CN108205323A - 一种混合导航下agv的交通管制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于引导运输车技术领域，提供了一种混合导航下AGV的交通管制及系统，该系统包括：交通管制器、一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信，激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，磁导航AGV按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，在激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的锁定区域，交通管制器通过锁定区域的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，锁定区域锁定，控制将通过该锁定区域的磁导航AGV及激光AGV立即停车，已锁的锁定区域解锁，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的激光AGV及激光AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶。

Description

一种混合导航下AGV的交通管制系统及方法

技术领域

本发明属于引导运输车技术领域，提供了一种混合导航下AGV的交通管制系统及方法。

背景技术

自动导向小车(Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其是现代制造业及物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。

随着科学技术的发展，单一的AGV导航方式已无法满足大型工程的需求，如不仅需要搬运料车货架的借助于磁导航的AGV，还有搬运托盘的借助于反光板的激光AGV。在多车运行的情况下，由于场地控制的限制以及物料运输路线的多样性，在规划两种导航方式AGV的行驶路线时，必将存在有大量的交叉口区域以及双向行驶的路线。为了确保整个物料运送的安全性及高效性，需要通过上位机完成车辆的统一调度，将调度系统、通信系统、基于磁导航的AGV车载系统及基于反光板的AGV车载系统同一协调工作，提高整个AGV系统运行的安全性及高效性。

申请号201610292775.X的中国专利公开一种“基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法”，其是将AGV地图的交通管制区域的识别节点设置为交通管制节点，将AGV地图的交通管制区域外围上的识别节点设置为交通管制临近识别节点；根据AGV在行驶中上传的信息识别节点管制区域，从而发送调度命令，但该方法适应在磁导航的交通管制中，无法应用在基于反光板的激光导航AGV的交通管制中或磁导航AGV与激光导航AGV共存的交通管制中。

发明内容

本发明实施例提供一种混合导航下AGV的交通管制方法，旨在为磁导航AGV与激光导航AGV共存的提供交通管制。

本发明是这样实现的，一种混合导航下AGV的交通管制方法，

附图说明

图1为本发明实施例提供的混合导航下的AGV交通管制方法的时序图；

图2为本发明实施例提供的混合导航下的AGV交通管制系统的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例中，该交通管制系统包括：交通管制器、一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、该激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信，

激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，磁导航AGV按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，两目的点通常是指提货点及卸货点；

磁导航AGV与激光AGV同时存在于同一场地，无可避免的出现磁导航AGV与激光AGV相遇的情况，因此，以激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的区域，该区域称为锁定区域，可能的交叉处是指激光AGV在转向时可能与磁导航AGV相遇的位置，通过交通管制器通过锁定区域的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，锁定区域锁定，控制即将通过该锁定区域的磁导航AGV及激光AGV立即停车，已锁的锁定区域解锁，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的激光AGV及激光AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶。

在本发明实施例中，锁定区域一般设定为矩形，锁定区域划定在两工位卡之间，工位卡距行驶前方锁定区域的距离应略大磁导航AGV的刹车距离，此外，锁定区域在激光AGV行驶路径上的边界点距交叉点或可能交叉点的距离略大于激光AGV的刹车距离。

图1为本发明实施例提供的混合导航下的AGV交通管制方法的时序图，

相对于激光AGV而言，混合导航下的AGV交通管制方法包括如下步骤：

S11、按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，并在行驶过程中通过激光传感器扫描所处环境的反光板，来实时获取当前的位置坐标；

S12、将读取的位置坐标及激光AGV标识发送至交通管制系统；

S13、基于交通管制系统发送的停车指令立及启动指令分别进行停车操作及启动操作。

当交通管制系统判断激光AGV的位置坐标位于已锁的锁定区域时，则生成停车指令，并将停车指令发送至激光AGV标识对应的激光AGV，已锁锁定区域是指激光AGV位置坐标对应的锁定区内存在磁导航AGV；

当交通管制系统检测已锁的锁定区域解锁时，生成启动指令，并将启动指令发送至解锁锁定区域对应的已停车的激光AGV，当位于已锁锁定区域的磁导航AGV驶出该锁定区域时，该已锁的锁定区域解锁。

相对于磁导航AGV而言，混合导航下的AGV交通管制方法包括如下步骤：

S21、按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，行驶过程中通过磁导航传感器读取循环路径上工位卡对应的工位卡标识；

S22、将读取到的工位卡标识及磁导航AGV标识发送至交通管制系统；

S23、基于交通管制系统发送的停车指令立及启动指令分别进行停车操作及启动操作；

当交通管制系统判断磁导航AGV已位于已锁的工位卡时，则生成停车指令，并将停车指令发送至磁导航AGV标识对应的磁导航AGV，锁定的工位卡标识与已锁锁定区域一一对应，已锁锁定区域是指该锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV；

当交通管制系统检测已锁的工位卡解锁时，生成启动指令，并将启动指令按照设定顺序发送至解锁工位卡对应的已停车的激光AGV，已锁的工位卡解锁是指已锁工卡位对应的已锁锁定区域已解锁，则即位于已锁锁定区域的磁导航AGV或激光AGV驶出锁定区域。

相对于交通管制器而言，混合导航下的AGV交通管制方法包括如下步骤：

S31、接收激光AGV发送的位置坐标及激光AGV标识，或磁导航AGV发送的工位卡标识及磁导航AGV标识；

S32、基于激光AGV发送的位置坐标或磁导航AGV发送的工位卡标识判断对应的激光AGV或磁导航AGV的当前位置是否已锁定，

在本发明实施例中，基于激光AGV发送的位置坐标来判断激光AGV的当前位置是否已锁，具体包括如下步骤：

判断激光AGV发送的位置坐标是否位于已锁的锁定区域，判断结果为是，则判定激光AGV当前的位置已锁；锁定区域已锁是指该锁定区域内已存在磁导航AGV；

在本发明实施例中，基于磁导航AGV发送的工位卡标识来判断激光AGV的当前位置是否已锁，具体包括如下步骤：

判断工位卡标识与已锁的锁定区域对应锁定的工位卡标识是否一致，若判断结果为是，则判定磁导航AGV当前的位置已锁，该已锁锁定区域与锁定的工位卡标识一一对应，其对应关系存于交通管理系统中，该已锁锁定区域是指该锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV；

S33、若判断结果为否，则对应的激光AGV或磁导航AGV按照设定路径继续行驶，若判断结果为是，立即向激光AGV标识对应的激光AGV或磁导航AGV标识对应的磁导航AGV发送停车指令；

S34、若激光AGV的已锁当前位置解锁，则向激光AGV发送启动指令，若磁导航AGV的已锁当前位置解锁，则按设定顺序向磁导航AGV发送启动指令。

在本发明实施例中，激光AGV的已锁当前位置解锁具体是指：位于已锁锁定区域的磁导航AGV驶出锁定区域，磁导航AGV的已锁当前位置解锁具体是指：当前已锁工卡位对应的已锁锁定区域已解锁，即位于已锁锁定区域的磁导航AGV或激光AGV驶出锁定区域。

本发明过对锁定区域进的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，当锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV时，锁定该区域锁定，控制即将通过该锁定区域的AGV立即停车，当已锁锁定区域的AGV驶出该锁定区域，解锁该锁定区域，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶，实现了对磁导航AGV及激光AGV的交通管制。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分可以通过硬件来完成，也可以通过程序指令相关的硬件来完成，执行上述步骤的程序可以存储于一种计算机可读存储介质，上述提到的存储介质可以是只读存储器、闪存、磁盘或光盘等。

图2为本发明实施例提供的混合导航下的AGV交通管制系统的结构图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

该系统包括：

一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、及交通管制器，该激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信；

激光AGV，按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，在行驶过程中通过激光传感器扫描所处环境的反光板来实时获取当前的位置坐标，并将获取的位置坐标及激光AGV标识发送至交通管制器，基于交通管制器发送的停车指令或启动指令分别进行停车操作或启动操作；

磁导航AGV，按照设定的单向循环路径循环在两目的点之间循环，通过磁导航传感器读取循环路径上的工位卡对应的工位卡标识，并将读取到的工位卡标识及磁导航AGV标识发送至交通管制器，基于交通管制器发送的停车指令或启动指令分别进行停车操作或启动操作；

交通管制器基于磁导航AGV发动的工位卡标识及激光AGV发送的位置坐标来判断磁导航AGV及激光AGV当前的位置是否已锁，若已锁，则向对应磁导航AGV及激光AGV发送停车指令，当已锁定的位置解锁时，向对应磁导航AGV及激光AGV发送启动指令。

在本发明实施例中，交通管制器包括：锁定判断单元一、锁定判断单元二及停车指令发送单元，其中，

锁定判断单元一，判断激光AGV发送的位置坐标是否位于已锁的锁定区域，若判断结果为否，则控制对应的激光AGV按设定路线继续行驶，若判断结果为是，则驱动停车指令发送单元向激光AGV标识对应的激光AGV发送停车指令，锁定区域已锁是指该锁定区域内已存在磁导航AGV；

锁定判断单元二，判断工位卡标识与已锁的锁定区域对应锁定的工位卡标识是否一致，若判断结果为否，则控制对应的磁导航AGV按设定路线继续行驶，若判断结果为是，则驱动停车指令发送单元向发送工位卡标识的磁导航AGV发送停车指令，该已锁锁定区域与锁定的工位卡标识一一对应，其对应关系存于交通管理系统中，该已锁锁定区域是指该锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV；

在本发明实施例中，交通管制器还包括：解锁判断单元一、解锁判断单元二及启动指令发送单元，其中，

解锁判断单元一，当判断位于已锁锁定区域的磁导航AGV驶出锁定区域，则控制该锁定区域解锁，则启动指令发送单元向该锁定区域对应的激光AGV发送启动指令；

解锁判断单元二，当判断前已锁工卡位对应的已锁锁定区域已解锁，即位于已锁锁定区域的磁导航AGV或激光AGV驶出锁定区域，则控制该锁定区域解锁，则启动指令发送单元按设定的顺序向该锁定区域对应的激光AGV及磁导航AGV发送启动指令；

本发明提供的交通管制器通过对锁定区域进的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，当锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV时，锁定该区域锁定，控制即将通过该锁定区域的AGV立即停车，当已锁锁定区域的AGV驶出该锁定区域，解锁该锁定区域，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶，实现了对磁导航AGV及激光AGV的交通管制。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混合导航下的AGV交通管制系统，其特征在于，所述系统包括：

一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、及交通管制器，所述激光AGV、所述磁导航AGV与所述交通管制器无线通信；

所述激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，在行驶过程中通过激光传感器扫描所处环境的反光板来实时获取当前的位置坐标，将获取的位置坐标及激光AGV标识发送至所述交通管制器，并基于所述交通管制器发送的停车指令或启动指令分别进行停车操作或启动操作；

所述磁导航AGV按照设定的单向循环路径循环在两目的点之间循环，通过磁导航传感器读取循环路径上的工位卡对应的工位卡标识，将读取到的工位卡标识及磁导航AGV标识发送至所述交通管制器，并基于所述交通管制器发送的停车指令或启动指令分别进行停车操作或启动操作；

所述交通管制器基于磁导航AGV发动的工位卡标识及激光AGV发送的位置坐标分别来判断磁导航AGV及激光AGV的当前位置是否已锁，若已锁，则向对应磁导航AGV及激光AGV发送停车指令，当已锁定的当前位置解锁时，向对应磁导航AGV及激光AGV发送启动指令。

2.如权利要求1所述的混合导航下的AGV交通管制系统，其特征在于，所述交通管制器包括：锁定判断单元一、锁定判断单元二及停车指令发送单元，其中，

锁定判断单元一，判断激光AGV发送的位置坐标是否位于已锁的锁定区域，判断结果为是，则驱动停车指令发送单元向激光AGV标识对应的激光AGV发送停车指令，所述锁定区域已锁是指所述锁定区域内已存在磁导航AGV；

锁定判断单元二，判断工位卡标识与已锁锁定区域对应锁定的工位卡标识是否一致，若判断结果为是，则驱动停车指令发送单元则向发送工位卡标识的磁导航AGV发送停车指令；所述已锁锁定区域是指所述锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV；

所述锁定区域是指以激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的区域，所述可能的交叉处是指激光AGV在转向时可能与磁导航AGV相遇的位置。

3.如权利要求1所述的混合导航下的AGV交通管制系统，其特征在于，所述交通管制器包括：解锁判断单元一、解锁判断单元二及启动指令发送单元，其中，

解锁判断单元一，当判断位于已锁锁定区域的磁导航AGV驶出锁定区域，则驱动启动指令发送单元向所述锁定区域对应的激光AGV发送启动指令；

解锁判断单元二，当判断前已锁工卡位对应的已锁锁定区域已解锁，即位于已锁锁定区域的磁导航AGV或激光AGV驶出锁定区域，则驱动启动指令发送单元按设定的顺序向所述锁定区域对应的激光AGV及磁导航AGV发送启动指令。

4.如权利要求1所述的混合导航下的AGV交通管制系统，其特征在于，所述锁定区域划定在两工位卡之间，工位卡距行驶前方锁定区域的距离应略大磁导航AGV的刹车距离，且所述锁定区域在激光AGV行驶路径上的边界点距交叉点或可能交叉点的距离略大于激光AGV的刹车距离。

5.一种基于权利要求1至4任一权利要求所述的混合导航下的AGV交通管制系统的交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S11、按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，并在行驶过程中通过激光传感器扫描所处环境的反光板，来实时获取当前的位置坐标；

S12、将读取的位置坐标及激光AGV标识发送至交通管制系统；

S13、基于交通管制系统发送的停车指令立及启动指令分别进行停车操作及启动操作；

当交通管制系统判断激光AGV的位置坐标位于已锁的锁定区域时，则生成停车指令，并将停车指令发送至激光AGV标识对应的激光AGV，已锁锁定区域是指激光AGV位置坐标对应的锁定区内存在磁导航AGV；

当交通管制系统检测已锁的锁定区域解锁时，生成启动指令，并将启动指令发送至解锁锁定区域对应的已停车的激光AGV，当位于已锁锁定区域的磁导航AGV驶出该锁定区域时，该已锁的锁定区域解锁。

6.一种基于权利要求1至4任一权利要求所述的混合导航下的AGV交通管制系统的交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S21、按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，行驶过程中通过磁导航传感器读取循环路径上工位卡对应的工位卡标识；

S22、将读取到的工位卡标识及磁导航AGV标识发送至交通管制系统；

S23、基于交通管制系统发送的停车指令立及启动指令分别进行停车操作及启动操作；

当交通管制系统判断磁导航AGV已位于已锁的工位卡时，则生成停车指令，并将停车指令发送至磁导航AGV标识对应的磁导航AGV，锁定的工位卡标识与已锁锁定区域一一对应，即锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV时，与；

当交通管制系统检测已锁的工位卡解锁时，生成启动指令，并将启动指令按照设定顺序发送至解锁工位卡对应的已停车的激光AGV，已锁的工位卡解锁是指已锁工卡位对应的已锁锁定区域已解锁，则即位于已锁锁定区域的磁导航AGV或激光AGV驶出锁定区域。

7.一种基于权利要求1至4任一权利要求所述的混合导航下的AGV交通管制系统的交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S31、接收激光AGV发送的位置坐标及激光AGV标识，或磁导航AGV发送的工位卡标识及磁导航AGV标识；

S32、基于激光AGV发送的位置坐标或磁导航AGV发送的工位卡标识判断对应的激光AGV或磁导航AGV的当前位置是否已锁定，

S33、若判断结果为是，立即向激光AGV标识对应的激光AGV或磁导航AGV标识对应的磁导航AGV发送停车指令；

S34、若激光AGV的已锁当前位置解锁，则向激光AGV发送启动指令，若磁导航AGV的已锁当前位置解锁，则按设定顺序向磁导航AGV发送启动指令。

8.如权利要求7所述的混合导航下的AGV交通管制方法，其特征在于，所述基于激光AGV发送的位置坐标来判断激光AGV的当前位置是否已锁，具体包括如下步骤：

判断激光AGV发送的位置坐标是否位于已锁的锁定区域，判断结果为是，则判定激光AGV当前的位置已锁；所述锁定区域已锁是指所述锁定区域内已存在磁导航AGV。

9.如权利要求7所述的混合导航下的AGV交通管制方法，其特征在于，所述基于磁导航AGV发送的工位卡标识来判断激光AGV的当前位置是否已锁，具体包括如下步骤：

判断工位卡标识与已锁的锁定区域对应锁定的工位卡标识是否一致，若判断结果为是，则判定磁导航AGV当前的位置已锁，已锁锁定区域与锁定的工位卡标识一一对应所述，已锁锁定区域是指该锁定区域内存在磁导航AGV或激光AGV。

10.如权利要求7所述的混合导航下的AGV交通管制方法，其特征在于，激光AGV的已锁当前位置解锁具体是指：位于已锁锁定区域的磁导航AGV驶出锁定区域，

磁导航AGV的已锁当前位置解锁具体是指：当前已锁工卡位对应的已锁锁定区域已解锁，即位于已锁锁定区域的磁导航AGV或激光AGV驶出锁定区域。