JP2002114317A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
Abstract
(57)【要約】
【課題】 荷の出し入れに要する時間が短縮でき、スペ
ースが節約できる移載装置を提供すること。 【解決手段】 移載方向に向かって移動可能な移載装置
１と、移載装置１に設けられ、端部に傾斜直線部５ｂを
備えた下部コンベヤ５と、下部コンベヤ５の両側に設け
られ、荷を両側から挾持する方向に移動可能で、かつ下
部コンベヤと同一方向に回動するサイドコンベヤ６を設
けたことを特徴とする移載装置。
ースが節約できる移載装置を提供すること。 【解決手段】 移載方向に向かって移動可能な移載装置
１と、移載装置１に設けられ、端部に傾斜直線部５ｂを
備えた下部コンベヤ５と、下部コンベヤ５の両側に設け
られ、荷を両側から挾持する方向に移動可能で、かつ下
部コンベヤと同一方向に回動するサイドコンベヤ６を設
けたことを特徴とする移載装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スタッカークレーン等
の出入装置に備えられ自動倉庫の棚に荷を移載する移載
装置に関するもので、さらに詳しくはコンベヤベルトを
用いた移載装置に関するものである。
の出入装置に備えられ自動倉庫の棚に荷を移載する移載
装置に関するもので、さらに詳しくはコンベヤベルトを
用いた移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来スタッカークレーン等の出入装置に
備えられた移載装置としては、フォーク方式によるもの
が知られている。このフォーク方式による移載装置は、
荷を移載装置に引き込む場合には、荷の下面の下方にフ
ォークを挿入して棚の奥側まで移動させ、次に搬機を上
昇させ、荷をパレット受けより上方に持ち上げた後に、
フォークを移載装置側に引き戻すことにより荷の引き込
み動作が行われていた。また荷を棚に収納する場合に
は、フォークにより荷をパレット受け上方位置まで移送
し、所定位置に達したら搬機を下降させ、荷をパレット
受け上に載置した後に、フォークを引き戻すことによ
り、荷の棚への収納動作が行われていた。
備えられた移載装置としては、フォーク方式によるもの
が知られている。このフォーク方式による移載装置は、
荷を移載装置に引き込む場合には、荷の下面の下方にフ
ォークを挿入して棚の奥側まで移動させ、次に搬機を上
昇させ、荷をパレット受けより上方に持ち上げた後に、
フォークを移載装置側に引き戻すことにより荷の引き込
み動作が行われていた。また荷を棚に収納する場合に
は、フォークにより荷をパレット受け上方位置まで移送
し、所定位置に達したら搬機を下降させ、荷をパレット
受け上に載置した後に、フォークを引き戻すことによ
り、荷の棚への収納動作が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記した従来装
置では、出入装置によって荷を棚から出し入れする場合
に、フォークの移動ストロークが大きく、かつ移動工程
も複雑であるため、荷の出し入れ動作に要する時間が長
くなり、かつ搬機の上下動のためのスペースおよびフォ
ークのスペースを確保することが必要であった。
置では、出入装置によって荷を棚から出し入れする場合
に、フォークの移動ストロークが大きく、かつ移動工程
も複雑であるため、荷の出し入れ動作に要する時間が長
くなり、かつ搬機の上下動のためのスペースおよびフォ
ークのスペースを確保することが必要であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するもので、従来のフォークに代えてコンベヤを用いる
もので、移載方向に向かって移動可能な移載部と、移載
部に設けられ、端部に傾斜直線部を備えた下部コンベヤ
と、下部コンベヤの両側に設けられ、荷を両側から挾持
する方向に移動可能で、かつ下部コンベヤと同一方向に
回動するサイドコンベヤを設けたことを特徴とする移載
装置である。
するもので、従来のフォークに代えてコンベヤを用いる
もので、移載方向に向かって移動可能な移載部と、移載
部に設けられ、端部に傾斜直線部を備えた下部コンベヤ
と、下部コンベヤの両側に設けられ、荷を両側から挾持
する方向に移動可能で、かつ下部コンベヤと同一方向に
回動するサイドコンベヤを設けたことを特徴とする移載
装置である。
【０００５】本発明によれば、下部コンベヤ端部には傾
斜直線部を設け、かつ荷を両側から挾持して下部コンベ
ヤと同方向に回動するサイドコンベヤを設けたので、荷
を移載装置に引き込む場合には、荷が下部コンベヤに接
すると同時に、荷は下部コンベヤの傾斜部にガイドされ
てコンベヤ上に引上げられ、同時にサイドコンベヤによ
り両側から挾持されて引き込み方向に搬送されるため、
移載装置は荷がコンベヤと接する位置まで移動して停止
すればよく、荷の出し入れ動作に要する時間を大幅に短
縮することができる。
斜直線部を設け、かつ荷を両側から挾持して下部コンベ
ヤと同方向に回動するサイドコンベヤを設けたので、荷
を移載装置に引き込む場合には、荷が下部コンベヤに接
すると同時に、荷は下部コンベヤの傾斜部にガイドされ
てコンベヤ上に引上げられ、同時にサイドコンベヤによ
り両側から挾持されて引き込み方向に搬送されるため、
移載装置は荷がコンベヤと接する位置まで移動して停止
すればよく、荷の出し入れ動作に要する時間を大幅に短
縮することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、自動倉庫の棚間を走行し、昇降装置を備えた出入装
置に装着される移載装置であって、昇降装置の昇降フレ
ーム上に設けられ、移載方向に移動する移載部と、移載
部の基部フレーム上で移載方向に向かって設けられ、端
部に直線状傾斜部を備えた下部コンベヤと、下部コンベ
ヤの両側に設けられ、荷を両側から挾持するため、移載
方向に対し直角方向に移動し、かつ下部コンベヤと同一
方向に回動するサイドコンベヤを設けたことを特徴とす
るもので、下部コンベヤ端部には傾斜直線部を設け、か
つ荷を両側から挾持して下部コンベヤと同方向に回動す
るサイドコンベヤを設けたので、荷を移載装置に引き込
む場合には、コンベヤを駆動させながら移載部を引き込
み方向に移動させ、荷が下部コンベヤに接すると同時
に、荷は下部コンベヤの傾斜部にガイドされてコンベヤ
上に引き上げられ、同時にまたは所定時間遅れてサイド
コンベヤにより両側から挾持されて、下部コンベヤとサ
イドコンベヤが協同して荷を引き込み方向に搬送するた
め、移載部は荷がコンベヤと接する位置まで移動して停
止すればよく、荷の出し入れ動作に要する時間を大幅に
短縮することができ、さらに荷の出し入れ時において、
荷は下部コンベヤとサイドコンベヤにより搬送させるた
め、偏荷重等により荷の移載装置への出し入れが不可能
な場合であっても、サイドコンベヤにより荷を揃えて両
側から挾持して搬送することで、どのような形態の荷物
であっても正確に移載することができ、さらに従来のフ
ォーク方式の移載装置に比べて、上下動のためのスペー
スが不要となるため、倉庫における格納効率を大幅に改
善できる作用を有する。
は、自動倉庫の棚間を走行し、昇降装置を備えた出入装
置に装着される移載装置であって、昇降装置の昇降フレ
ーム上に設けられ、移載方向に移動する移載部と、移載
部の基部フレーム上で移載方向に向かって設けられ、端
部に直線状傾斜部を備えた下部コンベヤと、下部コンベ
ヤの両側に設けられ、荷を両側から挾持するため、移載
方向に対し直角方向に移動し、かつ下部コンベヤと同一
方向に回動するサイドコンベヤを設けたことを特徴とす
るもので、下部コンベヤ端部には傾斜直線部を設け、か
つ荷を両側から挾持して下部コンベヤと同方向に回動す
るサイドコンベヤを設けたので、荷を移載装置に引き込
む場合には、コンベヤを駆動させながら移載部を引き込
み方向に移動させ、荷が下部コンベヤに接すると同時
に、荷は下部コンベヤの傾斜部にガイドされてコンベヤ
上に引き上げられ、同時にまたは所定時間遅れてサイド
コンベヤにより両側から挾持されて、下部コンベヤとサ
イドコンベヤが協同して荷を引き込み方向に搬送するた
め、移載部は荷がコンベヤと接する位置まで移動して停
止すればよく、荷の出し入れ動作に要する時間を大幅に
短縮することができ、さらに荷の出し入れ時において、
荷は下部コンベヤとサイドコンベヤにより搬送させるた
め、偏荷重等により荷の移載装置への出し入れが不可能
な場合であっても、サイドコンベヤにより荷を揃えて両
側から挾持して搬送することで、どのような形態の荷物
であっても正確に移載することができ、さらに従来のフ
ォーク方式の移載装置に比べて、上下動のためのスペー
スが不要となるため、倉庫における格納効率を大幅に改
善できる作用を有する。
【０００７】請求項２に記載の発明は、移載部の移動と
同期して、下部コンベヤおよびサイドコンベヤを回動
し、下部コンベヤの回動速度を移載部の移動速度より速
くしたことを特徴とするもので、下部コンベヤの回動速
度を移載部の移動速度より速くしたことにより、傾斜直
線部を有する下部コンベヤに荷が接触すると、荷には下
部コンベヤに引き込まれる方向のベクトルが作用し、荷
を容易に下部コンベヤに引き込むことができる作用を有
する。
同期して、下部コンベヤおよびサイドコンベヤを回動
し、下部コンベヤの回動速度を移載部の移動速度より速
くしたことを特徴とするもので、下部コンベヤの回動速
度を移載部の移動速度より速くしたことにより、傾斜直
線部を有する下部コンベヤに荷が接触すると、荷には下
部コンベヤに引き込まれる方向のベクトルが作用し、荷
を容易に下部コンベヤに引き込むことができる作用を有
する。
【０００８】請求項３に記載の発明は、サイドコンベヤ
は、荷を挾持時に発生する負荷により、移載方向に対し
直角方向の移動が制御されることを特徴とするもので、
荷はサイドコンベヤにより一定の負荷でもって挾持され
て搬送されるため、移載動作時に荷がサイドコンベヤに
より押し潰されることを防止できる作用を有する。
は、荷を挾持時に発生する負荷により、移載方向に対し
直角方向の移動が制御されることを特徴とするもので、
荷はサイドコンベヤにより一定の負荷でもって挾持され
て搬送されるため、移載動作時に荷がサイドコンベヤに
より押し潰されることを防止できる作用を有する。
【０００９】請求項４に記載の発明は、サイドコンベヤ
の両端下方には、移載方向に向かって荷の有無等を検知
するセンサを備えたことを特徴とするもので、センサに
より荷の有無、大きさ、荷の収納位置のずれの有無等を
検知することができるため、移載部の移動ストロークや
サイドコンベヤの移動ストロークを予め決定し、荷の移
載を行うことができる作用を有する。
の両端下方には、移載方向に向かって荷の有無等を検知
するセンサを備えたことを特徴とするもので、センサに
より荷の有無、大きさ、荷の収納位置のずれの有無等を
検知することができるため、移載部の移動ストロークや
サイドコンベヤの移動ストロークを予め決定し、荷の移
載を行うことができる作用を有する。
【００１０】以下本発明の実施の形態について説明す
る。
る。
【００１１】
【実施の形態】以下、図１〜図３を用いて本発明の実施
の形態について説明する。図１は本発明の移載装置を示
す正面図、図２は平面図、図３は側面図面、図４は動作
説明図である。
の形態について説明する。図１は本発明の移載装置を示
す正面図、図２は平面図、図３は側面図面、図４は動作
説明図である。
【００１２】図において、１は自動倉庫の走行通路上を
走行するスタッカークレーン等の出入装置に装着される
移載装置で、出入装置に設けた昇降装置により昇降フレ
ーム２に設けた昇降ガイドローラ２２にガイドされ昇降
可能で、走行通路の左右に立設された棚に荷を移載し、
また棚から荷を出入装置に収容するため、出入装置の走
行方向に対して、直交する水平方向に滑動可能な移載部
３を備えている。２は出入装置のマストに沿って昇降す
る昇降フレームで、昇降フレーム２の下部には移載部３
を駆動する移載部駆動モータ１０ａが、また昇降フレー
ム下部上面には移載部３をガイドするため側面に凹状溝
８ａを有する移載用レール８が設けられ、また昇降フレ
ーム側面には出入装置のマストに設けた昇降ガイドレー
ルと連係する昇降ガイドローラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ
が設けられており、図示しない巻上装置により昇降す
る。
走行するスタッカークレーン等の出入装置に装着される
移載装置で、出入装置に設けた昇降装置により昇降フレ
ーム２に設けた昇降ガイドローラ２２にガイドされ昇降
可能で、走行通路の左右に立設された棚に荷を移載し、
また棚から荷を出入装置に収容するため、出入装置の走
行方向に対して、直交する水平方向に滑動可能な移載部
３を備えている。２は出入装置のマストに沿って昇降す
る昇降フレームで、昇降フレーム２の下部には移載部３
を駆動する移載部駆動モータ１０ａが、また昇降フレー
ム下部上面には移載部３をガイドするため側面に凹状溝
８ａを有する移載用レール８が設けられ、また昇降フレ
ーム側面には出入装置のマストに設けた昇降ガイドレー
ルと連係する昇降ガイドローラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ
が設けられており、図示しない巻上装置により昇降す
る。
【００１３】３は移載部で、基部フレーム４と、フレー
ム４の両端で、フレーム４に対して滑動可能に立設され
たたてフレーム４ａを備え、基部クレーム４には移載方
向に移動可能な下部コンベヤ５が、たてフレーム４ａに
は移載方向に対して直角方向に移動可能で、下部コンベ
ヤ５と同一方向に回動するサイドコンベヤ６が設けられ
ており、基部フレーム４の下面には昇降フレーム２に設
けた移載用レール８の凹状溝８ａに嵌装されるガイドロ
ーラ９と、同じく昇降フレーム２に設けた移載部駆動モ
ータ１０ａにより回転するピニオンギア１１と噛合する
ラックギヤ１２が設けられている。
ム４の両端で、フレーム４に対して滑動可能に立設され
たたてフレーム４ａを備え、基部クレーム４には移載方
向に移動可能な下部コンベヤ５が、たてフレーム４ａに
は移載方向に対して直角方向に移動可能で、下部コンベ
ヤ５と同一方向に回動するサイドコンベヤ６が設けられ
ており、基部フレーム４の下面には昇降フレーム２に設
けた移載用レール８の凹状溝８ａに嵌装されるガイドロ
ーラ９と、同じく昇降フレーム２に設けた移載部駆動モ
ータ１０ａにより回転するピニオンギア１１と噛合する
ラックギヤ１２が設けられている。
【００１４】５は基部フレーム４の下部上面に設けられ
た下部コンベヤで、下部コンベヤ駆動モータ１０ｂによ
り駆動される駆動チェーン１４ｂ、スプロケット１４ａ
を介してシャフト１４を回転することにより移載方向に
回動される。下部コンベヤ５の先端部５ａは、荷の引き
込みを容易にするため、下部コンベヤ５の端部に向けて
下方に傾斜する直線部５ｂが設けられている。６はたて
フレーム６の内側に設けたブラケット４ｄに装着された
サイドコンベヤで、図２に示すサイドコンベヤ駆動モー
タ１０ｃにより図示しない駆動機構を介して移載方向に
駆動される。
た下部コンベヤで、下部コンベヤ駆動モータ１０ｂによ
り駆動される駆動チェーン１４ｂ、スプロケット１４ａ
を介してシャフト１４を回転することにより移載方向に
回動される。下部コンベヤ５の先端部５ａは、荷の引き
込みを容易にするため、下部コンベヤ５の端部に向けて
下方に傾斜する直線部５ｂが設けられている。６はたて
フレーム６の内側に設けたブラケット４ｄに装着された
サイドコンベヤで、図２に示すサイドコンベヤ駆動モー
タ１０ｃにより図示しない駆動機構を介して移載方向に
駆動される。
【００１５】また、スライド軸２０は、図３に示すスラ
イド軸駆動モータ１０ｄにより駆動される駆動チェーン
１３、スプロケット２１を介して回転されるように構成
されており、スライド軸２０を回転することにより、次
に示す手段により移載部３のたてフレーム４ａを移載方
向と直交する方向で互いに接離可能な方向にスライドさ
せるようになっている。
イド軸駆動モータ１０ｄにより駆動される駆動チェーン
１３、スプロケット２１を介して回転されるように構成
されており、スライド軸２０を回転することにより、次
に示す手段により移載部３のたてフレーム４ａを移載方
向と直交する方向で互いに接離可能な方向にスライドさ
せるようになっている。
【００１６】すなわち、本実施の形態においては、スラ
イド軸２０は基部フレーム４に設けた軸受４ｃに軸支さ
れ、その左右端部には一定幅でそれぞれ左ねじ部、右ね
じ部が設けられており、たてフレーム４ａの基部には、
該ねじ部と噛合するメネジが固設されている。そのため
スライド軸２０を正、逆方向に回転することにより、ね
じ伝導手段により、たてフレーム４ａは移載方向と直交
する方向に接離自在にスライドすることができる。ま
た、基部フレーム４の内側には長さ方向に凹状ガイド溝
４ｂが設けられており、一方たてフレーム４ａの下部に
は、ブラケット１６を介して基部フレーム４の側面を転
動するガイドローラ１７と、ブラケット１８を介して基
部フレーム４の凹状ガイド溝４ｂに嵌合して転動するガ
イドローラ１９が設けられており、たてフレーム４ａは
基部フレーム４とガイドローラ１７、１９によりガイド
され、移載方向と直行する方向に互いに平行にガイドさ
れスライドする。２２ａ、ｂ、ｃ、は昇降ガイドローラ
である。２３はサイドコンベヤ６を装着したサイドコン
ベヤ支持ブラケット４ｄの左右下部の先端に設けられ、
移動方向に向けて荷を検知する荷検出用センサで、リー
チの可否や荷の大きさを検出する。
イド軸２０は基部フレーム４に設けた軸受４ｃに軸支さ
れ、その左右端部には一定幅でそれぞれ左ねじ部、右ね
じ部が設けられており、たてフレーム４ａの基部には、
該ねじ部と噛合するメネジが固設されている。そのため
スライド軸２０を正、逆方向に回転することにより、ね
じ伝導手段により、たてフレーム４ａは移載方向と直交
する方向に接離自在にスライドすることができる。ま
た、基部フレーム４の内側には長さ方向に凹状ガイド溝
４ｂが設けられており、一方たてフレーム４ａの下部に
は、ブラケット１６を介して基部フレーム４の側面を転
動するガイドローラ１７と、ブラケット１８を介して基
部フレーム４の凹状ガイド溝４ｂに嵌合して転動するガ
イドローラ１９が設けられており、たてフレーム４ａは
基部フレーム４とガイドローラ１７、１９によりガイド
され、移載方向と直行する方向に互いに平行にガイドさ
れスライドする。２２ａ、ｂ、ｃ、は昇降ガイドローラ
である。２３はサイドコンベヤ６を装着したサイドコン
ベヤ支持ブラケット４ｄの左右下部の先端に設けられ、
移動方向に向けて荷を検知する荷検出用センサで、リー
チの可否や荷の大きさを検出する。
【００１７】次に、図４の動作説明図に基づき、棚に収
納されている荷を出庫移載する場合の動作について説明
する。まず、１において、出入装置を出庫対象の荷が収
納されている棚位置まで移動し、昇降装置１を荷が収納
されている棚位置まで昇降させて停止させる。次に、２
において、サイドコンベヤ６をサイドコンベヤ幅が荷幅
より若干大きい幅となるようスライドさせる。次に、３
において、センサ２３にて荷くずれの有無を判断し、荷
くずれがあれば、異常処理し、なければ、４において、
移載部駆動モータ１０ａを駆動し、ピニオンギア１１、
ラックギヤ１２を介して、移動部３を移載用レール８に
沿って棚側に移動させリーチ動作を開始する。次に、
５，６において、移載部駆動モータ１０ａの駆動と同期
して、下部コンベヤ駆動モータ１０ｂ、サイドコンベヤ
駆動モータ１０ｃを駆動する。下部コンベヤ５は、駆動
チェーン１４ｂ、スプロケット１４ａを介してシャフト
１４を回転して、移載方向に回動する。シャフト１４か
ら下部コンベヤ５に動力を伝達する手段としては、シャ
フト１４に圧接ローラ等を設ける手段等公知の動力伝達
手段が用いられる。
納されている荷を出庫移載する場合の動作について説明
する。まず、１において、出入装置を出庫対象の荷が収
納されている棚位置まで移動し、昇降装置１を荷が収納
されている棚位置まで昇降させて停止させる。次に、２
において、サイドコンベヤ６をサイドコンベヤ幅が荷幅
より若干大きい幅となるようスライドさせる。次に、３
において、センサ２３にて荷くずれの有無を判断し、荷
くずれがあれば、異常処理し、なければ、４において、
移載部駆動モータ１０ａを駆動し、ピニオンギア１１、
ラックギヤ１２を介して、移動部３を移載用レール８に
沿って棚側に移動させリーチ動作を開始する。次に、
５，６において、移載部駆動モータ１０ａの駆動と同期
して、下部コンベヤ駆動モータ１０ｂ、サイドコンベヤ
駆動モータ１０ｃを駆動する。下部コンベヤ５は、駆動
チェーン１４ｂ、スプロケット１４ａを介してシャフト
１４を回転して、移載方向に回動する。シャフト１４か
ら下部コンベヤ５に動力を伝達する手段としては、シャ
フト１４に圧接ローラ等を設ける手段等公知の動力伝達
手段が用いられる。
【００１８】また、下部コンベヤ５の先端部５ａは図３
に示すように、荷と下部コンベヤ５との接触角を小さく
するため、下部コンベヤ５の端部に向けて下方に傾斜し
た直線部５ｂを備えており、また下部コンベヤ５は荷の
引き込みを確実にするため、移載装置は、荷の下面が下
部コンベヤ５の上面と下方に傾斜した直線部５ｂの下端
の略中間位置に停止するように設定されている。そのた
め下部コンベヤ５を駆動させながら移載部３を荷方向に
移動させ、荷が下部コンベヤ５と接触すると、荷は下部
コンベヤ５に対して小さい接触角で接触し、荷は容易に
下部コンベヤ５に引き込まれて移載される。また傾斜部
を設けているため、高さ方向の荷の引き込み可能範囲を
広くすることができ、荷のコンベヤ５への引き込みを確
実にできるようになっている。
に示すように、荷と下部コンベヤ５との接触角を小さく
するため、下部コンベヤ５の端部に向けて下方に傾斜し
た直線部５ｂを備えており、また下部コンベヤ５は荷の
引き込みを確実にするため、移載装置は、荷の下面が下
部コンベヤ５の上面と下方に傾斜した直線部５ｂの下端
の略中間位置に停止するように設定されている。そのた
め下部コンベヤ５を駆動させながら移載部３を荷方向に
移動させ、荷が下部コンベヤ５と接触すると、荷は下部
コンベヤ５に対して小さい接触角で接触し、荷は容易に
下部コンベヤ５に引き込まれて移載される。また傾斜部
を設けているため、高さ方向の荷の引き込み可能範囲を
広くすることができ、荷のコンベヤ５への引き込みを確
実にできるようになっている。
【００１９】また、下部コンベヤ５の回動速度は移載部
３の移動速度と同一速度か、また移動速度より速い速度
で回動するように設定されている。このように下部コン
ベヤ先端部５ａに直線部５ｂを設け、かつコンベヤ５を
上記のように速度制御することにより、下部コンベヤ５
による荷の引き込み動作をスムースに、かつ正確に行う
ことができる。
３の移動速度と同一速度か、また移動速度より速い速度
で回動するように設定されている。このように下部コン
ベヤ先端部５ａに直線部５ｂを設け、かつコンベヤ５を
上記のように速度制御することにより、下部コンベヤ５
による荷の引き込み動作をスムースに、かつ正確に行う
ことができる。
【００２０】また、サイドコンベヤ駆動モータ１０ｃ
も、下部コンベヤ駆動モータ１０ａと同期して駆動し、
サイドコンベヤ６は下部コンベヤ５と同方向に回動す
る。
も、下部コンベヤ駆動モータ１０ａと同期して駆動し、
サイドコンベヤ６は下部コンベヤ５と同方向に回動す
る。
【００２１】次に、７において、下部コンベヤ５にて荷
の引き込み動作を開始し、８において、移載部３のリー
チ方向端部が荷の手前側面に対して所定量重なるまでリ
ーチしたら、移載部駆動モータ１０ａを停止させ、リー
チを完了する。
の引き込み動作を開始し、８において、移載部３のリー
チ方向端部が荷の手前側面に対して所定量重なるまでリ
ーチしたら、移載部駆動モータ１０ａを停止させ、リー
チを完了する。
【００２２】次に、９において、サイドコンベヤ６の挾
持動作を開始する。サイドコンベヤ６は下部コンベヤ５
の両側端部に設けられ、下部コンベヤ駆動モータ１０ｂ
と同期して駆動するスライド軸駆動モータ１０ｄによ
り、スライド軸２１を介して移載方向（下部コンベヤ５
の移動方向）に対して直角方向に、かつ互いに接離可能
な方向にスライドする。すなわちスライド軸駆動モータ
１０ｄが駆動すると、駆動チェーン１３、スライド軸２
１に装着されたスプロケット２１を介してスライド軸２
０を回転する。スライド軸２０の両端には互いに反対方
向にねじを有するねじが螺刻されており、該ねじは下部
コンベヤ５の両側に設けたたてフレーム４ａの下端と螺
合しているため、スライド軸２０が回転すると、たてフ
レーム４ａは移載方向に対して直角方向にかつ互いに広
挾してスライドする。また、たてフレーム４ａの下端に
はブラケット１６を介して基部フレーム４の側面を摺動
するガイドローラ１７とブラケット１８を介して基部フ
レーム４の内側面に長さ方向に設けた凹状ガイド溝４ｂ
に嵌入するガイドローラ１９が設けられており、たてフ
レーム４ａは、基部フレーム４に沿ってスライドする。
持動作を開始する。サイドコンベヤ６は下部コンベヤ５
の両側端部に設けられ、下部コンベヤ駆動モータ１０ｂ
と同期して駆動するスライド軸駆動モータ１０ｄによ
り、スライド軸２１を介して移載方向（下部コンベヤ５
の移動方向）に対して直角方向に、かつ互いに接離可能
な方向にスライドする。すなわちスライド軸駆動モータ
１０ｄが駆動すると、駆動チェーン１３、スライド軸２
１に装着されたスプロケット２１を介してスライド軸２
０を回転する。スライド軸２０の両端には互いに反対方
向にねじを有するねじが螺刻されており、該ねじは下部
コンベヤ５の両側に設けたたてフレーム４ａの下端と螺
合しているため、スライド軸２０が回転すると、たてフ
レーム４ａは移載方向に対して直角方向にかつ互いに広
挾してスライドする。また、たてフレーム４ａの下端に
はブラケット１６を介して基部フレーム４の側面を摺動
するガイドローラ１７とブラケット１８を介して基部フ
レーム４の内側面に長さ方向に設けた凹状ガイド溝４ｂ
に嵌入するガイドローラ１９が設けられており、たてフ
レーム４ａは、基部フレーム４に沿ってスライドする。
【００２３】このように、サイドコンベヤ６を支持する
たてフレーム４ａは移載方向に対して直角方向にスライ
ドするように構成されており、サイドコンベヤ６は下部
コンベヤ５による荷の引き込み動作と同期して荷を両側
から挾持して下部コンベヤ５と同方向に回動し、荷を移
載装置に引き込む動作を行う。サイドコンベヤ６は荷の
幅サイズより小さい幅で荷を挾持するように、移動スト
ロークが制御される。
たてフレーム４ａは移載方向に対して直角方向にスライ
ドするように構成されており、サイドコンベヤ６は下部
コンベヤ５による荷の引き込み動作と同期して荷を両側
から挾持して下部コンベヤ５と同方向に回動し、荷を移
載装置に引き込む動作を行う。サイドコンベヤ６は荷の
幅サイズより小さい幅で荷を挾持するように、移動スト
ロークが制御される。
【００２４】サイドコンベヤ６が荷を両側から挾持する
と、サイドコンベヤ６と荷間には押圧力と摩擦力により
負荷が発生し、負荷によりサイドコンベヤ駆動モータ１
０ｃの電流値が変動する。次に、１０において、サイド
コンベヤ駆動モータ１０ｃの電流値変動をモータ制御手
段（図示せず）により検知し、電流値が予め設定される
基準値を越えている場合には、スライド軸駆動モータ１
０ｄの駆動を停止し、サイドコンベヤ６の挾持動作を停
止する。そのため荷はサイドコンベヤ６により一定の負
荷値で挾持されて搬送されるため、荷の引き込み動作時
に荷がサイドコンベヤ６により押し潰されるような事故
は生じない。なお、荷の幅サイズは図示しない制御装置
に記憶されている在庫管理データに予め登録しておく
か、または荷検出用センサにて検出してもよい。
と、サイドコンベヤ６と荷間には押圧力と摩擦力により
負荷が発生し、負荷によりサイドコンベヤ駆動モータ１
０ｃの電流値が変動する。次に、１０において、サイド
コンベヤ駆動モータ１０ｃの電流値変動をモータ制御手
段（図示せず）により検知し、電流値が予め設定される
基準値を越えている場合には、スライド軸駆動モータ１
０ｄの駆動を停止し、サイドコンベヤ６の挾持動作を停
止する。そのため荷はサイドコンベヤ６により一定の負
荷値で挾持されて搬送されるため、荷の引き込み動作時
に荷がサイドコンベヤ６により押し潰されるような事故
は生じない。なお、荷の幅サイズは図示しない制御装置
に記憶されている在庫管理データに予め登録しておく
か、または荷検出用センサにて検出してもよい。
【００２５】次に、１１において、図示しないセンサに
て荷の通過を検知し、１２において、移載部３を移載装
置１側に引き戻し、１３において、荷の引き込み動作を
完了する。
て荷の通過を検知し、１２において、移載部３を移載装
置１側に引き戻し、１３において、荷の引き込み動作を
完了する。
【００２６】上記実施の形態は、サイドコンベヤ６を下
部コンベヤ５と同期して駆動する形態として説明した
が、サイドコンベヤ６を下部コンベヤ５と独立して駆動
するように構成し、荷の偏荷重等により下部コンベヤ５
だけでは荷をコンベヤ上に引き込めない場合に、サイド
コンベヤ６を作動するように構成することもできる。
部コンベヤ５と同期して駆動する形態として説明した
が、サイドコンベヤ６を下部コンベヤ５と独立して駆動
するように構成し、荷の偏荷重等により下部コンベヤ５
だけでは荷をコンベヤ上に引き込めない場合に、サイド
コンベヤ６を作動するように構成することもできる。
【００２７】またサイドコンベヤ支持ブラケット４ｄの
左右両下端部には、移載方向に向かって荷を検知するセ
ンサ２３が設けられており、荷の有無、荷の大きさを判
別するとともに、リーチの可否を検出する。センサとし
ては物体の有無検出に用いられる赤外線センサ等が用い
られる。
左右両下端部には、移載方向に向かって荷を検知するセ
ンサ２３が設けられており、荷の有無、荷の大きさを判
別するとともに、リーチの可否を検出する。センサとし
ては物体の有無検出に用いられる赤外線センサ等が用い
られる。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、下部コンベヤ端部には直線状
傾斜部を設け、かつ荷を両側から挾持して下部コンベヤ
と同方向に回動するサイドコンベヤを設けたので、コン
ベヤを駆動させながら移載装置を移載方向に移動させる
ことにより、荷を移載装置に引き込む場合には、荷が下
部コンベヤに接すると同時に、荷は下部コンベヤの傾斜
部にガイドされてコンベヤ上に引き上げられ、同時にサ
イドコンベヤにより両側から挾持されて、引き込み方向
に搬送されるため、移載装置は荷がコンベヤと接する位
置まで移動して停止すればよく、荷の出し入れ動作に要
する時間を大幅に短縮することができ、さらに荷の出し
入れ時において、荷は下部コンベヤとサイドコンベヤに
より出し入れされるため、従来は偏荷重等により荷の移
載装置の出し入れが不可能な場合であっても、サイドコ
ンベヤにより荷を揃えて両側から挾持して出し入れする
ので、どのような形態の荷物であっても正確に移載する
ことができる効果を有する。さらにサイドコンベヤは負
荷により移動が制御されるので、荷を押し潰すような事
故は発生せず、またサイドコンベヤの下部先端にはセン
サを設けたので、荷の有無、大きさ等を検知できるとと
もに、移載装置の移動ストロークを予め決定することが
できる効果を有する。
傾斜部を設け、かつ荷を両側から挾持して下部コンベヤ
と同方向に回動するサイドコンベヤを設けたので、コン
ベヤを駆動させながら移載装置を移載方向に移動させる
ことにより、荷を移載装置に引き込む場合には、荷が下
部コンベヤに接すると同時に、荷は下部コンベヤの傾斜
部にガイドされてコンベヤ上に引き上げられ、同時にサ
イドコンベヤにより両側から挾持されて、引き込み方向
に搬送されるため、移載装置は荷がコンベヤと接する位
置まで移動して停止すればよく、荷の出し入れ動作に要
する時間を大幅に短縮することができ、さらに荷の出し
入れ時において、荷は下部コンベヤとサイドコンベヤに
より出し入れされるため、従来は偏荷重等により荷の移
載装置の出し入れが不可能な場合であっても、サイドコ
ンベヤにより荷を揃えて両側から挾持して出し入れする
ので、どのような形態の荷物であっても正確に移載する
ことができる効果を有する。さらにサイドコンベヤは負
荷により移動が制御されるので、荷を押し潰すような事
故は発生せず、またサイドコンベヤの下部先端にはセン
サを設けたので、荷の有無、大きさ等を検知できるとと
もに、移載装置の移動ストロークを予め決定することが
できる効果を有する。
【００２９】
【００３０】
【図１】本発明の移載装置の正面図。
【００３１】
【図２】図１の平面図。
【００３２】
【図３】図１の側面。
【００３３】
【図４】動作説明図。
【００３４】
１ 移載装置 ２ 昇降フレーム ３ 移載部 ４ 基部フレーム ４ａ たてフレーム ４ｂ 凹状ガイド溝 ４ｃ 軸受 ４ｄ サイドコンベヤ支持ブラケット ５ 下部コンベヤ ５ａ コンベヤ先端 ５ｂ 直線部 ６ サイドコンベヤ ７ 駆動ローラ ８ 移載用レール ８ａ 凹状溝 ９ ガイドローラ １０ａ 移載部駆動モータ １０ｂ 下部コンベヤ駆動モータ １０ｃ サイドコンベヤ駆動モータ １０ｄ スライド軸駆動モータ １１ ピニオンギア １２ ラックギヤ １３ 駆動チェーン １４ シャフト １４ａ スプロケット １４ｂ 駆動チェーン １５ レール（本体側） １６ ブラケット １７ ガイドローラ １８ ブラケット １９ ガイドローラ ２０ スライド軸 ２１ スプロケット ２２ａ 昇降ガイドローラ ２２ｂ 昇降ガイドローラ ２２ｃ 昇降ガイドローラ ２３ センサー
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 FF01 JJ07 KK07 KK12 KK16 MM11 MM51 PP01 PP06 3F333 AA04 AB08 AE17 AF07 FA17 FA23 FE03 FE09
Claims (4)
- 【請求項１】 自動倉庫の棚間を走行し、昇降装置を備
えた出入装置に装着される移載装置であって、昇降装置
の昇降フレーム上に設けられ、移載方向に移動する移載
部と、移載部の基部フレーム上で移載方向に向かって設
けられ、端部に傾斜直線部を備えた下部コンベヤと、下
部コンベヤの両側に設けられ、荷を両側から挾持するた
め、移載方向に対し直角方向に移動し、かつ下部コンベ
ヤと同一方向に回動するサイドコンベヤを設けたことを
特徴とする移載装置。 - 【請求項２】 移載部の移動と同期して、下部コンベヤ
およびサイドコンベヤを回動し、下部コンベヤの回動速
度を移載部の移動速度より速くしたことを特徴とする請
求項１記載の移載装置。 - 【請求項３】 サイドコンベヤは、荷を挾持時に発生す
る負荷により移載方向に対し直角方向の移動が制御され
ることを特徴とする請求項１または２記載の移載装置。 - 【請求項４】 サイドコンベヤの両端下方には、移載方
向に向かって荷の有無等を検知するセンサを備えたこと
を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移載装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000305918A JP2002114317A (ja) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000305918A JP2002114317A (ja) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002114317A true JP2002114317A (ja) | 2002-04-16 |
Family
ID=18786691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000305918A Pending JP2002114317A (ja) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002114317A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008024493A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Ihi Corp | 物品移載装置 |
| JP2008044728A (ja) * | 2006-08-17 | 2008-02-28 | Okamura Corp | 荷移載装置及び荷移載方法 |
| WO2011021453A1 (ja) * | 2009-08-21 | 2011-02-24 | 株式会社ダイフク | 物品移載装置及びこれを備えたスタッカークレーン |
| JP2014144824A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 物品移動装置 |
| CN114987998A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-09-02 | 泸州职业技术学院 | 一种基于智慧物流的拼接式物流存储设备 |
| WO2023032404A1 (ja) | 2021-09-06 | 2023-03-09 | 株式会社ダイフク | 移載装置および搬送車 |
-
2000
- 2000-10-05 JP JP2000305918A patent/JP2002114317A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008024493A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Ihi Corp | 物品移載装置 |
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| WO2011021453A1 (ja) * | 2009-08-21 | 2011-02-24 | 株式会社ダイフク | 物品移載装置及びこれを備えたスタッカークレーン |
| CN102470986A (zh) * | 2009-08-21 | 2012-05-23 | 株式会社大福 | 物品移载装置及具备该装置的塔式起重机 |
| RU2531665C2 (ru) * | 2009-08-21 | 2014-10-27 | Дайфуку Ко., Лтд. | Устройство для перемещения изделия и кран-штабелер, содержащий указанное устройство |
| US9221605B2 (en) | 2009-08-21 | 2015-12-29 | Daifuku Co., Ltd. | Article transfer device and stacker crane having same |
| JP2014144824A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 物品移動装置 |
| WO2023032404A1 (ja) | 2021-09-06 | 2023-03-09 | 株式会社ダイフク | 移載装置および搬送車 |
| CN114987998A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-09-02 | 泸州职业技术学院 | 一种基于智慧物流的拼接式物流存储设备 |
| CN114987998B (zh) * | 2022-06-13 | 2023-04-25 | 泸州职业技术学院 | 一种基于智慧物流的拼接式物流存储设备 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20040712 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050614 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050628 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Effective date: 20050707 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050822 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060110 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |