CN217946431U - 货物搬运装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种货物搬运装置及搬运机器人。该货物搬运装置包括用于将被搬运物卸载至外部存放单元或从外部存放单元装载被搬运物的搬运机构、以及安装于搬运机构的位置调整机构；其中，搬运机构包括底座以及设于底座的搬运件，位置调整机构安装于底座；位置调整机构包括设于搬运件两侧的至少两个夹推模块、以及驱动系统，驱动系统包括至少两个运行部，两个夹推模块分别固定于两个运行部，两个运行部用于分别带动两个夹推模块同步运行，以将被搬运物移动于搬运件的预设位置。本申请提供的方案，两个运行部能分别带动两个夹推模块同步运行，进而能将货物在搬运装置上的位置进行调整。

Description

货物搬运装置及搬运机器人

技术领域

本申请涉及仓储设备技术领域，尤其涉及货物搬运装置及搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

相关技术中，对于轮胎这种不同于料箱的被搬运物，由于其形状独特、规格繁多，在搬运过程中位置容易出现偏斜。虽然市面上也出现了一些用于搬运轮胎的搬运设备，但是，这些搬运设备难以对轮胎的位置进行调整。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种货物搬运装置及搬运机器人，能够在搬运货物的过程中对货物的位置进行调整。

本申请第一方面提供一种货物搬运装置，包括：

用于将被搬运物卸载至外部存放单元或从外部存放单元装载被搬运物的搬运机构、以及安装于所述搬运机构的位置调整机构；

其中，所述搬运机构包括底座以及设于所述底座的搬运件，所述位置调整机构安装于所述底座；

所述位置调整机构包括设于所述搬运件两侧的至少两个夹推模块、以及驱动系统，所述驱动系统包括至少两个运行部，所述两个夹推模块分别固定于所述两个运行部，所述两个运行部用于分别带动所述两个夹推模块同步运行，以将被搬运物移动于所述搬运件的预设位置。

在一种实施方式中，所述驱动系统包括动力源和与所述动力源连接的传动组件，所述两个运行部为所述传动组件的直线运动输出部；所述驱动系统运行时，所述传动组件通过所述两个运行部带动所述两个夹推模块沿相反方向运行；

所述至少两个夹推模块之间形成所述被搬运物的容纳空间，所述传动组件设于所述容纳空间的上方。

在一种实施方式中，所述两个运行部由同一驱动件驱动，且运行方向相反。

在一种实施方式中，所述驱动件通过传动组件与所述两个运行部传动相连；所述传动组件包括主动轮、从动轮和传动件，所述主动轮和从动轮分设于所述搬运件的两侧，所述驱动件用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮和所述从动轮通过所述传动件相连，所述两个运行部由所述传动件的两个运行方向相反的运行部位形成。

所述驱动件通过传动组件与所述两个运行部传动相连；所述传动组件包括主动轮、从动轮和传动件，所述主动轮和从动轮分设于所述搬运件的两侧，所述驱动件用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮和所述从动轮通过所述传动件相连，所述传动件为一体成型件，所述两个运行部设于所述传动件。

在一种实施方式中，所述传动组件为带式传动组件，所述主动轮和所述从动轮为带轮，所述传动件为连接于所述主动轮和所述从动轮之间的同步带；或

所述传动组件为链式传动机构，所述主动轮和所述从动轮为齿轮，所述传动件为连接于所述主动轮和所述从动轮之间的链条。

在一种实施方式中，还包括装设于所述搬运机构的支架，所述支架包括设于所述搬运件上方的安装件，所述传动组件装设于所述安装件；

其中，所述主动轮和所述从动轮分别靠近于所述安装件的两端设置，所述两个运行部的运行方向沿着所述安装件的长度方向。

在一种实施方式中，所述夹推模块设有架体、安装于所述架体的限位部件和传动连接部件，所述搬运件两侧的所述夹推模块分别通过各自的所述传动连接部件与相应所述运行部固定连接；

所述架体包括相连为一体的竖直安装部和横向安装部，所述限位部件安装于所述竖直安装部，所述传动连接部件安装于所述横向安装部。

在一种实施方式中，所述安装件两端分别设有贯穿槽，所述贯穿槽的长度方向沿着两个运行部的运行方向；所述夹推模块的传动连接部件包括两个压紧件，所述两个压紧件穿过相应贯穿槽与所述运行部固定连接，所述运行部通过所述压紧件带动所述夹推模块运动。

在一种实施方式中，所述至少所述两个夹推模块通过导向组件与所述安装件滑动相连。

在一种实施方式中，所述导向组件包括沿所述夹推模块的运行方向设置的导轨以及装设于所述导轨的滑动件；所述夹推模块设有滑动连接部，所述滑动连接部与所述滑动件固定相连；

所述导轨安装于所述安装板朝向所述搬运件的端面，所述滑动连接部固定于所述夹推模块的横向安装部朝向所述安装板的端面。

在一种实施方式中，所述两个夹推模块的限位部件相向设置，所述限位部件设有用于夹持并推动所述被搬运物的至少两个夹推滚筒，所述两个夹持滚筒在所述搬运件的搬运方向上相间隔。

在一种实施方式中，还包括控制器以及用于获取所述夹推模块的运行位置信息的传感器组件，所述控制器与所述传感器组件电连接；

其中，所述传感器组件包括装设于所述安装件的感应器以及装设于所述夹推模块的触发件。

本申请第二方面提供一种搬运机器人，包括：

机器人主体；以及

如上第一方面所述的货物搬运装置，所述货物搬运装置安装于所述机器人主体。

在一种实施方式中，所述货物搬运装置可转动和/或可升降地安装于所述机器人主体。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的货物搬运装置，包括用于将被搬运物卸载至外部存放单元或从外部存放单元装载被搬运物的搬运机构、以及安装于搬运机构的位置调整机构；其中，搬运机构包括底座以及设于底座的搬运件，位置调整机构安装于底座；位置调整机构包括设于搬运件两侧的至少两个夹推模块、以及驱动系统，驱动系统包括至少两个运行部，两个夹推模块分别固定于两个运行部，两个运行部用于分别带动两个夹推模块同步运行，进而能将货物在搬运装置上的位置进行调整。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例示出的货物搬运装置的结构示意图；

图2是图1实施例示出的货物搬运装置内部结构示意图；

图3是图1实施例示出的货物搬运装置的传动机构的结构示意图；

图4是本申请一实施例示出的货物搬运装置的夹推模块的结构示意图；

图5是本申请一实施例示出的货物搬运装置的导向组件的结构示意图；

图6是本申请一实施例示出的导向组件与夹推模块的配合示意图；

图7是本申请一实施例示出的搬运机器人的结构示意图。

附图标记：

100、底座；110、搬运件；200、位置调整机构；210、安装支架；211、底部连接件；212、纵向支撑结构；213、安装件；2131、光电传感器；221、主动轮；222、从动轮；223、传动件；2231、运行部；224、动力源；230、夹推模块；231、夹推滚筒；232、架体；2321、竖直安装部；2322、横向安装部；2323、连接板；233、传动连接部件；234、第一压紧件；235、第二压紧件；236、金属触发片；240、导轨；250、滑动件；300、轮胎；400、容纳空间。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中，对于轮胎这种不同于料箱的被搬运物，由于其形状独特、规格繁多，在搬运过程中位置容易出现偏斜。虽然市面上也出现了一些用于搬运轮胎的搬运设备，但是，这些搬运设备难以对轮胎的位置进行调整。

针对上述问题，本申请实施例提供一种货物搬运装置，能够在搬运轮胎的过程中对轮胎的位置进行调整。虽然本申请尤其适用于轮胎，但是也可以适用于其他被搬运物的位置调整。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请一实施例示出的货物搬运装置的结构示意图；图2是图1实施例示出的货物搬运装置内部结构示意图。

参见图1和图2，本申请实施例提供的货物搬运装置，包括用于将被搬运物卸载至外部存放单元或从外部存放单元装载被搬运物的搬运机构、以及安装于搬运机构的位置调整机构；其中，搬运机构包括底座100以及设于底座100的搬运件110，位置调整机构安装于底座100；位置调整机构包括设于搬运件110两侧的至少两个夹推模块230、以及驱动系统，驱动系统包括至少两个运行部2231，两个夹推模块230分别固定于两个运行部2231，两个运行部2231用于分别带动两个夹推模块230同步运行，进而能将货物在搬运装置上的位置进行调整，例如可以将货物在搬运装置上的位置调整至对中的位置或其他位置。

本实施例中，外部存放单元可以是仓库中的货架，被搬运物可以是轮胎300，搬运件110上的轮胎300能夹持于至少两个夹推模块230之间，至少两个夹推模块230运行时，能对轮胎300的位置进行调整，在搬运过程中实现了轮胎300的精准定位。

搬运机构可以是安装于叉举式搬运设备的货叉组件，底座100可以是货叉底板，搬运件110可以是安装于货叉底板上的取货面板。取货面板能随货叉底板转动，能在不同方向上进行取放货操作。

一些实施例中，搬运机构可不限于叉举式搬运设备的货叉组件，搬运机构还可以是搬运机器人的机械臂，另外，搬运件可不限于货叉组件的取货面板，还可以是能够实现相同取货功能的其他结构，例如取货臂。

本实施例中，搬运件110能相对于货叉底板沿方向X伸缩，搬运件110伸出后，能将货架上的轮胎300进行装载，搬运件110缩回后，能将轮胎300运载至货叉组件的容纳空间400内。

位置调整机构200的至少两个夹推模块230可以夹持于轮胎300的两侧，夹推模块230的位置发生同步变化时，能将轮胎300进行夹持及推动，进而可以将轮胎300限定于搬运件110的预设位置，例如限位至轮胎300的中部位于搬运件110的宽度方向(方向Y)上的中部或者距离中部一定范围内，实现轮胎的对中放置。

图2是图1实施例示出的货物搬运装置内部结构示意图。

参见图1和图2，本实施例的货物搬运装置还包括装设于搬运机构的支架，支架包括设于搬运件上方的安装件213，安装件沿横向Y固定于容纳空间400的上侧，安装件213的两端通过纵向支撑结构212及底部连接件211与货叉底板相连，一些实施例中，安装件213可以是板状结构，板状结构的下表面朝向搬运件110。

安装件213与搬运件110之间形成有用于收容被搬运物的容纳空间400，至少两个夹推模块230设于安装件213的下方。容纳空间400具有一定高度和宽度，该高度和宽度大于轮胎300的高度和直径；取货时，货架上的轮胎300可以被搬运件110移动至容纳空间400内；放货时，容纳空间400内的货物可以被搬运件110移至货架。由于容纳空间400内的货物能被位置调整机构200定位于特定位置，因此，放货时，能将货物放置于货架的准确位置。

一些实施例中，驱动系统包括动力源224和与动力源224连接的传动组件。两个运行部2231为传动组件的直线运动输出部；驱动系统运行时，传动组件通过两个运行部2231带动两个夹推模块230沿相反方向运行；至少两个夹推模块230设于容纳空间400的横向两侧，传动组件设于容纳空间400的上方，例如可以设于容纳空间400上方的安装件213。

一些实施例中，动力源224可以是电机，电机可以固定于安装件213，可以理解的是，动力源224可不限于电机，还可以是气缸。

本实施例中，动力源224独立于搬运机构的驱动装置设置，使得搬运机构与位置调整机构能相独立运行，搬运机构停止运行时，也不会影响到位置调整机构的运行。

图3是图1实施例示出的货物搬运装置的传动机构的结构示意图。

参见图1和图3，一些实施例中，两个夹推模块230分别固定于两个运行部2231，两个运行部2231用于分别带动两个夹推模块230相靠近或远离，进而实现对轮胎300的夹紧及放松。

一些实施例中，两个运行部2231可以由同一动力源224驱动，且运行方向相反。

一些实施例中，两个运行部2231可以分别由两个动力源224驱动，例如，两个运行部2231可以形成于同一部件上，也可以是相独立的不同部件。

参见图2和图3，一些实施例中，动力源224通过传动组件与两个运行部2231传动相连；传动组件包括主动轮221、从动轮222和传动件223，主动轮221和从动轮222分设于搬运件110的两侧，动力源224设于主动轮221一侧，动力源224的驱动轴与主动轮221相连，用于驱动主动轮221转动，主动轮221和从动轮222通过传动件223相连，当动力源224启动后，主动轮221通过传动件223带动从动轮222转动。

本实施例中，传动件223为一体成型件，也可以由多个不同分段连接而成，两个运行部2231由传动件223的两个运行方向相反的运行部位形成，且两个运行部位在搬运件110的伸缩方向上相间隔。其中，主动轮221和从动轮222分别固定于安装件213的两端，两个运行部2231的运行方向相反，且沿着安装件213的长度方向，安装件213的长度方向可以是图1中坐标系的Y方向，也是搬运件的宽度方向，安装件213的长度方向与搬运件110的伸缩方向相垂直。

一种实现方式中，传动机构可以是带式传动机构，传动件223可以是同步带，主动轮221和从动轮222可以是带轮，从动轮222可以为同步带的张紧轮，当主动轮221转动时，同步带在张紧的状态下同步转动。同步带转动时，能形成沿着搬运件110的伸缩方向X相间隔的两个运行部2231，两个运行部2231的运行方向相反，由于两个夹推模块230分别固定于两个运行部2231，因此，当同步带正向或反向转动时，两个运行部2231在相反方向上相平行地同步运行。

例如，当同步带正向转动时，两个夹推模块230随各自的运行部2231朝着相互靠近的方向运行，此时能实现对轮胎300的夹持和移动；当同步带反向转动时，两个夹推模块230能随各自的运行部2231朝着相互远离的方向运行，此时和轮胎300相远离。

另一些实施例中，传动机构还可以是链式传动机构，主动轮221和从动轮222可以是齿轮，传动件223可以是链条。

可以理解的是，传动机构可不限于上述的带式或链式传动机构，另一些实施例中，传动机构还可以是齿轮与齿条的配合机构，例如，传动件可以是齿条，两个运行部2231可以形成在相平行的两个齿条上，两个齿条由同一动力源或不同动力源驱动。

一些实施例中，夹推模块230设有架体232、安装于架体232的限位部件和传动连接部件233，限位部件设有夹推滚筒231。

搬运件110两侧的夹推模块230分别通过各自的传动连接部件233与相应运行部2231固定连接；架体232包括相连为一体的竖直安装部2321和横向安装部2322，竖直安装部2321的延伸方向垂直于取货面板所在的平面，横向安装部2322的延伸方向平行于取货面板所在的平面，夹推滚筒231安装于竖直安装部2321，传动连接部件233安装于横向安装部2322。

一些实施例中，竖直安装部2321和横向安装部2322由板状结构形成，二者相垂直，且固定为一体。

一种实现方式中，竖直安装部2321在纵向上设有相间隔的至少两组连接板2323，每个夹推滚筒231的转轴可以固定于每组的两个连接板2323之间，当夹推滚筒231转动时，不会与架体232的其他部位或部件产生干涉。

可以理解的是，本申请对夹推滚筒231的安装结构及夹推滚筒231的数量不作限定，夹推滚筒231的安装结构及数量可以根据实际需求(例如轮胎的规格尺寸)进行调整。

一些实施例中，夹推滚筒231还可以是推杆、推块等。

本实施例中，两个夹推模块230的限位部件相向设置，夹推模块230上的至少两个夹推滚筒231在搬运件110的伸缩方向X上相间隔；两个运行部2231在伸缩方向X上位于至少两个夹推滚筒231之件。至少两个夹推滚筒231沿平行于搬运件110的伸缩方向X相间隔，且夹推滚筒231的转动轴心垂直于货叉面板所在的平面，即夹推滚筒231的转动轴心沿竖直方向Z。

当两个夹推模块230夹持于轮胎300的两侧时，每个夹推模块230的两个夹推滚筒231可以压紧于轮胎300弧形外表面的不同位置，能对轮胎300在搬运件110的伸缩方向X上进行限位。

图4是本申请一实施例示出的货物搬运装置的夹推模块的结构示意图。

参见图4，一些实施例中，安装件213两端分别设有贯穿槽，贯穿槽的长度方向沿着两个运行部2231的运行方向；夹推模块230的传动连接部件233包括两个压紧件，两个压紧件分别为第一压紧件234和第二压紧件235，第一压紧件234和第二压紧件235穿过相应贯穿槽与运行部2231连接，运行部通过第一压紧件234和第二压紧件235带动夹推模块230运动，运行部2231可以通过连接于第一压紧件234和第二压紧件235间的螺钉进行固定。

至少两个夹推滚筒231安装于竖直安装部2321朝向搬运件110的一侧，传动连接组件设于横向安装部2322朝向运行部2231的一侧。传动连接部件233包括固定于架体232的传动连接部件233，传动连接部件233的一侧安装有第一压紧件234和第二压紧件235，第一压紧件234和第二压紧件235，可以呈板状。

第一压紧件234和第二压紧件235之间通过紧固件相连，紧固件例如可以是螺栓，可以通过紧固件来调整第一压紧件234和第二压紧件235之间的压紧力，当传动件为同步带时，同步带可以夹设于第一压紧件234和第二压紧件235之间，即第一压紧件234和第二压紧件235分别布置与同步带的两侧，可实现同时夹紧或放松，以实现传动连接部件233与同步带的可拆卸连接。

传动连接部件233通过第一压紧件234和第二压紧件235紧固后与同步带连成一体，可随同步带运动，当同步带运行一定行程时，夹推模块230也能运行相同的行程，进而通过对同步带行程的控制实现对夹推模块位移的控制。

图5是本申请一实施例示出的货物搬运装置的导向组件的结构示意图；

图6是本申请一实施例示出的导向组件与夹推模块的配合示意图。

参见图5和图6，一些实施例中，至少两个夹推模块230通过导向组件与安装件213滑动相连。设置导向组件后，能对夹推模块230的运行进行导向，提升了夹推模块230的安装稳定性，也能使夹推模块230运行更平稳。

一些实施例中，导向组件包括沿夹推模块的运行方向Y设置的导轨240以及装设于导轨240的滑动件250；夹推模块230设有滑动连接部，滑动连接部与滑动件250固定相连；导轨240安装于安装件213朝向搬运件的端面，滑动连接部固定于夹推模块230的横向安装部2322朝向安装件213的端面。

本实施例中，滑动件250可以是与导轨240滑动配合的滑块。

一种实现方式中，每个夹推模块230通过两个导向组件与安装件213相连，两个导向组件的导轨240相平行。例如，当搬运件110的两侧各设一个夹推模块230时，每个夹推模块230通过两个导向组件与安装件213相连，两个导向组件的导轨240设于相应的运行部2231的两侧，且与运行部2231的运行方向相平行。

一些实施例中，每个夹推模块230的传动连接部件233设于横向安装部2322的中部，两个导向组件设于传动连接件的两侧，这样可以使得夹推模块的运行更平稳。

可以理解的是，本实施例的导向组件可不限于导轨和滑动件的配合机构，在其他实施例中，导向组件还可以是直线轴承机构。

参见图2和图3，一些实施例中，货物搬运装置还包括控制器以及用于获取夹推模块230的运行位置信息的传感器组件，控制器与传感器组件电连接；其中，传感器组件包括装设于安装支架210的感应器以及装设于夹推模块230的触发件。

一种实现方式中，传感器可以是光电传感器2131，触发件可以是金属触发片236，光电传感器2131安装于安装件213上，且靠近于同步带设置，金属触发片236安装于夹推模块230上靠近传动连接部件233的位置。

光电传感器2131与金属触发片236相配合，能获取夹推模块230的运行位置信息，进而控制器可以根据不同轮胎规格，调整设置每次滑动件的运行距离，从而带动左右两侧夹推模块230的夹推滚筒231对轮胎进行移动，以实现定位；同时，控制装置能通过控制夹推模块230的运行位置来调节两个夹推模块230的夹紧力大小，使得轮胎300的受力更为均匀，能避免轮胎300的位置偏移或受到的挤压力过大，且能适用于不同规格尺寸的轮胎，使用范围更广。

以上介绍了本申请实施例的货物搬运装置，相应地，本申请还提供一种搬运机器人。

图7是本申请一实施例示出的搬运机器人的结构示意图。

参见图7，搬运机器人包括机器人本体710；以及如上实施例的货物搬运装置720，货物搬运装置720安装于机器人主体710。

一些实施例中，货物搬运装置720可转动和/或可升降地安装于机器人主体710，进而可以对货架上不同货位的轮胎进行搬运。货物搬运装置720的特征参见以上实施例的描述，此处不再赘述。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (14)

1.一种货物搬运装置，其特征在于，包括：

用于将被搬运物卸载至外部存放单元或从外部存放单元装载被搬运物的搬运机构、以及安装于所述搬运机构的位置调整机构；

其中，所述搬运机构包括底座以及设于所述底座的搬运件，所述位置调整机构安装于所述底座；

所述位置调整机构包括设于所述搬运件两侧的至少两个夹推模块、以及驱动系统，所述驱动系统包括至少两个运行部，所述两个夹推模块分别固定于所述两个运行部，所述两个运行部用于分别带动所述两个夹推模块同步运行，以将被搬运物移动于所述搬运件的预设位置。

2.根据权利要求1所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述驱动系统包括动力源和与所述动力源连接的传动组件，所述两个运行部为所述传动组件的直线运动输出部；所述驱动系统运行时，所述传动组件通过所述两个运行部带动所述两个夹推模块沿相反方向运行；

所述至少两个夹推模块之间形成被搬运物的容纳空间，所述传动组件设于所述容纳空间的上方。

3.根据权利要求1所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述两个运行部由同一驱动件驱动，且运行方向相反。

4.根据权利要求3所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述驱动件通过传动组件与所述两个运行部传动相连；所述传动组件包括主动轮、从动轮和传动件，所述主动轮和从动轮分设于所述搬运件的两侧，所述驱动件用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮和所述从动轮通过所述传动件相连，所述两个运行部由所述传动件的两个运动方向相反的运行部位形成。

5.根据权利要求4所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述传动组件为带式传动组件，所述主动轮和所述从动轮为带轮，所述传动件为连接于所述主动轮和所述从动轮之间的同步带；或

所述传动组件为链式传动机构，所述主动轮和所述从动轮为齿轮，所述传动件为连接于所述主动轮和所述从动轮之间的链条。

6.根据权利要求4所述的货物搬运装置，其特征在于：

还包括装设于所述搬运机构的支架，所述支架包括设于所述搬运件上方的安装件，所述传动组件装设于所述安装件；

其中，所述主动轮和所述从动轮分别靠近于所述安装件的两端设置，所述两个运行部的运行方向沿着所述安装件的长度方向。

7.根据权利要求6所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述夹推模块设有架体、安装于所述架体的限位部件和传动连接部件，所述搬运件两侧的所述夹推模块分别通过各自的所述传动连接部件与相应所述运行部固定连接；

所述架体包括相连为一体的竖直安装部和横向安装部，所述限位部件安装于所述竖直安装部，所述传动连接部件安装于所述横向安装部。

8.根据权利要求6所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述安装件两端分别设有贯穿槽，所述贯穿槽的长度方向沿着两个运行部的运行方向；所述夹推模块的传动连接部件包括两个压紧件，所述两个压紧件穿过相应贯穿槽与所述运行部固定连接，所述运行部通过所述压紧件带动所述夹推模块运动。

9.根据权利要求6所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述至少所述两个夹推模块通过导向组件与所述安装件滑动相连。

10.根据权利要求9所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述导向组件包括沿所述夹推模块的运行方向设置的导轨以及装设于所述导轨的滑动件；所述夹推模块设有滑动连接部，所述滑动连接部与所述滑动件固定相连；

所述导轨安装于所述安装件朝向所述搬运件的端面，所述滑动连接部固定于所述夹推模块的横向安装部朝向所述安装件的端面。

11.根据权利要求7所述的货物搬运装置，其特征在于：

所述两个夹推模块的限位部件相向设置，所述限位部件设有用于夹持并推动所述被搬运物的至少两个夹推滚筒，所述两个夹推滚筒在所述搬运件的搬运方向上相间隔。

12.根据权利要求6所述的货物搬运装置，其特征在于：

还包括控制器以及用于获取所述夹推模块的运行位置信息的传感器组件，所述控制器与所述传感器组件电连接；

其中，所述传感器组件包括装设于所述安装件的感应器以及装设于所述夹推模块的触发件。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；以及

如权利要求1-12任一项所述的货物搬运装置，所述货物搬运装置安装于所述机器人主体。

14.如权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于：所述货物搬运装置可转动和/或可升降地安装于所述机器人主体。

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