WO2023032404A1 - 移載装置および搬送車 - Google Patents

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WO2023032404A1
WO2023032404A1 PCT/JP2022/023563 JP2022023563W WO2023032404A1 WO 2023032404 A1 WO2023032404 A1 WO 2023032404A1 JP 2022023563 W JP2022023563 W JP 2022023563W WO 2023032404 A1 WO2023032404 A1 WO 2023032404A1
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WO
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transferred
pair
transfer
posture
transfer device
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/023563
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English (en)
French (fr)
Inventor
和史 辻本
Original Assignee
株式会社ダイフク
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Publication date
Application filed by 株式会社ダイフク filed Critical 株式会社ダイフク
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Priority to CN202280060060.5A priority patent/CN117957179A/zh
Priority to KR1020247010750A priority patent/KR20240058134A/ko
Priority to AU2022336714A priority patent/AU2022336714A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical

Definitions

  • the present invention relates to a transfer device and the like for transferring objects to be transferred.
  • Patent Literature 1 discloses a transfer device provided with a side conveyor that moves an article by moving while holding the article from both sides.
  • the side conveyors When an article is picked up from a shelf by the transfer device described above, if the article is not positioned or positioned properly, the side conveyors will evenly distribute the conveying force to both sides of the article, even if the article is sandwiched from both sides. cannot work. As a result, the article is tilted with respect to the transfer direction, which causes a problem in transferring the article.
  • An object of one aspect of the present invention is to realize a transfer device or the like capable of correcting the posture of an object to be transferred.
  • a transfer apparatus includes a placement section on which an object to be transferred is placed, a pair of left and right holders that sandwich the object to be transferred, and the a control unit for controlling respective operations of the pair of holders so as to sandwich an object to be transferred and transfer the object from the transfer source to the placement unit; a detection unit that detects the posture of the object to be transferred, and the control unit detects that the pair of holders is tilted with respect to the specified posture when the posture detected by the detection unit is inclined with respect to the specified posture.
  • the posture of the object to be transferred is corrected by controlling the operation of transferring the object to be transferred differently.
  • FIG. 4 is a plan view showing the configuration of a storage warehouse commonly associated with Embodiments 1 to 4 of the present invention
  • FIG. 4 is a plan view showing a configuration of a transport vehicle that travels along a passage in the storage warehouse; It is a front view which shows the structure of the said conveyance vehicle. It is a block diagram which shows the structure of the control system of the transfer apparatus in the said conveyance vehicle.
  • FIG. 5 is a diagram showing the transfer operation of the object to be transferred by the transfer device according to the first to third embodiments of the present invention; It is a figure which shows the transfer operation
  • FIG. 1 is a plan view showing the configuration of the storage warehouse 100.
  • FIG. 2 is a plan view showing the configuration of the transport vehicle 1 traveling on the passage 102 in the storage warehouse 100.
  • FIG. 3 is a front view showing the configuration of the carrier 1. As shown in FIG.
  • the storage warehouse 100 comprises a storage shelf 101 and an aisle 102.
  • the passage 102 is formed in a straight line so that the carrier 1 can move back and forth.
  • the storage racks 101 are arranged on both sides of the passage 102 .
  • the storage shelf 101 is divided into a plurality of storage units 101a (transfer sources) that are continuously arranged along the path 102 .
  • the storage shelf 101 and the passage 102 shown in FIG. 1 are of a single-stage configuration.
  • the storage shelf 101 is provided with a plurality of stages of the storage shelf 101 and passages 102 shown in FIG.
  • the storage shelf 101 further includes a lifting device (not shown) for lifting and lowering the carrier 1 to the passage 102 of each stage.
  • the transport vehicle 1 includes a base 2 and a transfer device 3.
  • the base 2 is configured to be able to reciprocate in the X1 direction along the longitudinal direction of the passage 102 and in the X2 direction opposite to the X1 direction.
  • four wheels 21 are provided on the bottom surface of the base 2 .
  • the base 2 is formed in a rectangular shape having short sides along the X1 and X2 directions and long sides along directions perpendicular to the X1 and X2 directions.
  • the transfer device 3 is provided on the base 2 and has a clamping mechanism 5 (see FIGS. 2 and 3) that clamps the object 200 to be transferred.
  • the transfer device 3 advances and retreats the clamping mechanism 5 in a Y1 direction (transfer direction) orthogonal to the X1 and X2 directions and a Y2 direction (transfer direction) opposite to the Y1 direction.
  • the transfer device 3 transfers the object 200 to be transferred between the storage section 101a and a later-described mounting plate 68 (mounting section) provided in the transfer device 3 .
  • the transfer device 3 has an advancing/retreating mechanism 4 and a holding mechanism 5.
  • the advancing/retracting mechanism 4 advances and moves the clamping mechanism 5 from the base 2 to the storage portion 101a (in the Y1 direction or Y2 direction), and moves the clamping mechanism 5 from the storage portion 101a to the base 2 (in the Y2 direction or the Y1 direction). It is a mechanism provided for backward movement.
  • the advance/retreat mechanism 4 has a slide plate 41 , a guide mechanism 42 and a drive mechanism 43 .
  • the slide plate 41 is a plate member that supports the holding mechanism 5 and is arranged on the base 2 .
  • the slide plate 41 is formed in a rectangular shape having long sides slightly shorter than the width (short sides) of the base 2 and short sides approximately 1/3 the length (long sides) of the base 2. It is arranged such that its longitudinal direction is perpendicular to the Y1 and Y2 directions.
  • the guide mechanism 42 is a mechanism for guiding the slide plate 41 in the Y1 direction and the Y2 direction. As shown in FIG. 3 , the guide mechanism 42 has a pair of guide rails 421 and four rollers 422 .
  • the guide rails 421 are formed linearly so as to extend in the Y1 direction and the Y2 direction, and are arranged near both side edges of the base 2 on the upper surface of the base 2 .
  • the guide rails 421 are formed with recesses on the sides facing each other.
  • the roller 422 is supported on the lower surface of the slide plate 41 so as to be rotatable.
  • Two rollers 422 are arranged in each recess of one guide rail 421, and roll on the bottom surface of the recess in the Y1 direction and the Y2 direction.
  • the drive mechanism 43 is a mechanism for driving the slide plate 41 on the base 2 in the Y1 direction and the Y2 direction.
  • the drive mechanism 43 is provided linearly so as to extend in the Y1 direction and the Y2 direction, and is arranged parallel to the guide rails 421 at an intermediate position between the pair of guide rails 421 .
  • the drive mechanism 43 uses a mechanism that converts rotary motion into linear motion, such as a timing belt, pulleys, and rack and pinion.
  • the clamping mechanism 5 has an expansion/reduction mechanism 6 and a pair of belt conveyors 7 .
  • the expansion/reduction mechanism 6 is a mechanism that moves the pair of belt conveyors 7 in the direction of narrowing the gap and the direction of expanding the gap along the X1 and X2 directions.
  • the expansion/contraction mechanism 6 includes a pair of screw shafts 61, a pair of nuts 62, a common bearing 63, a pair of bearings 64, a slide shaft 65, a pair of holders 66, a pair of support members 67, and a pair of mounts. and a placement plate 68 .
  • the screw shaft 61 is provided on the slide plate 41 and arranged near the side edge on one long side of the slide plate 41 .
  • the screw shafts 61 are arranged in the X1 direction and the X2 direction so that their central axes are the same.
  • the end near the side edge on the short side of the slide plate 41 is rotatably supported by a bearing 64
  • the other end is rotatably supported by a common bearing 63 . .
  • the nut 62 has a through hole into which the screw shaft 61 is inserted.
  • the nut 62 is in rolling contact with the screw shaft 61 via steel balls (not shown), so that the nut 62 moves along the screw shaft 61 in the X1 direction or the X2 direction as the screw shaft 61 rotates.
  • the screw shaft 61 and the nut 62 constitute a ball screw.
  • the slide shaft 65 is provided on the slide plate 41 and arranged parallel to the screw shaft 61 in the vicinity of the side edge on the other long side of the slide plate 41 . Both ends of the slide shaft 65 are fixed by support members 67 and supported on the slide plate 41 .
  • the holder 66 has a through hole into which the slide shaft 65 is inserted.
  • the holder 66 is provided so that the slide shaft 65 can slide along the X1 direction and the X2 direction.
  • the mounting plate 68 is arranged on the nut 62 and the holder 66 arranged side by side in the Y1 direction and the Y2 direction, respectively.
  • a mounting plate 68 is fixed to these nuts 62 and holders 66 .
  • the expansion/contraction mechanism 6 configured as described above moves the pair of nuts 62 toward or away from the common bearing 63 by rotating the pair of screw shafts 61 in opposite directions. do.
  • the mounting plate 68 fixed to the nut 62 also moves together with the nut 62 .
  • the holder 66 to which the mounting plate 68 is fixed moves along the slide shaft 65 as the mounting plate 68 moves. In this way, the pair of mounting plates 68 move in the direction in which the distance narrows or in the direction in which the distance widens.
  • the belt conveyor 7 moves the holding surface of the belt 74 (holding body) holding the object 200 to be transferred in the Y1 direction and the Y2 direction while holding the object 200 to be transferred.
  • the belt conveyor 7 has a support 71 , a pair of support plates 72 , a pair of driving rollers 73 and a belt 74 .
  • the object to be transferred 200 is an article 202 such as baggage placed on a tray 201 . Since the tray 201 has a rectangular shape, the outer shape of the transfer object 200 also has a rectangular shape. Note that the shape of the tray 201 is not limited to a rectangle, and may be another shape.
  • the support 71 is a member that supports the belt conveyor 7 on the expansion/contraction mechanism 6 . Specifically, the support 71 is arranged on the nut 62 and the holder 66 arranged side by side in the Y1 direction and the Y2 direction, similarly to the mounting plate 68, and is fixed to the nut 62 and the holder 66. there is As a result, the support 71 moves together with the mounting plate 68 .
  • a pair of support plates 72 are arranged on the support 71 with a vertical interval therebetween.
  • a support plate 72 arranged below is fixed on the support 71 .
  • the upper support plate 72 is placed on the lower support plate 72 with spacers (not shown) interposed therebetween.
  • the drive rollers 73 are arranged one by one on both ends of the pair of support plates 72 .
  • a drive shaft of the drive roller 73 is rotatably supported by a pair of support plates 72 .
  • the drive roller 73 rotates in forward and reverse directions by the rotational driving force transmitted to the drive shaft.
  • the belt 74 has a constant width and is formed in an annular shape (endless).
  • the belt 74 is made of a material having a large coefficient of friction, such as rubber.
  • the belt 74 holds the transfer object 200 on the side facing the pair of belt conveyors 7 .
  • the pinching mechanism 5 configured as described above moves the pair of belt conveyors 7 in the direction in which the distance between them narrows or in the direction in which the distance widens. Further, the pair of belt conveyors 7 moves the surface of the pair of left and right belts 74 holding the object 200 in the Y1 direction or the Y2 direction, thereby moving the object 200 in the Y1 direction or the Y2 direction. .
  • the clamping mechanism 5 has the belt conveyor 7, it may have another mechanism instead of the belt conveyor 7 as long as it has an equivalent function.
  • a mechanism may be a mechanism in which a reciprocating mechanism that moves in the Y1 direction and the Y2 direction is provided with a pad for holding the object 200, or a rubber roller feed mechanism.
  • the rubber roller feed mechanism includes a plurality of rubber rollers arranged in the Y1 direction and the Y2 direction, and moves the object 200 by the rotationally driven rubber rollers.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the control system.
  • the transfer device 3 includes a control section 8.
  • the control unit 8 controls the operations of the advancing/retreating mechanism 4 , the expansion/contraction mechanism 6 and the belt conveyor 7 in the transfer device 3 .
  • the control unit 8 has an advance/retreat control unit 81, a clamping control unit 82, and a transfer control unit 83 in order to realize control functions.
  • the transfer device 3 also includes a transfer position sensor 11, a clamping position sensor 12, an advance/retreat motor 44, an expansion/reduction motor 69, and a conveyor motor 75 as elements constituting a control system.
  • the transfer position sensor 11 is a sensor that detects the position of the slide plate 41 in the Y1 direction and the Y2 direction, and is provided at a predetermined position on the base 2 . Specifically, the transfer position sensor 11 detects the retracted position, advanced position and intermediate position of the slide plate 41 .
  • the retracted position is the position of the slide plate 41 when the slide plate 41 is in a prescribed position on the base 2 shown in FIG.
  • the specified position of the slide plate 41 is the position where the slide plate 41 is arranged in the center of the base 2 while the transport vehicle 1 transports the object 200 to be transferred.
  • the advanced position is the position of the slide plate 41 when the slide plate 41 is most advanced toward the storage portion 101a.
  • the intermediate position is a position near the advanced position between the retracted position and the advanced position.
  • the clamping position sensor 12 is a sensor that detects the position of the belt conveyor 7 and is provided at a predetermined position on the base 2 . Specifically, the pinching position sensor 12 detects the pinching position and the pinching release position.
  • the nipping position is the position of the belt conveyor 7 at which the distance between the belt conveyor 7 and the object 200 to be transferred is narrowest.
  • the nipping release position is the position of the belt conveyor 7 where the belt conveyor 7 is in a state where the distance between the belt conveyors 7 is widest.
  • the detection unit 13 detects the posture of the object 200 to be transferred when the control unit 8 controls the operation of the transfer device 3 when transferring the object 200 to be transferred.
  • a specific attitude detection method of the detection unit 13 will be described in Embodiments 1 to 4 described later.
  • the conveyor motor 75 is a motor included in the belt conveyor 7 and drives the drive roller 73 to rotate.
  • the advance/retreat motor 44 is a motor included in the advance/retreat mechanism 4 and drives the driven portion of the advance/retreat mechanism 4 .
  • the expansion/reduction motor 69 is a motor included in the expansion/reduction mechanism 6 and drives the screw shaft 61 to rotate.
  • the expansion/contraction motor 69 drives the pair of screw shafts 61 simultaneously. For this reason, the expansion/reduction mechanism 6 has a driving force transmission mechanism (not shown) for transmitting the driving force of the expansion/reduction motor 69 to the pair of screw shafts 61 .
  • the advance/retreat control unit 81 causes the transfer device 3 to transfer the object 200 to be transferred from the storage unit 101 a to the placement plate 68 according to the position of the slide plate 41 detected by the transfer position sensor 11 (advance/retreat detection position). It controls the rotation and rotation stop of the advancing/retreating motor 44 when performing the loading operation. Specifically, the advance/retreat control unit 81 reverses the rotation of the advance/retreat motor 44 between the advancing movement period and the retreating movement period.
  • the advance movement period is a period during which the slide plate 41 advances to the storage portion 101a until the advance/retreat detection position changes from the retreat position to the advance position.
  • the retraction movement period is a period during which the slide plate 41 is retracted to the base 2 until the advance/retreat detection position changes from the advanced position to the retracted position.
  • the clamping control unit 82 rotates and rotates the expansion/contraction motor 69 when the transfer device 3 performs the retraction operation according to the position of the belt conveyor 7 (conveyor detection position) and the forward/backward detection position detected by the clamping position sensor 12 .
  • Control rotation stop Specifically, the clamping control unit 82 does not rotate the expansion/contraction motor 69 until the forward/backward detection position changes from the retracted position to the intermediate position, and when the intermediate position is detected, the interval between the pair of belt conveyors 7 is increased.
  • the enlargement/reduction motor 69 is rotated in the direction of contraction. Also, the clamping control section 82 stops the rotation of the expansion/contraction motor 69 when the clamping position is detected.
  • the clamping control unit 82 rotates the expansion/contraction motor 69 until the forward/backward detection position changes from the advanced position to the retracted position, and when the retracted position is detected, the interval between the pair of belt conveyors 7 expands. Enlargement/reduction motor 69 is rotated.
  • the transfer control unit 83 controls the operation of the conveyor motors 75 in the pair of belt conveyors 7 when the transfer device 3 performs the retraction operation based on the forward/backward detection position. Specifically, the transfer control unit 83 does not rotate the conveyor motor 75 while the retreat position before the retraction operation is detected. Further, the transfer control unit 83 controls when the advance/retreat detection position changes from the retreat position to the intermediate position, when the advance/retreat detection position changes from the intermediate position to the advanced position, and when the advance/retreat detection position changes from the advanced position to the intermediate position. Occasionally, the conveyor motor 75 is rotated. Further, the transfer control unit 83 stops the rotation of the conveyor motor 75 when the advancing/retreating detection position changes from the intermediate position to the retreating position.
  • the transfer control unit 83 controls the operation of the pair of belt conveyors 7 according to the posture (detected posture) of the object to be transferred 200 detected by the detection unit 13 . Specifically, the transfer control unit 83 synchronously controls the two conveyor motors 75 when the detected posture is the specified posture. In addition, when the detected posture is tilted with respect to the specified posture, the transfer control unit 83 performs two different movements so that the belts 74 of the pair of belt conveyors 7 transfer the object 200 differently.
  • the two conveyor motors 75 are individually controlled.
  • the specified posture is the posture of the object 200 to be transferred when the center line of the object to be transferred 200 is aligned with the transfer direction (Y1 direction and Y2 direction).
  • the specified posture also includes the posture of the object to be transferred 200 in a state in which the center line of the object to be transferred 200 is inclined within the range of a predetermined minute angle with respect to the transfer direction.
  • the transfer device 3 is mounted on the transport vehicle 1, it can also be applied to a device such as a stacker crane.
  • FIG. 5 is a diagram showing the transfer operation of the transfer object 200 by the transfer device 3 according to Embodiments 1 to 3 of the present invention.
  • constituent elements having functions equivalent to those of the constituent elements described above are given the same reference numerals, and explanations thereof are omitted. This also applies to each embodiment described later.
  • the belt conveyor 7 arranged on the left side of the base 2 is called a belt conveyor 7L
  • the belt conveyor 7 arranged on the right side of the base 2 is called a belt conveyor 7R.
  • the slide plate 41 described above advances and moves toward the storage section 101a. In this state, the belt conveyors 7L and 7R are not yet operating.
  • the slide plate 41 reaches the intermediate position, the belt conveyors 7L and 7R are moved in the direction in which the distance between the belt conveyors 7L and 7R is reduced by the clamping mechanism 5, as indicated by the two-dot chain line in FIG. belts 74L and 74R move at the same speed in the direction of the arrow. In this way, by performing the advancing operation and the clamping operation of the belt conveyors 7L and 7R at the same time, the transfer can be efficiently performed.
  • the transfer control unit 83 continues to control the conveying speed of the belt conveyors 7L and 7R from the state of STEP3. As a result, when the posture of the object to be transferred 200 becomes the specified posture, the transfer control unit 83 determines that the detected posture detected by the detection unit 13 is the specified posture, and drives the belt conveyors 7L and 7R. , the rotational speed of the conveyor motor 75 of 1 is returned to the same speed. As a result, the conveying speeds of the belts 74L and 74R become equal.
  • the pinching control unit 82 stops the movement of the belt conveyors 7L and 7R in the direction of narrowing the gap. Then, the advance/retreat control unit 81 moves the slide plate 41 (the belt conveyors 7L and 7R) to the base 2 side as it is, and stops the movement of the slide plate 41 when the slide plate 41 reaches the retreat position.
  • the portion of the object to be transferred 200 held by the pair of belts 74L, 74R is moved by differentiating the motions of the belts 74L, 74R of the pair of belt conveyors 7L, 7R. can reduce the difference in distance between As a result, even if the object to be transferred 200 is tilted, its posture is corrected. Therefore, the object 200 to be transferred can be transferred smoothly.
  • the transfer device 3 corrects the posture when the posture of the object 200 is inclined due to the contact of one of the belts 74L with the object 200 to be transferred.
  • the present embodiment is not limited to such a case, and can also be applied to a case where the object to be transferred 200 is arranged in a tilted state in the storage section 101a. Specifically, when the belt conveyors 7L and 7R advance to the storage section 101a, as shown in STEP3 of FIG. control for This also applies to each embodiment described later.
  • the detection unit 13 detects the posture of the object 200 to be transferred based on the difference in load applied to the pair of belt conveyors 7L and 7R. Further, the transfer control unit 83 controls the operating speed of one of the belts 74L, 74R of the belt conveyors 7L, 7R with a relatively light load to be faster than the operating speed of the other with a heavy load. The load on the belts 74L, 74R is detected by measuring the current flowing through the conveyor motors 75 that drive the belts 74L, 74R, respectively. The control will be described below.
  • the transfer control unit 83 continues the above control until the load difference between the pair of belts 74L and 74R becomes equal to or less than the predetermined value D1.
  • the load difference is equal to or less than the predetermined value D1
  • the posture of the object 200 to be transferred can be corrected more accurately.
  • the detection unit 13 detects the posture of the transfer object 200 based on an image of the transfer object 200 captured by an imaging device (not shown).
  • the imaging device may be arranged in the transfer device 3 or may be arranged in the storage warehouse 100 .
  • the transfer control unit 83 controls the conveying speed of one of the pair of belts 74L, 74R on which the object 200 is inclined to be slower than the conveying speed of the other.
  • the transfer control unit 83 controls the conveying speed of the belt 74R to be faster than the conveying speed of the belt 74L, as in STEP 3 of the first embodiment.
  • the portion of the object 200 held by one of the pair of belts 74L and 74R on which the object 200 is inclined is moved less than the portion of the object 200 held by the other. Thereby, the posture of the object 200 to be transferred is corrected.
  • the transfer control unit 83 continues the above control until the posture of the object to be transferred 200 detected by the detection unit 13 reaches the specified posture. Specifically, the transfer control unit 83 compares the photographed image of the object 200 to be transferred with the image of the object 200 in the specified posture, so that the posture of the object to be transferred 200 reaches the specified posture. Determine whether or not. As a result, the posture of the object 200 to be transferred can be accurately corrected to the specified posture.
  • FIG. 6 is a diagram showing the transfer operation of the object to be transferred 200 by the transfer device 3 according to Embodiment 4 of the present invention. In this embodiment, only operations different from those described in the first to third embodiments will be described.
  • the detection unit 13 has two distance sensors 11L and 11R.
  • the distance sensors 11L and 11R are arranged at two different measurement positions spaced apart in the left-right direction at the end of the base 2 of the transfer device 3 farthest from the storage section 101a.
  • the distance sensors 11L and 11R are used to measure the distance between the object 200 placed in the storage portion 101a (not shown) on the opposite side of the storage portion 101a shown in FIG. 6 and the base 2.
  • it may be arranged at the end of the base 2 opposite to the position described above.
  • the detector 13 detects the attitude of the object 200 based on the difference in linear distance in the transfer direction from the object 200 measured by the distance sensors 11L and 11R.
  • the transfer control unit 83 controls the conveying speed of one of the pair of belts 74L and 74R on the side of the measurement position where the relatively long linear distance is measured to be faster than the conveying speed of the other. The control will be described below.
  • the part of the object 200 held by one of the pair of belts 74L, 74R on the measurement position side where the relatively long linear distance L1 or the linear distance L2 is measured is moved more than the portion of the object 200 held by the other. Thereby, the posture of the object 200 to be transferred is corrected.
  • the transfer control unit 83 continues the above control until the difference between the straight distances L1 and L2 becomes equal to or less than the predetermined value D2. If the difference between the linear distances L1 and L2 is equal to or less than the predetermined value D2, the posture of the object 200 to be transferred can be considered to be corrected to the specified posture. The control of the conveying speed is continued until the value becomes equal to or less than the value D2. Thereby, the posture of the object to be transferred 200 can be corrected more accurately.
  • the function of the transfer device 3 (hereinafter referred to as "device") is a program for causing a computer to function as the device, and the computer is used as each control block (especially each part included in the control unit 8) of the device. It can be realized by a program for functioning.
  • the device comprises a computer having at least one control device (eg processor) and at least one storage device (eg memory) as hardware for executing the program.
  • control device eg processor
  • storage device eg memory
  • the above program may be recorded on one or more computer-readable recording media, not temporary.
  • the recording medium may or may not be included in the device.
  • the program may be supplied to the device via any transmission medium, wired or wireless.
  • control blocks can be realized by logic circuits.
  • integrated circuits in which logic circuits functioning as the control blocks described above are formed are also included in the scope of the present invention.
  • control blocks described above it is also possible to implement the functions of the control blocks described above by, for example, a quantum computer.
  • a transfer apparatus includes a placement section on which an object to be transferred is placed, a pair of right and left holders that sandwich the object to be transferred, and a transfer device that sandwiches the object to be transferred.
  • a control unit for controlling the operation of each of the pair of holders so as to transfer them from the original to the placement unit; and detecting the posture of the object to be transferred when the control is executed by the control unit.
  • a detection unit for transferring the object to be transferred, wherein the control unit causes the pair of holders to transfer the object to be transferred when the posture detected by the detection unit is tilted with respect to the prescribed posture.
  • the attitude of the object to be transferred is corrected by performing different controls.
  • the pair of holders operate differently, it is possible to reduce the difference in the distance that the portions of the object to be transferred that are held by the pair of holders move. As a result, even if the object to be transferred is tilted, its posture is corrected. Therefore, the object to be transferred can be transferred smoothly.
  • the detection unit detects the posture based on a difference in load applied to each of the pair of holders, and the control unit detects the relative load among the pair of holders.
  • the operating speed of one light load is controlled to be higher than the operating speed of the other heavy load.
  • the portion of the object to be transferred held by one of the pair of holders having a relatively light load is moved more than the portion of the object to be transferred held by the other. As a result, the posture of the object to be transferred is corrected.
  • control unit continues the control until the load difference between the pair of holders becomes equal to or less than a predetermined value.
  • the movement speed control is continued until the load difference becomes equal to or less than the predetermined value when it can be considered that the posture of the object to be transferred has been corrected to the specified posture. By doing so, the posture of the object to be transferred can be corrected more accurately.
  • the detection unit detects a difference in linear distance in the transfer direction from the object to be transferred, which is measured at each of two different measurement positions spaced apart in the left-right direction of the transfer device.
  • the control unit detects the posture based on the above-described posture, and makes the operating speed of one of the pair of holding bodies on the side of the measuring position where the relatively long linear distance is measured faster than the operating speed of the other. to control.
  • the portion of the object held by one of the pair of holders on the measurement position side where the relatively long linear distance is measured is greater than the portion of the object to be transferred held by the other. move a lot. As a result, the posture of the object to be transferred is corrected.
  • control unit continues the control until the difference between the straight-line distances becomes equal to or less than a predetermined value.
  • the posture of the object to be transferred can be considered to be corrected to the specified posture, and the operation speed is controlled until the difference in linear distance becomes equal to or less than the predetermined value.
  • the posture of the object to be transferred can be corrected more accurately.
  • the detection unit detects the posture based on a photographed image of the object to be transferred, and the control unit detects the orientation of the object to be transferred among the pair of holders.
  • the operating speed of one of the two sides is controlled to be slower than the operating speed of the other.
  • the portion of the transfer object held by one of the pair of holders on the side on which the transfer object is tilted is moved less than the portion of the transfer object held by the other. As a result, the posture of the object to be transferred is corrected.
  • control unit continues the control until the posture detected by the detection unit reaches the specified posture.
  • the posture of the object to be transferred can be accurately corrected to the prescribed posture.
  • the pair of holders are belts of a belt conveyor.
  • the belt of the belt conveyor can ensure a large contact area with the object to be transferred, so it is suitable for transferring the object to be transferred.
  • a carrier according to an aspect of the present invention is a carrier that carries the object to be transferred by moving along the continuous transfer source,
  • the transfer device is provided, and the transfer device transfers the object to be transferred between the transfer source and the placing section.

Abstract

移載する被移載物の姿勢を補正できる移載装置を実現する。移載装置（３）は、被移載物が載置される載置板（６８）と、被移載物（２００）を挟み込む左右一対のベルトコンベヤ（７）のベルト（７４）と、被移載物（２００）を挟み込んで移載元から載置板（６８）へ移載するように一対のベルト（７４）のそれぞれの動作を制御する制御部と、制御部により制御が実行されているときの被移載物の姿勢を検知する検知部と、を備える。制御部は、検知部により検知された被移載物の姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、一対のベルト（７４）が被移載物を移載させる動作をそれぞれ異なるように制御することにより被移載物の姿勢を補正する。

Description

移載装置および搬送車
　本発明は、被移載物を移載する移載装置等に関する。
　スタッカクレーン、搬送台車などには、格納棚に対して物品を出し入れする移載装置が搭載されている。例えば、特許文献１には、物品を両側から挟持した状態で動くことにより物品を移動させるサイドコンベヤを備えた移載装置が開示されている。
日本国特開２００２－１１４３１７号
　上記の移載装置によって物品を棚から取り出す場合、物品の位置または姿勢が適正でなければ、サイドコンベヤによって物品を両側から挟持しても、サイドコンベヤが物品の両側に対して均等に搬送力を作用させることができない。このため、物品が移載方向に対して傾いてしまい、物品の移載に支障を来すという問題が生じる。
　本発明の一態様は、移載する被移載物の姿勢を補正できる移載装置等を実現することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載装置は、被移載物が載置される載置部と、前記被移載物を挟み込む左右一対の保持体と、前記被移載物を挟み込んで移載元から前記載置部へ移載するように前記一対の保持体のそれぞれの動作を制御する制御部と、前記制御部により前記制御が実行されているときの前記被移載物の姿勢を検知する検知部と、を備え、前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、前記一対の保持体が前記被移載物を移載させる動作をそれぞれ異なるように制御することにより前記被移載物の姿勢を補正する。
　本発明の一態様によれば、移載する被移載物の姿勢を補正できる移載装置を実現することができる。
本発明の実施形態１～４に共通して係る収納倉庫の構成を示す平面図である。 上記収納倉庫における通路を走行する搬送車の構成を示す平面図である。 上記搬送車の構成を示す正面図である。 上記搬送車における移載装置の制御系の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１～３に係る移載装置による被移載物の移載動作を示す図である。 本発明の実施形態４に係る移載装置による被移載物の移載動作を示す図である。
　〔収納倉庫および搬送車〕
　本発明の実施形態１～３に共通する収納倉庫および搬送車について、図１～図３に基づいて説明する。図１は、収納倉庫１００の構成を示す平面図である。図２は、収納倉庫１００における通路１０２を走行する搬送車１の構成を示す平面図である。図３は、搬送車１の構成を示す正面図である。
　図１に示すように、収納倉庫１００は、収納棚１０１と、通路１０２とを備えている。通路１０２は、搬送車１が往復移動可能となるように直線状に形成されている。収納棚１０１は、通路１０２の両側に配置されている。収納棚１０１は、通路１０２に沿って連続して並ぶ複数の収納部１０１ａ（移載元）に区画されている。図１に示す収納棚１０１および通路１０２は、１段の構成である。収納棚１０１には、図１に示す収納棚１０１および通路１０２が複数段設けられている。また、収納棚１０１は、搬送車１を各段の通路１０２に昇降移動させるための図示しない昇降装置をさらに備えている。
　搬送車１は、基台２と、移載装置３とを備えている。基台２は、通路１０２を、通路１０２の長手方向に沿った、Ｘ１方向およびＸ１方向と逆のＸ２方向に往復移動可能となるように構成されている。具体的には、図２および図３に示すように、基台２の下面には、４つの車輪２１が設けられている。また、基台２は、Ｘ１方向およびＸ２方向に沿った短辺と、Ｘ１方向およびＸ２方向に直交する方向に沿った長辺とを有する長方形に形成されている。
　移載装置３は、基台２上に設けられており、被移載物２００を挟持する挟持機構５（図２および図３参照）を有している。移載装置３は、挟持機構５をＸ１方向およびＸ２方向に直交するＹ１方向（移載方向）と、Ｙ１方向と逆のＹ２方向（移載方向）とに進退移動させる。これにより、移載装置３は、被移載物２００を、収納部１０１ａと、移載装置３に設けられた後述する載置板６８（載置部）との間で移載する。
　続いて、移載装置３について詳細に説明する。
　図２および図３に示すように、移載装置３は、進退機構４と、挟持機構５とを有している。
　進退機構４は、挟持機構５を基台２から収納部１０１ａへ（Ｙ１方向またはＹ２方向へ）進出移動させるとともに、挟持機構５を収納部１０１ａから基台２へ（Ｙ２方向またはＹ１方向へ）退行移動させるために設けられる機構である。進退機構４は、スライド板４１と、案内機構４２と、駆動機構４３とを有している。
　スライド板４１は、挟持機構５を支持する板部材であり、基台２上に配置されている。スライド板４１は、基台２の幅（短辺）よりもやや短い長辺と、基台２の長さ（長辺）の１／３程度の短辺とを有する長方形に形成されており、その長手方向がＹ１方向およびＹ２方向に直交するように配置されている。
　案内機構４２は、スライド板４１をＹ１方向およびＹ２方向に案内するための機構である。図３に示すように、案内機構４２は、一対のガイドレール４２１と、４つのローラ４２２とを有している。
　ガイドレール４２１は、Ｙ１方向およびＹ２方向に伸びるように、直線状に形成されており、基台２の上面における基台２の両側縁の付近に配置されている。ガイドレール４２１は、互いに対向する側に凹部が形成されている。
　ローラ４２２は、回転可能となるようにスライド板４１の下面に支持されている。ローラ４２２は、１つのガイドレール４２１の凹部内に２つずつ配置されており、凹部の底面上をＹ１方向およびＹ２方向に転動する。
　駆動機構４３は、基台２上でスライド板４１をＹ１方向およびＹ２方向に駆動するための機構である。駆動機構４３は、Ｙ１方向およびＹ２方向に伸びるように、直線状に設けられており、一対のガイドレール４２１の中間位置にガイドレール４２１と平行に配置されている。駆動機構４３は、例えば、タイミングベルトおよびプーリ、ラックアンドピニオンのような回転運動を直線運動に変換する機構が用いられる。
　挟持機構５は、拡縮機構６と、一対のベルトコンベヤ７とを有している。
　拡縮機構６は、一対のベルトコンベヤ７を、Ｘ１方向およびＸ２方向に沿った、間隔が縮小する方向と、間隔が拡大する方向とに移動させる機構である。拡縮機構６は、一対のねじ軸６１と、一対のナット６２と、共通軸受６３と、一対の軸受６４と、スライド軸６５と、一対のホルダ６６と、一対の支持部材６７と、一対の載置板６８とを有している。
　ねじ軸６１は、スライド板４１上に設けられ、スライド板４１における一方の長辺側の側縁の付近に配置されている。ねじ軸６１は、それぞれの中心軸が同一となるようにＸ１方向およびＸ２方向に向けて配置されている。ねじ軸６１の端部のうち、スライド板４１の短辺側の側縁に近い端部は、軸受６４に回転可能に支持され、他の端部は共通軸受６３に回転可能に支持されている。
　ナット６２は、貫通孔を有しており、当該貫通孔にねじ軸６１が挿入されている。ナット６２が、ねじ軸６１に対して図示しない鋼球を介して転がり接触することにより、ねじ軸６１の回転に応じて、ナット６２がねじ軸６１に沿ってＸ１方向またはＸ２方向に移動する。このように、ねじ軸６１およびナット６２は、ボールねじを構成している。
　スライド軸６５は、スライド板４１上に設けられ、スライド板４１における他方の長辺側の側縁の付近に、ねじ軸６１と平行に配置されている。スライド軸６５の両端は、支持部材６７によって固定されてスライド板４１上に支持されている。
　ホルダ６６は、貫通孔を有しており、当該貫通孔にスライド軸６５が挿入されている。ホルダ６６は、スライド軸６５をＸ１方向およびＸ２方向に沿ってスライド可能となるように設けられている。
　載置板６８は、それぞれ、Ｙ１方向およびＹ２方向に並んで配置されたナット６２およびホルダ６６の上に配置されている。また、載置板６８は、これらのナット６２およびホルダ６６に固定されている。
　上記のように構成される拡縮機構６は、一対のねじ軸６１が互いに逆方向に回転することにより、一対のナット６２が、共通軸受６３に近づくように、または共通軸受６３から遠ざかるように移動する。これにより、ナット６２に固定された載置板６８もナット６２とともに移動する。また、載置板６８が固定されたホルダ６６は、載置板６８の移動により、スライド軸６５に沿って移動する。このように、一対の載置板６８は、間隔が狭まる方向または間隔が広がる方向に移動する。
　ベルトコンベヤ７は、図３に示すように、被移載物２００を挟み込んだ状態で被移載物２００を保持するベルト７４（保持体）の保持面をＹ１方向およびＹ２方向に移動させる。ベルトコンベヤ７は、支持体７１と、一対の支持板７２と、一対の駆動ローラ７３と、ベルト７４とを有している。ここで、被移載物２００は、トレイ２０１に手荷物などの物品２０２が載置されたものである。トレイ２０１は、長方形を成しているため、被移載物２００の外形も長方形を成している。なお、トレイ２０１の形状は長方形に限らず、他の形状であってもよい。
　支持体７１は、ベルトコンベヤ７を拡縮機構６上に支持する部材である。具体的には、支持体７１は、載置板６８と同じく、Ｙ１方向およびＹ２方向に並んで配置されたナット６２およびホルダ６６の上に配置され、これらのナット６２およびホルダ６６に固定されている。これにより、支持体７１は、載置板６８とともに移動する。
　一対の支持板７２は、支持体７１上に上下に間隔をおいて配置されている。下方に配置される支持板７２は、支持体７１上に固定されている。上方に配置される支持板７２は、図示しないスペーサを間において下方に配置される支持板７２上に配置されている。
　駆動ローラ７３は、一対の支持板７２の両端に１つずつ配置されている。駆動ローラ７３の駆動軸は、一対の支持板７２に回転可能に支持されている。駆動ローラ７３は、駆動軸に伝達される回転駆動力によって正方向および逆方向に回転する。
　ベルト７４は、一定の幅を有するとともに、環状（無端）に形成されている。ベルト７４は、ゴムなどの摩擦係数の大きい材料によって形成されている。ベルト７４は、一対のベルトコンベヤ７が対向する側の面で被移載物２００を保持する。
　上記のように構成される挟持機構５は、一対のベルトコンベヤ７を、間隔が狭まる方向または間隔が広がる方向に移動させる。また、一対のベルトコンベヤ７は、左右一対のベルト７４における被移載物２００を保持する面をＹ１方向またはＹ２方向に移動させることにより、被移載物２００をＹ１方向またはＹ２方向に移動させる。
　なお、挟持機構５は、ベルトコンベヤ７を有しているが、同等の機能を有する機構であれば、ベルトコンベヤ７に代えて他の機構を有していてもよい。例えば、そのような機構としては、Ｙ１方向およびＹ２方向に移動する往復移動機構に被移載物２００を保持するパッドを設けた機構であってもよいし、ゴムローラ送り機構などであってもよい。ゴムローラ送り機構は、Ｙ１方向およびＹ２方向に並ぶように配置された複数のゴムローラを備え、回転駆動されるゴムローラにより被移載物２００を移動させる。
　続いて、移載装置３の制御系について説明する。図４は、当該制御系の構成を示すブロック図である。
　図４に示すように、移載装置３は制御部８を備えている。制御部８は、移載装置３における、進退機構４、拡縮機構６およびベルトコンベヤ７の動作を制御する。制御部８は、制御機能を実現するために、進退制御部８１と、挟持制御部８２と、移載制御部８３とを有している。また、移載装置３は、制御系を構成する要素として、移載位置センサ１１と、挟持位置センサ１２と、進退モータ４４と、拡縮モータと６９と、コンベヤモータ７５とを備えている。
　移載位置センサ１１は、スライド板４１のＹ１方向およびＹ２方向の位置を検出するセンサであり、基台２上の所定の位置に設けられている。具体的には、移載位置センサ１１は、スライド板４１の退行位置、進出位置および中間位置を検出する。
　退行位置は、スライド板４１が図２に示す基台２上の規定の位置にある状態のスライド板４１の位置である。スライド板４１の規定の位置は、搬送車１が被移載物２００を搬送する状態でスライド板４１が基台２の中央に配置される位置である。進出位置は、スライド板４１が収納部１０１ａ側に最も進出した状態でのスライド板４１の位置である。中間位置は、退行位置と進出位置との間の進出位置に近い位置である。
　挟持位置センサ１２は、ベルトコンベヤ７の位置を検出するセンサであり、基台２上の所定の位置に設けられている。具体的には、挟持位置センサ１２は、挟持位置および挟持解除位置を検出する。挟持位置は、ベルトコンベヤ７が被移載物２００を挟持する最も間隔の狭まった状態にあるベルトコンベヤ７の位置である。挟持解除位置は、ベルトコンベヤ７が最も間隔の広がった状態にあるベルトコンベヤ７の位置である。
　検知部１３は、被移載物２００を移載するときの移載装置３の動作の制御が制御部８により実行されているときの被移載物２００の姿勢を検知する。検知部１３の具体的な姿勢の検知手法については、後述する実施形態１～４において説明する。
　コンベヤモータ７５は、ベルトコンベヤ７に含まれるモータであり、駆動ローラ７３を回転駆動する。進退モータ４４は、進退機構４に含まれるモータであり、進退機構４の被駆動部を駆動する。拡縮モータ６９は、拡縮機構６に含まれるモータであり、ねじ軸６１を回転駆動する。拡縮モータ６９は、一対のねじ軸６１を同時に駆動する。このため、拡縮機構６は、一対のねじ軸６１に拡縮モータ６９の駆動力を伝達するための駆動力伝達機構（図示せず）を有している。
　進退制御部８１は、移載位置センサ１１によって検出されたスライド板４１の位置（進退検出位置）に応じて、移載装置３が収納部１０１ａから載置板６８に被移載物２００を移載する引き込み動作を行うときの、進退モータ４４の回転および回転停止を制御する。具体的には、進退制御部８１は、進出移動期間と退行移動期間とで進退モータ４４の回転を反転させる。進出移動期間は、進退検出位置が退行位置から進出位置に変化するまでのスライド板４１を収納部１０１ａに進出移動させる期間である。退行移動期間は、進退検出位置が進出位置から退行位置に変化するまでのスライド板４１を基台２に退行移動させる期間である。
　挟持制御部８２は、挟持位置センサ１２によって検出されたベルトコンベヤ７の位置（コンベヤ検出位置）および進退検出位置に応じて、移載装置３が引き込み動作を行うときの、拡縮モータ６９の回転および回転停止を制御する。具体的には、挟持制御部８２は、進退検出位置が退行位置から中間位置に変化するまでは拡縮モータ６９を回転させず、中間位置が検出されたときに、一対のベルトコンベヤ７の間隔が縮小する方向に拡縮モータ６９を回転させる。また、挟持制御部８２は、挟持位置が検出されたときに、拡縮モータ６９の回転を停止させる。また、挟持制御部８２は、進退検出位置が進出位置から退行位置に変化するまでは拡縮モータ６９を回転させ、退行位置が検出されたときに、一対のベルトコンベヤ７の間隔が拡大する方向に拡縮モータ６９を回転させる。
　移載制御部８３は、進退検出位置に基づいて、移載装置３が引き込み動作を行うときの一対のベルトコンベヤ７におけるコンベヤモータ７５の動作を制御する。具体的には、移載制御部８３は、引き込み動作前の退行位置が検出されている状態ではコンベヤモータ７５を回転させない。また、移載制御部８３は、進退検出位置が退行位置から中間位置に変化したとき、進退検出位置が中間位置から進出位置に変化したとき、および進退検出位置が進出位置から中間位置に変化したときに、コンベヤモータ７５を回転させる。また、移載制御部８３は、進退検出位置が中間位置から退行位置に変化したときに、コンベヤモータ７５の回転を停止させる。
　移載制御部８３は、検知部１３によって検知された被移載物２００の姿勢（検知姿勢）に応じて、一対のベルトコンベヤ７の動作を制御する。具体的には、移載制御部８３は、検知姿勢が規定姿勢であるときに、２つのコンベヤモータ７５を同期して制御する。また、移載制御部８３は、検知姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、一対のベルトコンベヤ７におけるそれぞれのベルト７４が被移載物２００を移載させる動作をそれぞれ異なるように、２つのコンベヤモータ７５を個別に制御する。
　規定姿勢は、被移載物２００の中心線が移載方向（Ｙ１方向およびＹ２方向）と一致する状態での被移載物２００の姿勢である。また、規定姿勢は、被移載物２００の中心線が移載方向に対して所定の微小角度の範囲内で傾いた状態での被移載物２００の姿勢も含む。
　なお、移載装置３は、搬送車１に搭載されるが、スタッカクレーンのような装置に適用することもできる。
　〔実施形態１〕
　本発明の実施形態１について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図５は、本発明の実施形態１～３に係る移載装置３による被移載物２００の移載動作を示す図である。なお、説明の便宜上、上述した構成要素と同等の機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。これは、後述する各実施形態についても同様である。
　本実施形態では、検知部１３によって被移載物２００の姿勢が傾いた状態での移載装置３の引き込み動作について説明する。まず、図５の平面視で、基台２の左側に配置されたベルトコンベヤ７をベルトコンベヤ７Ｌと称し、基台２の右側に配置されたベルトコンベヤ７をベルトコンベヤ７Ｒと称する。
　（１）ＳＴＥＰ１
　引き込み動作の開始前の状態では、図５に実線にて示すように、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒが挟持解除位置にある。また、被移載物２００は、収納部１０１ａにおいて中央からやや左側にずれた位置に配置されている。
　引き込み動作が開始すると、上述したスライド板４１が、収納部１０１ａ側に進出移動する。この状態では、まだ、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒは動作していない。スライド板４１が中間位置に達すると、図５に二点鎖線にて示すように、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒは、上述した挟持機構５により、間隔が縮小する方向に移動し、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒのそれぞれのベルト７４Ｌ，７４Ｒが同じ速度で矢印方向に移動する。このようにベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒの進出動作と挟持動作とを同時に行うことにより、移載を効率的に行うことができる。
　（２）ＳＴＥＰ２
　ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒは、さらに間隔を縮小する方向に移動すると、ベルトコンベヤ７Ｌが被移載物２００の左側側面に接触する。この状態では、ベルトコンベヤ７Ｒは、被移載物２００に接触していない。
　（３）ＳＴＥＰ３
　ＳＴＥＰ２において、被移載物２００の左側側面にのみベルトコンベヤ７Ｌの力が作用することから、被移載物２００の姿勢が傾く。これにより、ベルトコンベヤ７Ｒが被移載物２００に接触する。また、この状態では、移載制御部８３は、検知部１３によって検知された検知姿勢が規定姿勢に対して傾いていると判断する。そして、移載制御部８３は、ベルトコンベヤ７Ｌを駆動するコンベヤモータ７５の回転速度を低下させるか、あるいはコンベヤモータ７５の回転を停止させる一方、ベルトコンベヤ７Ｒを駆動するコンベヤモータ７５の回転速度を上昇させる。これにより、ベルトコンベヤ７Ｒの搬送速度（動作速度）がベルトコンベヤ７Ｌの搬送速度よりも速くなる。
　（４）ＳＴＥＰ４
　移載制御部８３は、ＳＴＥＰ３の状態から、さらにベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒの搬送速度の制御を継続する。これにより、被移載物２００の姿勢が規定姿勢になると、移載制御部８３は、検知部１３によって検知された検知姿勢が規定姿勢であると判断し、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒを駆動するそれぞれのコンベヤモータ７５の回転速度を同じ速度に戻す。これにより、ベルト７４Ｌ，７４Ｒの搬送速度が等しくなる。
　挟持制御部８２は、挟持位置が検出されると、間隔が縮小する方向へのベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒの移動を停止させる。そして、進退制御部８１は、そのままスライド板４１（ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒ）を基台２側に移動させ、スライド板４１が退行位置に達すると、スライド板４１の移動を停止させる。
　このように、本実施形態によれば、一対のベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒのベルト７４Ｌ，７４Ｒの動作を異ならせることで、被移載物２００の一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒに保持される部分が移動する距離の差を小さくすることができる。これにより、被移載物２００が傾いていても、その姿勢が補正される。したがって、被移載物２００の移載を円滑に行うことができる。
　なお、本実施形態では、図５に示すように、移載装置３は、一方のベルト７４Ｌが被移載物２００と接触することにより被移載物２００の姿勢が傾いた場合の姿勢補正について説明した。本実施形態は、このような場合に限らず、被移載物２００が収納部１０１ａにおいて姿勢を傾けた状態で配置されている場合にも適用が可能である。具体的には、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒが収納部１０１ａに進出したときに、図５のＳＴＥＰ３に示すように、検知姿勢が傾いていると、移載制御部８３は、ＳＴＥＰ３で行った姿勢補正のための制御を行う。これは、後述する各実施形態でも同様である。
　〔実施形態２〕
　本発明の実施形態２について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態では、実施形態１で説明した動作と異なる動作についてのみ説明する。
　本実施形態では、検知部１３が一対のベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒにかかる負荷の差に基づいて被移載物２００の姿勢を検知する。また、移載制御部８３は、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒのそれぞれのベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に負荷が軽い一方の動作速度を負荷が重い他方の動作速度より速くするように制御する。ベルト７４Ｌ，７４Ｒの負荷は、ベルト７４Ｌ，７４Ｒをそれぞれ駆動するコンベヤモータ７５に流れる電流の計測値によって検出される。その制御について、以下に説明する。
　ＳＴＥＰ２において、ベルトコンベヤ７Ｌが被移載物２００に接触しているので、ベルト７４Ｌには負荷がかかっているが、その負荷は軽いので、ベルト７４Ｌ，７４Ｒにかかる負荷の差は所定値Ｄ１より小さい。したがって、検知部１３は、この状態では、被移載物２００の姿勢が傾いていると検知しない。
　ＳＴＥＰ３において、被移載物２００の姿勢が傾くと、ベルト７４Ｒは、被移載物２００に接触することで負荷がかかる。この状態では、ベルトコンベヤ７Ｌが、傾いた状態の被移載物２００を移動させようとするので、被移載物２００を正しく移載方向に移動させることができず、ベルト７４Ｌにかかる負荷が増大する。このため、ベルト７４Ｌ，７４Ｒにかかる負荷の差が所定値Ｄ１を超える。すると、移載制御部８３は、負荷が軽いベルト７４Ｒの搬送速度を、負荷が重い他方のベルト７４Ｌの搬送速度より速くする。
　これにより、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に負荷が軽い一方が保持する被移載物２００の部分を、他方が保持する被移載物２００の部分より多く移動させる。これにより、被移載物２００の姿勢が補正される。
　また、移載制御部８３は、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒの負荷の差が所定値Ｄ１以下になるまで上記の制御を継続する。
　負荷の差が所定値Ｄ１以下になっていれば被移載物２００の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、負荷の差が所定値Ｄ１以下になるまで搬送速度の制御を継続することにより、被移載物２００の姿勢をより正確に補正することができる。
　〔実施形態３〕
　本発明の実施形態３について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態では、実施形態１および２で説明した動作と異なる動作についてのみ説明する。
　本実施形態において、検知部１３は、被移載物２００が撮影装置（図示せず）によって撮影された画像に基づいて被移載物２００の姿勢を検知する。撮影装置は、移載装置３に配置されてもよいし、収納倉庫１００に配置されてもよい。また、移載制御部８３は、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、被移載物２００が傾いている側の一方の搬送速度を他方の搬送速度より遅くするように制御する。移載制御部８３は、ＳＴＥＰ３のように検知姿勢が傾いているとき、実施形態１のＳＴＥＰ３で行ったように、ベルト７４Ｒの搬送速度をベルト７４Ｌの搬送速度よりも速くする制御を行う。
　一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、被移載物２００が傾いている側の一方が保持する被移載物２００の部分を、他方が保持する被移載物２００の部分より少なく移動させる。これにより、被移載物２００の姿勢が補正される。
　また、移載制御部８３は、検知部１３により検知された被移載物２００の姿勢が規定姿勢になるまで上記の制御を継続する。具体的には、移載制御部８３は、撮影された被移載物２００の画像を規定姿勢の被移載物２００の画像と比較することにより、被移載物２００の姿勢が規定姿勢になったか否かを判定する。これにより、被移載物２００の姿勢を規定姿勢に正確に補正することができる。
　〔実施形態４〕
　本発明の実施形態４について、図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図６は、本発明の実施形態４に係る移載装置３による被移載物２００の移載動作を示す図である。本実施形態では、実施形態１～３で説明した動作と異なる動作についてのみ説明する。
　本実施形態において、図６に示すように、検知部１３は、２つの距離センサ１１Ｌ，１１Ｒを有している。距離センサ１１Ｌ，１１Ｒは、一例として、移載装置３の基台２における収納部１０１ａから最も遠い端部の左右方向に間隔をおいた異なる２つの測定位置に配置されている。また、距離センサ１１Ｌ，１１Ｒは、図６に示す収納部１０１ａと基台２を間において反対側にある収納部１０１ａ（図示省略）に配置された被移載物２００との距離を測定するために、上記の位置とは反対側の基台２の端部に配置されていてもよい。検知部１３は、距離センサ１１Ｌ，１１Ｒでそれぞれ測定された被移載物２００との移載方向の直線距離の差に基づいて被移載物２００の姿勢を検知する。
　移載制御部８３は、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に長い直線距離が測定された測定位置側の一方の搬送速度を他方の搬送速度より速くするように制御する。その制御について、以下に説明する。
　（１）ＳＴＥＰ１，２
　図６に示すように、被移載物２００の姿勢が傾いていない状態では、距離センサ１１Ｌ，１１Ｒによる被移載物２００との直線距離Ｌ１，Ｌ２は等しい。
　（２）ＳＴＥＰ３
　被移載物２００の姿勢が傾いた状態では、直線距離Ｌ１が直線距離Ｌ２よりも短くなる。すると、移載制御部８３は、実施形態１のＳＴＥＰ３で行ったように、ベルト７４Ｒの搬送速度をベルト７４Ｌの搬送速度よりも速くする制御を行う。
　（３）ＳＴＥＰ４
　被移載物２００の姿勢が規定姿勢となった状態では、直線距離Ｌ１，Ｌ２が等しくなる。すると、移載制御部８３は、実施形態１のＳＴＥＰ４で行ったように、ベルト７４Ｌ，７４Ｒの搬送速度を等しくする制御を行う。
　このように、本実施形態によれば、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に長い直線距離Ｌ１または直線距離Ｌ２が測定された測定位置側の一方が保持する被移載物２００の部分を、他方が保持する被移載物２００の部分より多く移動させる。これにより、被移載物２００の姿勢が補正される。
　また、移載制御部８３は、直線距離Ｌ１，Ｌ２の差が所定値Ｄ２以下になるまで上記の制御を継続する。直線距離Ｌ１，Ｌ２の差が所定値Ｄ２以下になっていれば被移載物２００の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、移載制御部８３は、直線距離Ｌ１，Ｌ２の差が所定値Ｄ２以下になるまで搬送速度の制御を継続する。これにより、被移載物２００の姿勢をより正確に補正することができる。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　移載装置３（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部８に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
　この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
　上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
　また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
　〔まとめ〕
　本発明の一態様に係る移載装置は、被移載物が載置される載置部と、前記被移載物を挟み込む左右一対の保持体と、前記被移載物を挟み込んで移載元から前記載置部へ移載するように前記一対の保持体のそれぞれの動作を制御する制御部と、前記制御部により前記制御が実行されているときの前記被移載物の姿勢を検知する検知部と、を備え、前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、前記一対の保持体が前記被移載物を移載させる動作をそれぞれ異なるように制御することにより前記被移載物の姿勢を補正する。
　上記構成によれば、一対の保持体の動作を異ならせることで、被移載物の一対の保持体に保持される部分が移動する距離の差を小さくすることができる。これにより、被移載物が傾いていても、その姿勢が補正される。したがって、被移載物の移載を円滑に行うことができる。
　前記移載装置において、前記検知部は、前記一対の保持体のそれぞれにかかる負荷の差に基づいて前記姿勢を検知し、前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に負荷が軽い一方の動作速度を負荷が重い他方の動作速度より速くするように制御する。
　上記構成によれば、一対の保持体のうち、相対的に負荷が軽い一方が保持する被移載物の部分を、他方が保持する被移載物の部分より多く移動させる。これにより、被移載物の姿勢が補正される。
　前記移載装置において、前記制御部は、前記一対の保持体の負荷の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する。
　上記構成によれば、負荷の差が所定値以下になっていれば被移載物の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、負荷の差が所定値以下になるまで動作速度の制御を継続することにより、被移載物の姿勢をより正確に補正することができる。
　前記移載装置において、前記検知部は、前記移載装置における左右方向に間隔をおいた異なる２つの測定位置のそれぞれで測定された前記被移載物との移載方向の直線距離の差に基づいて前記姿勢を検知し、前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に長い前記直線距離が測定された前記測定位置側の一方の動作速度を他方の動作速度より速くするように制御する。
　上記構成によれば、一対の保持体のうち、相対的に長い直線距離が測定された測定位置側の一方が保持する被移載物の部分を、他方が保持する被移載物の部分より多く移動させる。これにより、被移載物の姿勢が補正される。
　前記移載装置において、前記制御部は、前記直線距離の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する。
　上記構成によれば、直線距離の差が所定値以下になっていれば被移載物の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、直線距離の差が所定値以下になるまで動作速度の制御を継続することにより、被移載物の姿勢をより正確に補正することができる。
　前記移載装置において、前記検知部は、前記被移載物が撮影された画像に基づいて前記姿勢を検知し、前記制御部は、前記一対の保持体のうち、前記被移載物が傾いている側の一方の動作速度を他方の動作速度より遅くするように制御する。
　上記構成によれば、一対の保持体のうち、被移載物が傾いている側の一方が保持する被移載物の部分を、他方が保持する被移載物の部分より少なく移動させる。これにより、被移載物の姿勢が補正される。
　前記移載装置において、前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が前記規定姿勢になるまで前記制御を継続する。
　上記構成によれば、被移載物の姿勢を規定姿勢に正確に補正することができる。
　前記移載装置において、前記一対の保持体はベルトコンベヤのベルトである。
　上記構成によれば、ベルトコンベアのベルトが、被移載物に対する接触面積を多く確保できるため、被移載物の移載に適している。
　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送車は、連続する前記移載元に沿って移動することにより前記被移載物を搬送する搬送車であって、上記のいずれかの移載装置を備え、前記移載装置は、前記移載元と前記載置部との間で前記被移載物を移載する。
　上記構成によれば、上述した移載装置と同じく、被移載物の移載を円滑に行うことができる。
　〔付記事項〕
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。また、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
　　１　搬送車
　　３　移載装置
　　８　制御部
　１３　検知部
　６８　載置板（載置部）
　７４，７４Ｌ，７４Ｒ　ベルト（保持体）
　８３　移載制御部
１０１ａ　収納部（移載元）
２００　被移載物
Ｌ１，Ｌ２　直線距離

Claims (9)

  1. 　被移載物が載置される載置部と、
    　前記被移載物を挟み込む左右一対の保持体と、
    　前記被移載物を挟み込んで移載元から前記載置部へ移載するように前記一対の保持体のそれぞれの動作を制御する制御部と、
    　前記制御部により前記制御が実行されているときの前記被移載物の姿勢を検知する検知部と、を備え、
    　前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、前記一対の保持体が前記被移載物を移載させる動作をそれぞれ異なるように制御することにより前記被移載物の姿勢を補正する、移載装置。
  2. 　前記検知部は、前記一対の保持体のそれぞれにかかる負荷の差に基づいて前記姿勢を検知し、
    　前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に負荷が軽い一方の動作速度を負荷が重い他方の動作速度より速くするように制御する、請求項１に記載の移載装置。
  3. 　前記制御部は、前記一対の保持体の負荷の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する、請求項２に記載の移載装置。
  4. 　前記検知部は、前記移載装置における左右方向に間隔をおいた異なる２つの測定位置のそれぞれで測定された前記被移載物との移載方向の直線距離の差に基づいて前記姿勢を検知し、
    　前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に長い前記直線距離が測定された前記測定位置側の一方の動作速度を他方の動作速度より速くするように制御する、請求項１から３のいずれか１項に記載の移載装置。
  5. 　前記制御部は、前記直線距離の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する、請求項４に記載の移載装置。
  6. 　前記検知部は、前記被移載物が撮影された画像に基づいて前記姿勢を検知し、
    　前記制御部は、前記一対の保持体のうち、前記被移載物が傾いている側の一方の動作速度を他方の動作速度より遅くするように制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載の移載装置。
  7. 　前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が前記規定姿勢になるまで前記制御を継続する、請求項６に記載の移載装置。
  8. 　前記一対の保持体はベルトコンベヤのベルトである、請求項１から７のいずれか１項に記載の移載装置。
  9. 　連続する前記移載元に沿って移動することにより前記被移載物を搬送する搬送車であって、
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の移載装置を備え、
    　前記移載装置は、前記移載元と前記載置部との間で前記被移載物を移載する、搬送車。
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