JP7380829B2 - 搬送システム、制御装置、制御方法 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態による搬送システムの概略構成図である。
図1で示すように、搬送システム100は、制御装置1、センサ2、搬送車3を含んで構成される。
センサ2は搬送物4に関する情報を測定する。センサ2は、測定した搬送物4に関する情報を制御装置1へ送信する。センサ2は、より詳細には、搬送車3が移動可能なフィールド内を撮像する装置である。センサ2とは、例えば、デプスカメラやステレオカメラである。センサ2は搬送車3が走行する床面を撮影する。本実施形態においてセンサ2は、センサ2の設置された天井近傍から床面へ向けた下方の軸を中心とする範囲の画像情報と距離情報を測定する。センサ2は、センサ2の測定範囲を撮影した画像情報と、センサ2の測定範囲の各位置までの距離を示す距離情報を生成する。距離情報は、例えば測定範囲の画像情報の各画素に対応するセンサ2からの距離を示す。
図2で示すように、制御装置1は、演算処理部101、ROM(Read Only Memory)102、RAM(Random Access Memory)103、記憶部104、通信モジュール105等の各ハードウェアを備えたコンピュータサーバである。
演算処理部101は、例えばCPU(Central Processing Unit)やGPU(Graphics Processing Unit)等である。記憶部104は、例えばHDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、またはメモリカード等である。また、記憶部104は、RAMやROM等のメモリであってもよい。通信モジュール105は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール105は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
制御装置1は、電源が投入されると起動し、予め記憶する制御プログラムを実行する。これにより制御装置1は、画像情報取得部11、距離情報取得部12、差分検出部13、測量部14、接触位置特定部15、搬送制御部16、表示部17の各機能を発揮する。
次に、搬送システム100の処理フローについて順を追って説明する。
まず、センサ2は毎秒30フレームなどの数の画像情報を制御装置1へ送信する。またセンサ2は毎秒30フレームなどの数の距離情報を制御装置1へ送信する。センサ2が送信する画像情報と距離情報のタイミングは一致しているものとする。画像情報と距離情報とは同じ領域の情報を示す。
制御装置1の画像情報取得部11は、画像情報を取得する(ステップS101)。制御装置1の距離情報取得部12は距離情報を取得する(ステップS102)。
搬送車3の位置情報は、搬送車3が検出して制御装置1へ送信してもよいし、センサ2が搬送車3の位置を検出して制御装置1へ送信してもよい。測量部14は、搬送車3の位置情報と、予め記憶しているセンサ2が測定する測定範囲の位置情報と比較することで、搬送車3が測定範囲に位置するかを判定する。
また、測量部14は、予め記憶している搬送車3の特徴(輝度、大きさ等)を用いて、画像情報から搬送車3の位置を検出し、測定範囲内に位置するかを特定してもよい。なお、測量部14が搬送車3の位置を検出する方法は、上記に限られるものではない。
測量部14は搬送車3が測定範囲に位置する場合には、差分情報が示す測定範囲における搬送車3の領域をマスクして、差分情報を生成するようにしてもよい。
本実施形態において測量部14が検出した外接枠Rの撮影画像における位置のパターンが、第一パターンから第三パターンの何れのパターンかを判定する(ステップS106)。以降、センサ2による測定範囲を、測定範囲の中心を通る垂直線51と水平線52で区分けして、右上を第一領域、左上を第二領域、左下を第三領域、右下を第四領域として説明する。
図5(1)は、外接枠Rの位置の第一パターンを示している。第一パターンは、外接枠Rの4つの頂点が、第一から第四領域のそれぞれに含まれるパターンである。第一パターンは、搬送物4を含む外接枠Rが中央に位置する場合に現れるパターンである。
測量部14が検出した外接枠Rの位置が第一パターンである場合、搬送物4の上面が撮影画像に映り、側面は撮影画像に映らない。また搬送物4の上面がセンサ2に近いほど、上面の撮影画像における領域は広くなる。
測量部14が検出した外接枠Rの位置が第二パターンである場合、図7(2)で示すように、搬送物4の上面と、センサ2の位置と直線で結ぶことのできる搬送物4の面とが、撮影画像に映る。測量部14が検出した外接枠Rの位置が第三パターンである場合には図7(3)、図7(4)のように撮影画像に映る。
接触位置特定部15は、搬送車3が搬送物4に接触する高さh’における搬送物4の領域を撮影画像において示す第二特定領域R2の情報を取得する。接触位置特定部15は第二特定領域R2が示す特徴点の情報を取得する。接触位置特定部15は、第二特定領域R2が示す特徴点の情報に基づいて、搬送車3が搬送物4に接触する撮影画像における位置を特定する(ステップS109)。
一例として、接触位置特定部15は、第二特定領域R2の矩形が特徴点P21、P22、P23、P24を示す場合、第二特定領域R2のいずれかの辺の中央を、搬送車3が搬送物4に接触する撮影画像における接触位置T1と特定する。例えば、接触位置特定部15は、搬送方向D側の特徴点P21とP22を結ぶ第一の辺と、特徴点P22とP23とを結ぶ第二の辺を特定し、それら辺の法線のうち、搬送方向Dとの成す角度が小さい第二の辺の中央を、搬送車3が搬送物4に接触する撮影画像における接触位置T1と特定する。接触位置特定部15は、搬送制御部16に、接触位置T1を出力する。例えば、搬送車3は、搬送物4の接触位置T1において搬送物4に接触し、搬送方向Dに搬送物4をけん引する。
搬送制御部16は、実空間における接触位置T1’とT2’と、搬送物4の搬送方向とを、搬送車3へ送信する(ステップS111)。搬送車3は、接触位置T1’とT2’に向けて移動し、当該接触位置T1’,T2’に対して接触し、搬送物を搬送方向へ搬送する。
例えば、第一の搬送車3と第二の搬送車3がそれぞれ搬送物4に接触して搬送物4を搬送する場合には、第二の搬送車3は接触位置T2に第一の力F1を加えて進行方向に進む。第一の搬送車3は接触位置T1に第一の力F1よりも小さい第二の力F2を加えて第一の搬送車3と同じ速度で同じ搬送方向に進む。これにより、第一の搬送車3と第二の搬送車3の2第で搬送物4を搬送する。また例えば、第一の搬送車3が接触位置T1に接続してけん引し、第二の搬送車3が接触位置T2に力を加えて搬送物4にふらつきが無いよう制御しながら搬送方向に進んでもよい。または第二の搬送車3が接触位置T2に接続して搬送方向に押し進み、第一の搬送車3が接触位置T1に力を加えて搬送物4にふらつきが無いよう制御しながら搬送方向に進んでもよい。
表示部17は、制御装置1にて特定された情報を所定の出力先に出力する。表示部17は、例えば、処理対象となった撮影画像、測量部14から外接枠R、第一特定領域R1、第二特定領域R2を取得する。また表示部17は当該第二特定領域R2に基づいて算出された接触位置を取得する。表示部17は、撮影画像と、外接枠R、第一特定領域R1、第二特定領域R2、接触位置の情報と表示する表示情報を生成する。表示部17は所定の出力先に表示情報を出力する。例えば表示部17は、制御装置1に備わるLCD(Liquid Crystal Display)、CRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、モニタや、制御装置1に通信接続する端末に、表示情報を出力する。これにより、管理者等が、現在の搬送システムの制御状態を確認することができる。なお、表示部17は、表示情報として、外接枠R、第一特定領域R1、第二特定領域R2、接触位置の情報を重ねて表示してもよいし、それぞれの情報を別々に表示したり、作業に携わる作業者が選択した任意の情報を重ねて表示するような表示情報を生成してよい。
(第一パターンにおける測量部14の処理)
測量部14は、搬送物4の外接枠Rの位置が第一パターンであると判定した場合、外接枠Rが搬送物4の上面であると判定する。測量部14は、外接枠Rとその高さ情報とに基づいて外接枠Rの領域に含まれる搬送物4の所定の高さにおける特定領域(第一特定領域、第二特定領域)を特定する。
図10で示すように、センサ2が画像情報を撮像する場合の焦点距離f、搬送物4の実空間における上面の任意の特徴点P1、特徴点P1と水平方向の座標Xが一致する搬送物4の実空間における対応点P2、特徴点P1に対応する撮影画像中の点x1、対応点P2に対応する撮影画像中の点x2とする。実空間における特徴点P1のセンサ2からの高さ方向の距離をz、対応点P2のセンサ2からの高さ方向の距離をh、特徴点P1と対応点P2のセンサ2からの水平方向の距離をXとする。この場合、実空間におけるセンサ2からの高さ方向の距離と水平方向の距離との関係と、撮影画像における焦点距離と撮影画像の中心点からの各点の水平方向の距離との関係に基づいて以下の式(1)、式(2)2つの式を導くことができる。
図11(1)は撮影画像に写る搬送物4を示し、図11(2)は対応する搬送物4の斜視図を示す。ここで、搬送物4の所定の高さh’を、搬送車3が搬送物4に接触する高さとする。搬送車3が搬送物4に接触する高さは、搬送車3の規格によって既知の値である。今、撮影画像において搬送物4の上面の外接枠Rが特定されている。測量部14は、搬送物4の位置が第一パターンであると特定した場合、外接枠Rを第一特定領域R1と特定する。第一パターンにおける第一特定領域R1は搬送物4の上面を示すと推定される領域である。
測量部14は、搬送物4の外接枠Rの位置が第二パターンであると判定した場合、外接枠Rには搬送物4の上面と側面とが含まれる。従って、測量部14は、外接枠Rが示す領域に含まれる搬送物4の上面を示す第一特定領域R1を、以下のように特定する。
具体的には、測量部14は、外接枠Rの形状と、外接枠Rの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Rにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Rが矩形であり、当該外接枠Rの位置が第二パターンである場合、外接枠Rの4つの頂点P11、P12、P13、P14を特徴点と特定する。
測量部14は、さらに、特徴点P12の座標を式(5)のx2と設定し、特徴点P12の実空間における高さ情報を式(5)のhと設定し、実空間に置いて特徴点P12の水平方向の位置が対応する、高さzの図示しない点P20の座標(式(5)のx1に相当)を求め、P20とP23を結ぶ線分と、P11とP12を結ぶ線分の交点として、点P22の座標を算出する。点P11、点P22、点P23で張られる矩形の残りの1点を点P24として求める。
測量部14は、搬送車3が搬送物4に接触する高さh’の対応点P31,P32,P33,P34を算出し、第二特定領域を特定する。
測量部14は、搬送物4の外接枠Rの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部14は、その距離画像における第一特定領域R1の特徴点P11の高さ情報zを取得する。測量部14は、第一特定領域R1において特定した特徴点P11に対応する撮影画像の位置を式(5)中のx1と設定し、搬送物4の上面を示す特徴点P11の高さ情報を式(5)のzと設定し、搬送車3が搬送物4に接触する高さh’を式(5)のhに設定し、それらを式(5)に入力する。これにより測量部14は、特徴点P11に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点P31に対応する撮影画像中の位置x2を算出することができる。
測量部14は、搬送物4の外接枠Rの位置が第三パターンであると判定した場合、外接枠Rには搬送物4の上面と側面とが含まれる。従って、測量部14は、外接枠Rが示す領域に含まれる搬送物4の上面を示す第一特定領域R1を、以下のように特定する。
具体的には、測量部14は、外接枠Rの形状と、外接枠Rの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Rにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Rが矩形であり、当該外接枠Rの位置が第三パターンである場合、外接枠Rの4つの頂点P11、P12、P13、P14を特徴点と特定する。
測量部14は、搬送物4の外接枠Rの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部14は、その距離画像における第一特定領域R1の特徴点P11の高さ情報zを取得する。測量部14は、第一特定領域R1において特定した特徴点P11に対応する撮影画像の位置を式(5)中のx1と設定し、搬送物4の上面を示す特徴点P11の高さ情報を式(5)のzと設定し、搬送車3が搬送物4に接触する高さh’を式(5)のhに設定し、それらを式(5)に入力する。これにより測量部14は、特徴点P11に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点P31に対応する撮影画像中の位置x2を算出することができる。
測量部14は、搬送物4の外接枠Rの位置が第三パターンであると判定した場合、外接枠Rには搬送物4の上面と側面とが含まれる。従って、測量部14は、外接枠Rが示す領域に含まれる搬送物4の上面を示す第一特定領域R1を、以下のように特定する。
具体的には、測量部14は、外接枠Rの形状と、外接枠Rの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Rにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Rが矩形であり、当該外接枠Rの位置が第三パターンである場合、外接枠Rの4つの頂点P11、P12、P13、P14を特徴点と特定する。
また、上述した第二パターンと第三パターンにおける測量部14の第二特定領域R2の処理は、第一特定領域における4つの第一対応点と当該4つの第一対応点の高さ情報の関係と、第二の所定の高さである対象物の接触位置の高さにおける第一対応点の水平座標が一致し、かつ高さの座標が接触位置の高さの座標を示す4つの第二対応点と接触位置の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、接触位置の高さにおける4つの第二対応点を算出し、当該4つの第二対応点に基づいて特定領域のうちの接触位置の高さに対応する対象物の領域を示す第二特定領域を特定する処理の一態様である。
上述の実施形態においては、搬送物4がカートや台車であり、搬送車の走行路面に置かれた搬送物4の接触位置を特定し、その接触位置に基づいて搬送車3を制御する場合の例を説明した。しかしながら、他の搬送物4、その他の対象物の接触位置を特定し、その接触位置を、所定の装置へ出力する制御システムに上述の技術を応用してよい。
例えば、制御システムに備わるベルトコンベア5に搬送物4が載置され移動しており、制御システムに含まれる制御装置が、この搬送物4に対する接触位置を特定し、制御システムに備わるロボット6を、搬送物4の接触位置に基づいて制御するようにしてもよい。
図17は、第3の実施形態に係る搬送システムの概略構成である。
図17を参照すると搬送システムは、制御装置1と、センサ2と、搬送車3と、搬送物4とを含む。制御装置1は、ネットワークを介してセンサ2、搬送車3のそれぞれと通信可能に接続している。
制御装置1は、搬送車3を制御する。制御装置1は、例えばコンピュータ等の情報処理装置である。制御装置1は、クラウドコンピューティングによって実現されてもよい。制御装置1は接触位置特定部151と、制御部152とを含む。
接触位置特定部151は、搬送物4に関する情報に基づいて、搬送車3が搬送物4の搬送の際に接触する当該搬送物4に対する接触位置を特定する。
制御部152は搬送物4の接触する位置に基づいて搬送車3を制御する。
センサは、搬送物4に関する情報を取得する。
接触位置特定部151は、搬送物4に関する情報に基づいて搬送車3が搬送物4の接触位置を特定する(ステップS1611)。
制御部152は、搬送物4の接触する位置に基づいて搬送車3を制御する(ステップS1612)。
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、前記搬送車を制御する制御装置とを含む搬送システムであって、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
搬送システム。
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記1に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記1に記載の搬送システム。
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記制御装置は、前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記2に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記1から付記4の何れか一つに記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記5に記載の搬送システム。
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御装置。
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記7に記載の制御装置。
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記7に記載の制御装置。
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記8に記載の制御装置。
前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記7から付記10の何れか一つに記載の制御装置。
前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記11に記載の制御装置。
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御方法。
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記13に記載の制御方法。
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記13に記載の制御方法。
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記14に記載の制御方法。
前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記13から付記16の何れか一つに記載の制御方法。
前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記17に記載の制御方法。
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、前記ロボットを制御する制御装置とを含む制御システムであって、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御システム。
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御装置。
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続する制御装置が、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御方法。
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続した測量装置が、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
物体測量システム。
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における特徴点と当該特徴点の高さ情報の関係と、前記特徴点と水平位置が対応する前記所定の高さにおける対応点と前記所定の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記所定の高さにおける前記対応点を算出し、当該対応点に基づいて前記特定領域を特定する
付記22に記載の物体測量システム。
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における複数の特徴点と当該複数の特徴点の高さ情報の関係と、前記特徴点に水平位置が対応する前記所定の高さにおける複数の対応点と前記所定の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記所定の高さにおける複数の前記対応点を算出し、当該複数の対応点に基づいて前記特定領域を特定する
付記22に記載の物体測量システム。
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における複数の特徴点と当該複数の特徴点の高さ情報の関係と、第一の前記所定の高さである前記対象物の上面の高さにおける前記特徴点に水平位置が対応する複数の第一対応点と前記上面の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記上面の高さにおける複数の前記第一対応点を算出し、当該複数の第一対応点に基づいて前記特定領域のうちの前記上面の高さに対応する前記対象物の領域を示す第一特定領域を特定し、
前記第一特定領域における複数の第一対応点と当該複数の第一対応点の高さ情報の関係と、第二の前記所定の高さである前記対象物の接触位置の高さにおける前記第一対応点に水平位置が対応する複数の第二対応点と前記接触位置の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記接触位置の高さにおける複数の前記第二対応点を算出し、当該複数の第二対応点に基づいて前記特定領域のうちの前記接触位置の高さに対応する前記対象物の領域を示す第二特定領域を特定する
付記22から付記24の何れか一つに記載の物体測量システム。
前記特定領域に基づいて前記測量装置のサイズを算出するサイズ算出部と、
を備える付記22から付記25の何れか一つに記載の物体測量システム。
前記特定領域に基づいて前記対象物の搬送を制御する制御装置へ前記特定領域に関する情報を出力する
付記22から付記26の何れか一つに記載の物体測量システム。
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続し、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
測量装置。
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続した測量装置が、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
物体測量方法。
2・・・センサ
3・・・搬送車
4・・・搬送物(対象物)
5・・・ベルトコンベア
6・・・ロボット
11・・・画像情報取得部
12・・・距離情報取得部
13・・・差分検出部
14・・・測量部
15・・・接触位置特定部
16・・・搬送制御部
17・・・表示部
100・・・搬送システム(物体測量システム)
151・・・接触位置特定部
152・・・制御部
200・・・制御システム(物体測量システム)
Claims (10)
- センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
搬送システム。 - 前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報をさらに含む請求項1に記載の搬送システム。
- 前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
請求項1に記載の搬送システム。 - 複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の搬送システム。 - センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御装置。 - 前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報をさらに含む請求項5に記載の制御装置。
- センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御方法。 - 前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報をさらに含む請求項7に記載の制御方法。
- 前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
請求項7に記載の制御方法。 - 前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
請求項8に記載の制御方法。
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