CN114633998A - 转运装置和自动化设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于自动化设备领域，提供了转运装置和自动化设备。转运装置用于在第一位置承接目标物并转移至第二位置，包括：第一导向结构，能够与目标件滑接并限定目标物沿第一方向移动；牵引结构，能够在第一位置获取目标物并驱使目标物沿第一方向移动至第三位置；第一滑轨，沿第二方向延伸，第二方向垂直于第一方向，第一滑轨与导向结构的延伸线相交于第三位置；驱动结构，包括载台和第一驱动器，载台与滑轨滑接，第一驱动器驱使载台在第三位置和第二位置之间往复移动；其中，在载台位于第三位置时，牵引结构能够驱使目标物移动至第一位置而置于载台上。本申请提供的转运装置和自动化设备，通过第一导向结构、第一滑轨、牵引结构和驱动结构的配合，实现对目标物的获取和转向运输并简化结构。

Description

转运装置和自动化设备

技术领域

本申请属于自动化设备领域，尤其涉及一种转运装置和自动化设备。

背景技术

在自动化设备中，常常涉及产品或载具(目标件)的流转。为提高目标件的转移效率，多采用滑轨和载台配合的方式，将目标物放置于载台上，驱动载台沿滑轨移动。滑轨一般为直线运动，在涉及两个方向移动时，需要对转运机构进行调整，以实现转向。

发明内容

本申请的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种转运装置和自动化设备，其旨在从不同方向获取目标件并进行转移。

一种转运装置，用于在第一位置承接目标物并转移至第二位置，包括：

第一导向结构，能够与所述目标件滑接并限定目标物沿第一方向移动；

牵引结构，能够在所述第一位置获取所述目标物并驱使所述目标物沿所述第一方向移动至第三位置；

第一滑轨，沿第二方向延伸，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一滑轨与所述导向结构的延伸线相交于第三位置；

驱动结构，包括载台和第一驱动器，所述载台与所述滑轨滑接，所述第一驱动器驱使所述载台在所述第三位置和所述第二位置之间往复移动；

其中，在所述载台位于所述第三位置时，所述牵引结构能够驱使目标物移动至所述第一位置而置于所述载台上。

可选的，所述载台设有滑道，所述滑道沿所述第二方向延伸并能够与所述目标物滑接，在所述载台位于所述第一位置时，所述牵引结构能够驱使目标物移动而从所述第一导向结构转移至所述载台并与所述滑道滑接。

可选的，所述第二位置有两个并位于所述第一滑轨于所述第三位置的两侧；所述驱动结构有两个，其中一所述第一驱动器驱使一所述载台在一所述第二位置和所述第三位置之间移动，另一所述第一驱动器驱使另一所述载台在另一所述第二位置和所述第三位置之间移动。

可选的，所述第一导向结构包括成排设置的第一导轮和第二导轮，所述第一导轮能够作用于目标物的下侧表面以支撑目标物，所述第二导轮有两排并分布于目标物两侧以引导目标物沿第一方向移动。

可选的，所述转运装置还包括第二导向结构，所述第二导向结构与所述第一导向结构位于第三位置沿所述第二方向的两侧，第二导向结构能够与所述目标件滑接并限定所述目标件沿所述第一方向移动；在所述载台位于所述第三位置时，所述牵引结构能够驱使目标件沿所述第一方向移动而从所述载台转移至所述第二导向结构。

可选的，所述牵引结构包括：

连接件，具有用于与所述目标件插接配合的连接部，在所述连接件与所述目标件插接配合时，所述连接件限制所述目标件沿所述第一方向的移动；

导向件，能够与所述连接件滑接并具有用于限定所述连接件的移动路径，所述移动路径包括沿所述第一方向延伸的水平段和连接所述水平段并向偏离所述水平段方向延伸的延伸段；

第二驱动器，用于驱使连接件移动，其中，在所述第二驱动器驱使所述连接件沿所述延伸段移动至所述延伸段和所述水平段的连接位置时，所述连接件与位于所述第一位置的所述目标件插接配合。

可选的，在所述目标件随所述连接件移动至所述目标位置时，所述连接件与所述导向件分离；所述牵引结构还包括用于在所述目标位置将所述连接部抬高而与所述目标件分离的解离件。

可选的，所述解离件具有插接部，所述连接件具有与所述插接部插接配合的配合部，所述驱动器驱使所述连接件连同所述目标件移动至所述目标位置时，所述连接件与所述导向件分离且所述配合部与所述插接部连接。

可选的，所述牵引结构包括基座，所述驱动器设于所述基座上，所述导向件与所述基座滑动连接，所述导向件与所述基座的滑接方向与所述水平段的延伸方向平行设置。

一种自动化设备，包括如上所述的转运装置。

本申请提供的转运装置和自动化设备，通过第一导向结构、第一滑轨、牵引结构和驱动结构的配合，实现对目标物的获取和转向运输并简化结构。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的转运装置的结构示意图；

图2是本申请实施例的转运装置的局部结构示意图，其中，牵引结构不可见；

图3为图2中转运机构的结构示意图；

图4为图2中C处的局部放大图；

图5为本申请实施例中目标物的结构示意图；

图6为图2中A处的局部放大图；

图7为图2中B处的局部放大图；

图8为本申请实施例中牵引结构与目标件的连接示意图；

图9为图8结构另一角度的示意图；

图10为本申请实施例中牵引结构的结构示意图；

图11为图10结构另一角度的示意图；

图12为图9中C处的结构放大图；

图13为图11中D处的结构放大图。

附图标号说明：

10、目标物；11、件本体；12、连接杆；13、限位帽；101、滑接槽；20、第一导向结构；21、第一导轮；22、第二导轮；30、牵引结构；31、连接件；311、连接部；312、滑接部；32、导向件；301、滑槽；302、水平段；303、延伸段；321、插接柱；33、解离件；331、插接部；34、基座；304、避让空间；305、限位槽；351、拉簧；352、移动块；353、限位柱；40、第一滑轨；50、驱动结构；51、载台；511、载件；52、第一驱动器；53、滑接块；54、滑道；55、滚轮；57、连接块；60、第二导向结构；61、第三导轮；62、第四导轮。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

还需要说明的是，本申请实施例中，按照图1中所建立的XYZ直角坐标系定义：位于X轴正方向的一侧定义为前方，位于X轴负方向的一侧定义为后方；位于Y轴正方向的一侧定义为左方，位于Y轴负方向的一侧定义为右方；位于Z轴正方向的一侧定义为上方，位于Z轴负方向的一侧定义为下方。

还需要说明的是，本申请实施例中的左、右、上和下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请结合图1至图13，现对本申请提供的转运装置和采用该转运装置的自动化设备进行示例性说明。

转运装置用于在第一位置承接目标物10并转移至第二位置。目标物10可以为产品成型设备上的可拆卸治具、夹具、模玉或载物台等辅助工具。产品成型设备可以为注塑机、硅胶机、橡胶成型机、热压成型机、冲压机等。

本实施例中，转运装置包括第一导向结构20、牵引结构30、第一滑轨40和驱动结构50。第一导向结构20能够与目标物10滑接并限定目标物10沿第一方向移动；牵引结构30能够在第一位置获取目标物10并驱使目标物10沿第一方向移动至第三位置；第一滑轨40沿第二方向延伸，第二方向与第一方向交叉设置，且第二方向与第一方向的交叉角为a，其中45°≤a≤90°，本实施例中，第二方向垂直于第一方向，在其他实施例中，第二方向与第一方向的夹角也可以为其他角度，比如可以为45°、55°、60°、75°或者85°任一角度，此处不做限制，第一滑轨40与第一导向结构20的延伸线相交于第三位置；驱动结构50包括载台51和第一驱动器52，载台51与滑轨滑接，第一驱动器52驱使载台51在第三位置和第二位置之间往复移动。其中，在载台51位于第三位置时，牵引结构30能够驱使目标物10移动至第一位置而置于载台51上。

以图示方向为例，第一方向为左右方向(Y轴)，第二方向为前后方向(X轴)。第一滑轨40沿前后方向延伸，第一导向结构20位于第一滑轨40的左侧。第一滑轨40能够与目标物10滑接并在其与目标物10滑接时限定目标物10沿前后方向移动，第一导向结构20能够与目标物10滑接并其在与目标物10滑接时限定目标物10沿左右方向移动。牵引结构30能够与目标物10发生连接和解除连接，在与目标物10连接的情况下，牵引结构30能够为目标物10的移动提供动力，即带动目标物10在第一导向结构20的引导下进行左右移动。本实施例中，牵引结构30在第一位置获取目标物10(与目标物10连接)并驱使目标物10在第一导向结构20的引导下移动至第三位置。载台51与第一滑轨40滑接而在第二位置和第三位置之间往复移动。在载台51位于第三位置的情况下，牵引结构30将目标物10移动至第三位置并解除与目标物10的连接关系，使得目标物10由载台51所承载固定，而后，第一驱动器52驱使载台51连同目标物10移动至第二位置。

本实施例提供的转运装置，通过第一导向结构20、第一滑轨40、牵引结构30和驱动结构50的配合，实现对目标物10的获取和转向运输并简化结构。

在本申请另一实施例中，第二位置有两个并位于第一滑轨40于第三位置的两侧。应用该转运机构的自动化设备在两个第二位置可以接入两个相同或不同的生产作业工序。两个第二位置的设置，使得转运机构具备在第一位置承接目标物10后将其分送到两个不同流水线的条件。

请参照图1或图2，驱动结构50有两个，其中一第一驱动器52驱使一载台51在一第二位置和第三位置之间移动，另一第一驱动器52驱使另一载台51在另一第二位置和第三位置之间移动。

两个载台51位于第三位置的前后两侧，其中位于前侧的载台51沿第一滑轨40而在第三位置和位于前侧的第二位置之间往复移动，位于后侧的载台51沿第一滑轨40在第三位置和位于后侧的第二位置之间往复移动，前后两个载台51可以以交错的方式进入第三位置以交替获取目标物10后将目标物10转移。该设置能够有效提高目标物10的转移效率。

在本申请另一实施例中，请参照图3和图4，各载台51均设有滑道54，滑道54沿第二方向延伸并能够与目标物10滑接，在载台51位于第一位置时，牵引结构30能够驱使目标物10移动而从第一导向结构20转移至载台51并与滑道54滑接。

本实施例中，滑道54设于载台51上。需要说明的是，滑道54设于载台51上，滑道54可以为载台51的一部分，也可以为独立于载台51的结构。在滑道54为载台51的一部分的情况下，滑道54可以为开设于载台51的槽结构，也可以为条状的实体结构。在滑道54独立于载台51的情况下，滑道54与载台51之间可以为固定连接、可拆卸连接、滑动连接等。图示结构中，滑道54为实体结构并独立于载台51。

本实施例中，在载台51位于第三位置时，滑道54能够供目标物10滑入与目标物10滑接。滑道54的设置，限定了目标物10在载台51上的移动路径，并有助于目标物10在第一引导结构和载台51之间滑动的顺利过渡。

在本申请另一实施例中，请参照图3，任一载台51设有两个滑道54，两个滑道54沿第一方向间隔设置，两个滑道54用于与目标物10相对的两侧滑接。目标物10水平放置，目标物10的前后两侧均设有与滑道54滑接配合的滑接部312。两个滑道54位于目标物10两侧的设置，能够提高目标物10移动的稳定性。在其它实施例中，滑道54也可以设有一个，滑道54与目标物10的连接位置位于目标物10的下方、左侧或右侧。

在本申请另一实施例中，请参照图3和图4，载台51上设有两组相对设置的滑接组件，各组滑接组件包括至少两个滑接块53，各滑接块53凸设有滑接条，各组滑接条连线而形成滑道54；各滑接块53均沿第二方向与载台51滑接。

图示结构中，两组滑接组件沿第一方向(前后方向)间隔设置。各组滑接组件包括至少两个滑接块53，各滑接块53沿第二方向(左右方向)间隔设置，并能够沿第二方向与载台51滑接。

滑接块53与载台51滑动连接，即滑接块53的位置可调节。滑接块53能够沿左右方向移动。以一组滑接组件包括两个滑接块53为例，两个滑接块53位于目标物10的同一侧，操作人员可以根据目标物10的尺寸调整同一侧的滑接块53之间的间距，从而使目标物10在位于放置位置时同侧的两个端部均能够与滑接组件滑接而受到限位。换言之，该设置使得转运平台能够适用在左右方向不同尺寸的目标物10，从而能够提高转运平台的适用性。本领域技术人员也可以将同侧的滑接块53的数量设置为三个以上，在此不作限定。

各组滑接条连线而形成滑道54。图示结构中，滑接条的截面呈矩形。在其它实施例中，滑接条的截面也可以设为工字型、T字形或其它形状，在此不作限定。目标物10在滑接条对应位置开设有与滑接条配合的滑槽301。结合前文，目标物10设有滑道54滑接配合的滑接部312，滑接部312为滑槽301。

在本申请另一实施例中，请参照图4，滑接条的端面作倾斜设计以降低滑接条置入目标物10的滑槽301的难度，提高目标物10经滑接条移动至放置位置的操作便利性。

在本申请另一实施例中，请参照图3，载台51包括相对设置的两个载件511，两个载件511均与滑轨滑接；其中一个载件511与一滑接组件滑接，另一个载件511与另一滑接组件滑接。

图示结构中，两个载件511前后间隔设置。两个载件511通过连接件31与滑轨滑接。连接件31包括两个并沿第一方向(前后)延伸的连接块57，滑轨有两个并左右间隔设置，一个滑轨对应连接一个连接块57。两个载件511的一端与一个连接块57滑接，而另一端与另一连接块57滑接。具体的，位于左侧的连接块57与位于左侧的滑轨滑接，位于右侧的连接块57与位于右侧的滑轨滑接。两个载件511的左端均与位于左侧的连接块57滑接，两个载件511的右端均与位于右侧的连接块57滑接。

两个载件511能够沿前后方向滑动的设置，通过调整两个载件511在前后方向的间距从而调节两个滑道54在前后方向的间距，进而使转运机构能够适用在前后方向不同尺寸的目标物10，提高转运机构的适用性。

本实施例中，第一滑轨40有两个，连接块57有两个，连接块57和载件511之间交叠而在水平投影上呈矩形。在其它实施例中，第一滑轨40也可以设为一个、三个或其它数量。连接块57的数量可以与第一滑轨40一样也可以不同，连接块57的数量可以为一个、两个、三个等，在此不作限定。第一滑轨40和连接块57滑接配合，本领域技术人员可以根据实际需要设置第一滑轨40的截面形状，在此不作限定。

在本申请另一实施例中，请参照图4，各载件511设有多个与目标物10抵接以承载目标物10的滚轮55。图示结构中，滚轮55位于滑接条的下方，在滑接条与目标物10的滑槽301滑接时，滚轮55抵接目标物10的下表面。采用滚轮55的方式在实现对目标物10的支撑的同时能够降低目标物10移动的阻力。在其它实施例中，滚轮55也可以替代为圆柱，其外周壁与目标物10抵接。

在本申请另一实施例中，请参照图2和图6，第一导向结构20包括成排设置的第一导轮21和第二导轮22，第一导轮21能够作用于目标物10的下侧表面以支撑目标物10，第二导轮22有两排并分布于目标物10两侧以引导目标物10沿第二方向移动。第一导轮21和第二导轮22均为转轮结构。第一导轮21作用于目标物10的下侧表面以支撑目标物10，优选的，第一导轮21有至少两排。图示结构中，第一导轮21有两排并前后设置。第二导轮22分布于目标物10前后两侧而引导目标物10沿左右方向的移动。对应的，目标物10在其左右两侧开设有与第二导轮22配合的滑接槽101。在其它实施例中，第一导轮21和第二导轮22也可以替换为导向柱。第一导向结构20也可以采用导轨并与目标物10配合以实现对目标物10的运动导向。

在本申请另一实施例中，请参照图2，转向装置还包括第二导向结构60，第二导向结构60与第一导向结构20位于第三位置沿第二方向的两侧，第二导向结构60能够与目标物10滑接并限定目标物10沿第一方向移动；在载台51位于第三位置时，牵引结构30能够驱使目标物10沿第一方向移动而从载台51转移至第二导向结构60。

本实施例中，自动化设备为注塑机，牵引结构30从注塑机的注塑腔内将目标物10移出并驱使目标物10沿左右方向移动至第三位置，位于第三位置前后两侧的转运机构择一在第三位置承接目标物10而将其转移至第二位置，从而实现目标物10的转向和分流。从第一导向结构20到转运机构，为目标物10的主流通通道。本实施例中增设第二导向结构60，第二导向结构60的设置以方便将目标物10转移出主流通通道进行查验或检修。第二导向结构60设于第一导向结构20相对第一位置的另一侧，能够提高空间利用率。

在本申请另一实施例中，请参照图7，第二导向结构60包括成排设置的第三导轮61和第四导轮62，第三导轮61和第四导轮62均为转轮结构。第三导轮61作用于目标物10的下侧表面以支撑目标物10，优选的，第三导轮61有至少两排。图示结构中，第三导轮61有两排并前后设置。第四导轮62分布于目标物10前后两侧而引导目标物10沿左右方向移动。在其它实施例中，第三导轮61和第四导轮62也可以替换为导向柱。第三导向结构也可以采用导轨并与目标物10配合以实现对目标物10的运动导向。

在本申请另一实施例中，请参照图8至图13，牵引结构30包括连接件31、导向件32和第二驱动器。连接件31用于与目标物10连接，导向件32用于限制了连接件31移动的路径，第二驱动器为连接件31提供移动的动力。

具体的，连接件31具有用于与目标物10插接配合的连接部311，在连接件31与目标物10插接配合时，连接件31限制目标物10沿第一方向的移动；导向件32能够与连接件31滑接并具有用于限定连接件31的移动路径，移动路径包括沿第一方向延伸的水平段302和连接水平段302并向偏离水平段302方向延伸的延伸段303；第二驱动器用于驱使连接件31移动，其中，在第二驱动器驱使连接件31沿延伸段303移动至延伸段303和水平段302的连接位置时，连接件31与位于第一位置的目标物10插接配合。

本实施例中，在第二驱动器驱使连接件31沿延伸段303移动至延伸段303和水平段302的连接位置时，连接件31与位于第一位置的目标物10插接配合。该效果是通过延伸段303的配合实现的。具体的，以牵引结构30位于目标物10的上方为例，目标物10处于第一位置时，连接件31在目标物10的上方向下移动而与目标物10插接连接，而后推动目标物10沿移动路径方向移动。延伸段303向下倾斜设置，使得连接件31沿延伸段303向水平段302的方向移动的过程中实现连接件31的向下移动(斜向下)，从而能够与目标物10实现插接配合。延伸段303与水平段302连接，第二驱动器驱使连接件31沿移动路径移动，而实现连接件31在竖直方向和水平方向的位置转换，换言之，延伸段303和水平段302的设置，使得第二驱动器仅需要一个就能够实现连接件31向下和水平两个方向的移动，相比于设置两个第二驱动器分别驱使连接件31两个维度的移动，该设置以简化结构和控制，此外，连接件31在两个方向维度的转化是通过导向件32的移动路径实现，即通过结构限位实现的，相比于电气控制，能够提高控制的可靠性。

可以理解，延伸段303倾斜设置，以缓和延伸段303与水平段302连接处的顺利过渡。延伸段303为直线段或/和弧形段。

可以理解，在其它实施例中，牵引结构30也可以设于目标物10的下方或目标物10的前侧或后侧，对应的，延伸段303的延伸方向随之改变，以实现连接件31沿延伸段303移动而能够到达与目标物10插接的效果。

本实施例通过导向件32对连接件31移动路径的限制，并通过导向件32的具体结构设计实现一个第二驱动器驱使连接件31在两个方向维度的移动，在连接件31沿导向件32的移动路径移动的同时实现与目标物10的插接连接并推动目标物10的移动，实现牵引结构30的简化，提高控制的可靠性。

在本申请另一实施例中，请参照图13，连接件31设有滑接部312，导向件32具有滑槽301，滑槽301与滑接部312配合并限定连接件31的移动路径。采用槽的结构形式并通过其与滑接部312的配合设置限定连接件31的移动路径，以简化结构。在本实施例中，滑接部312突出于连接件本体的两侧，滑槽301有两个并与两个滑接部312对应设置。该设置能够提高连接件31滑行的平稳性。

在本申请另一实施例中，请参照图13，滑接部312为转轮或导向杆。该设置能够降低连接件31滑行的阻力。在其它实施例中，滑接部312可以为突出于连接件本体的凸块。

在本申请另一实施例中，请参照图5和图12，目标物10包括件本体11、连接件本体的连接杆12和位于连接杆12另一端的限位帽13，连接部311包括相对设置的两个插块，在连接部311与目标物10插接配合并牵引目标物10时，两个插块位于连接杆12的两侧并抵压限位帽13。

请参照图12，连接部311的两个插块相对设置，两个插块之间的间距能够允许连接杆12的置入而小于限位帽13的尺寸，从而使插块和限位帽13能够相互抵接。在连接件31与目标物10插接的情况下，连接件31向右移动时，插块抵压限位帽13而推动限位帽13向右，从而使目标物10向右移动。

在本申请另一实施例中，请参照图13，在牵引结构30包括基座34，第二驱动器设于基座34上，导向件32与基座34滑动连接。导向件32与基座34的滑接方向与水平段302的延伸方向平行设置。即，导向件32能够相对基座34沿第一方向(前后)移动。

本实施例中，目标物10为注塑机中模具的一部分，在注塑完成后，牵引结构30将位于注塑腔内的目标物10从注塑腔内移出。换言之，目标物10的第一位置为注塑腔内。牵引结构30将目标物10移出的过程中，连接件31需要先越过目标物10的限位帽13而移动至连接杆12的正上方，再向下与连接杆12插接配合。而在导向件32与目标物10位置相对固定的情况下，限位帽13将成为目标物10从水平段302移动至延伸段303的障碍。

为解决该问题，本方案中，将导向件32作可移动设计。导向件32与基座34滑动连接，且导向件32与基座34的滑接方向与水平段302的延伸方向平行设置。本实施例中，滑接方向为前后方向。

具体操作过程如下：S：导向件32位于预设位置(第一位置和第三位置之间)，连接件31向左移动至延伸段303而被抬高，此时，连接部311的两个插块的水平位高于限位帽13。S：将导向件32连同连接件31一起向左移动至第一位置，此时，连接件31的插块位于连接杆12的正上方。S：导向件32继续向左移动，连接件31在移动路径(滑槽301)的限制下，随导向件32的向左移动而呈现为向下移动，从而实现连接部311的两个插块插入连接杆12的两侧位置的效果；或者，导向件32固定而驱使连接件31向右移动，连接件31在滑槽301的限制下，呈现为向下向右的移动，从而实现连接部311的两个插块插入连接杆12的两侧位置的效果。S：连接件31向右移动而带动目标物10移动至第三位置。循环：导向件32向右移动而到达预设位置，以备对下一个目标物10的转移。可以理解，导向件32向右移动至预设位置的操作可以和步骤S连接件31的向右移动同步进行或不同步进行，具体的，在连接件31的向右移动的过程中，导向件32可以与连接件31同步向右移动、或者以速度不大于连接件31的移动速度向右移动，或者等待连接件31移动结束之后再进行移动。

由上，本实施例中通过导向件32的具体结构、可移动的设计，及其与连接件31、目标物10的配合，实现对位于特定位置的目标物10的连接和移动。本方案以目标物10为注塑机的模具的一部分为例，可以理解，对于其它处于特定位置的目标物10，本方案也能适用。

在其它实施例中，如果目标物10设为可移动，则可以直接将导向件32设为与基座34相对固定连接。对应操作如下：S：将连接件31沿移动路径(滑槽301)移动至延伸段303而被抬高，此时，连接部311的两个插块的水平位高于限位帽13。S：将目标物10移动至第一位置。此时，连接部311的插块位于连接杆12的正上方。S：连接件31沿滑槽301从延伸段303移动至水平段302，从而实现连接部311的两个插块插入连接杆12的两侧位置的效果。S：连接件31继续向右移动而带动目标物10移动至第三位置。

结合前后两个实施例可知，本申请提供的牵引结构30，通过导向件32与基座34滑接的具体设计，能够解决连接件31在移动过程中与目标物10发生干涉的问题。此外，导向件32与基座34滑接，导向件32相对基座34的位置可调，使连接件31对应连接目标物10的位置(第一位置)和释放目标物10的位置(第三位置)可调，从而提高牵引结构30的适用性。

在本申请另一实施例中，导向件32的移动路径还包括连接水平段302背离延伸段303的一端并向上延伸的避让段。连接件31连同目标物10移动至避让段时，目标物10到达第三位置。牵引结构30还包括用于在第三位置将连接部311抬高而与目标物10分离的解离件33。换言之，在连接件31带动目标物10从第一位置移动至第三位置的过程中，连接件31与导向件32一直处于连接状态。

本实施例中，目标物10随连接件31移动至第三位置时，连接件31与导向件32分离；牵引结构30还包括用于在第三位置将连接部311抬高而与目标物10分离的解离件33。该方案中，在连接件31带动目标物10到达第三位置时，连接件31与导向件32解除连接状态。

请参照图，解离件33具有插接部331，连接件31具有与插接部331插接配合的配合部。本实施例中，配合部与滑接部312为同一结构，为转轮或导向杆。该设置能够简化结构。

第二驱动器驱使连接件31连同目标物10移动至第三位置时，连接件31离开导向件32且配合部/滑接部312与插接部331连接。连接件31在离开导向件32的同时，插接部331与配合部/滑接部312插接连接，从而实现解离件33与连接件31的衔接。

请结合图10，插接部331为与配合部配合的卡槽，配合部/滑接部312随连接件31沿水平段302延伸方向向右移动而置入卡槽内。卡槽的下槽壁支撑配合部。解离件33向上移动而将连接件31抬升以与目标物10分离。

解离件33的上下移动可以通过气缸或丝杆结构实现，在此不作限定。

实际操作中，解离件33能够上下移动，在承接连接件31(配合部置入卡槽)后向上移动以将连接件31抬高而与目标物10分离。并在目标物10被转移后再向下以将连接件31复位，而后第二驱动器驱使连接件31移动而使连接件31与导向件32滑接并滑动至延伸段303，以准备对下一个目标物10的转移。

在本申请另一实施例中，导向件32与基座34滑接而靠近或远离第三位置，且在导向件32远离第三位置时，导向件32和解离件33存在避让连接件31的避让空间304。图11和图13所示结构中，导向件32处于远离第三位置的状态而与解离件33存在避让空间304。

可以理解，为确保连接件31(滑接部312/配合部)在离开导向件32后能够顺利与解离件33(插接部331)卡接，导向件32与解离件33之间距离较小乃至于相互抵接。然而，该情况会使导向件32成为连接件31向上移动的障碍。本实施例中，将导向件32设为可移动(与基座34滑接)，从而使得导向件32能够在连接件31与解离件33卡接后远离第三位置而避让连接件31的抬高操作。

基座34在解离件33和连接件31的连接处对应作避让设计。

优选的，导向件32与基座34的滑接方向与水平段302的延伸方向平行设置，即导向件32沿第一方向右后移动，以降低导向件32与连接件31之间可能的干涉。在其它实施例中，导向件32与基座34的滑接方向也可以倾斜或垂直于水平段302的延伸方向，在此不作唯一限定。

导向件32与基座34的滑接可以通过滑轨和电机的配合实现，即，导向件32通过滑轨与基座34滑接，电机为导向件32的移动提供动力。

本实施例中，请结合图13，导向件32与基座34的滑接方式为：基座34开设有前后延伸的限位槽305(与水平段302的延伸方向平行)，导向件32具有与限位槽305插接的插接柱321，插接柱321沿滑槽301移动而使导向件32与基座34滑动连接。图示结构中，滑槽301有两个并平行设置，对应的，插接柱321有两个。该设置能够提高导向件32移动的稳定性。

本实施例中，请结合图10，导向件32的驱动方式为：基座34与导向件32之间连接有拉簧351，连接件31沿移动路径(滑槽301)从水平段302向延伸段303移动时，由于拉簧351拉动作用，导向件32的移动趋势朝向远离目标物10的方向，这样有利于连接件31顺利从水平段302进入延伸段303而被抬高，并且当连接件31继续朝向目标物10移动时，导向件32会在连接件31的推动下克服拉簧351拉力跟随连接件31向目标物10一侧移动，进而使得连接件31始终处于被抬高状态，从而便于连接件31的两个插块顺利通过限位帽13的上方。基座34滑接有移动块352，移动块352设有限位柱353，限位柱353位于导向件32朝向解离件33的一侧，驱动电机驱使移动块352向背离解离件33的方向移动，从而使导向件32远离第三位置。此时，拉簧351被拉伸，当连接件31和导向件32进入连接杆12上方后，驱动电机可以驱动移动块352推动导向件32继续朝向目标物10移动一段距离，而连接件31的水平位置保持不动，使得导向件32的水平段302移动至连接件31位置而让连接件31处于降低状态，从而让连接件31的插块顺利插入连接杆12；或者，当连接件31和导向件32进入连接杆12上方，且连接件31的两个插块距离限位帽13一段水平距离时，借助驱动电机驱动移动块352移动至限位柱353与导向件32抵接的位置，然后让连接件31朝向远离目标物10的一侧移动，使连接件31从延伸段303移动至水平段302而被降低，从而使得连接件31的两个插块顺利插入连接杆12。而在驱动电机驱使移动块352朝向解离件33方向移动时，导向件32在拉簧351的弹性回复力作用下向解离件33的方向移动而保持与限位柱353抵接的状态并靠近第三位置。在其他实施例中，也可以直接让导向件32与驱动件连接，通过驱动件驱动导向件32配合连接件31移动从而实现连接件31的抬高和降低，其原理与之前的借助拉簧351和移动块352配合控制导向件32移动的使用原理相同，当需要控制导向件32向目标物10方向移动时，直接通过驱动件驱动导向件32向目标物10移动，当需要控制导向件32向远离目标物10方向移动时，直接通过驱动件驱动导向件32向远离目标物10的方向移动，这样就可以使得导向件32能够根据实际需要相对于连接件31发生移动，从而实现连接件31高度的升降，方便连接件31的两个插块被抬高后顺利通过限位帽13，同时方便进入连接杆12位置的两个插块高度降低后顺利插入连接杆12的位置，进而方便顺利对目标物10进行移动，此处不再具体详述。图10和图11所示结构中，移动块352位于基座34的下方，基座34在限位柱353处作避让设计。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转运装置，用于在第一位置承接目标物并转移至第二位置，其特征在于，包括：

第一导向结构，能够与所述目标件滑接并限定目标物沿第一方向移动；

牵引结构，能够在所述第一位置获取所述目标物并驱使所述目标物沿所述第一方向移动至第三位置；

第一滑轨，沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向交叉设置，且第二方向与第一方向的交叉角为a，其中45°≤a≤90°，所述第一滑轨与所述导向结构的延伸线相交于第三位置；

驱动结构，包括载台和第一驱动器，所述载台与所述滑轨滑接，所述第一驱动器驱使所述载台在所述第三位置和所述第二位置之间往复移动；

其中，在所述载台位于所述第三位置时，所述牵引结构能够驱使目标物移动至所述第一位置而置于所述载台上。

2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述载台设有滑道，所述滑道沿所述第二方向延伸并能够与所述目标物滑接，在所述载台位于所述第一位置时，所述牵引结构能够驱使目标物移动而从所述第一导向结构转移至所述载台并与所述滑道滑接。

3.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第二位置有两个并位于所述第一滑轨于所述第三位置的两侧；所述驱动结构有两个，其中一所述第一驱动器驱使一所述载台在一所述第二位置和所述第三位置之间移动，另一所述第一驱动器驱使另一所述载台在另一所述第二位置和所述第三位置之间移动。

4.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一导向结构包括成排设置的第一导轮和第二导轮，所述第一导轮能够作用于目标物的下侧表面以支撑目标物，所述第二导轮有两排并分布于目标物两侧以引导目标物沿第一方向移动。

5.如权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括第二导向结构，所述第二导向结构与所述第一导向结构位于第三位置沿所述第二方向的两侧，第二导向结构能够与所述目标件滑接并限定所述目标件沿所述第一方向移动；在所述载台位于所述第三位置时，所述牵引结构能够驱使目标件沿所述第一方向移动而从所述载台转移至所述第二导向结构。

6.如权利要求1至5任一所述的转运装置，其特征在于，所述牵引结构包括：

连接件，具有用于与所述目标件插接配合的连接部，在所述连接件与所述目标件插接配合时，所述连接件限制所述目标件沿所述第一方向的移动；

导向件，能够与所述连接件滑接并具有用于限定所述连接件的移动路径，所述移动路径包括沿所述第一方向延伸的水平段和连接所述水平段并向偏离所述水平段方向延伸的延伸段；

第二驱动器，用于驱使连接件移动，其中，在所述第二驱动器驱使所述连接件沿所述延伸段移动至所述延伸段和所述水平段的连接位置时，所述连接件与位于所述第一位置的所述目标件插接配合。

7.如权利要求6所述的转运装置，其特征在于，在所述目标件随所述连接件移动至所述目标位置时，所述连接件与所述导向件分离；所述牵引结构还包括用于在所述目标位置将所述连接部抬高而与所述目标件分离的解离件。

8.如权利要求7所述的转运装置，其特征在于，所述解离件具有插接部，所述连接件具有与所述插接部插接配合的配合部，所述驱动器驱使所述连接件连同所述目标件移动至所述目标位置时，所述连接件与所述导向件分离且所述配合部与所述插接部连接。

9.如权利要求6所述的转运装置，其特征在于，所述牵引结构包括基座，所述驱动器设于所述基座上，所述导向件与所述基座滑动连接，所述导向件与所述基座的滑接方向与所述水平段的延伸方向平行设置。

10.一种自动化设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的转运装置。

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