波减速机；711-定位相机；

801-横向传送单元；802-回收连接板；803-回收丝杆单元；804-回收轨道；805-回收滑块；806-回收位移单元；807-吸嘴。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体实施方式对上述技术方案进行详细说明。

实施例：

如图1-8所示本申请实施例公开了一种全自动智能装配设备，用于实现物料的自动抓取和装配，同时储料组件内部存储多层装有物料的料盘，这样能够提高工作效率；

其具体结构包括：

框架1，该框架1由多根横向件、竖向件组合而成，形成框形结构，其内部用于装配其他部件；

储料组件2，所述储料组件2安装在所述框架1的一侧，该储料组件2用于存储相应的料盘，便于后续进行上料操作，提高效率；

上料组件3，所述上料组件3安装在所述框架1内部，且所述上料组件3用于输送所述储料组件2内的物料；该上料组件3能够实现稳定上料，同时将物料从储料组件2取出，完成送料操作；

定位组件4，安装在所述框架1内，且所述定位组件4安装在所述框架1内，所述定位组件4位于所述上料组件3远离所述储料组件2的一侧，该定位组件4用于完成物料的定位，在物料从物料盘上被取出后，通过该定位组件4进行定位后，再通过后续的其他部件夹持装配；

支撑台5，所述支撑台5安装于所述框架1的一侧，该支撑台5远离所述储料组件2，而两者之间的空间可以用来装配上料组件3、定位组件4等等；

送料组件6，所述送料组件6安装在所述支撑台5上，该送料组件6能够用来完成其他物料的送料；例如，在使用时，送料组件6输送电脑主板时，后续的抓取组件从上料组件3上抓取内存条，并安装在电脑主板上；

抓取组件7，所述抓取组件7安装在所述框架1内，且所述抓取组件7抓取所述定位组件4上的物料并送至所述送料组件6上；所述抓取组件7包括：

伺服机器人701，安装所述框架1内部，且所述伺服机器人701的输出端朝下，该伺服机器人701为现有的机器人，能够实现上下，前后、左右运动，在装配时，通过相应板状件进行安装，与框架1内壁连接；

抓取支架702，所述抓取支架702安装在所述伺服机器人701的输出端，该抓取支架702起到连接作用，在伺服机器人701的带动下，能够作朝向或者远离上料组件3方向的运动；

多条竖向导轨703，安装于所述抓取支架702的一侧，该竖向导轨703为两条，能够提供竖向的运动轨迹；

升降滑块704，滑动安装于所述竖向导轨703上，在取料时，升降滑块704能够沿着所述竖向导轨703向下运动；

升降气缸705，安装在所述抓取支架702上，且所述升降气缸705的活塞杆竖向朝下，所述升降气缸705的活塞杆与所述升降滑块704连接，该升降气缸705用于带动升降滑块704上下运动；

抓取电机706，安装在所述升降滑块704的底部，该抓取电机706用于提供旋转动作，其随着升降滑块704同步运动；

两个夹爪气缸707，所述夹爪气缸707分别安装于所述抓取电机706的输出端，该抓取电机706能够带动夹爪气缸707旋转，以完成物料的稳定装配。

其中，所述夹爪气缸707的夹爪为两层，分为第一夹爪708和第二夹爪709，所述第一夹爪708位于所述第二夹爪709上方，且所述第一夹爪708的夹持方向与所述第二夹爪709的夹持方向垂直；在实际使用时，第二夹爪709用于实现第一步夹取，在夹取完毕后，送至定位组件4上，然后再通过第一夹爪708实现第二步夹取，这样能够保证后续装配的稳定性；

所述抓取电机7的输出端安装有谐波减速机710，所述谐波减速机710上安装有所述夹爪气缸707，这样能够保证夹取的稳定运动；

所述抓取支架702的侧面安装有定位相机711，本申请中的定位相机711用于进行拍照，为后续的定位提供依据。

在一实施例中，如图5所示，所述定位组件4包括：

定位底板401，所述定位底板401安装在所述框架1内，该定位底板401底部可以通过支柱连接，安装在框架1内部，其上方用于安装其他相关的配件；

两个定位旋转气缸402，所述定位旋转气缸402间隔设置安装在所述定位底板401上，该定位旋转气缸402用于调整后续夹持物的位置，便于后续进行准确抓取；

两块定位连接板403，所述定位连接板403安装于所述定位旋转气缸402的输出端，且所述定位连接板403与所述定位旋转气缸402一一对应；

两个横移气缸404，所述横移气缸404安装在所述定位连接板403上，且所述横移气缸404与所述定位旋转气缸402一一对应，该横移气缸404随着定位连接板403一起旋转运动；

两块横移板405，所述横移板405安装在所述横移气缸404的活塞杆端，且所述横移板405在所述横移气缸404的带动下横向移动；

多个定位块406，所述定位块406分别安装在所述横移板405上，且所述定位块406上开设有定位槽407，每个所述横移板405上间隔装配有多个定位块406，例如本申请中的定位块406为三块，其中两块定位块406安装在横移气缸404上，另一块安装在横移板405的顶部，在横移气缸404的调动下，能够使得三块定位块406相互配合，完成内存条等板状器件的定位；

为了便于抓取组件7后续准确的抓取和定位，在定位底板401上间隔开设有两个通孔，其底部安装有相机，用于拍摄和定位；同时在定位底板401上安装有扫码器，用于辨别板状器件上的二维码等信息，并将相关信息传递至控制器，利用控制器控制抓取组件7进行精确抓取。

其中，如图6所示，所述送料组件6包括：

两个输送带组件601，所述输送带组件601间隔安装在所述支撑台5上，其中一个所述输送带组件601用于送料，另一个所述输送带组件601与所述抓取组件7相互配合完成物料装配，该输送带组件601为现有的输送带组件，保证输送皮带、驱动电机、驱动轮等等，只需要实现输送功能即可；两个输送带组件601的运动方向一致，这样保证主板能够稳定地从一个输送带组件601上运动至另一个输送带组件601上；

两个限位杆602，所述限位杆602安装在所述输送带组件601的输送皮带上，且所述限位杆602与所述输送带组件601一一对应；

多个滚轮603，所述滚轮603间隔安装在所述限位杆602上，利用该滚轮603是便于板状件的稳定输送，同时避免主板从输送带组件601上掉落；

两个限位气缸604，所述限位气缸604安装在所述支撑台5上，该限位气缸604的推动方向和输送带组件601的运动方向垂直；

两个限位块605，所述限位块605安装在所述限位气缸604的活塞杆端，且所述限位块605与所述限位气缸604一一对应，所述限位块605与所述限位杆602分别位于所述输送带组件601的相对侧；本申请中的限位气缸604推动限位块605运动，和滚轮603相互配合，以完成主板的夹持，便于后续的装配。

在一实施例中，如图3所示，所述储料组件2包括：

多块储料挡板201，所述储料挡板201间隔设置，且所述储料挡板201围绕形成存储区域202，所述储料挡板201的内侧自上而下间隔设置有多层滑行槽203，该储料挡板201为竖向板，可以通过焊接或者螺栓固定的方式完成连接；

储料底板204，所述储料底板204安装在所述储料挡板201的底部；

储料顶板205，所述储料顶板205安装在所述储料挡板201的顶部，利用储料底板204、储料顶板205和储料挡板201相互配合，以实现前后开口的框形区域；

多层物料盘206，所述物料盘206沿所述滑行槽203活动装配于所述存储区域202，该物料盘206为tray盘，在放置时，是通过滑行槽203插入至存储区域202中，本申请中的物料盘206可以为9层或者更多；

多个挡料机构207，所述挡料机构207一端与所述储料底板204连接，另一端与所述储料顶板205连接，所述挡料机构207位于所述存储区域202外侧的四周用于完成所述物料盘206的限位；因为物料盘206是活动插入的，在实际组装或者抓料时，有可能会滑出存储区域202，而挡料机构207用于限位，避免物料盘206滑出存储区域202。

其中，所述挡料机构207，为连杆机构，具体包括：

上挡料气缸208，安装在所述储料顶板205上；

上连杆209，安装在所述上挡料气缸208的活塞杆端；

下挡料气缸210，安装在所述储料底板204下方；

下连杆211，安装在所述下挡料气缸210的活塞杆端；

竖向连杆212，所述竖向连杆212的两端分别与所述上连杆209、下连杆211连接；所述上挡料气缸208的活塞杆、下挡料气缸210的活塞杆均处于伸出状态时，所述竖向连杆212与所述储料底板接触以完成所述物料盘206的限位；所述上挡料气缸208的活塞杆、下挡料气缸210的活塞杆均处于收缩状态时，所述竖向连杆212远离所述储料底板的外侧，且所述竖向连杆212位于所述储料挡板201外侧；本申请中竖向连杆212用于限位，总共四根，分别位于储料组件2的四角，只有当需要进行上料时，即通过上料组件3来拉动物料盘206，使得物料盘离开存储区域，以便于后续的取料。

其中，如图4所示，所述上料组件3包括：

上料丝杆单元301，竖向安装在所述框架301内部，利用该上料丝杆单元301能够实现竖向的升降；

上料升降平台302，与所述上料丝杆单元301的活动端连接，在上料升降平台302需要运动时，通过该上料丝杆单元301能够带动其实现运动；

两条上料轨道303，所述上料轨道303间隔安装在所述上料升降平台302上，该上料轨道303提供运动轨迹，便于物料盘206离开存储区域；

上料滑块304，所述上料滑块304滑动安装在所述上料轨道303上；

拉料板305，所述拉料板305为L型，且所述拉料板305安装所述上料滑块304上，该拉料板305能够勾住物料盘206的底部，从而拉出物料盘206；

上料传送单元306，所述上料传送单元306安装在所述上料升降平台302上，且所述上料传送单元306与所述上料滑块304连接，所述上料传送单元306带动所述上料滑块304沿着所述上料轨道303滑动；

本申请中的上料传送单元306包括传送皮带、驱动电机和皮带轮等部件，能够实现横向传动，即带动上料滑块304横向运动，从而实现拉料板305横向运动；上料组件3用于从存储区域202将物料盘206拖出，然后启动上料传送单元306，带动物料盘206沿着上料轨道303运动；在运动相应位置后，上料传送单元306停止，然后启动上料丝杆单元301，并带动上料升降平台302上升，便于后续进行取料；为了进行到位检测，还可以在上料升降平台302上安装感应器和槽型光电，以此提高准确性。

在一实施例中，如图2、8所示，本申请还包括回收料盘组件8，所述回收料盘组件8安装在所述框架1内，且所述回收料盘组件8用于完成位于所述上料升降平台302的物料盘206的回收，本申请中的回收料盘组件8用于完成空的物料盘的回收。

其中，所述回收料盘组件8包括：

横向传送单元801，所述横向传送单元801安装在所述框架1内部，该横向传送单元801为现有的皮带传送机构，包括皮带，驱动电机和皮带轮等部件，只需要完成横向运动即可，即和物料盘206的运动方向一致；

回收连接板802，所述回收连接板802竖向设置，且所述回收连接板802的底端与所述横向传送单元801的传送端连接，该回收连接板802随着所述横向传送单元801的运动方向同步运动，其上方用于安装其他部件；

回收丝杆单元803，所述回收丝杆单元803竖向安装在所述回收连接板802的侧面，且所述回收丝杆单元803的传动方向为竖向，该回收丝杆单元803能够带动后续的回收滑块805进行升降运动；

两条回收轨道804，所述回收轨道804竖向安装于所述回收连接板802的侧面，提供回收滑块805的运动轨迹；

回收滑块805，所述回收滑块805安装在所述回收轨道804上，且所述回收滑块805安装所述回收丝杆单元803的活动端；

回收位移单元806，安装在所述回收滑块805上，且所述回收位移单元806的位移方向与所述横向传送单元801的传送方向垂直，该回收位移单元806为现有的Y方向运动模组，能够调整吸嘴807的位置；

多个吸嘴807，间隔安装在所述回收位移单元806下方，该吸嘴807能够进行吸附调整，即完成物料盘206的吸附，然后送至后续的回收支撑板208上；

所述储料顶板205上方设置有回收支撑板213，所述回收支撑板213与所述回收位移单元806相互配合，该回收支撑板213至少为两块，间隔设置，可以设计成L型，用于完成支撑。

在一实施例中，如图9所示，本申请还包括震荡盘组件9，所述震荡盘组件9安装在所述框架1内，且所述震荡盘组件9位于所述储料组件2、所述定位组件4之间；该震荡盘组件9是用于完成部分小零件的分离，以及便于后续的夹持，其具体包括震动盘，其底部安装有相应驱动单元件，上方还安装有铝合金条刷工业防尘毛刷，用于完成物料的分料。

为了实现自动化控制，本申请还设置有相应的电控柜、控制电磁阀、显示器、盘鼠标位、感应器、警示灯、电动升降相机等等部件，同时还在框架底部安装有相应的散热风扇等部件，均为现有的部件，此处不再赘述。

本申请的工作过程：

当装配板状件，如内存条的部件时：

先将多个物料摆放至物料盘206中，将装有物料的物料盘206依次插入存储区域202中；启动挡料机构207，使得竖向连杆212的上端贴合储料顶板205，下端贴合储料底板204，以此完成物料盘206滑出；打开位于存储区域202内侧竖向连杆212，不会产生限位，使得物料盘206能够滑出存储区域；启动上料组件3，上料传送单元306带动拉料板305运动物料盘206的底部，使得物料盘206能够沿着上料轨道303横向运动，抵达位置后，上料丝杆单元301带动上料升降平台302运动，从而带动物料盘206上升，抵达一定位置后停止；启动抓取组件7，伺服机器人701带动夹爪气缸707运动至物料盘206上，升降气缸705带动夹爪气缸707下降，完成夹取，然后伺服机器人701继续运动，将整个装置带动至定位组件4上，具体是放置于定位槽407内部，启动定位组件4，完成定位，然后气动抓取组件7完成第二次夹取，送至送料组件6上，将主板等部件放置在送料组件6上，完成送料装配动作。

空的物料盘206，则由回收料盘组件8进行抓取，即利用横向传送单元801、回收位移单元806带动使得吸嘴807运动至物料盘206上，然后回收丝杆单元803运动，使得吸嘴807向下运动吸附物料盘206，然后上升，横向传送单元801、回收位移单元806继续运动，使得物料盘206运动至回收支撑板213上，松开，完成回收。

当装配小的器件时：

将震荡盘组件9安装于框架内部，然后在震荡盘组件9上倒入器件，然后进行震动和分离，分散后，再启动抓取组件7进行抓取，然后送至送料组件6上完成送料和装配。其中第一夹爪708有两个夹持槽，可以用于夹持不同的器件，这样能够提高适用范围。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种全自动智能装配设备，其特征在于，包括：

框架；

储料组件，所述储料组件安装在所述框架的一侧；

上料组件，所述上料组件安装在所述框架内部，且所述上料组件用于输送所述储料组件内的物料；

定位组件，安装在所述框架内，且所述定位组件安装在所述框架内，所述定位组件位于所述上料组件远离所述储料组件的一侧；

支撑台，所述支撑台安装于所述框架的一侧；

送料组件，所述送料组件安装在所述支撑台上；

抓取组件，所述抓取组件安装在所述框架内，且所述抓取组件抓取所述定位组件上的物料并送至所述送料组件上；所述抓取组件包括：

伺服机器人，安装所述框架内部，且所述伺服机器人的输出端朝下；

抓取支架，所述抓取支架安装在所述伺服机器人的输出端；

多条竖向导轨，安装于所述抓取支架的一侧；

升降滑块，滑动安装于所述竖向导轨上；

升降气缸，安装在所述抓取支架上，且所述升降气缸的活塞杆竖向朝下，所述升降气缸的活塞杆与所述升降滑块连接；

抓取电机，安装在所述升降滑块的底部；

两个夹爪气缸，所述夹爪气缸分别安装于所述抓取电机的输出端；

所述储料组件包括：

多块储料挡板，所述储料挡板间隔设置，且所述储料挡板围绕形成存储区域，所述储料挡板的内侧自上而下间隔设置有多层滑行槽；

储料底板，所述储料底板安装在所述储料挡板的底部；

储料顶板，所述储料顶板安装在所述储料挡板的顶部；

多层物料盘，所述物料盘沿所述滑行槽活动装配于所述存储区域；

多个挡料机构，所述挡料机构一端与所述储料底板连接，另一端与所述储料顶板连接，所述挡料机构位于所述存储区域外侧的四周用于完成所述物料盘的限位；

所述挡料机构包括：

上挡料气缸，安装在所述储料顶板上；

上连杆，安装在所述上挡料气缸的活塞杆端；

下挡料气缸，安装在所述储料底板下方；

下连杆，安装在所述下挡料气缸的活塞杆端；

竖向连杆，所述竖向连杆的两端分别与所述上连杆、下连杆连接；所述上挡料气缸的活塞杆、下挡料气缸的活塞杆均处于伸出状态时，所述竖向连杆与所述储料底板接触以完成所述物料盘的限位；所述上挡料气缸的活塞杆、下挡料气缸的活塞杆均处于收缩状态时，所述竖向连杆远离所述储料底板的外侧，且所述竖向连杆位于所述储料挡板外侧。

2.根据权利要求1所述的全自动智能装配设备，其特征在于，所述夹爪气缸的夹爪分为第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪位于所述第二夹爪上方，且所述第一夹爪的夹持方向与所述第二夹爪的夹持方向垂直；

所述抓取电机的输出端安装有谐波减速机，所述谐波减速机上安装有所述夹爪气缸；

所述抓取支架的侧面安装有定位相机。

3.根据权利要求2所述的全自动智能装配设备，其特征在于，所述定位组件包括：

定位底板，所述定位底板安装在所述框架内；

两个定位旋转气缸，所述定位旋转气缸间隔设置安装在所述定位底板上；

两块定位连接板，所述定位连接板安装于所述定位旋转气缸的输出端，且所述定位连接板与所述定位旋转气缸一一对应；

两个横移气缸，所述横移气缸安装在所述定位连接板上，且所述横移气缸与所述定位旋转气缸一一对应；

两块横移板，所述横移板安装在所述横移气缸的活塞杆端，且所述横移板在所述横移气缸的带动下横向移动；

多个定位块，所述定位块分别安装在所述横移板上，且所述定位块上开设有定位槽。

4.根据权利要求3所述的全自动智能装配设备，其特征在于，所述送料组件包括：

两个输送带组件，所述输送带组件间隔安装在所述支撑台上，其中一个所述输送带组件用于送料，另一个所述输送带组件与所述抓取组件相互配合完成物料装配；

两个限位杆，所述限位杆安装在所述输送带组件的输送皮带上，且所述限位杆与所述输送带组件一一对应；

多个滚轮，所述滚轮间隔安装在所述限位杆上；

两个限位气缸，所述限位气缸安装在所述支撑台上；

两个限位块，所述限位块安装在所述限位气缸的活塞杆端，且所述限位块与所述限位气缸一一对应，所述限位块与所述限位杆分别位于所述输送带组件的相对侧。

5.根据权利要求4所述的全自动智能装配设备，其特征在于，所述上料组件包括：

上料丝杆单元，竖向安装在所述框架内部；

上料升降平台，与所述上料丝杆单元的活动端连接；

两条上料轨道，所述上料轨道间隔安装在所述上料升降平台上；

上料滑块，所述滑块滑动安装在所述上料轨道上；

拉料板，所述拉料板为L型，且所述拉料板安装所述上料滑块上；

上料传送单元，所述上料传送单元安装在所述上料升降平台上，且所述上料传送单元与所述上料滑块连接，所述上料传送单元带动所述上料滑块沿着所述上料轨道滑动。

6.根据权利要求5所述的全自动智能装配设备，其特征在于，它还包括回收料盘组件，所述回收料盘组件安装在所述框架内，且所述回收料盘组件用于完成位于所述上料升降平台的物料盘的回收。

7.根据权利要求6所述的全自动智能装配设备，其特征在于，所述回收料盘组件包括：

横向传送单元，所述横向传送单元安装在所述框架内部；

回收连接板，所述回收连接板竖向设置，且所述回收连接板的底端与所述横向传送单元的传送端连接；

回收丝杆单元，所述回收丝杆单元竖向安装在所述回收连接板的侧面，且所述回收丝杆单元的传动方向为竖向；

两条回收轨道，所述回收轨道竖向安装于所述回收连接板的侧面；

回收滑块，所述回收滑块安装在所述回收轨道上，且所述回收滑块安装所述回收丝杆单元的活动端；

回收位移单元，安装在所述回收滑块上，且所述回收位移单元的位移方向与所述横向传送单元的传送方向垂直；

多个吸嘴，间隔安装在所述回收位移单元下方；

所述储料顶板上方设置有回收支撑板，所述回收支撑板与所述回收位移单元相互配合。

8.根据权利要求7所述的全自动智能装配设备，其特征在于，它还包括震荡盘组件，所述震荡盘组件安装在所述框架内，且所述震荡盘组件位于所述储料组件、所述定位组件之间。