CN117957179A - 移载装置及搬运车 - Google Patents

Abstract

实现一种能够对所移载的被移载物的姿势进行修正的移载装置。移载装置(3)具备：供载置被移载物的载置板(68)；用于夹住被移载物(200)的、左右一对的传送机构(7)的传送带(74)；控制部，其以使一对传送带(74)夹住被移载物(200)并将被移载物(200)从移载起点移载到载置板(68)的方式，对一对传送带(74)各自的动作进行控制；以及检测部，其检测由控制部执行控制时的被移载物的姿势。在检测部检测出的被移载物的姿势相对于规定姿势倾斜的情况下，控制部以使一对传送带(74)对被移载物进行的移载动作各自不同的方式来控制一对传送带(74)，从而对被移载物的姿势进行修正。

Description

移载装置及搬运车

技术领域

本发明涉及对被移载物进行移载的移载装置等。

背景技术

堆垛机械臂、搬运台车等上搭载有用于对收纳架取出或放入物品的移载装置。例如，专利文献1揭载的移载装置具备侧夹传送机，该侧夹式传送机在从两侧夹持着物品的状态下动作，从而使物品移动。

(现有技术文献)

专利文献1：日本国特开2002－114317号

发明内容

(发明要解决的问题)

在通过上述移载装置将物品从架上取出时，如果物品的位置或姿势不当，则即使利用侧夹式传送机从两侧夹持物品，侧夹式传送机也不能对物品的两侧均等地施加搬运力。因此，存在物品相对于移载方向倾斜从而影响物品移载的问题。

本发明的一个方面的目的是实现能够对所移载的被移载物的姿势进行修正的移载装置等。

(用以解决问题的技术手段)

为解决所述课题，本发明的一个方式的移载装置具备：载置部，其供载置被移载物；左右一对的保持体，其用于夹住所述被移载物；控制部，其以使所述一对的保持体夹住所述被移载物并将所述被移载物从移载起点移载到所述载置部的方式，对所述一对的保持体各自的动作进行控制；以及检测部，其检测由所述控制部执行所述控制时的所述被移载物的姿势，在所述检测部检测出的所述姿势相对于规定姿势倾斜的情况下，所述控制部以使所述一对的保持体对所述被移载物进行的移载动作各自不同的方式来控制所述一对的保持体，从而对所述被移载物的姿势进行修正。

(发明效果)

根据本发明的一个方面，能实现能够对所移载的被移载物的姿势进行修正的移载装置。

附图说明

图1是本发明的实施方式1～4所通用的收纳仓库的结构平面图。

图2是在上述收纳仓库中的通路中移动的搬运车的结构平面图。

图3是上述搬运车的结构正面图。

图4是上述搬运车中的移载装置的控制系统的结构框图。

图5是本发明的实施方式1～3的移载装置对被移载物所进行的移载动作的示意图。

图6是本发明的实施方式4的移载装置对被移载物所进行的移载动作的示意图。

具体实施方式

〔收纳仓库及搬运车〕

参照图1～图3，说明本发明的实施方式1～3所通用的收纳仓库及搬运车。图1是收纳仓库100的结构平面图。图2是在收纳仓库100的通路102中移动的搬运车1的结构平面图。图3是搬运车1的结构正面图。

如图1所示，收纳仓库100具备收纳架101及通路102。通路102形成为直线状，以供搬运车1能够往复移动。收纳架101设置在通路102的两侧。收纳架101被划分为沿着通路102连续排列的多个收纳部101a(移载起点)。图1所示的收纳架101及通路102是单层的结构。收纳架101设置着多层如图1所示的收纳架101及通路102。另外，收纳架101还具备用以使搬运车1在各层通路102之间升降移动的未图示的升降装置。

搬运车1具备基台2及移载装置3。基台2能够沿着通路102的长度方向即X1方向及与X1方向相反的X2方向，在通路102中往复移动。具体而言，如图2及图3所示，基台2的底面设置着4个车轮21。另外，基台2形成为长方形，其短边沿着X1方向及X2方向，其长边沿着与X1方向及X2方向正交的方向。

移载装置3设置在基台2上，并且具有用于夹持被移载物200的夹持机构5(参照图2及图3)。移载装置3使夹持机构5在与X1方向、X2方向正交的Y1方向(移载方向)和与Y1方向相反的Y2方向(移载方向)上进退移动。由此，移载装置3在收纳部101a和设于移载装置3的后述载置板68(载置部)之间移载被移载物200。

接着，对移载装置3进行详细说明。

如图2及图3所示，移载装置3具有进退机构4及夹持机构5。

进退机构4是为了使夹持机构5从基台2向收纳部101a(向Y1方向或Y2方向)前进移动，并且使夹持机构5从收纳部101a向基台2(向Y2方向或Y1方向)后退移动而设置的机构。进退机构4具有滑动板41、导向机构42和驱动机构43。

滑动板41是用于支持夹持机构5的板部件，并且配置在基台2上。滑动板41形成为长方形，其长边比基台2的宽度(短边)稍短，其短边长度是基台2的长度(长边)的1/3左右，其长边方向与Y1方向及Y2方向正交。

导向机构42是用于将滑动板41向Y1方向及Y2方向导向的机构。如图3所示，导向机构42具有一对导向轨421和4个辊422。

导向轨421以沿Y1方向及Y2方向延伸的方式形成为直线状，并且配置在基台2上表面的两侧边缘的附近。两侧的导向轨421各自具有凹部，从而该凹部在两侧彼此对置。

辊422以能够旋转的方式支承于滑动板41的下表面。在每个导轨421的凹部内各配置有2个辊422，辊422在凹部的底面上向Y1方向及Y2方向滚动。

驱动机构43是用于在基台2上将滑动板41向Y1方向及Y2方向驱动的机构。驱动机构43以沿Y1方向及Y2方向延伸的方式设置成直线状，并且在一对导向轨421之间的中间位置与导向轨421平行地配置。驱动机构43例如采用同步带以及带轮、齿条齿轮机构等这类将旋转运动变换为直线运动的机构。

夹持机构5具有扩缩机构6和一对传送机构7。

扩缩机构6是使一对传送机构7在X1方向及X2方向上向着一对传送机构7彼此间隔缩小的方向或间隔扩大的方向移动的机构。扩缩机构6具有一对螺轴61、一对螺帽62、共用轴承63、一对轴承64、滑动轴65、一对保持架66、一对支持部件67、一对载置板68。

螺轴61设置在滑动板41上，并且配置在滑动板41的一个长缘附近。螺轴61以彼此的中心轴对齐的方式沿着X1方向和X2方向配置。螺轴61的与滑动板41的短缘靠近的端部可旋转地支承在轴承64上，另一端部可旋转地支承在共用轴承63上。

螺帽62具有贯通孔，在该贯通孔中插入有螺轴61。螺帽62介由未图示的钢珠以能够相对于螺轴61滚转的方式与螺轴61接触，由此，对应于螺轴61的旋转，螺帽62沿着螺轴61向X1方向或X2方向移动。这样，螺轴61及螺帽62构成滚珠丝杠。

滑动轴65设置在滑动板41上，并且在滑动板41的另一个长缘附近与螺轴61平行地配置。滑动轴65的两端由支持部件67固定而支承在滑动板41上。

保持架66具有贯通孔，在该贯通孔中插入有滑动轴65。保持架66设置成能够使滑动轴65沿着X1方向及X2方向滑动。

载置板68配置在沿Y1方向及Y2方向排列设置着的螺帽62及保持架66上。另外，载置板68固定在这些螺帽62及保持架66上。

如上构成的扩缩机构6中，一对螺轴61彼此反向旋转，从而使一对螺帽62以接近共用轴承63或远离共用轴承63的方式移动。由此，固定在螺帽62上的载置板68也与螺帽62一起移动。另外，与载置板68相固定着的保持架66通过载置板68的移动而沿着滑动轴65移动。这样，一对载置板68向着彼此间隔变窄的方向或间隔变宽的方向移动。

如图3所示，传送机构7使传送带74(保持体)的保持面向Y1方向和Y2方向移动，该保持面在夹持着被移载物200的状态下保持被移载物200。传送机构7具有支持体71、一对支持板72、一对驱动辊73和传送带74。在此，被移载物200例如是载置有行李等物品202的托盘201。由于托盘201形成为长方形，因此被移载物200的外形也为长方形。另外，托盘201的形状不限于长方形，也可以是其他形状。

支持体71是用于将传送机构7支承在扩缩机构6上的部件。具体而言，支持体71以与载置板68同样的配置方式，配置在沿Y1方向及Y2方向排列设置着的螺帽62及保持架66上，并固定在这些螺帽62及保持架66上。由此，支持体71与载置板68一起移动。

一对支持板72以上下隔开间隔的方式相对于支持体71来配置。配置在下侧的支持板72固定在支持体71上。配置在上侧的支持板72介由未图示的间隔件配置在下侧的支持板72上。

在一对支持板72的两端各配置有一个驱动辊73。驱动辊73的驱动轴可旋转地支承在一对支持板72上。驱动辊73通过由驱动轴传递来的旋转驱动力而向正方向及反方向旋转。

传送带74具有一定的宽度，并且形成为环状(无端)。传送带74由橡胶等摩擦系数大的材料形成。传送带74通过一对传送机构7彼此对置的一侧的面来保持被移载物200。

如上构成的夹持机构5使一对传送机构7向着彼此间隔变窄的方向或间隔变宽的方向移动。另外，一对传送机构7使左右一对传送带74的用于保持被移载物200的面向着Y1方向或Y2方向移动，从而使被移载物200向Y1方向或Y2方向移动。

另外，虽夹持机构5具有传送机构7，但也可以具有其他机构来代替传送机构7，只要具有同等功能即可。例如，作为这样的机构，可以是在沿Y1方向及Y2方向移动的往复移动机构上设置用于保持被移载物200的垫而成的机构，也可以是橡胶辊输送机构等。橡胶辊输送机构具备在Y1方向及Y2方向上排列配置的多个橡胶辊，通过被旋转驱动的橡胶辊使被移载物200移动。

接着，对移载装置3的控制系统进行说明。图4是该控制系统的结构框图。

如图4所示，移载装置3具备控制部8。控制部8对移载装置3中的进退机构4、扩缩机构6及传送机构7的动作进行控制。为了实现控制功能，控制部8具有进退控制部81、夹持控制部82和移载控制部83。另外，移载装置3具备移载位置传感器11、夹持位置传感器12、进退马达44、扩缩马达69及传送带马达75作为构成控制系统的要素。

移载位置传感器11检测滑动板41在Y1方向及Y2方向上的位置，并且设置在基台2上的规定位置。具体而言，移载位置传感器11检测滑动板41的后退位置、前进位置以及中间位置。

滑动板41处于图2所示基台2上的规定位置时，该状态下的滑动板41的位置便是后退位置。滑动板41的规定位置是指：在搬运车1搬运被移载物200的情况下，滑动板41处在基台2的中央时的该滑动板位置。滑动板41前进到最接近收纳部101a侧时，该状态下的滑动板41的位置便是前进位置。介于后退位置与前进位置之间的半前进位置便是中间位置。

夹持位置传感器12检测传送机构7的位置，并且设置在基台2上的规定位置。具体而言，夹持位置传感器12检测夹持位置及夹持解除位置。传送机构7夹持被移载物200的夹持间隔为最窄时，该状态下的传送机构7的位置便是夹持位置。而夹持间隔最宽的状态下的传送机构7的位置便是夹持解除位置。

在控制部8控制着移载装置3的动作来使之移载被移载物200时，检测部13可检测该控制过程中的被移载物200的姿势。关于检测部13具体的姿势检测方法，将在后述的实施方式1～4中进行说明。

传送带马达75是传送机构7所包含的马达，并且驱动驱动辊73旋转。进退马达44是进退机构4所包含的马达，并且驱动进退机构4的被驱动部。扩缩马达69是扩缩机构6所包含的马达，并且驱动螺轴61旋转。扩缩马达69同时驱动一对螺轴61。因此，扩缩机构6具有用于向一对螺轴61传递扩缩马达69的驱动力的驱动力传递机构(未图示)。

在移载装置3进行从收纳部101a向载置板68移载被移载物200的拉取动作时，进退控制部81可根据移载位置传感器11检测出的滑动板41的位置(进退检知位置)，对进退马达44的旋转及旋转停止进行控制。具体而言，进退控制部81使进退马达44在前进移动期间的旋转与在后退移动期间的旋转反向。前进移动期间是指：进退检知位置从后退位置变化为前进位置的这一过程中的、滑动板41前进移动到收纳部101a的期间。后退移动期间是指：进退检知位置从前进位置变化为后退位置的这一过程中的、滑动板41向基台2后退移动的期间。

在移载装置3进行拉取动作时，夹持控制部82可根据由夹持位置传感器12检测出的传送机构7的位置(传送机构检知位置)、以及进退检知位置，控制扩缩马达69的旋转以及旋转停止。具体而言，夹持控制部82在进退检知位置从后退位置变化到中间位置的这一过程中不使扩缩马达69旋转，在检测出为中间位置时，使扩缩马达69向使一对传送机构7彼此间隔缩小的方向旋转。另外，夹持控制部82在检测出为夹持位置时，使扩缩马达69的旋转停止。另外，夹持控制部82在进退检知位置从前进位置变化为后退位置的这一过程中，使扩缩马达69旋转，而在检测出为后退位置时，使扩缩马达69向使一对传送机构7彼此间隔扩大的方向旋转。

移载装置3进行拉取动作时，移载控制部83可基于进退检知位置，对一对传送机构7中的传送带马达75的动作进行控制。具体而言，若检测出的后退位置为拉取动作前的后退位置，则移载控制部83不使传送带马达75旋转。另外，移载控制部83在进退检知位置从后退位置变化到了中间位置时，以及在进退检知位置从中间位置变化到了前进位置时，以及在进退检知位置从前进位置变化到了中间位置时，使传送带马达75旋转。另外，移载控制部83在进退检知位置从中间位置变化到了后退位置时，使传送带马达75的旋转停止。

移载控制部83根据由检测部13检测出的被移载物200的姿势(检知姿势)，控制一对传送机构7的动作。具体而言，移载控制部83在检知姿势为规定姿势时，同步地控制2个传送带马达75。另外，移载控制部83在检知姿势相对于规定姿势倾斜的情况下，以使一对传送机构7中的每个传送带74对被移载物200进行的移载动作各自不同的方式，分别控制2个传送带马达75。

规定姿势是指被移载物200的中心线与移载方向(Y1方向和Y2方向)一致的状态下的被移载物200的姿势。另外，规定姿势还包括：被移载物200的中心线相对于移载方向的倾角处在规定的微小范围内的这一状态下的、被移载物200的姿势。

另外，移载装置3虽搭载于搬运车1上，但也可以适用于诸如堆垛机械臂那样的装置。

[实施方式1]

下面，根据图5说明本发明的实施方式1。图5是本发明的实施方式1～3的移载装置3对被移载物200所进行的移载动作的示意图。另外，为了便于说明，对于与上述构成要素具有同等功能的构成要素，标注相同的附图标记并省略其说明。这一点在后述的各实施方式也同样。

在本实施方式中，设想检测部13检测出被移载物200的姿势为倾斜状态，对该设想情况下的移载装置3的拉取动作进行说明。首先，在图5的俯视图中，将配置在基台2的左侧的传送机构7称为传送机构7L，将配置在基台2的右侧的传送机构7称为传送机构7R。

(1)步骤1

在拉取动作开始前的状态下，如图5中实线所示，传送机构7L、7R位于夹持解除位置。另外，被移载物200在收纳部101a中配置在从中央稍微向左侧偏移的位置。

当拉取动作开始时，上述滑动板41向收纳部101a侧前进移动。在该状态下，传送机构7L、7R尚不进行动作。当滑动板41到达中间位置时，如图5中双点划线所示，通过上述夹持机构5，传送机构7L、7R向间隔缩小的方向移动，传送机构7L、7R各自的传送带74L、74R以相同的速度向箭头方向移动。这样，通过同时进行传送机构7L、7R的前进动作和夹持动作，能够有效地进行移载。

(2)步骤2

当传送机构7L、7R进一步向间隔缩小的方向移动时，传送机构7L与被移载物200的左侧侧面接触。在该状态下，传送机构7R尚未与被移载物200接触。

(3)步骤3

在步骤2中，由于传送机构7L的力仅作用于被移载物200的左侧侧面，因此被移载物200的姿势会倾斜。由此，传送机构7R与被移载物200接触。对于该状态，移载控制部83判断为由检测部13检测出的检知姿势相对于规定姿势倾斜。然后，移载控制部83使用于驱动传送机构7L的传送马达75的旋转速度降低，或者使传送马达75的旋转停止，另一方面，移载控制部83使用于驱动传送机构7R的传送马达75的旋转速度上升。由此，传送机构7R的传送速度(动作速度)比传送机构7L的传送速度快。

(4)步骤4

移载控制部83从步骤3的状态开始，进一步继续控制传送机构7L、7R的传送速度。由此，当被移载物200的姿势变为规定姿势时，移载控制部83判断为由检测部13检测出的检知姿势是规定姿势，从而使用于驱动传送机构7L、7R的传送机构马达75各自的旋转速度恢复为相同速度。由此，传送带74L、74R的传送速度变为相等。

在夹持位置被检测出时，夹持控制部82停止使传送机构7L、7R向间隔缩小的方向的移动。然后，进退控制部81在该状态下使滑动板41(传送机构7L、7R)向基台2侧移动，当滑动板41到达后退位置时，使滑动板41的移动停止。

这样，根据本实施方式，通过使一对传送机构7L、7R的传送带74L、74R的动作不同，被移载物200的由一对传送带74L、74R所保持的部位的移动距离的差能够减小。由此，即使被移载物200倾斜，其姿势也被修正。因此，能够顺利地进行被移载物200的移载。

另外，在本实施方式中，如图5所示，设想了因一方的传送带74L与被移载物200接触而致使被移载物200姿势倾斜，并对移载装置3在该设想情况下进行的姿势修正进行了说明。但本实施方式不限于这样的情况，也可以适用于被移载物200最初就以姿势倾斜的状态配置在收纳部101a中的情况。具体而言，在传送机构7L、7R前进至收纳部101a时，若检知姿势如图5的步骤3所示那样倾斜，则移载控制部83进行步骤3中用于姿势修正的控制。这一点在后述的各实施方式也同样。

[实施方式2]

下面，根据图5说明本发明的实施方式2。在本实施方式中，仅说明与在实施方式1中说明的动作不同的动作。

在本实施方式中，检测部13基于一对传送机构7L、7R受到的负荷之差来检测被移载物200的姿势。另外，对于传送机构7L、7R各自的传送带74L、74R，移载控制部83进行控制来使得负荷相对较轻的一方的传送带7的动作速度比负荷较重的另一方的传送带的动作速度快。根据分别用于驱动传送带74L、74R的各传送带马达75中的电流流量的测量值，来检测传送带74L、74R的负荷。以下说明该控制。

在步骤2中，由于传送机构7L与被移载物200有所接触，因此传送带74L受到了负荷，但由于该负荷较轻，因此传送带74L、74R受到的负荷之差小于规定值D1。因此，检测部13对于该状态并不视为被移载物200的姿势有倾斜。

在步骤3中，若被移载物200的姿势倾斜，则传送带74R会与被移载物200接触，从而受到负荷。在该状态下，由于传送机构7L要使倾斜状态的被移载物200移动，但却不能使被移载物200正确地向移载方向移动，所以传送带74L受到的负荷会增大。因此，传送带74L、74R受到的负荷之差会超过规定值D1。于是，移载控制部83使负荷较轻的传送带74R的传送速度比负荷较重的另一方的传送带74L的传送速度快。

由此，使一对传送带74L、74R之中的负荷相对较轻的一个传送带所保持的被移载物200部位，比另一个传送带所保持的被移载物200部位移动得更多。由此，被移载物200的姿势被修正。

另外，移载控制部83持续进行上述控制，直至一对传送带74L、74R的负荷差为规定值D1以下。

在能够将负荷差变为规定值D1以下的这一事项视为被移载物200的姿势被修正为了规定姿势的这种情况下，通过持续进行传送速度的控制直至负荷差为规定值D1以下，能够更正确地修正被移载物200的姿势。

[实施方式3]

下面，根据图5说明本发明的实施方式3。在本实施方式中，仅说明与在实施方式1和2中说明的动作不同的动作。

在本实施方式中，检测部13基于由摄影装置(未图示)拍摄的被移载物200的图像来检测被移载物200的姿势。摄影装置可以配置在移载装置3中，也可以配置在收纳仓库100中。另外，移载控制部83进行控制，以使得一对传送带74L、74R之中的、承受被移载物200的倾斜的一个传送带的传送速度比另一个传送带的传送速度慢。在检测姿势如步骤3那样倾斜了的情况下，移载控制部83如实施方式1的步骤3那样进行控制，以使传送带74R的传送速度比传送带74L的传送速度快。

一对传送带74L、74R之中的、承受被移载物200的倾斜的一个传送带所保持的被移载物200部位，比另一个传送带所保持的被移载物200部位移动得少。由此，被移载物200的姿势被修正。

另外，移载控制部83持续进行上述控制，直至由检测部13检测出的被移载物200的姿势为规定姿势。具体而言，移载控制部83通过将所拍摄的被移载物200的图像与规定姿势下的被移载物200的图像进行比较，来判定被移载物200的姿势是否为规定姿势。由此，能够将被移载物200的姿势正确地修正为规定姿势。

[实施方式4]

下面，根据图6说明本发明的实施方式4。图6是本发明的实施方式4的移载装置3所进行的被移载物200的移载动作。在本实施方式中，仅说明与在实施方式1～3中说明的动作不同的动作。

在本实施方式中，如图6所示，检测部13具有2个距离传感器11L、11R。作为一个例子，距离传感器11L、11R配置在2个不同的测定位置，该2个测定位置处在移载装置3的基台2的离收纳部101a最远的端部，且在左右方向上隔开间隔。另外，距离传感器11L、11R也可以配置在基台2的与上述例举的配置位置相反一侧(图中上侧)的端部，以测定隔着基台2而处于与图6所示收纳部101a相反的一侧(图中下测)的另一收纳部101a(省略图示)中的被移载物200与距离传感器11L、11R之间的距离。检测部13根据由距离传感器11L测定出的相对于被移载物200的在移载方向上的直线距离与由距离传感器11R测定出的相对于被移载物200的在移载方向上的直线距离之差，来检测被移载物200的姿势。

移载控制部83进行控制，以使一对传送带74L、74R之中的、与测得了相对较长直线距离的测定位置靠近的那一个传送带的传送速度，比另一个传送带的传送速度快。以下说明该控制。

(1)步骤1、2

如图6所示，在被移载物200的姿势不倾斜的状态下，距离传感器11L与被移载物200的直线距离L1、和11R与被移载物200的直线距离L2相等。

(2)步骤3

在被移载物200的姿势倾斜的状态下，直线距离L1比直线距离L2短。于是，移载控制部83如实施方式1的步骤3那样进行控制，以使传送带74R的传送速度比传送带74L的传送速度快。

(3)步骤4

在被移载物200的姿势变为规定姿势的状态下，直线距离L1、L2相等。于是，移载控制部83如实施方式1的步骤4那样进行控制，以使传送带74L、74R的传送速度相等。

这样，根据本实施方式，使一对传送带74L、74R之中的、处在测取了相对较长直线距离L1或直线距离L2的测定位置附近(该测定位置侧)的那一个传送带所保持的被移载物200部位，比另一个传送带所保持的被移载物200部位移动得更多。由此，被移载物200的姿势被修正。

另外，移载控制部83持续进行上述控制，直至直线距离L1与L2之间的差为规定值D2以下。在能够将直线距离L1与L2之间的差为规定值D2以下的这一事项视为被移载物200的姿势得以修正为了规定姿势的情况下，移载控制部83持续进行传送速度的控制，直至直线距离L1与L2之间的差为规定值D2以下。由此，能够更正确地修正被移载物200的姿势。

[基于软件的实现例]

移载装置3(以下称为“装置”)的功能可以通过程序来实现，该程序使计算机作为该装置发挥功能，并且使计算机作为该装置的各控制块(特别是控制部8中包含的各部)发挥功能。

在这种情况下，上述装置具备用来执行上述程序的硬件即计算机，该计算机具有至少一个控制装置(例如，处理器)及至少一个存储装置(例如，内存)。通过由该控制装置及存储装置执行上述程序，上述各实施方式中说明了的各功能得以实现。

上述程序可存储在计算机可读取的1个或多个非暂存式记录介质中。该记录介质可以包含在上述装置中，也可以不包含在上述装置中。在后者的情况下，上述程序可通过有线或无线的任意传输方式来提供给上述装置。

另外，上述各控制块的功能的一部分或全部也可以通过逻辑电路来实现。例如，作为上述各控制块来发挥功能的、形成有逻辑电路的集成电路也包含在本发明的范畴内。除此之外，例如可以通过量子计算机来实现上述各控制块的功能。

[总结]

本发明的一个方面的移载装置具备：载置部，其供载置被移载物；左右一对的保持体，其用于夹住所述被移载物；控制部，其以使所述一对的保持体夹住所述被移载物并将所述被移载物从移载起点移载到所述载置部的方式，对所述一对的保持体各自的动作进行控制；以及检测部，其检测由所述控制部执行所述控制时的所述被移载物的姿势，在所述检测部检测出的所述姿势相对于规定姿势倾斜的情况下，所述控制部以使所述一对的保持体对所述被移载物的移载动作各自不同的方式来控制所述一对的保持体，从而对所述被移载物的姿势进行修正。

根据上述方案，通过使一对的保持体的动作不同，被移载物的由一对的保持体分别保持着的部位的移动距离的差能够减小。由此，即使被移载物倾斜，其姿势也被修正。因此，能够顺利地进行被移载物的移载。

在所述移载装置中，所述检测部基于所述一对的保持体分别受到的负荷之差来检测所述姿势，所述控制部以使所述一对的保持体之中的、负荷相对较轻的一个保持体的动作速度比负荷较重的另一个保持体的动作速度快的方式来进行控制。

根据上述方案，一对的保持体之中的、负荷相对较轻一方的保持体所保持的被移载物部位，比另一方保持体所保持的被移载物部位移动得更快。由此，被移载物的姿势被修正。

在所述移载装置中，所述控制部持续进行所述控制，直至所述一对的保持体分别受到的负荷的差为规定值以下。

根据上述方案，在能够将负荷差为规定值以下的这一事项视为被移载物的姿势得以修正为了规定姿势的情况下，通过持续进行动作速度的控制直至负荷差为规定值以下，能够更正确地修正被移载物的姿势。

所述移载装置中，所述检测部基于在2个不同测定位置上测得的、每个所述测定位置与所述被移载物之间的在移载方向上的直线距离之差来检测所述姿势，其中2个所述测定位置在所述移载装置的左右方向上隔着间隔，所述控制部进行控制，以使得所述一对的保持体之中的、处在测取到相对较长所述直线距离的所述测定位置附近的一个保持体的动作速度比另一个保持体的动作速度快。

根据上述方案，一对的保持体之中的、处在测取到相对较长直线距离的测定位置附近的一个保持体所保持的被移载物的部位，比另一个保持体所保持的被移载物的部位移动得更多。由此，被移载物的姿势被修正。

所述移载装置中，所述控制部持续进行所述控制，直至所述直线距离之差为规定值以下。

根据上述方案，在能够将直线距离之差变为规定值以下的这一事项视为被移载物的姿势得以修正为了规定姿势的情况下，持续进行动作速度的控制，直至直线距离之差为规定值以下，从而能够更正确地修正被移载物的姿势。

所述移载装置中，所述检测部基于所拍摄的所述被移载物的图像来检测所述姿势，所述控制部进行控制，以使得所述一对的保持体之中的、承受所述被移载物倾斜的一个保持体的动作速度比另一个保持体的动作速度慢。

根据上述方案，一对的保持体之中的、承受所述被移载物倾斜的一个保持体所保持的被移载物部位，比另一方保持体所保持的被移载物部位移动得少。由此，被移载物的姿势被修正。

所述移载装置中，所述控制部持续进行所述控制，直至所述检测部检测出的所述姿势为所述规定姿势。

根据上述方案，能够将被移载物的姿势正确地修正为规定姿势。

所述移载装置中，所述一对的保持体是传送机构的传送带。

根据上述方案，能够更多地确保传送机构的传送带相对于被移载物的接触面积，因此适用于进行被移载物的移载。

为解决上述课题，本发明的一个方面的搬运车沿着连续的移载起点来移动，从而搬运被移载物，其具备上述任一种所述的移载装置，所述移载装置在所述移载起点与所述载置部之间移载所述被移载物。

根据上述方案，与上述移载装置一样，能够顺利地进行被移载物的移载。

[附记事项]

本发明并不限定于上述各实施方式，可以在说明书所示的范围内进行各种变更，将不同实施方式中分别公开的技术手段适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

<附图标记说明>

1 搬运车

3 移载装置

8 控制部

13 检测部

68载置板(载置部)

74、74L、74R传送带(保持体)

83移载控制部

101a收纳部(移载起点)

200被移载物

L1、L2直线距离

Claims (9)

1.一种移载装置，其具备：

载置部，其供载置被移载物；

左右一对的保持体，其用于夹住所述被移载物；

控制部，其以使所述一对的保持体夹住所述被移载物并将所述被移载物从移载起点移载到所述载置部的方式，对所述一对的保持体各自的动作进行控制；以及

检测部，其检测由所述控制部执行所述控制时的所述被移载物的姿势，

在所述检测部检测出的所述姿势相对于规定姿势倾斜的情况下，所述控制部以使所述一对的保持体对所述被移载物进行的移载动作各自不同的方式来控制所述一对的保持体，从而对所述被移载物的姿势进行修正。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其中，

所述检测部基于所述一对的保持体分别受到的负荷之差来检测所述姿势，

所述控制部以使所述一对的保持体之中的负荷相对较轻的一个保持体的动作速度比负荷较重的另一个保持体的动作速度快的方式来进行控制。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其中，

所述控制部持续进行所述控制，直至所述一对的保持体分别受到的负荷的差为规定值以下。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移载装置，其中，

所述检测部基于在2个不同测定位置上测得的、每个所述测定位置与所述被移载物之间的在移载方向上的直线距离之差来检测所述姿势，其中2个所述测定位置在所述移载装置的左右方向上隔着间隔，

所述控制部进行控制，以使得所述一对的保持体之中的、处在测取到相对较长所述直线距离的所述测定位置附近的一个保持体的动作速度比另一个保持体的动作速度快。

5.根据权利要求4所述的移载装置，其中，

所述控制部持续进行所述控制，直至所述直线距离之差为规定值以下。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的移载装置，其中，

所述检测部基于所拍摄的所述被移载物的图像来检测所述姿势，

所述控制部进行控制，以使得所述一对的保持体之中的、承受所述被移载物倾斜的一个保持体的动作速度比另一个保持体的动作速度慢。

7.根据权利要求6所述的移载装置，其中，

所述控制部持续进行所述控制，直至所述检测部检测出的所述姿势为所述规定姿势。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的移载装置，其中，

所述一对的保持体是传送机构的传送带。

9.一种搬运车，

其沿着连续的移载起点来移动，从而搬运被移载物，

其具备权利要求1～8中任一项所述的移载装置，

所述移载装置在所述移载起点与所述载置部之间移载所述被移载物。