JP2023061012A - 荷出入庫搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】構造を簡素化して部材コストを低減化でき、あらゆる形状や大きさの荷に対応でき、荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷のスムーズな移送を実現して荷を安定した状態で出入庫できる荷出入庫搬送システムを提供する。【解決手段】荷を前端側縁からオーバーハングしない状態で搬送する荷搬送コンベアと、荷棚台と平行に走行するスタッカークレーンと、スタッカークレーンに昇降自在に搭載し、荷搬送コンベアから受け取った荷を荷棚台に移し替える荷棚上げ機構と、より構成し、荷棚上げ機構は、荷搬送コンベアに対して交差方向に駆動する棚上げベルトと、荷棚台に荷を移し替える荷乗せ換えベルトと、で構成し、荷搬送コンベアは、棚上げベルトの進行方向に向かって荷の後部を押して荷を下手側の棚上げベルトに移し替えるプッシャーを備えてなることとした。【選択図】図１

Description

この発明は、荷出入庫搬送システムに関する。

従来、複数の品物をまとめて収納した段ボールや塊状にまとめてフィルムで全体をパッケージングしたシュリンク品などの荷を、配送センターや工場などの自動倉庫に一時的に自動仕分けして入庫し、配送先等の要求に応じて適宜出庫する荷出入庫搬送システムがある。

かかる荷出入庫搬送システムは、基本的に、多段多列の複数の荷棚台と、荷棚台に並走すると共に昇降して荷棚台へ荷を出入搬送するスタッカークレーンと、荷の搬入始端に位置してスタッカークレーンとの間で荷を出入搬送する荷搬送コンベアと、を備え、荷搬送コンベアの前側端縁には入庫搬送した荷の前端部がオーバーハング状態とする切欠部を設け、切欠部下方から進入するスタッカークレーンには荷前端の底面を支持しながらスタッカークレーンのリフト内へ荷物を搬送する牽引コンベアを設け、荷入庫時にコンベアからクレーンへの荷物の受渡しがスムーズにできるように構成している（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００４－１２３２７７号公報

しかし、従来の荷出入庫搬送システムでは、荷を荷搬送コンベアからクレーンに取り込む際に、あらゆる形状や大きさの荷に搬送対応ができず、途中で荷を落下させたり、搬送姿勢を不安定にしたり、荷の形状のくずれを生起したりして、荷を不用意に損傷する恐れがあった。

すなわち、従来の技術では、荷をクレーンのフォークに取り込む際に、荷搬送コンベアに設けたクレーン進入用の切欠部（荷前端縁をオーバーハングするための荷搬送コンベア前端縁部の凹状切欠部）において荷の前端をオーバーハング状態とし荷の受渡しが容易となるように構成していた。しかし、荷の形状や大きさや偏奇重量によっては重心が切欠部側に偏り荷の搬送姿勢が大きくズレたりコンベアから落下したりする虞があった。

また、クレーン進入用の切欠部において確実に荷をオーバーハング状態にするために、搬送中途部に切欠部寄りに荷を偏り搬送する傾斜ローラを設けるなど特別な部材が必要となり、搬送コンベアの構造が複雑化してコスト的にも不利となっていた。

さらに、荷搬送コンベアに載置した荷の接触摩擦の係数が大きかったり荷が構造的に脆弱であったりする場合には、フォークの牽引コンベアと荷搬送コンベアとの間で、オーバーハングの荷前端部に付加される牽引力と荷搬送コンベアに残存する荷後半部の静止摩擦力とに差が生じ、不用意な引っ張り応力が生じてしまう。

その結果、荷搬送コンベアからフォークに荷を乗せ換える際に、荷に偏寄応力が生起して荷が中途部から離脱したり搬送姿勢を変形したりするなどの搬送姿勢の荷形状くずれを発生させる虞があった。

この発明は、構造を簡素化して部材コストを低減化でき、あらゆる形状や大きさの荷に対応でき、搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷のスムーズな移送を実現して荷を安定した状態で出入庫できる荷出入庫搬送システムを提供する。

上記従来の課題を解決するために、本発明では、（１）荷を前端側縁からオーバーハングしない状態で搬送する荷搬送コンベアと、荷棚台と平行に走行するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンに昇降自在に搭載し、前記荷搬送コンベアから受け取った荷を前記荷棚台に移し替える荷棚上げ機構とより構成し、前記荷棚上げ機構は、荷底面に当接して前記荷搬送コンベアに対して交差方向に駆動する棚上げベルトと、荷左右側面に当接して荷の前後端部のいずれかを前記荷棚台の端縁からオーバーハングした状態で前記荷棚台に荷を移し替える荷乗せ換えベルトと、で構成し、前記荷搬送コンベアは、前記棚上げベルトの進行方向に向かって荷の後部を押して荷を下手側の前記棚上げベルトに移し替えるプッシャーを備えて構成したことを特徴とする荷出入庫搬送システムを提供する。

また、本発明に係る荷出入庫搬送システムは、以下（２）～（４）の点に特徴を有する。
（２）前記プッシャーと前記棚上げベルトと前記荷乗せ換えベルトとはそれぞれ同期連動し、前記棚上げベルト及び前記荷乗せ換えベルトと前記プッシャーとにより荷の前後側から荷を前記荷棚上げ機構へ取り込むように構成したこと。
（３）前記荷搬送コンベアは、複数の搬送ローラで構成し、前記プッシャーは、前記荷搬送コンベアの前端部の下方位置に設けた駆動部と、前記駆動部に基端部で連設すると共に複数の前記搬送ローラ同士の隣接間隙を挿貫して先端部を前記荷搬送コンベアの搬送面より上方突出し、前記荷搬送コンベアの回転搬送方向に交差する状態で進退作動するブラケットと、ブラケットの先端部で荷搬送コンベアの搬送交差方向に向けて荷の後端面を押し作動進出する荷押圧プレートと、で構成したこと。
（４）前記プッシャーは、回転軸の回転方向が荷搬送コンベアの搬送交差方向となるように配置した前記駆動部としてのサーボモータと、前記サーボモータの前記回転軸と一定間隔を隔てて配設したプーリと、前記サーボモータと前記プーリとの間で無端状に懸架したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの上面に突設した前記ブラケット先端に連設した前記荷押圧プレートと、より構成したこと。

本発明によれば、荷を前端側縁からオーバーハングしない状態で搬送する荷搬送コンベアと、荷棚台と平行に走行するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンに昇降自在に搭載し、前記荷搬送コンベアから受け取った荷を前記荷棚台に移し替える荷棚上げ機構とより構成し、前記荷棚上げ機構は、荷底面に当接して前記荷搬送コンベアに対して交差方向に駆動する棚上げベルトと、荷左右側面に当接して荷の前後端部のいずれかを前記荷棚台の端縁からオーバーハングした状態で前記荷棚台に荷を移し替える荷乗せ換えベルトと、で構成し、前記荷搬送コンベアは、前記棚上げベルトの進行方向に向かって荷の後部を押して荷を下手側の前記棚上げベルトに移し替えるプッシャーを備えて構成したため、構造を簡素化して部材コストを低減化でき、あらゆる形状や大きさの荷に対応でき、荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷のスムーズな移送を実現して荷を安定した状態で出入庫できる。

すなわち、クレーンへの荷の取り込み時に荷に無用な偏寄応力を付加することなく安定した状態でプッシャーにより荷搬送コンベアからスタッカークレーンへ移し替えることができ、荷形状くずれを防止できる。

しかも、プッシャーが荷の後端に当接して荷を押出す際に、荷の搬送姿勢について荷の前後面を荷搬送コンベアの進行方向に向けた正姿勢に矯正することができ、したがって、その後の荷乗せ換えベルトによる棚台への乗せ換えを正姿勢で行うことができ、荷棚台に複数の荷を整然と配置した入庫状態にすることができる。

このように荷搬送コンベアに切欠部を設けて荷をオーバーハング状態とする必要がなく、また、特別な傾斜ローラを介在させることもなく、更には、切欠部に進入して荷を引き込むためにスタッカークレーンの牽引コンベアも必要とせず、搬送システムの全体的な構造の簡素化及びコスト低減化を図ることができると共に、荷がコンベアから落下することを可及的に防止し、荷に不要な損傷を与える危険を防止することができる。

また、請求項２に係る発明によれば、前記プッシャーと前記棚上げベルトと前記荷乗せ換えベルトとはそれぞれ同期連動し、前記棚上げベルト及び前記荷乗せ換えベルトと前記プッシャーとにより荷の前後側から荷を前記荷棚上げ機構へ取り込むように構成したため、プッシャーの荷の押出し方向と荷乗せ換えベルト及び棚上げベルトの進行方向とを同一方向とし、荷後端面に当接するプッシャーの押出し応力と荷底面に当接する棚上げベルトの搬送応力と荷左右側面に当接する荷乗せ換えベルトの搬送応力が荷全体に略均一に作用させて、荷の乗せ換え時に荷を不用意に損傷させることなく荷搬送コンベアから荷棚上げ機構への荷の乗せ換えを安定してスムーズに行うことができる効果がある。

また、請求項３に係る発明によれば、前記荷搬送コンベアは、複数の搬送ローラで構成し、前記プッシャーは、前記荷搬送コンベアの前端部の下方位置に設けた駆動部と、前記駆動部に基端部で連設すると共に複数の前記搬送ローラ同士の隣接間隙を挿貫して先端部を前記荷搬送コンベアの搬送面より上方突出し、前記荷搬送コンベアの回転搬送方向に交差する状態で進退作動するブラケットと、ブラケットの先端部で荷搬送コンベアの搬送交差方向に向けて荷の後端面を押し作動進出する荷押圧プレートと、で構成したため、プッシャーを荷搬送コンベアと一体的に設けてプッシャーの設置スペースを別途余分に設けることなく省スペース化を図ることができ、また、荷搬送コンベアの搬送交差方向へのプッシャーの進退作動を安定化させることができ、さらには、プッシャーを空圧式や油圧式と異なる構成としているため荷搬送コンベアとスタッカークレーンとプッシャーとをそれぞれ同期連動させる稼働制御が行い易くなる効果がある。

また、請求項４に係る発明によれば、前記プッシャーは、回転軸の回転方向が荷搬送コンベアの搬送交差方向となるように配置した前記駆動部としてのサーボモータと、前記サーボモータの前記回転軸と一定間隔を隔てて配設したプーリと、前記サーボモータと前記プーリとの間で無端状に懸架したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの上面に突設した前記ブラケット先端に連設した前記荷押圧プレートと、より構成したため、タイミングベルトの移動量や移動速度によってプッシャーの押出量や移動速度が制御できるようになり、荷搬送コンベアや荷棚上げ機構と同調するプッシャーの押出制御をより精密に行うことができる。

本発明に係る荷出入庫搬送システムの全体構成を示す斜視図である。 本発明に係る荷搬送コンベアの構成を示す説明図である。 本発明に係るプッシャーの構成を示す説明図である。 本発明に係る荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷移送状態を示す模式的端面図である。 本発明に係る荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷移送状態を示す模式的平面図である。 本発明に係る荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷移送状態を示す模式的平面図である。 本発明に係る荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷移送状態を示す模式的平面図である。 本発明に係る荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷移送状態を示す模式的平面図である。 本発明に係るスタッカークレーンからラックの荷棚台への荷移送状態を示す模式的平面図である。

この発明の要旨は、棚台に平行に走行して荷を前端側縁からオーバーハングしない状態で搬送する荷搬送コンベアと、前記荷棚台の対向位置に設けた昇降自在のスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンに搭載し、前記荷搬送コンベアから受け取った荷を前記荷棚台に移し替える荷棚上げ機構と、より構成し、前記荷棚上げ機構は、前記荷搬送コンベアに対して交差方向に敷設して前記荷棚台方向に向かって走行する棚上げベルトと、荷左右側面に当接して荷の前後端部のいずれかを前記荷棚台の端縁からオーバーハングした状態で前記荷棚台に荷を移し替える荷乗せ換えベルトと、を備え、前記荷搬送コンベアは、前記棚上げベルトの進行方向に向かって荷の後部を押して荷を下手側の前記棚上げベルトに移し替えるプッシャーを備えることを特徴とする荷出入庫搬送システムとより構成したことにある。

また、前記プッシャーと前記棚上げベルトと前記荷乗せ換えベルトとはそれぞれ同期連動し、前記棚上げベルト及び前記荷乗せ換えベルトと前記プッシャーとにより荷の前後側から荷を前記荷棚上げ機構へ取り込むように構成したことに特徴を有する。

また、前記荷搬送コンベアは、複数の搬送ローラで構成し、前記プッシャーは、前記荷搬送コンベアの前端部の下方位置に設けた駆動部と、前記駆動部に基端部で連設すると共に複数の前記搬送ローラ同士の隣接間隙を挿貫して先端部を前記荷搬送コンベアの搬送面より上方突出し、前記荷搬送コンベアの回転搬送方向に交差する状態で進退作動するブラケットと、ブラケットの先端部で荷搬送コンベアの搬送交差方向に向けて荷の後端面を押し作動進出する荷押圧プレートと、で構成したことを特徴を有する。

また、前記プッシャーは、回転軸の回転方向が荷搬送コンベアの搬送交差方向となるように配置した前記駆動部としてのサーボモータと、前記サーボモータの前記回転軸と一定間隔を隔てて配設したプーリと、前記サーボモータと前記プーリとの間で無端状に懸架したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの上面に突設した前記ブラケット先端に連設した前記荷押圧プレートと、より構成したことに特徴を有する。

以下、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。図１は荷出入庫搬送システムの全体構成を示す斜視図、図２は荷搬送コンベアの構成を示す説明図、図３はプッシャーの構成を示す説明図、図４～図８は荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷移送状態を示す模式的端面図、図９はスタッカークレーンから荷棚台への荷移送状態を示す模式的平面図である。

本実施例に係る荷出入庫搬送システムＡは、図１に示すように、概略的には、荷Ｍを前端縁からオーバーハングしない状態（せり出さない状態）で搬送する荷搬送コンベア２と、荷棚台１０と平行に走行するスタッカークレーン３と、スタッカークレーン３に昇降自在に搭載し、荷搬送コンベア２から受け取った荷を荷棚台１０に移し替える荷棚上げ機構４と、とより構成している。

倉庫内部の床面には、図１に示すように、荷Ｍを載置保管するためのラック１を立設しており、同ラック１には荷棚台１０が上下方向に一定間隔で複数形成されている。すなわち、ラック１は、複数の縦横フレーム部１１ａ、１１ｂで組上げた支柱フレーム１１の上下方向に一定間隔で載置プレート１２を架設して複数の荷棚台１０を多段棚となるように構成している。

荷搬送コンベア２は、ラック１の長手方向の短辺側に設けらており、荷Ｍの荷棚台１０への入庫時に荷Ｍをスタッカークレーン３に受渡し搬送する入庫ステーションとして構成している。

具体的には、荷搬送コンベア２は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、始端の搬送構成部材のローラコンベアであって、左右フレーム２０、２０’間に一定間隔で複数の搬送ローラ２１を軸架して構成し、搬送ローラ２１の下方位置に各搬送ローラ２１を回転駆動させる駆動部を設けており、荷搬送コンベア２の前端部上方には搬送に同調して交差方向に進退するプッシャー７を設けている。

なお、図１中、符号８は荷搬送コンベア２の下方位置に並設され、スタッカークレーン３を介してラック１から出庫されてきた荷Ｍを受け取り出庫搬送するための荷受取コンベアである。すなわち、荷搬送コンベア２と荷受取コンベア８とを上下に配設することにより荷Ｍの出入庫ステーションを構成している。また、図１、図２（ａ）及び図２（ｂ）中、符号２５は各コンベア２、８を上下に設置するコンベア支持フレームである。

荷搬送コンベア２の左右側には、搬送長手方向に沿って一定間隔で複数の位置センサ２２を設けている。各位置センサ２２は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、側面視で荷搬送コンベア２の両側で搬送面よりも上方突出して設けており、制御部に接続してコンベア上を搬送される荷Ｍの移動位置を検知可能に構成している。この位置センサ２２により、荷搬送コンベア２はコンベア面上の荷Ｍを終端のプッシャー７位置に順次位置付けるように間欠搬送制御される。

また、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２の幅方向の両側端には、搬送される荷Ｍの両外側に当接して荷Ｍの搬送姿勢をガイドするガイドレール２３、２３’を設けている。

また、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２の長手方向の前端縁部には、コンベア始端側から搬送されてきた荷Ｍの一側下部に面当接して荷Ｍを受け止めストッパー位置で規制する荷ストッパー２４を立設している。

プッシャー７は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２上の荷Ｍの後端面Ｍ１に当接して荷棚上げ機構４側に向かって荷Ｍの後部を押して荷Ｍをその下手側に位置する棚上げベルト５上に移し替えるように荷搬送コンベア２の搬送交差方向で進退自在に構成している。

詳細については後述するが、プッシャー７は、制御部を介して、スタッカークレーン３における荷棚上げ機構４の棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６と同期連動する。

プッシャー７は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２の前端部において、複数の搬送ローラ２１の下方位置に設けた駆動部７０と、駆動部７０に基端部で連設すると共に複数の搬送ローラ２１同士の隣接間隙を挿貫して先端部をコンベア搬送面より下側位置で上方突出して、荷搬送コンベア２の回転搬送方向に交差する状態で進退作動するブラケット７１と、ブラケット７１の先端部で荷搬送コンベア２の搬送交差方向に向けて荷Ｍの後端面を押し作動進出する荷押圧プレート７２と、で構成している。

具体的には、プッシャー７は、図２（ａ）～図３（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２の下方位置で、回転軸７００ａの回転方向が荷搬送コンベア２の搬送交差方向となるように配置した駆動部７０としてのサーボモータ７００と、サーボモータ７００の回転軸７００ａと一定間隔で配設したプーリ７０１と、サーボモータ７００とプーリ７０１との間で無端状に懸架したタイミングベルト７０２と、タイミングベルト７０２の上面に突設したブラケット７１先端に連設した荷押圧プレート７２と、より構成している。

ブラケット７１は、図２（ａ）～図４（ｂ）に示すように、隣接する搬送ローラ２１の間隙で鉛直状に伸延する垂直部７１ａと、垂直部７１ａ先端から水平状に伸延する水平部７１ｂと、水平部７１ｂ先端から鉛直状に伸延して搬送ローラ２１よりも上方突出する突出部７１ｃと、により側面視で直角折した略Ｚ状に形成している。

かかるブラケット７１は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２の搬送方向に一定間隔で一対設けており、荷搬送コンベア２の搬送面より上方に突出する一対の突出部７１ｃに帯板状の荷押圧プレート７２を連設し、タイミングベルト７０２の回動に伴い先端の荷押圧プレート７２を前後摺動する。なお、ブラケット７１の垂直部７１ａと水平部７１ｂとは、荷搬送コンベア２の搬送面より下側に位置する。

また、前後移動するブラケット７１は、荷押圧プレート７２を一定高さを保持して前後方向に案内移動するガイド機構７３に接続している。ガイド機構７３は、サーボモータ７００の駆動によりブラケット７１を前後摺動させるに際してブラケット７１の摺動規制を行う。

ガイド機構７３は、図３（ａ）～図４（ｂ）に示すように、ブラケット７１の垂直部７１ａの中途部に付設したガイド体７４と、同ガイド体７４を荷搬送コンベア２の搬送交差方向に案内するガイドレール７５とで構成している。

ガイド体７４は、一対のボス７４０ｂ、７４０ｂ’を板面下部で突設したガイドプレート７４０ａで構成している。ガイドプレート７４０ａの下端縁は、一対のボス７４０ｂ、７４０ｂ’の筒孔に対応位置でガイドレール７５を挿嵌する切欠部を形成している。

ガイドレール７５は、荷搬送コンベア２の搬送ローラ２１の下側位置で左右フレーム２０、２０’に一定間隔で架設され、ガイド体７４のボス７４０ｂ、７４０ｂ’及びガイドプレート７４０ａが外嵌され摺動する一対の杆体７５０、７５０’で構成している。

なお、ガイド体７４（ガイドプレート７４０ａ）は、一側端部でタイミングベルト７０２の上面連設している。すなわち、ブラケット７１はガイド体７４を介してタイミングベルト７０２の上面で突設される。

スタッカークレーン３は、図１に示すように、ラック１の荷棚台１０の長手方向に沿って敷設すると共に上方に配設した上下走行レール３０、３０’に沿って走行駆動する走行装置３１と、走行装置３１上に立設した昇降レール３２と、昇降レール３２に沿って昇降装置３３を介して昇降自在に搭載した荷棚上げ機構４と、で構成している。

荷棚上げ機構４は、スタッカークレーン３のフォークに相当し、底面の回動コンベア５とその左右側縁に縦方向に側壁体として回動する左右側面コンベア６、６’とより構成している。なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）中、符号４０は荷棚上げ機構４を荷Ｍの受渡し搬送時に荷棚台１０や荷搬送コンベア２へ近接離反させる底面ラックと駆動ピニオンからなる移動機構である。

具体的には、荷棚上げ機構４は、図４（ａ）荷搬送コンベア２と荷上げ対象となるラック側との間に設けた底面の回動コンベアとしての棚上げベルト５と、荷Ｍの左右側面Ｍ２、Ｍ２’に当接して荷Ｍの前後端部のいずれかを荷棚台１０の端縁からオーバーハングした状態で荷棚台１０に荷Ｍを移し替えるように機能する左右側面コンベアとしての荷乗せ換えベルト６、６’と、で構成している。

棚上げベルト５は、その上面を停止状態でスタッカークレーン３に荷Ｍを載置する載置面とすると共に、駆動状態でスタッカークレーン３から荷Ｍを前後方向に移動搬送する搬送面として機能するように構成している。

具体的には、棚上げベルト５は、制御部を介して縦回転駆動し、前後方向に一定間隔で設けた一対の前後横ローラ５０、５０’と、同前後横ローラ５０、５０’に無端状に懸架して該ローラ５０、５０’の回転駆動に伴って前後移動する回転ベルト５１と、で構成しており、回転ベルト５１の上面を荷Ｍの底面に当接する当接面に形成している。

また、左右側の荷乗せ換えベルト６、６’は、棚上げベルト５の両側位置で搬送ベルト面を面対向とし、且つ、制御部を介して互いに左右ベルトを近接離反自在として回動するように構成している。

左右一対の荷乗せ換えベルト６、６’は、それぞれ制御部を介して回転駆動する。図４及び図５中、符号６０、６０’、６１、６１’はそれぞれ前後方向に一定間隔で設けた一対の前後縦ローラ、符号６２、６２’は回転ベルトである。

このように、一対の縦型の荷乗せ換えベルト６、６’は、その左右間隔を荷Ｍの大きさに対応して近接自在としている。具体的には、ベルトを軸架した左右のローラ軸を近接自在に構成している。

すなわち、一対の荷乗せ換えベルト６、６’は、それぞれの対向面を近接移動し荷Ｍの両側面を挟持可能としており、これらの一対のコンベアは対向して荷挟持面として機能すると共に前後方向に荷Ｍを移動搬送する荷搬送面としても機能する。

以下に荷出入庫搬送システムＡによる荷Ｍの荷棚台への搬送手順を説明する。まず、図１に示すように、荷搬送コンベア２上には荷Ｍを載置しており、荷搬送コンベア２はラック１の外端縁に向かって進行するように敷設されている。

従って、荷搬送コンベア２の搬送作動に伴い荷Ｍは、ラック１の外端縁に向かって搬送される。この際、図１、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、荷搬送コンベア２の終端側方には、この位置にラック１群から走行してきたスタッカークレーン３が待ち構えている。

具体的には、荷Ｍが荷搬送コンベア２の前端部において荷受入形態のプッシャー７の手前側に配置された状態で、荷棚上げ機構４は、図４（ａ）～図６に示すように、棚上げベルト５のベルト面を荷搬送コンベア２の搬送面に面一となる高さに位置付けると共に同棚上げベルト５と左右側の荷乗せ換えベルト６、６’とを荷搬送コンベア２側に近接稼働させる。これにより、荷搬送コンベア２の搬送面と棚上げベルト５のベルト面とが略連続面となる。

次いで、荷搬送コンベア２終端でオーバーハングしない状態の荷Ｍは、図５及び図６に示すように、荷搬送コンベア２のコンベア側端縁から荷受入形態から荷押出形態に変位するプッシャー７によりスタッカークレーン３の方向に押しやられる。

プッシャー７により押された荷Ｍは、図８に示すように、スタッカークレーン３に搭載されたフォークとしての荷棚上げ機構４内へ取り込まれ移動する。かかるプッシャー７の荷Ｍの押出稼働開始に伴って、荷棚上げ機構４の棚上げベルト５と荷乗せ換えベルト６、６’が搬送稼働を開始する。

具体的には、プッシャー７の押出動作は、荷搬送コンベア２上の荷Ｍの後端面Ｍ１に当接して荷Ｍの前端が荷搬送コンベア２の前端縁からせり出す直前まで漸次加速していく加速度運動とし、荷搬送コンベア２の前端縁からせり出した荷Ｍ前端の底面が荷棚上げ機構４の棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’に当接した際に一定の最大速度となると共に棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’の搬送稼働速度と略同じ等速直線運動となるように稼働制御されている。

かかる稼働制御により、進行方向を同じくしたプッシャー７の押出速度と棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’の搬送速度が同一となるため、荷Ｍを中心にプッシャー７により後端面Ｍ１から付加される押出応力と棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’により前端から付加される搬送応力とが略同一となる。

すなわち、プッシャー７と棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’とが協動して不用意な応力負荷を荷Ｍに与えることなく荷Ｍの前後側で釣り合いのとれた移動応力を作用させ、荷搬送コンベア２終端から荷棚上げ機構４へ荷Ｍを安定して移動させる。これにより、荷Ｍが形状くずれ等の損傷を生起する虞がない。

より具体的には、図６及び図７に示すように、荷搬送コンベア２の前端縁からせり出した荷Ｍ前端の底面Ｍ３が荷棚上げ機構４の棚上げベルト５に当接すると同時に、荷乗せ換えベルト６、６’が棚上げベルト５の中央に向けて近接稼働して荷Ｍ前端の左右側面Ｍ２、Ｍ２’を挟持する荷挟持形態となる。

かかる荷乗せ換えベルト６、６’は、近接稼働に伴って荷Ｍ前端の両側面Ｍ２、Ｍ２’に当接して荷Ｍを両側から挟持しつつ進入方向へ搬送稼働し、図７に示すように、プッシャー７と共同して荷棚上げ機構４への荷Ｍ前端部を取り込む。

このような取り込み時にプッシャー７の荷押圧プレート７２が荷Ｍの後端面Ｍ１に面当接すると共に荷乗せ換えベルト６、６’が荷Ｍの両側面Ｍ２、Ｍ２’に面当接するため、荷Ｍの搬送姿勢を正姿勢に矯正した荷棚上げ機構４への載置取り込みを実現する。

さらに、荷Ｍの前端部の荷棚上げ機構４奥側への取り込みに伴って荷Ｍ前端の底面Ｍ３が棚上げベルト５に確実に接触することとなり、棚上げベルト５の搬送応力が荷Ｍ前端底部から荷Ｍに伝わる。

したがって、図７及び図８に示すように、プッシャー７と棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’が協動して荷Ｍ全体を荷棚上げ機構４の奥側へと取り込ませる。

最終的に、荷Ｍ全体が荷棚上げ機構４の棚上げベルト５上に移し替えられた後は、棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’は停止形態となり、プッシャー７は図５で示したように、新たに搬送されてくる荷Ｍを受け入れるべく荷押圧プレート７２を進出位置から退去位置（排出側に対向する荷搬送コンベア２の左フレーム２０上位置）に位置付けて荷押出形態から荷受入形態へ変位する。

このように、荷Ｍの荷棚上げ機構４への取り込み工程は、基本的には、プッシャー７と荷乗せ換えベルト６、６’とが協動して荷Ｍの前後端部に各応力を作用させつつ正位置としながら荷Ｍの前端を荷棚上げ機構４へ取り込む第１ステップ、プッシャー７と荷乗せ換えベルト６、６’と棚上げベルト５と協動して荷Ｍの前後端部に各応力を作用させつつ荷Ｍ全体を荷棚上げ機構４へ取り込む第２ステップ、荷Ｍ全体が４内に取り込まれた後は棚上げベルト５及び荷乗せ換えベルト６、６’は停止すると共にプッシャー７は進出位置から退去位置に戻る第３ステップからなる。

荷搬送コンベア２から荷棚上げ機構４上に移された荷Ｍは、フォークとしての底面コンベアとなっている棚上げベルト５上に載置されて棚台方向に移送されると共に、荷Ｍの姿勢を正しく棚上げベルト５上に正置させるように両側壁となる荷乗せ換えベルト６、６’により挟持されながら両ベルト６、６’によりラック方向に搬送される。

そして、荷Ｍがラック方向に移送されていくと、スタッカークレーン３から最終的には図９に示すようにラック１に受渡される。

すなわち、ラック１の荷棚台１０の側端縁に対向する位置にスタッカークレーン３が走行して荷棚上げ機構４が荷棚台１０の側端縁に沿って対面するとこの状態で、荷棚上げ機構４の底面の棚上げベルト５と両側壁の荷乗せ換えベルト６、６’との協同作業により、図９に示すように、荷Ｍを荷棚台１０に移し替える。

この際に、荷Ｍのラック１（荷棚台１０）上の載置姿勢は、荷Ｍの後端縁がわずかに棚端縁部よりオーバーハング状となるように、荷棚上げ機構４の作動制御を行う。これは、ラック１の荷棚台１０に移し替えた荷Ｍをスタッカークレーン３により再度取り出す際にこのオーバーハングした荷後端縁を荷棚上げ機構４の底面Ｍ３及び両側壁Ｍ２、Ｍ２’をそれぞれに対応するベルト５、６、６’で挟持搬送するためである。

本発明の実施例において、荷棚上げ機構４上へのプッシャー７による荷Ｍの押出しにおいて重要な構成は、押し出された荷Ｍを迎える荷棚上げ機構４の構造である。

すなわち、荷棚上げ機構４のコンベアベルトを底面と両側壁のそれぞれに区分けして底面のベルトは棚上げベルト５とし、近接自在の両側壁のベルトは荷乗せ換えベルト６としていることにある。

かかる構成のベルトとしたことにより押出された荷Ｍは少々の変形姿勢で押出されても確実に棚上げベルト５上に移し替えられ、且つ、両側面の荷乗せ換えベルト６、６’により進行方向の姿勢を矯正され、同時に荷Ｍの進入時は側壁の荷乗せ換えベルト６、６’を介して間隔を広く開けて荷Ｍを進入しやすくし、一旦荷Ｍが進入すれば荷乗せ換えベルト６、６’間は近接状態として荷Ｍの両側面を確実に挟持し、正しい姿勢でラック方向に荷Ｍの受渡しが可能となる。

以上、説明してきたように、本発明によれば、荷を前端側縁からオーバーハングしない状態で搬送する荷搬送コンベアと、荷棚台と平行に走行するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンに昇降自在に搭載し、前記荷搬送コンベアから受け取った荷を前記荷棚台に移し替える荷棚上げ機構とより構成し、前記荷棚上げ機構は、荷底面に当接して前記荷搬送コンベアに対して交差方向に駆動する棚上げベルトと、荷左右側面に当接して荷の前後端部のいずれかを前記荷棚台の端縁からオーバーハングした状態で前記荷棚台に荷を移し替える荷乗せ換えベルトと、で構成し、前記荷搬送コンベアは、前記棚上げベルトの進行方向に向かって荷の後部を押して荷を下手側の前記棚上げベルトに移し替えるプッシャーを備えて構成したため、構造を簡素化して部材コストを低減化でき、あらゆる形状や大きさの荷に対応でき、荷搬送コンベアからスタッカークレーンへの荷のスムーズな移送を実現して荷を安定した状態で出入庫できる。

すなわち、クレーンへの荷の取り込み時に荷に無用な偏寄応力を付加することなく安定した状態でプッシャーにより荷搬送コンベアからスタッカークレーンへ移し替えることができ、荷形状くずれを防止できる。

しかも、プッシャーが荷の後端に当接して荷を押出す際に、荷の搬送姿勢について荷の前後面を荷搬送コンベアの進行方向に向けた正姿勢に矯正することができ、したがって、その後の荷乗せ換えベルトによる棚台への乗せ換えを正姿勢で行うことができ、荷棚台に複数の荷を整然と配置した入庫状態にすることができる。

また、前記プッシャーと前記棚上げベルトと前記荷乗せ換えベルトとはそれぞれ同期連動し、前記棚上げベルト及び前記荷乗せ換えベルトと前記プッシャーとにより荷の前後側から荷を前記荷棚上げ機構へ取り込むように構成したため、プッシャーの荷の押出し方向と荷乗せ換えベルト及び棚上げベルトの進行方向とを同一方向とし、荷後端面に当接するプッシャーの押出し応力と荷底面に当接する棚上げベルトの搬送応力と荷左右側面に当接する荷乗せ換えベルトの搬送応力が荷全体に略均一に作用させて、荷の乗せ換え時に荷を不用意に損傷させることなく荷搬送コンベアから荷棚上げ機構への荷の乗せ換えを安定してスムーズに行うことができる効果がある。

また、前記荷搬送コンベアは、複数の搬送ローラで構成し、前記プッシャーは、前記荷搬送コンベアの前端部の下方位置に設けた駆動部と、前記駆動部に基端部で連設すると共に複数の前記搬送ローラ同士の隣接間隙を挿貫して先端部を前記荷搬送コンベアの搬送面より上方突出し、前記荷搬送コンベアの回転搬送方向に交差する状態で進退作動するブラケットと、ブラケットの先端部で荷搬送コンベアの搬送交差方向に向けて荷の後端面を押し作動進出する荷押圧プレートと、で構成したため、プッシャーを荷搬送コンベアと一体的に設けてプッシャーの設置スペースを別途余分に設けることなく省スペース化を図ることができ、また、荷搬送コンベアの搬送交差方向へのプッシャーの進退作動を安定化させることができ、さらには、プッシャーを空圧式や油圧式と異なる構成としているため荷搬送コンベアとスタッカークレーンとプッシャーとをそれぞれ同期連動させる稼働制御が行い易くなる効果がある。

また、前記プッシャーは、回転軸の回転方向が荷搬送コンベアの搬送交差方向となるように配置した前記駆動部としてのサーボモータと、前記サーボモータの前記回転軸と一定間隔を隔てて配設したプーリと、前記サーボモータと前記プーリとの間で無端状に懸架したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの上面に突設した前記ブラケット先端に連設した前記荷押圧プレートと、より構成したため、タイミングベルトの移動量や移動速度によってプッシャーの押出量や移動速度が制御できるようになり、荷搬送コンベアや荷棚上げ機構と同調するプッシャーの押出制御をより精密に行うことができる効果がある。

すなわち、荷搬送コンベアに切欠部を設けて荷をオーバーハング状態とする必要がなく、また、特別な傾斜ローラを介在させることもなく、更には、切欠部に進入して荷を引き込むためにスタッカークレーンの牽引コンベアも必要とせず、搬送システムの全体的な構造の簡素化及びコスト低減化を図ることができると共に、荷がコンベアから落下することを可及的に防止し、荷に不要な損傷を与える危険を防止することができる効果がある。

Ａ 荷出入庫搬送システム
１ ラック
１０ 荷棚台
２ 荷搬送コンベア
３ スタッカークレーン
４ 荷棚上げ機構
５ 棚上げベルト
６ 荷乗せ換えベルト
７ プッシャー
８ 荷受取コンベア

Claims (4)

1. 荷を前端側縁からオーバーハングしない状態で搬送する荷搬送コンベアと、荷棚台と平行に走行するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンに昇降自在に搭載し、前記荷搬送コンベアから受け取った荷を前記荷棚台に移し替える荷棚上げ機構と、より構成し、
   前記荷棚上げ機構は、
   荷底面に当接して前記荷搬送コンベアに対して交差方向に駆動する棚上げベルトと、
   荷左右側面に当接して荷の前後端部のいずれかを前記荷棚台の端縁からオーバーハングした状態で前記荷棚台に荷を移し替える荷乗せ換えベルトと、で構成し、
   前記荷搬送コンベアは、
   前記棚上げベルトの進行方向に向かって荷の後部を押して荷を下手側の前記棚上げベルトに移し替えるプッシャーを備えて構成したことを特徴とする荷出入庫搬送システム。
2. 前記プッシャーと前記棚上げベルトと前記荷乗せ換えベルトとはそれぞれ同期連動し、前記棚上げベルト及び前記荷乗せ換えベルトと前記プッシャーとにより荷の前後側から荷を前記荷棚上げ機構へ取り込むように構成したことを特徴とする請求項１に記載の荷出入庫搬送システム。
3. 前記荷搬送コンベアは、複数の搬送ローラで構成し、
   前記プッシャーは、前記荷搬送コンベアの前端部の下方位置に設けた駆動部と、前記駆動部に基端部で連設すると共に複数の前記搬送ローラ同士の隣接間隙を挿貫して先端部を前記荷搬送コンベアの搬送面より上方突出し、前記荷搬送コンベアの回転搬送方向に交差する状態で進退作動するブラケットと、ブラケットの先端部で荷搬送コンベアの搬送交差方向に向けて荷の後端面を押し作動進出する荷押圧プレートと、で構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の荷出入庫搬送システム。
4. 前記プッシャーは、回転軸の回転方向が荷搬送コンベアの搬送交差方向となるように配置した前記駆動部としてのサーボモータと、前記サーボモータの前記回転軸と一定間隔を隔てて配設したプーリと、前記サーボモータと前記プーリとの間で無端状に懸架したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの上面に突設した前記ブラケット先端に連設した前記荷押圧プレートと、より構成したことを特徴とする請求項３に記載の荷出入庫搬送システム。
   

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