TWI706239B - 載人既定路線自動行駛車輛 - Google Patents

Abstract

於載人既定路線自動行駛車輛(1)中，將既定路線埋設標記(31)利用於車輛速度之控制且提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

載人既定路線自動行駛車輛(1)具備複數個座位(2)、複數個車輪(3)、驅動裝置(4)、制動裝置(5)、車輪旋轉檢測部(6)、既定路線埋設標記檢測器(7)、車輛前進方向控制裝置(10)及車輛行駛控制裝置(20)。車輛行駛控制裝置(20)係於沿既定路線(30)行駛之過程中，根據由車輪旋轉檢測器6檢測出之與至少一個車輪(3)之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距離，且於由既定路線埋設標記檢測器(7)檢測出既定路線埋設標記(31)時，基於預先記憶之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊(21a)而修正實際行駛距離，且基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊(21a)而控制驅動裝置(4)或制動裝置(5)。

Description

載人既定路線自動行駛車輛

本發明係關於一種搭載乘客並沿既定路線自動行駛之載人既定路線自動行駛車輛。

先前，已知有一種搭載乘客並沿既定路線自動行駛之載人既定路線自動行駛車輛。載人既定路線自動行駛車輛具備可供複數名乘客乘坐之複數個座位。載人既定路線自動行駛車輛係沿預先決定之路線自動地行駛。例如，專利文獻1、2、3、4及非專利文獻1所示之載人既定路線自動行駛車輛係沿著埋設於路面之感應線自動地行駛。而且，專利文獻1、2、3、4及非專利文獻1所示之載人既定路線自動行駛車輛係利用設置於載人既定路線自動行駛車輛之感測器檢測埋設於路面之既定路線埋設標記，並自被檢測出之位置對之前之車輛速度作出指示。再者，載人既定路線自動行駛車輛多數情況下係於高爾夫球場或主題公園等封閉區域中使用。載人既定路線自動行駛車輛亦有於公路之類之公共區域中使用之情形。

又，載人既定路線自動行駛車輛係製造得容易供乘客上下車，便利性較高。載人既定路線自動行駛車輛由於上下車之便利性較高，故而多數情況係於有行人之空間中使用。因此，載人既定路線自動行駛車輛之車輛 速度多數情況下為低速。例如，載人既定路線自動行駛車輛多數情況下係以20~40km/h以下之速度行駛。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平5-274029號公報

[專利文獻2]日本專利3448502號公報

[專利文獻3]日本專利特開2003-256044號公報

[專利文獻4]日本專利特開2017-37398號公報

[非專利文獻]

[非專利文獻1]朝日新聞公司，“改造高爾夫球場車，於公路上「自動駕駛」石川．輪島”，〔在線(online)〕，2016年11月16日，YouTube(註冊商標)，〔2017年8月1日檢索〕，網際網路<https：//www.youtube.com/watch？v=CTQyDsJISdg>

載人既定路線自動行駛車輛多數情況下係於有行人之空間中使用，故而假定如下之使用環境而構成。載人既定路線自動行駛車輛係於如供已下車之乘客、行人及其他車輛等通行之既定路線上使用。因此，先前之載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之指示係使用埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記而進行。即便已下車之乘客、行人及其他車輛 等於埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記之上通行，該標記發生位置偏移、遺失或因磨耗而消失之可能性亦非常小。

又，關於載人既定路線自動行駛車輛，所乘坐之乘客之人數、乘坐位置會大幅度且頻繁地變化。例如，載人既定路線自動行駛車輛有於未乘坐有乘客之狀態下行駛之情形。又，載人既定路線自動行駛車輛亦有2名乘客前後並排地乘坐於車輛之右側之情形。進而，載人既定路線自動行駛車輛亦有2名乘客前後並排地乘坐於車輛之左側之情形。進而，載人既定路線自動行駛車輛亦有2名乘客左右並排地乘坐於車輛之前方之情形。進而，載人既定路線自動行駛車輛亦有2名乘客左右並排地乘坐於車輛之後方之情形。進而，載人既定路線自動行駛車輛亦有4名乘客左右前後並排地乘坐之情形。此處，載人既定路線自動行駛車輛具有於徑向上彈性變形之複數個車輪。對載人既定路線自動行駛車輛之各車輪施加之荷重會根據所乘坐之乘客之人數及乘坐位置而大幅度且頻繁地變化。根據乘客對於複數個座位之乘坐狀態，對載人既定路線自動行駛車輛之各車輪施加之荷重大幅度且頻繁地變化。若對載人既定路線自動行駛車輛之各車輪施加之荷重大幅度且頻繁地變化，則車輪會於徑向上彈性變形而使得各車輪之直徑發生變化，車輛之行駛姿勢大幅度且頻繁地變化。即，根據乘客對於複數個座位之乘坐狀態，複數個車輪會彈性變形而使得其直徑發生變化，車輛之行駛姿勢大幅度且頻繁地變化。

載人既定路線自動行駛車輛設置有用以檢測埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記的感測器。當載人既定路線自動行駛車輛之行 駛姿勢發生變化時，用以檢測設置於載人既定路線自動行駛車輛之既定路線埋設標記之感測器的姿勢亦發生變化。即，載人既定路線自動行駛車輛係於如設置於載人既定路線自動行駛車輛之感測器之姿勢發生變化之狀態下，進行車輛速度之控制。此處，埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記無對於既定路線之位置偏移。又，埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記由於利用了磁性，故而即便設置於載人既定路線自動行駛車輛之感測器之姿勢發生變化，亦能以較高之精度進行檢測。因此，埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記針對設置於載人既定路線自動行駛車輛之感測器之姿勢變化的穩固性較高。因此，先前，載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之控制係使用埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記進行。

且說，根據季節不同，載人既定路線自動行駛車輛自動行駛之路線本身不會變更，但有欲變更對車輛速度作出指示之位置等之情形。對車輛速度作出指示之位置例如為減速位置、加速位置及停車位置。又，有欲將載人既定路線自動行駛車輛變更為新型之情形。於此情形時，載人既定路線自動行駛車輛自動行駛之路線本身不變更，但有欲根據新型之載人既定路線自動行駛車輛，變更對車輛速度作出指示之位置等之情形。然而，載人既定路線自動行駛車輛係檢測埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記，並對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示。因此，於變更對車輛速度作出指示之位置等之情形時，必須於將磁性式既定路線埋設標記自既定路線之路面去除之後，在其他位置重新埋設磁性式既定路線埋設標記。

本發明之目的在於提供一種載人既定路線自動行駛車輛，其亦可應用於使用電磁感應線之載人既定路線自動行駛車輛，並且可將埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記用於車輛速度之控制，且提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

發明者等人為了提高對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置之設定自由度，詳細研究了先前使用之既定路線埋設標記之功能。既定路線埋設標記具備如下2種功能，即特定出對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置、及特定出對載人既定路線自動行駛車輛指示之車輛速度。又，既定路線埋設標記由於被埋設於既定路線之路面，故而不易對於既定路線發生位置偏移。另一方面，既定路線埋設標記若欲變更對車輛速度作出指示之位置，則必須去除後重新埋設，其位置之設定自由度較低。

因此，發明者等人研究了利用除既定路線埋設標記以外之方法，設定對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置之方法。發明者等人研究了將根據與車輪之旋轉相關之物理量推定出之實際行駛距離用於對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置的設定。其結果，可知於載人既定路線自動行駛車輛中，根據與車輪之旋轉相關之物理量推定出之實際行駛距離係偏差較大之物理量。認為其主要原因在於上文所述之對載人既定路線自動行駛車輛之各車輪施加之荷重大幅度且頻繁地 變化。因此，發明者等人認為於載人既定路線自動行駛車輛中，難以基於實際行駛距離設定對車輛速度作出指示之位置。

另一方面，發明者等人詳細研究了埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記。即便已下車之乘客、行人及其他車輛等於埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記之上通行，該標記發生位置偏移、遺失或因磨耗而消失之可能性亦非常小。埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記由於無位置偏移且利用了磁性，故而針對設置於載人既定路線自動行駛車輛之感測器之姿勢變化的穩固性較高。而且，發明者等人想到於將埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記用於車輛速度之控制之情形時，修正根據與車輪之旋轉相關之物理量推定出之實際行駛距離，而非如先前般設定對車輛速度作出指示之位置。即，想到有效運用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記之優勢，利用埋設於既定路線之路面之磁性式既定路線埋設標記修正實際行駛距離，且基於實際行駛距離而設定對車輛速度作出指示之位置。

本發明係將埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記及實際行駛距離用於載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之控制。本發明係基於利用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記予以修正後之實際行駛距離，設定對車輛速度作出指示之位置。本發明之技術思想如下：基於被認為精度較差之載人既定路線自動行駛車輛之實際行駛距離來設定對車輛速度作出指示之位置，而非利用既定路線埋設標記設定對車輛速度作出指示之位置。即，藉由有效運用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記之 優勢，且利用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記修正實際行駛距離，可提高載人既定路線自動行駛車輛之實際行駛距離之精度。而且，本發明之載人既定路線自動行駛車輛可使用已藉由利用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記的修正提高精度之實際行駛距離，設定對車輛速度作出指示之位置。

又，由於利用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記，故而亦可維持對載人既定路線自動行駛車輛之使用環境之優勢。藉此，亦可應用於使用電磁感應線之載人既定路線自動行駛車輛，並且可利用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記之優勢，且提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

進而，由於根據實際行駛距離設定對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置，故而無需增加埋入既定路線埋設標記之位置，便可增加對車輛速度作出指示之位置。藉此，可抑制既定路線埋設標記之數量，並且可實現載人既定路線自動行駛車輛之頻繁之車輛速度之指示。又，由於根據實際行駛距離設定對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置，故而無需增加埋設於一處之磁性式既定路線埋設標記所具有之磁鐵之數量，便可設定對車輛速度作出詳細指示之位置。藉此，可抑制磁性式既定路線埋設標記所具有之磁鐵之數量，並且可實現載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之詳細控制。

再者，發明者等人於反覆研究之過程中，發現不僅磁性式既定路線 埋設標記，電波式既定路線埋設標記亦可獲得相同之作用效果。進而，發現只要為埋設於路面之可檢測之標記，則除磁性式或電波式既定路線埋設標記以外之可識別之標記亦可獲得相同之作用效果。又，根據已利用埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記予以修正後之實際行駛距離、設定對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置的技術可與以下技術組合。可與利用埋設於路面之感應線及檢測該感應線之機構於載人之情況下沿既定路線自動行駛之技術組合。進而，亦可與利用事先教示之既定路線之實際行駛距離於載人之情況下沿既定路線自動行駛之技術組合。可與沿預先決定之路線行駛之其他技術組合。

(1)本發明之載人既定路線自動行駛車輛之特徵在於其係車輛行駛控制裝置，利用：複數個座位，其等可供複數名乘客乘坐；複數個車輪，其等根據乘客對於上述複數個座位之乘坐狀態而於徑向上彈性變形；驅動裝置，其對上述複數個車輪中之至少一個賦予驅動力；制動裝置，其對上述複數個車輪中之至少一個賦予制動力；既定路線埋設標記檢測器，其檢測沿著上述既定路線埋設之複數個既定路線埋設標記；及上述既定路線埋設標記檢測器檢測出之上述複數個既定路線埋設標記，控制上述驅動裝置及上述制動裝置；且進而具有車輪旋轉檢測器，該車輪旋轉檢測器係檢測與上述複數個車輪中之至少一個車輪之旋轉相關之物理量，上述車輛行駛控制裝置：(a)預先記憶將與上述既定路線埋設標記、行駛距離及車輛速度相關之資訊相互建立關聯所得之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊；(b)於沿上述既定路線行駛過程中，根據由上述車輪旋轉檢測器檢測出之與上述至少一個車輪之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距 離；(c)於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，為了消除由根據乘客對於上述複數個座位之乘坐狀態而於徑向上彈性變形之上述複數個車輪的直徑變化所致之上述實際行駛距離之誤差，基於上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而修正上述實際行駛距離；(d)基於上述實際行駛距離及上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而控制上述驅動裝置或上述制動裝置。

根據該構成，載人既定路線自動行駛車輛具有複數個座位、複數個車輪、驅動裝置、制動裝置及既定路線埋設標記檢測部。車輛行駛控制裝置係利用由既定路線埋設標記檢測器檢測出之複數個既定路線埋設標記，控制驅動裝置或制動裝置。即，車輛行駛控制裝置係將檢測出複數個既定路線埋設標記之信號時之既定路線埋設標記檢測器之信號用於驅動裝置或制動裝置之控制。

又，載人既定路線自動行駛車輛進而具有車輪旋轉檢測器，該車輪旋轉檢測器係檢測與複數個車輪中之至少一個車輪之旋轉相關之物理量。車輛行駛控制裝置係預先記憶將與既定路線埋設標記、行駛距離及車輛速度相關之資訊相互建立關聯所得之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊。即，藉由將與車輛速度相關之資訊與行駛距離而非既定路線埋設標記建立關聯，可容易地實現對車輛速度作出指示之位置之變更。

車輛行駛控制裝置係於沿既定路線行駛之過程中，進行以下處理。車輛行駛控制裝置係根據由車輪旋轉檢測器檢測出之與至少一個車輪之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距離。此處，複數個車輪係根據乘客對於 複數個座位之乘坐狀態而於徑向上彈性變形。而且，複數個車輪之直徑發生變化。因此，車輛行駛控制裝置所推定出之實際行駛距離有時包含由根據乘客對於複數個座位之乘坐狀態而於徑向上彈性變形之複數個車輪之直徑的變化所致之誤差。車輛行駛控制裝置係於由既定路線埋設標記檢測器檢測出既定路線埋設標記時，為了消除該誤差，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而修正實際行駛距離。即，於檢測出既定路線埋設標記時，實際行駛距離被修正。藉此，實際行駛距離之精度變高。

而且，車輛行駛控制裝置係基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而控制驅動裝置或制動裝置。此處，車輛行駛控制裝置對驅動裝置或制動裝置進行控制時所使用之實際行駛距離包含修正前所推定出之實際行駛距離、經修正之實際行駛距離、及修正後所推定出之實際行駛距離。再者，所謂「上述車輛行駛控制裝置對上述驅動裝置或上述制動裝置進行控制」意味著車輛行駛控制裝置之控制對象包含驅動裝置及制動裝置之兩者，車輛行駛控制裝置係控制驅動裝置或制動裝置之任一者，或控制驅動裝置及制動裝置之兩者。再者，載人既定路線自動行駛車輛亦可為使用電磁感應線控制車輛之前進方向者。

藉此，亦可應用於使用電磁感應線之載人既定路線自動行駛車輛，並且可將埋設於既定路線之路面之既定路線埋設標記用於車輛速度之控制，且提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

進而，於載人既定路線自動行駛車輛中，複數個車輪之胎壓或複數個車輪中所使用之彈性材料之硬度等會經年變化。當載人既定路線自動行駛車輛之複數個車輪之胎壓經年變化時，車輛之行駛姿勢發生變化。又， 當載人既定路線自動行駛車輛之複數個車輪之由彈性材料形成之與路面相接之部分之厚度因磨耗而經年變化時，車輛之行駛姿勢發生變化。又，當載人既定路線自動行駛車輛之複數個車輪中所使用之彈性材料之硬度經年變化時，車輛之行駛姿勢發生變化。於如該等之情形時，亦與乘客之乘坐狀態之變化同樣地，車輛行駛控制裝置根據由車輪旋轉檢測器檢測出之與車輪之旋轉相關之物理量所推定出的實際行駛距離產生誤差。然而，根據本發明之構成，車輛行駛控制裝置為了消除由該等情形所致之實際行駛距離之誤差，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而修正實際行駛距離。即，於檢測出既定路線埋設標記時，基於複數個車輪之胎壓之經年變化、由磨耗所致之複數個車輪之由彈性材料形成之與路面相接的部分之厚度之經年變化、及複數個車輪中所使用之彈性材料之硬度之經年變化的實際行駛距離被修正。

(2)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將上述實際行駛距離重設為0，藉此修正上述實際行駛距離。

根據該構成，可於檢測出既定路線埋設標記時，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將實際行駛距離重設為0，而消除由複數個車輪之直徑變化所致之誤差。

(3)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，基於上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將上述實際行駛距離修正為以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離，藉此修正上述實際行駛距離。

根據該構成，可於檢測出既定路線埋設標記時，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將實際行駛距離修正為以既定路線埋設標記為基準之行駛距離，而消除由複數個車輪之直徑變化所致之誤差。

(4)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(3)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，將上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之上述行駛距離與上述實際行駛距離之差記憶為上述誤差，基於所記憶之上述誤差而修正上述實際行駛距離。

由複數個車輪之胎壓之經年變化所致的複數個車輪之直徑變化係無 關於乘客之上下車而恆定地產生。藉此，例如可基於所記憶之誤差而修正車輪之直徑。尤其是，可消除因由複數個車輪之胎壓之經年變化所致的複數個車輪之直徑變化所引起之誤差。而且，可提高載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之控制精度。

(5)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(4)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊；及將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊；且上述車輛行駛控制裝置係於由上述埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，為了消除上述誤差，基於將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊而修正上述實際行駛距離，基於上述實際行駛距離及將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊而控制上述驅動裝置及上述制動裝置。

根據該構成，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊係將既定路線埋設標記與以既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯。藉此，於檢測出既定路線埋設標記時，實際行駛距離被修正為以既定路線埋設標記為基準之行駛距離。藉此，實際行駛距離之精度變高。由此，可提高載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之控制精度。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊係將車輛速度與 以既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯。即，車輛速度亦可不與既定路線埋設標記建立關聯。藉此，僅藉由變更基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，便可容易地變更對車輛速度作出指示之位置。由此，可進一步提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

(6)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(5)之構成以外，亦具有以下構成。

可為，於上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊中，將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊之數量少於將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊之數量。

根據該構成，進行車輛速度之指示之位置之數量多於既定路線埋設標記之數量。由於根據實際行駛距離設定對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置，故而無需增加埋入既定路線埋設標記之位置，便可增加與實際行駛距離對應之對車輛速度作出指示之位置。藉此，可抑制既定路線埋設標記之數量，並且可實現載人既定路線自動行駛車輛之頻繁之車輛速度之指示。又，由於根據實際行駛距離設定對載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度作出指示之位置，故而無需增加埋設於一處之既定路線埋設標記之數量，便可設定對車輛速度作出詳細指示之位置。藉此，可抑制既定路線埋設標記之數量，並且可實現載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之詳細控制。

(7)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(5)或(6)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述載人既定路線自動行駛車輛進而具有車輛前進方向控制裝置，該車輛前進方向控制裝置係沿著上述既定路線控制車輛之前進方向，上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將與上述既定路線埋設標記、行駛距離、車輛速度及車輛之前進方向相關之資訊相互建立關聯，並且將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離和與上述車輛之前進方向相關之資訊建立關聯所得之資訊，上述車輛行駛控制裝置係於檢測出上述既定路線埋設標記時，基於上述實際行駛距離及上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而控制上述驅動裝置及上述制動裝置，並且藉由上述車輛前進方向控制裝置而控制上述車輛之前進方向。

根據該構成，載人既定路線自動行駛車輛進而具有車輛前進方向控制裝置。車輛前進方向控制裝置係沿著既定路線控制車輛之前進方向。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊係將與既定路線埋設標記、行駛距離、車輛速度及車輛之前進方向相關之資訊相互建立關聯。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將既定路線埋設標記、以既定路線埋設標記為基準之行駛距離及與車輛之前進方向相關之資訊建立關聯所得之資訊。藉此，車輛前進方向控制裝置可基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而控制載人既定路線自動行駛車輛之前進方向。

(8)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(6)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述載人既定路線自動行駛車輛進而具有車輛前進方向控制裝置，該車輛前進方向控制裝置係沿著上述既定路線控制車輛之前進方向，且進而具備電磁感應線檢測器，該電磁感應線檢測器係檢測沿著上述既定路線埋入之電磁感應線，上述車輛前進方向控制裝置係以沿著由上述電磁感應線檢測器檢測出之上述電磁感應線之方式，控制車輛之前進方向。

根據該構成，載人既定路線自動行駛車輛進而具有車輛前進方向控制裝置。車輛前進方向控制裝置係沿著既定路線控制車輛之前進方向。載人既定路線自動行駛車輛進而具備電磁感應線檢測器，該電磁感應線檢測器係檢測沿著既定路線埋入之電磁感應線。電磁感應線係沿著既定路線埋入。而且，車輛前進方向控制裝置係以沿著由電磁感應線檢測器檢測出之電磁感應線之方式控制車輛之前進方向。藉此，車輛前進方向控制裝置可基於電磁感應線而控制載人既定路線自動行駛車輛之前進方向。

(9)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(8)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將上述既定路線埋設標記與上述既定路線埋設標記之自上述既定路線之起點起之順序建立關聯所得之資訊。

根據該構成，可基於既定路線埋設標記之自既定路線之起點起之順序，掌握規定路線埋設標記之位置。因此，可準確地修正實際行駛距離。尤其是，於除具有上述(3)之構成以外，亦具有上述(9)之構成之情形時，具有以下效果。例如，即便跳讀所檢測出之既定路線埋設標記，亦可基於規定路線埋設標記之自起點起之實際行駛距離而掌握規定路線埋設標記之順序。

(10)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(8)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

可為，上述既定路線埋設標記檢測器進而檢測上述既定路線埋設標記之識別資訊，上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將上述既定路線埋設標記與上述既定路線埋設標記之識別資訊建立關聯所得之資訊。

根據該構成，可基於具有識別資訊之既定路線埋設標記，準確地掌握規定路線埋設標記之位置。例如，即便不明確所檢測出之既定路線埋設標記之自起點起之順序，亦可掌握規定路線埋設標記之位置。因此，可更準確地修正實際行駛距離。

(11)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(10)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

上述既定路線埋設標記可為磁性式或電波式既定路線埋設標記。

根據該構成，可對本發明使用先前之磁性式或電波式既定路線埋設標記。

(12)根據本發明之一個態樣，本發明之載人既定路線自動行駛車輛較佳為除具有上述(1)至(11)中任一項之構成以外，亦具有以下構成。

上述載人既定路線自動行駛車輛可為高爾夫球車。

根據該構成，可容易地將本發明應用於先前之高爾夫球車。

<載人既定路線自動行駛車輛之定義>

於本發明中，所謂「載人既定路線自動行駛車輛」係可搭載乘客並沿既定路線自動行駛之車輛。載人既定路線自動行駛車輛例如包含高爾夫球車、自動駕駛公共汽車及小型自動電動車輛等。於本發明中，所謂「自動行駛」係指於無由操作者執行之驅動裝置或制動裝置之操作的情況下，進行車輛速度之控制並行駛。又，於本發明中，所謂「自動行駛」係指於無由操作者執行之驅動裝置或制動裝置之操作的情況下，進行車輛速度之控制，且於無由操作者執行之轉向操作之情況下，進行前進方向之控制並行駛。操作者包含乘客及進行遠程操作者。

<既定路線之定義>

於本發明中，所謂「既定路線」係載人既定路線自動行駛車輛所行駛之路線。於本發明中，所謂「既定路線之起點」係載人既定路線自動行駛車輛起動之既定路線之位置。既定路線之起點針對1條既定路線為1處。

<既定路線埋設標記之定義>

於本發明中，所謂「既定路線埋設標記」係埋設於既定路線之標記且係可藉由既定路線埋設標記檢測部檢測出之標記。既定路線埋設標記不僅包含以不露出至標記之外部之方式埋設於既定路線之情形，亦包含以標記之一部分露出至外部之方式埋設於既定路線之情形。

<高爾夫球車之定義>

於本發明中，所謂「高爾夫球車」係於高爾夫球場等中，搭載高爾夫球桿袋等重物或球員等乘客並沿既定路線行駛之載人既定路線自動行駛車輛。再者，「高爾夫球車」亦被稱為「高爾夫車」。

<乘坐狀態之定義>

於本發明中，所謂「乘坐」意味著乘客就座於座位，所謂「乘坐狀態」係指乘客是否乘坐於座位之狀態。

<車輛行駛控制裝置之定義>

於本發明中，所謂「控制上述驅動裝置或上述制動裝置之車輛行駛控制裝置」意味著車輛行駛控制裝置之控制對象包含制動裝置及驅動裝置之兩者，車輛行駛控制裝置係控制驅動裝置或制動裝置之任一者，或控制驅動裝置及制動裝置之兩者。

<車輪之定義>

於本發明中，所謂車輪包含輪胎、及保持輪胎之輪圈本體。又，於本發明中，所謂複數個車輪之徑向之彈性變形意味著因根據乘客對於複數個座位之乘坐狀態而施加至各車輪之荷重發生變化所引起的徑向上之彈性變化。即，於本發明中，複數個車輪之徑向之彈性變形不包含乘客均未乘坐於複數個座位之狀態下之由車體自身之重量所致之徑向之彈性變形。

<其他用語之定義>

於本發明及本說明書中，所謂沿著A方向之直線並不限於與A方向平行之直線。所謂沿著A方向之直線並無特別限定，包含相對於表示A方向之直線於-45°以上且+45°以下之範圍內傾斜之直線。相同之定義亦可應用於使用「沿著」之其他表述。所謂使用「沿著」之其他表述例如為「沿著A方向之方向」、「複數個B沿著A方向排列」或「1個B沿著A方向」等。再者，A方向並非指特定之方向。亦可將A方向置換為水平方向或前後方向。

於本發明及本說明書中，所謂A位於較B更靠前方並無特別限定，係指以下狀態。A位於通過B之最前端且與前後方向正交之平面之前方。A與B既可排列於前後方向，亦可不排列於前後方向。於B為與前後方向正交之平面或直線之情形時，所謂通過B之最前端之平面係指通過B之平面。於B為前後方向之長度無限之直線或平面之情形時，B之最前端未特定出。所謂前後方向之長度無限之直線或平面並不限定於與前後方向平行之直線或平面。

再者，關於B，於相同之條件下，對A位於較B更靠後方之表述亦應 用相同之定義。又，關於B，於相同之條件下，對A位於較B更靠上方或下方、A位於較B更靠右方或左方之表述亦應用相同之定義。

於本發明及本說明書中，於B為前後方向之長度無限之平面之情形時，所謂A位於較B更靠前方係指以下狀態。於由B區隔出之2個空間中之前方之空間內存在A。

再者，關於B，於相同之條件下，對A位於較B更靠後方之表述亦應用相同之定義。又，關於B，於相同之條件下，對A位於較B更靠上方或下方、A位於較B更靠右方或左方之表述亦應用相同之定義。

於本發明及本說明書中，於在與前後方向不同之X方向觀察，B為前後方向之長度無限之直線之情形時，於X方向上觀察，所謂A位於較B更靠前方係指以下狀態。於X方向上觀察，在由B區隔出之2個區域中之前方之區域存在A。B只要於X方向上觀察時為直線，則於三維中亦可為平面。

再者，關於B及觀察方向，於相同之條件下，對A位於較B更靠後方之表述亦應用相同之定義。又，關於B及觀察方向，於相同之條件下，自任意方向觀察時，對A位於較B更靠上方或下方、A位於較B更靠右方或左方之表述亦應用相同之定義。

於本發明及本說明書中，所謂A位於B之前並無特別限定，係指以下狀態。A之後表面之至少一部分與B之前表面之至少一部分於前後方向上相向。進而，於B之最前端位於較A之最前端更靠後方且B之最後端位於較 A之最後端更靠前方。所謂A之後表面係指自後方觀察A時所觀察到之面。A之後表面既可為連續之1個面，亦可包含未連續之複數個面。B之前表面之定義亦相同。

再者，對於A位於B之後方、A位於B之上或下、A位於B之右或左之表述亦應用相同之定義。

於本發明及本說明書中，於作為與前後方向不同之方向之X方向上觀察，所謂A位於B之前並無特別限定，係指以下狀態。於X方向上觀察，A之後端之至少一部分與B之前端之至少一部分於前後方向上相向。進而，B之最前端較A之最前端更靠後方且B之最後端位於較A之最後端更靠前方。於自與X方向不同之Y方向觀察A與B時，A之後端之至少一部分可不與B之前端之至少一部分於前後方向上相向。

再者，於任意方向上觀察，對於A位於B之後方、A位於B之上或下、A位於B之右或左之表述亦應用相同之定義。

於本發明中，包含(including)、具有(comprising)、具備(having)及該等之衍生語之使用意圖在於除包含所列舉之項目及其等效物以外，亦包含追加項目。

於本發明中，安裝(mounted)、連接(connected)、結合(coupled)、支持(supported)之用語係廣義使用。具體而言，不僅包含直接之安裝、連接、結合、支持，亦包含間接之安裝、連接、結合及支持。進而，連接有(connected)及結合有(coupled)並不限於物理性或機械性之連接/結合。其等亦包含直接或間接之電性連接/結合。

只要未被另外定義，則本說明書中所使用之全部用語(包含技術用語及科學用語)具有與本發明所屬業者通常所理解之含義相同之含義。如由通常所使用之辭典定義之用語般之用語應理解為具有與相關技術及本揭示之上下中之含義一致之含義，不應以理想化或過度形式化之含義進行解釋。

於本說明書中，「較佳」之用語係非排他性者。「較佳」意指「較佳但並不限定於此」。於本說明書中，被記載為「較佳」之構成至少發揮根據上述(1)之構成所獲得之上述效果。又，於本說明書中，「亦可為」之用語係非排他性者。「亦可為」意指「亦可為但並不限定於此」。於本說明書中，被記載為「亦可為」之構成至少發揮根據上述(1)之構成所獲得之上述效果。

於在申請專利範圍中未明確地特定出某構成要素之數量，而當被翻譯成英語時以單數表示之情形時，本發明亦可具有複數個該構成要素。又，本發明亦可僅具有1個該構成要素。

於本發明中，並不限制將上述較佳之構成相互組合。於對本發明之實施形態進行詳細說明之前，應理解本發明並不限於以下之說明中予以記載或圖式中予以圖示之構成要素之構成及配置的詳細情況。本發明亦可為除下述實施形態以外之實施形態。本發明亦可為對下述實施形態施加各種變更而得之實施形態。又，本發明可將下述變化例適當組合而實施。

根據本發明之載人既定路線自動行駛車輛，亦可應用於使用電磁感應線之載人既定路線自動行駛車輛，並且可將埋設於既定路線之路面之埋設標記用於車輛速度之控制，且可提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

1:載人既定路線自動行駛車輛(高爾夫球車)

2:座位

2f:座位

2r:座位

3:車輪

3fl:車輪

3fr:車輪

3rl:車輪

3rr:車輪

4:驅動裝置

5:制動裝置

6:旋轉角度感測器(車輪旋轉檢測器)

7:既定路線埋設標記檢測感測器(既定路線埋設標記檢測器)

8:感應線感測器

9:車體

9a:頂棚部

10:車輛前進方向控制裝置

11:轉向輪圈

12:加速器踏板

13:煞車踏板

20:車輛行駛控制裝置

21:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部

21a:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊

22:實際行駛距離推定部

23:實際行駛距離修正部

24:實際行駛距離車輛速度控制部

21a:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊

21b:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊

21c:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊

21d:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊

30:既定路線

31:既定路線埋設標記

32:電磁感應線

101:載人既定路線自動行駛車輛(高爾夫球車)

B:箭頭(後方向)

D:箭頭(下方向)

F:箭頭(前方向)

L:箭頭(左方向)

R:箭頭(右方向)

S:起點

U:箭頭(上方向)

圖1係模式性地表示載人既定路線自動行駛車輛之側視圖。

圖2係模式性地表示具體例1之高爾夫球車之側視圖。

圖3係表示具體例1之高爾夫球車之概略構成之方塊圖。

圖4係表示供具體例1之高爾夫球車行駛之既定路線之一例之模式圖。

圖5係表示具體例1之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之資料表。

圖6係表示具體例1之變化例之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之資料表。

圖7係表示具體例2之高爾夫球車之概略構成之方塊圖。

圖8係表示具體例2之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之資料表。

圖9係表示具體例1之變化例之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之資料表。

以下，一面參照圖1，一面對本發明之實施形態進行說明。於本發明之本實施形態之說明中，所謂前後方向、左右方向、上下方向分別為車輛之前後方向、車輛之左右方向及車輛之上下方向。又，本案之各圖中之箭頭F、箭頭B、箭頭U、箭頭D、箭頭L、箭頭R分別表示前方向、後方向、上方向、下方向。

如圖1所示，載人既定路線自動行駛車輛1具備複數個座位2、複數個車輪3、驅動裝置4、制動裝置5、既定路線埋設標記檢測器7及車輛行駛控制裝置20。

複數個座位2構成為可供複數名乘客(未圖示)乘坐。複數個車輪3構成為根據乘客對於複數個座位2之乘坐狀態而於徑向上彈性變形。

驅動裝置4係對複數個車輪3中之至少一個賦予驅動力。制動裝置5係對複數個車輪3中之至少一個賦予制動力。

既定路線埋設標記檢測器7係檢測沿著既定路線30埋設之複數個既定路線埋設標記31。

車輛行駛控制裝置20係利用由既定路線埋設標記檢測器7檢測出之複數個既定路線埋設標記31，控制驅動裝置4或制動裝置5。

載人既定路線自動行駛車輛1進而具有車輪旋轉檢測器6。車輪旋轉檢測器6係檢測與複數個車輪3中之至少一個車輪3之旋轉有關的物理量。

車輛行駛控制裝置20係進行以下之處理(a)。車輛行駛控制裝置20係預先記憶將與既定路線埋設標記31、行駛距離及車輛速度相關之資訊相互建立關聯所得之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a。

車輛行駛控制裝置20係進行以下之處理(b)。車輛行駛控制裝置20係於沿既定路線30行駛之過程中，根據由車輪旋轉檢測器6檢測出之與車輪之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距離。

車輛行駛控制裝置20係進行以下之處理(c)。此處，車輛行駛控制裝置20所推定出之實際行駛距離有包含誤差之情形。車輛行駛控制裝置20係於由既定路線埋設標記檢測器7檢測出既定路線埋設標記31時，為了消除該誤差，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a而修正實際行駛距離。誤差係因根據乘客對於複數個座位2之乘坐狀態而於徑向上彈性變形之複數個車輪3的直徑變化產生。

車輛行駛控制裝置20係進行以下之處理(d)。車輛行駛控制裝置20係基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a而控制驅動裝置4或制動裝置5。

本實施形態之載人既定路線自動行駛車輛1由於具有此種構成，故而 亦可應用於使用電磁感應線之載人既定路線自動行駛車輛，並且可將埋設於既定路線30之路面之既定路線埋設標記31用於車輛速度之控制，且提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

更詳細而言，車輛行駛控制裝置20係預先記憶將與既定路線埋設標記31、行駛距離及車輛速度相關之資訊相互建立關聯所得之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a。即，藉由將與車輛速度相關之資訊和行駛距離建立關聯，可容易地實現對車輛速度作出指示之位置之變更。

車輛行駛控制裝置20係於沿既定路線30行駛之過程中，進行以下處理。車輛行駛控制裝置20係根據由車輪旋轉檢測器6檢測出之與車輪3之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距離。此處，如上所述，車輛行駛控制裝置20所推定出之實際行駛距離有包含誤差之情形。車輛行駛控制裝置20係於由既定路線埋設標記檢測器7檢測出既定路線埋設標記31時，為了消除該誤差，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a而修正實際行駛距離。即，於檢測出既定路線埋設標記31時，基於由乘客之乘坐狀態所引起之複數個車輪3之直徑變化之實際行駛距離被修正。藉此，實際行駛距離之精度變高。

而且，車輛行駛控制裝置20係基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a，而控制驅動裝置4或制動裝置5。再者，載人既定路線自動行駛車輛1亦可為使用電磁感應線32控制車輛之 前進方向者。但，載人既定路線自動行駛車輛1亦可並非為使用電磁感應線32控制車輛之前進方向者。藉此，亦可應用於使用電磁感應線32之載人既定路線自動行駛車輛1，並且可將埋設於既定路線30之路面之既定路線埋設標記31用於車輛速度之控制，且提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

(實施形態之具體例1)

其次，使用圖2~圖9對上述本發明之實施形態之具體例1進行說明。本實施形態之具體例1係將本發明應用於高爾夫球車之一例。再者，於以下之說明中，關於與上述本發明之實施形態相同之部位之說明將省略。基本而言，本發明之實施形態之具體例1具有上述本發明之實施形態之所有特徵。

於以下之說明中，只要無特別限定，則所謂前後方向係車輛之前後方向。所謂車輛之前後方向係自乘坐於高爾夫球車1之下述座位2之乘客觀察到之前後方向。於以下之說明中，所謂左右方向係車輛之左右方向。所謂車輛之左右方向係自乘坐於高爾夫球車1之下述座位2之乘客觀察到之左右方向。車輛之左右方向亦為高爾夫球車1之車寬方向。於以下之說明中，只要無特別限定，則所謂上下方向係車輛之上下方向。所謂車輛之上下方向係使高爾夫球車1直立於水平之路面之狀態下之上下方向。各圖所示之箭頭F、箭頭B、箭頭U、箭頭D、箭頭L及箭頭R分別表示前方向、後方向、上方向、下方向、左方向及右方向。

<高爾夫球車之整體構成>

圖2係模式性地表示本實施形態之具體例之高爾夫球車之側視圖。圖3係表示高爾夫球車之概略構成之方塊圖。如圖2及圖3所示，高爾夫球車1具備車體9及4個車輪3。4個車輪3fl、3fr、3rl、3rr中之2個為前輪3fl、3fr。2個前輪3fl、3fr係於左右方向上排列地配置於車體9之前部。4個車輪3fl、3fr、3rl、3rr中之2個為後輪3rl、3rr。2個後輪3rl、3rr係於左右方向上排列地配置於車體9之後部。高爾夫球車1係藉由4個車輪3旋轉而行駛。於後輪3rl，設置有旋轉角度感測器6。旋轉角度感測器6係檢測後輪3rl之旋轉角度。旋轉角度感測器6例如包含旋轉編碼器。旋轉角度感測器6將所檢測出之後輪3rl之旋轉角度之信號輸出至車輛行駛控制裝置20。旋轉角度感測器6相當於本發明之車輪旋轉檢測器。旋轉角度感測器6亦可設置於前輪3fl、3fr、後輪3rr中之任一者。

高爾夫球車1具備座位2及頂棚部9a。座位2可供複數名乘客乘坐。座位2包含前座位2f及後座位2r。前座位2f及後座位2r係於前後方向上排列地配置於車體9上。前座位2f及後座位2r可分別供2名乘客乘坐。前座位2f係配置於較後座位2r更靠前方。頂棚部9a係配置於前座位2f與後座位2r之上方。

高爾夫球車1具備驅動裝置4及制動裝置5。驅動裝置4包含驅動馬達M及電池B。高爾夫球車1為電動車，驅動馬達M為電動馬達。驅動馬達M係連接於電池B。電池B將驅動高爾夫球車1之電力供給至驅動馬達M。驅動馬達M係驅動後輪3rr、3rl。制動裝置5係碟式煞車裝置D。碟式煞車裝 置D分別設置於4個車輪3。碟式煞車裝置D係對4個車輪3進行制動。

高爾夫球車1具備既定路線埋設標記檢測感測器7。既定路線埋設標記檢測感測器7係設置於車體9之下部。既定路線埋設標記檢測感測器7相當於本發明之既定路線埋設標記檢測器。既定路線埋設標記檢測感測器7係檢測既定路線埋設標記31。如圖4所示，複數個既定路線埋設標記31係沿著既定路線30埋設。既定路線埋設標記31係磁性式既定路線埋設標記。既定路線埋設標記31分別包含1個磁鐵。於圖4中，自既定路線30之起點S起埋設有複數個既定路線埋設標記31。再者，於圖4之例中，於既定路線30之起點S埋設有既定路線埋設標記31。埋設於既定路線30之起點S之既定路線埋設標記31係自高爾夫球車1起動後最初通過之既定路線埋設標記31。既定路線埋設標記檢測感測器7構成為可自既定路線埋設標記31讀取磁場資訊。於圖4之例中，既定路線埋設標記檢測感測器7係讀取有無來自既定路線埋設標記31之磁力線。既定路線埋設標記檢測感測器7係磁力感測器。既定路線埋設標記檢測感測器7係於高爾夫球車1通過既定路線埋設標記31之時間點，檢測既定路線埋設標記31。既定路線埋設標記檢測感測器7係當檢測既定路線埋設標記31時，將表示檢測出既定路線埋設標記31之意旨之信號輸出至下述車輛行駛控制裝置20。

高爾夫球車1具備感應線感測器8。感應線感測器8係設置於車體9之下部。感應線感測器8相當於本發明之電磁感應線檢測器。感應線感測器8係檢測電磁感應線32。如圖4所示，電磁感應線32係沿著既定路線30埋設。電磁感應線32係發送電磁波。感應線感測器8係接收電磁感應線32所 發送之電磁波。感應線感測器8係當接收到電磁感應線32之電磁波時，將表示電磁感應線32之強度之檢測信號輸出至下述車輛前進方向控制裝置10。車輛前進方向控制裝置10係基於該檢測信號而檢測高爾夫球車1之寬度方向之偏差。車輛前進方向控制裝置10使高爾夫球車1之寬度方向之偏差消除，以使高爾夫球車1沿著既定路線30行駛之方式控制車輛前進方向控制裝置10。

如圖2及圖3所示，高爾夫球車1具備轉向輪圈11。轉向輪圈11係配置於就座於前座位2f之乘客之前方。轉向輪圈11係由乘客操作，以改變高爾夫球車1之前進方向。藉由轉向輪圈11之旋轉，而使前輪3fr、3fl轉向。本實施形態之高爾夫球車1係藉由自動駕駛模式及手動駕駛模式之任一者控制前進方向而行駛。自動駕駛模式與手動駕駛模式係利用未圖示之操作器進行操作而被切換。於自動駕駛模式下，不依賴於轉向輪圈11之操作而控制高爾夫球車1之前進方向。於手動駕駛模式下，乘客對轉向輪圈11進行操作，藉此控制高爾夫球車1之前進方向。

高爾夫球車1具備加速器踏板12及煞車踏板13。加速器踏板12係由乘客操作，以使高爾夫球車1行駛。加速器踏板12係連接於驅動裝置4。煞車踏板13係由乘客操作，以對高爾夫球車1進行制動。煞車踏板13係連接於制動裝置5。本實施形態之高爾夫球車1係藉由自動駕駛模式及手動駕駛模式之任一者控制車輛速度而行駛。自動駕駛模式與手動駕駛模式係利用未圖示之操作器進行操作而被切換。再者，自動駕駛模式與手動駕駛模式之切換亦可為根據上述前進方向之控制及車輛速度之控制而進行者。又， 自動駕駛模式與手動駕駛模式之切換亦可為分開地進行上述前進方向之控制及車輛速度之控制者。於自動駕駛模式下，不依賴於加速器踏板12及煞車踏板13之操作而控制高爾夫球車1之車輛速度。於手動駕駛模式下，乘客對加速器踏板12及煞車踏板13進行操作，藉此控制高爾夫球車1之車輛速度。

<車輛前進方向控制裝置與車輛行駛控制裝置之概略構成>

如圖3所示，其係表示高爾夫球車之概略構成之方塊圖。高爾夫球車1具備車輛前進方向控制裝置10及車輛行駛控制裝置20。車輛前進方向控制裝置10與車輛行駛控制裝置20分別具備未圖示之運算部及記憶部。運算部例如包含CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)等。

對車輛前進方向控制裝置10輸入來自感應線感測器8之檢測信號。車輛前進方向控制裝置10係基於來自感應線感測器8之檢測信號，以沿著既定路線30之方式使前輪3fr、3fl轉向，而控制高爾夫球車1之前進方向。

車輛行駛控制裝置20具有基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21、實際行駛距離推定部22、實際行駛距離修正部23及實際行駛距離車輛速度控制部24。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21、實際行駛距離推定部22、實際行駛距離修正部23及實際行駛距離車輛速度控制部24係藉由未圖示之CPU執行記憶部中所記憶之程式而構成。對車輛行駛控制裝置20輸入來自旋轉角度感測器6及既定路線埋設標記檢測感測器7之信號。車輛行駛控制裝置20係對驅動裝置 4或制動裝置5輸出信號。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21係進行以下之處理(a)。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21係將基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a預先記憶於車輛行駛控制裝置20。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a係將與既定路線埋設標記31相關之資訊、與行駛距離相關之資訊及與車輛速度相關之資訊相互建立關聯所得之資訊。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a包含將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a包含將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離與車輛速度建立關聯所得之資訊。

將基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a之具體例示於圖5。於圖5中，與既定路線埋設標記31相關之資訊示出表示既定路線埋設標記31之自既定路線30之起點S起之順序的編號。與行駛距離相關之資訊係針對自既定路線30之起點S起依序埋設之每個既定路線埋設標記31(編號1、2)，表示自既定路線埋設標記31起之距離。再者，編號1之既定路線埋設標記31係埋設於起點S之既定路線埋設標記31。與車輛速度相關之資訊係表示高爾夫球車1之車輛速度。如圖5所示，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a係每當存在既定路線埋設標記31時便將行駛距離被記憶為0。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a記憶有基於自既定路線埋設標記31起之行駛距離之車輛速度。 如圖5所示，例如於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a中記憶有自既定路線埋設標記31(編號2)起之行駛距離為1m時之作為目標的車輛速度2km/h。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a係事先於高爾夫球車1在既定路線30上行駛時產生。

此處，將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊之數量少於將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離與車輛速度建立關聯所得之資訊之數量。於圖5之例中，將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊之數量為2個。另一方面，將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離與車輛速度建立關聯所得之資訊之數量為9個。

實際行駛距離推定部22係進行以下之處理(b)。實際行駛距離推定部22係於沿既定路線30行駛之過程中，根據由車輪旋轉檢測器6檢測出之與至少一個車輪3之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距離。

實際行駛距離推定部22被輸入由旋轉角度感測器6檢測出之後輪3rl之旋轉角度之信號。實際行駛距離推定部22係於沿既定路線30行駛之過程中，推定高爾夫球車1之實際行駛距離。實際行駛距離推定部22係根據由旋轉角度感測器6檢測出之後輪3rl之旋轉角度之信號及預先記憶之後輪3rl之直徑，推定高爾夫球車1之實際行駛距離。實際行駛距離推定部22係以通過既定路線埋設標記31之時間點為基準，基於自旋轉角度感測器6輸出之與後輪3rl之旋轉角度相關之資訊，推定自通過既定路線埋設標記31之 時間點起行駛過之實際行駛距離。實際行駛距離推定部22係預先記憶與後輪3rl之直徑相關之資訊。實際行駛距離推定部22可基於自通過既定路線埋設標記31之時間點起之後輪3rl之旋轉角度(轉數)及後輪3rl之直徑，推定自通過既定路線埋設標記31之時間點起之高爾夫球車1之實際行駛距離。具體而言，實際行駛距離推定部22係藉由旋轉角度感測器6對自既定路線30之起點S起至通過既定路線埋設標記31之時間點為止後輪3rl旋轉之角度進行計測，藉由乘以後輪3rl之直徑而推定實際行駛距離。

實際行駛距離修正部23係進行以下之處理(c)。實際行駛距離修正部23係於由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時，為了消除實際行駛距離之誤差，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21而修正實際行駛距離。如上所述，實際行駛距離之誤差係由因乘客之乘坐狀態所引起之複數個車輪3的直徑變化所致之誤差。

實際行駛距離修正部23為了消除根據由旋轉角度感測器6檢測出之後輪3rl之旋轉角度所推定出之實際行駛距離之誤差，而修正實際行駛距離。實際行駛距離之誤差係因由乘客之乘坐狀態導致後輪3之直徑發生變化而產生。實際行駛距離修正部23係基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21，而修正利用實際行駛距離推定部22所推定出之實際行駛距離。如圖5所示，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21係對應於既定路線埋設標記31，將行駛距離登錄為0。於由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時，根據由旋轉角度感測器6檢測出之後輪3rl之旋轉角度所推定出之實際行駛距離之誤差被消 除。即，實際行駛距離修正部23係於由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時，將實際行駛距離重設為0，藉此修正實際行駛距離。

實際行駛距離車輛速度控制部24係進行以下之處理(d)。實際行駛距離車輛速度控制部24係基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21而控制驅動裝置4或制動裝置5。如圖5所示，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21記憶有基於自既定路線埋設標記31起之行駛距離之車輛速度。自既定路線埋設標記31起之行駛距離對應於高爾夫球車1之實際行駛距離。此處，高爾夫球車1之實際行駛距離包含利用實際行駛距離修正部23修正之前由實際行駛距離推定部22推定出之實際行駛距離、經實際行駛距離修正部23修正所得之實際行駛距離、及經實際行駛距離修正部23修正之後由實際行駛距離推定部22推定出之實際行駛距離。即，於本實施形態之具體例中，在由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31之前，為自起點S至當前時間點為止由實際行駛距離推定部22推定出之實際行駛距離。又，高爾夫球車1之實際行駛距離係於由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時，經實際行駛距離修正部23修正所得之實際行駛距離。又，高爾夫球車1之實際行駛距離係於由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31之後，對由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時經實際行駛距離修正部23修正所得之實際行駛距離加上自剛由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31之後至當前時間點為止之由實際行駛距離推定部22推定出之實際行駛距離所 得的實際行駛距離。再者，此處所提及之利用既定路線埋設標記檢測感測器7進行檢測之既定路線埋設標記31不包含較成為起點S之既定路線埋設標記31靠後之既定路線埋設標記31。實際行駛距離車輛速度控制部24係基於與實際行駛距離對應之自既定路線埋設標記31起之行駛距離，以高爾夫球車1之車輛速度成為所記憶之車輛速度之方式控制驅動裝置4或制動裝置5。實際行駛距離車輛速度控制部24係於使車輛速度加速之情形時，以成為所記憶之車輛速度之方式對驅動裝置4輸出指示信號。自實際行駛距離車輛速度控制部24被輸入有指示信號之驅動裝置4係自電池B對驅動馬達M供給電力，從而驅動後輪3rr、3rl。實際行駛距離車輛速度控制部24係於使車輛速度減速之情形時，以成為所記憶之車輛速度之方式，對制動裝置5輸出指示信號。自實際行駛距離車輛速度控制部24被輸入指示信號之制動裝置5係使碟式煞車裝置D作動而對4個車輪3進行制動。

本發明之實施形態之具體例1除上述本發明之實施形態之效果以外，還發揮以下效果。

車輛行駛控制裝置20係於沿既定路線30行駛之過程中，在由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a將根據由旋轉角度感測器6檢測出之後輪3rl之旋轉角度所推定出之實際行駛距離重設為0。藉此，可於檢測出既定路線埋設標記31時，將實際行駛距離重設為0，而消除由後輪3rl之經年變化所致之誤差。

高爾夫球車1進而具有車輛前進方向控制裝置10。車輛前進方向控制裝置10係沿著既定路線31控制車輛之前進方向。高爾夫球車1進而具備檢測沿著既定路線30埋入之電磁感應線32之感應線感測器8。而且，車輛前進方向控制裝置10係以沿著由感應線感測器8檢測出之電磁感應線32之方式控制車輛之前進方向。藉此，可基於電磁感應線32而控制高爾夫球車1之前進方向。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a係將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯。藉此，於檢測出既定路線埋設標記31時，實際行駛距離被修正為以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離。藉此，實際行駛距離之精度變高。由此，可提高高爾夫球車1之車輛速度之控制精度。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a係將車輛速度與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯。即，車輛速度亦可不與既定路線埋設標記31建立關聯。藉此，僅藉由變更基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a，便可容易地變更對車輛速度作出指示之位置。由此，可進一步提高對車輛速度作出指示之位置之設定自由度。

於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a中，將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊之數量少於將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離與車輛速 度建立關聯所得之資訊之數量。即，對車輛速度作出指示之位置之數量多於既定路線埋設標記31之數量。由於根據實際行駛距離設定對高爾夫球車1之車輛速度作出指示之位置，故而無需增加埋入既定路線埋設標記31之位置，便可增加與實際行駛距離對應之對車輛速度作出指示之位置。藉此，可抑制既定路線埋設標記31之數量，並且可實現高爾夫球車1之頻繁之車輛速度之指示。又，由於根據實際行駛距離設定對高爾夫球車1之車輛速度作出指示之位置，故而無需增加埋設於一處之既定路線埋設標記31之數量，便可設定對車輛速度作出詳細指示之位置。藉此，可抑制既定路線埋設標記31之數量，並且可實現高爾夫球車1之詳細之車輛速度之控制。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a包含將既定路線埋設標記31與既定路線埋設標記31之自既定路線30之起點S起之順序建立關聯所得之資訊。藉此，可基於既定路線埋設標記31之自既定路線30之起點S起之順序，更準確地修正實際行駛距離。

既定路線埋設標記31係磁性式既定路線埋設標記。藉此，可將先前之磁性式既定路線埋設標記用於本發明。

載人既定路線自動行駛車輛1係高爾夫球車。藉此，可將本發明容易地應用於先前之高爾夫球車。

(實施形態之具體例1之變化例)

基於圖6對本發明之實施形態之具體例1之變化例進行說明。於以下之說明中，關於與上述本發明之實施形態及其具體例1相同之部位之說明將予以省略。關於本發明之實施形態之具體例1之變化例，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b之構成與具體例1之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a不同。其他構成與實施形態之具體例1相同。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21係將基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b預先記憶於車輛行駛控制裝置20。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b係將與既定路線埋設標記31、行駛距離及車輛速度相關之資訊相互建立關聯所得之資訊。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b包含將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b包含將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離與車輛速度建立關聯所得之資訊。

將基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b之具體例示於圖6。於圖6中，與既定路線埋設標記31相關之資訊係將既定路線埋設標記31之自既定路線30之起點S起之編號依序示出。與行駛距離相關之資訊係表示自既定路線30之起點S起之距離。與車輛速度相關之資訊係表示高爾夫球車1之車輛速度。如圖6所示，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b記憶有自起點S(即，編號1之既定路線埋設標記31)起 之行駛距離。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b被登錄有基於自起點S起之行駛距離之車輛速度。如圖6所示，例如，於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b中，登錄有自起點S起之行駛距離為8m時之作為目標的車輛速度2km/h。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b係預先於高爾夫球車1在既定路線30上行駛時產生。

根據該具體例1之變化例，車輛行駛控制裝置20係於沿既定路線30行駛之過程中，在由既定路線埋設標記檢測感測器7檢測出既定路線埋設標記31時，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b，將根據由旋轉角度感測器6檢測出之後輪3rl之旋轉角度所推定出之自起點S起之實際行駛距離修正為以起點S為基準之行駛距離，藉此修正實際行駛距離。藉此，可於檢測出既定路線埋設標記31時，將自起點S起之實際行駛距離修正為以起點S為基準之行駛距離，而消除由後輪3rl之直徑變化所致之誤差。

(實施形態之具體例2)

其次，基於圖7及圖8對本發明之實施形態之具體例2進行說明。本實施形態之具體例2係與具體例1同樣地，為將本發明應用於高爾夫球車之一例。於以下之說明中，關於與上述本發明之實施形態及其具體例1相同之部位之說明將予以省略。基本而言，本發明之實施形態之具體例2具有上述本發明之實施形態之所有特徵。

如圖7所示，實施形態之具體例2之高爾夫球車101與實施形態之具體例1之高爾夫球車1之不同點在於：不具有感應線感測器8。又，關於實施形態之具體例2之高爾夫球車101，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部121之構成與實施形態之具體例1之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21不同。其他構成與實施形態之具體例1相同。

基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊記憶部21係將基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c預先記憶於車輛行駛控制裝置20。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c係將與既定路線埋設標記31、行駛距離、車輛速度及車輛之前進方向相關之資訊相互建立關聯所得之資訊。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c包含將既定路線埋設標記31與以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c包含將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離與車輛速度建立關聯所得之資訊。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c包含將以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離和與車輛之前進方向相關之資訊建立關聯所得之資訊。

將基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c之具體例示於圖8。於圖8中，與既定路線埋設標記31相關之資訊係將自起點S起之既定路線埋設標記31之編號依序示出。與行駛距離相關之資訊係表示與既定路線埋設標記31(編號1、2)之距離。與車輛速度相關之資訊係表示高爾夫 球車101之車輛速度。與車輛之前進方向相關之資訊係表示輪胎4之轉向角。再者，輪胎4之轉向角係將作為車輛之直進方向即前後方向設為0度，將向右方之轉向角設為正(+)角度且將向左方之轉向角設為負(-)角度而記憶。如圖8所示，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c係對應於既定路線埋設標記31，將行駛距離記憶為0。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c記憶有基於自既定路線埋設標記31起之行駛距離之車輛速度。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c記憶有基於自既定路線埋設標記31起之行駛距離之車輛之前進方向。如圖8所示，例如於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c，記憶有自既定路線埋設標記31(編號2)起之行駛距離為1m時之作為目標之車輛之前進方向45°。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c係事先於高爾夫球車101在既定路線30上行駛時產生。

車輛行駛控制裝置20係於檢測出既定路線埋設標記31時基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c而控制驅動裝置4或制動裝置5。車輛行駛控制裝置20係於檢測出既定路線埋設標記31時基於實際行駛距離與基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c，藉由車輛前進方向控制裝置10而控制車輛之前進方向。

根據本實施形態之具體例2，高爾夫球車101具有車輛前進方向控制裝置10。車輛前進方向控制裝置10係沿著既定路線30控制車輛之前進方向。基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c係將與既定路線埋設標記31、行駛距離、車輛速度及車輛之前進方向相關之資訊相互建 立關聯。又，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c係將與既定路線埋設標記31、以既定路線埋設標記31為基準之行駛距離及車輛之前進方向相關之資訊建立關聯所得之資訊。藉此，車輛前進方向控制裝置10可基於實際行駛距離及基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21c而控制高爾夫球車101之前進方向。

本發明並不限定於上述實施形態之具體例1~2，亦可於申請專利範圍所記載之範圍內進行各種變更。以下，對本發明之實施形態之變更例進行說明。

於實施形態之具體例1~2中，驅動裝置4係包含電動馬達之驅動馬達。但，本發明之驅動裝置亦可為使用汽油等之引擎。

於實施形態之具體例1~2中，制動裝置5係碟式煞車裝置。但，本發明之制動裝置亦可併用利用驅動馬達之再生煞車及碟式煞車裝置。又，本發明之制動裝置亦可為鼓輪煞車裝置等。

於實施形態之具體例1~2中，車輪旋轉檢測器6係旋轉角度感測器。但，本發明之車輪旋轉檢測器只要為檢測與複數個車輪中之至少一個之旋轉相關之物理量者便可。本發明之車輪旋轉檢測器亦可為旋轉速度感測器等。

於實施形態之具體例1~2中，旋轉角度感測器6係設置於後輪3rl。 但，本發明之車輪旋轉檢測器亦可設置於複數個車輪中之任一者。

於實施形態之具體例1~2中，車輛前進方向控制裝置10係使前輪3fr、3fl轉向，而控制高爾夫球車1之前進方向。然而，本發明之車輛前進方向控制裝置亦可使後輪轉向，而控制載人既定路線自動行駛車輛之前進方向。本發明之車輛前進方向控制裝置亦可使複數個車輪中之至少1個車輪轉向，而控制載人既定路線自動行駛車輛之前進方向。進而，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可使複數個車輪中之至少1個車輪之轉數變化，而控制載人既定路線自動行駛車輛之前進方向。

於實施形態之具體例1~2中，高爾夫球車1具備前座位2f及後座位2r之前後兩排座位。然而，本發明之座位亦可僅具備可供複數名乘客乘坐之一排座位。

於實施形態之具體例1~2中，高爾夫球車1之前方向為前進方向。然而，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可為能夠將前方向與後方向之任一者設為前進方向而行駛。

於實施形態之具體例1~2中，高爾夫球車1具備轉向輪圈11。又，於本實施形態之具體例1~2中，高爾夫球車1係切換自動駕駛模式與手動模式之任一者，而控制前進方向。然而，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可不具備轉向輪圈。於此情形時，本發明之載人既定路線自動行駛車輛係僅以自動駕駛模式而控制前進方向。

於實施形態之具體例1~2中，高爾夫球車1具備加速器踏板12及煞車踏板13。又，於本實施形態之具體例1~2中，高爾夫球車1係切換自動駕駛模式與手動模式中之任一者，而控制車輛速度。然而，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可不具備加速器踏板及煞車踏板。於此情形時，本發明之載人既定路線自動行駛車輛係僅以自動駕駛模式而控制車輛速度。

於實施形態之具體例1~2中，於既定路線30之起點S埋設有既定路線埋設標記31。然而，本發明之既定路線埋設標記亦可不埋設於既定路線之起點。

於實施形態之具體例1~2之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a中，與既定路線埋設標記31相關之資訊係表示既定路線埋設標記31之自既定路線30之起點S起之順序之編號。然而，於本發明之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊中，與既定路線埋設標記相關之資訊可不記憶實際之順序。即，於本發明之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊中，與既定路線埋設標記相關之資訊可僅記憶既定路線埋設標記之存在。具體而言，例如於圖5所示之情形時，與既定路線埋設標記相關之資訊亦可全部僅為1個。

又，於實施形態之具體例1~2之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a中，與車輛速度相關之資訊係表示高爾夫球車1之車輛速度。然而，於本發明之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資 訊中，與車輛速度相關之資訊亦可為載人既定路線自動行駛車輛相對於當前車輛速度之增減量(例如+1km/h、-2km/h)。

於實施形態之具體例1中，於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21a中，與行駛距離相關之資訊係針對自既定路線30之起點S起依序埋設之每個既定路線埋設標記31(編號1、2)而表示與既定路線埋設標記31之距離。又，於本發明之具體例2中，於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21b，與行駛距離相關之資訊係表示與既定路線30之起點S(即，編號1之既定路線埋設標記31)之距離。然而，本發明之車輛行駛控制裝置亦可於由既定路線埋設標記檢測器檢測出既定路線埋設標記時，記憶實際行駛距離之由複數個車輪之直徑變化所致之誤差。而且，本發明之車輛行駛控制裝置例如亦可算出實際行駛距離相對於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊中所記憶之行駛距離之誤差之比率。於此情形時，本發明之車輛行駛控制裝置亦可不論既定路線埋設標記檢測器是否檢測出既定路線埋設標記，均基於所算出之誤差之比率而修正實際行駛距離。例如，亦可基於所算出之誤差之比率，變更實際行駛距離之計算中所使用之車輪之直徑。此處，由複數個車輪之胎壓之經年變化所致的複數個車輪之直徑變化亦可無關於乘客之上下車而恆定地產生。藉此，尤其是，可消除由因複數個車輪之胎壓之經年變化所引起之複數個車輪的直徑變化所致之誤差。而且，可提高載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度之控制精度。

於實施形態之具體例1~2中，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛 速度相關資訊21a、21b、21c係事先於高爾夫球車1在既定路線30上行駛時產生。但，本發明之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊亦可事先利用輸入部輸入。所輸入之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊既可為藉由與所輸入之車輛不同之車輛事先沿規定路線行駛而產生之資訊，亦可為不依賴於行駛而產生之資訊。

於實施形態之具體例1~2中，既定路線埋設標記31分別包含1個磁鐵。但，本發明之既定路線埋設標記亦可包含複數個磁鐵之組合。即，本發明之既定路線埋設標記具有利用複數個磁鐵之配置或間隔之組合進行識別之識別資訊。於此情形時，本發明之既定路線埋設標記檢測器係基於來自既定路線埋設標記之磁場資訊而檢測識別資訊。而且，本發明之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊可包含將既定路線埋設標記與既定路線埋設標記之識別資訊建立關聯所得之資訊。關於該情形時之本發明之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將實施形態之具體例1之變化例示於圖9。如圖9所示，基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊21d係針對每個既定路線埋設標記31而記憶既定路線埋設標記31之識別資訊。如圖9所示，例如記憶有A01作為既定路線埋設標記31之第1個識別資訊。藉此，基於具有識別資訊之既定路線埋設標記，可更準確地修正實際行駛距離。進而，於此情形時，車輛行駛控制裝置亦可包含基於既定路線埋設標記之識別資訊，例如指示行駛、停止及減速等之指示資訊。當載人既定路線自動行駛車輛通過既定路線埋設標記上時，既定路線埋設標記檢測器亦可接收該已通過之既定路線埋設標記之識別資訊，並對車輛行駛控制裝置輸出該識別資訊。車輛行駛控制裝置亦可根據 該識別資訊而控制載人既定路線自動行駛車輛之驅動裝置或制動裝置。

於實施形態之具體例1~2中，既定路線埋設標記31係磁性式既定路線埋設標記。但，本發明之既定路線埋設標記亦可為電波式既定路線埋設標記。進而，本發明之既定路線埋設標記既可為光學式或超音波式之既定路線埋設標記，亦可為埋設於路面之可檢測之標記。

實施形態之具體例1~2之載人既定路線自動行駛車輛係高爾夫球車。但，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可為自動駕駛公共汽車、及小型自動電動車輛等。本發明之載人既定路線自動行駛車輛只要為可搭載乘客並沿既定路線自動行駛之車輛便可。本發明之載人既定路線自動行駛車輛只要為可於無由操作者執行之驅動裝置或制動裝置之操作之情況下進行車輛速度之控制，且於無由操作者執行之轉向操作之情況下控制前進方向之控制而自動行駛之車輛便可。又，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可為可一面藉由操作者之轉向操作進行前進方向之控制，一面於無由操作者執行之驅動裝置或制動裝置之操作之情況下進行車輛速度之控制而自動行駛之車輛。操作者包含乘客及進行遠程操作者。

關於本實施形態之載人既定路線自動行駛車輛，假定複數個車輪3之直徑變化係根據乘客之乘坐狀態而產生之情形。然而，關於本發明之載人既定路線自動行駛車輛，亦可假定複數個車輪之直徑變化係因複數個車輪之胎壓之經年變化、由磨耗所致之複數個車輪之厚度之經年變化、及複數個車輪中所使用之彈性材料之硬度之經年變化等而產生之情形。

本實施形態之載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度多數情況下為低速。例如，本實施形態之載人既定路線自動行駛車輛多數情況下係以20~40km/h以下之速度行駛。然而，本發明之載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度亦可並非為低速。又，本發明之載人既定路線自動行駛車輛之車輛速度並不限定於20~40km/h以下。

又，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可具有可檢測車輛位置之GNSS(Global Navigation Satellite System/全球定位衛星系統)等各種感測器。而且，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可利用自該等各種感測器獲取之資訊而被控制。例如，本實施形態之高爾夫球車1可基於自GNSS獲取之資訊而檢測既定路線30之起點S之位置，亦可用於車輛之其他控制。再者，本發明之載人既定路線自動行駛車輛亦可不具有各種感測器。

1:載人既定路線自動行駛車輛(高爾夫球車)

2:座位

3:車輪

4:驅動裝置

5:制動裝置

6:旋轉角度感測器(車輪旋轉檢測器)

7:既定路線埋設標記檢測感測器(既定路線埋設標記檢測器)

20:車輛行駛控制裝置

21a:基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊

30:既定路線

31:既定路線埋設標記

32:電磁感應線

B:箭頭(後方向)

D:箭頭(下方向)

F:箭頭(前方向)

L:箭頭(左方向)

R:箭頭(右方向)

U:箭頭(上方向)

Claims (15)

1. 一種載人既定路線自動行駛車輛，其特徵在於具有：複數個座位，其等可供複數名乘客乘坐；複數個車輪，其等根據乘客對於上述複數個座位之乘坐狀態而於徑向上彈性變形；驅動裝置，其對上述複數個車輪中之至少一個賦予驅動力；制動裝置，其對上述複數個車輪中之至少一個賦予制動力；既定路線埋設標記檢測器，其檢測沿著上述既定路線埋設之複數個既定路線埋設標記；及車輛行駛控制裝置，其利用由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出之上述複數個既定路線埋設標記，控制上述驅動裝置及上述制動裝置；且進而具有車輪旋轉檢測器，該車輪旋轉檢測器係檢測與上述複數個車輪中之至少一個車輪之旋轉相關之物理量，上述車輛行駛控制裝置：(a)預先記憶將與上述既定路線埋設標記、行駛距離及車輛速度相關之資訊相互建立關聯，且係將與上述車輛速度相關之資訊與上述行駛距離相關之資訊而非與上述既定路線埋設標記相關之資訊建立關聯所得之基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊；(b)於沿上述既定路線行駛之過程中，根據由上述車輪旋轉檢測器檢測出之與上述至少一個車輪之旋轉相關之物理量而推定實際行駛距離；(c)於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，為了消除由因乘客對於上述複數個 座位之乘坐狀態而於徑向上彈性變形之上述複數個車輪的直徑變化所致之上述實際行駛距離之誤差，基於上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而修正上述實際行駛距離；(d)基於與上述實際行駛距離對應之上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之與上述行駛距離相關之資訊建立關連所得之與上述車輛速度相關之資訊，而控制上述驅動裝置或上述制動裝置以使車輛速度加速或減速。
2. 如請求項1之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，基於基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將上述實際行駛距離重設為0，藉此修正上述實際行駛距離。
3. 如請求項1之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，基於上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊，將上述實際行駛距離修正為以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離，藉此修正上述實際行駛距離。
4. 如請求項1之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，將上述基準既定路線埋設標記行駛距離 車輛速度相關資訊之上述行駛距離與上述實際行駛距離之差記憶為上述誤差，基於所記憶之上述誤差而修正上述實際行駛距離。
5. 如請求項2或3之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述車輛行駛控制裝置係於在沿上述既定路線行駛之過程中，由上述既定路線埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，將上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊之上述行駛距離與上述實際行駛距離之差記憶為上述誤差，基於所記憶之上述誤差而修正上述實際行駛距離。
6. 如請求項1之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含：將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊；及將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊；且上述車輛行駛控制裝置係於由上述埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，為了消除上述誤差，基於將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊而修正上述實際行駛距離，基於上述實際行駛距離及將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊而控制上述驅動裝置及上述制動裝置。
7. 如請求項2或3之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含：將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊；及將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊；且上述車輛行駛控制裝置係於由上述埋設標記檢測器檢測出上述既定路線埋設標記時，為了消除上述誤差，基於將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊而修正上述實際行駛距離，基於上述實際行駛距離及將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊而控制上述驅動裝置及上述制動裝置。
8. 如請求項6之載人既定路線自動行駛車輛，其中於上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊中，將上述既定路線埋設標記與以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離建立關聯所得之資訊之數量少於將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離與上述車輛速度建立關聯所得之資訊之數量。
9. 如請求項6之載人既定路線自動行駛車輛，其進而具有車輛前進方向控制裝置，該車輛前進方向控制裝置係沿著上述既定路線控制車輛之前進方向， 上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將與上述既定路線埋設標記、行駛距離、車輛速度及車輛之前進方向相關之資訊相互建立關聯，並且將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離和與上述車輛之前進方向相關之資訊建立關聯所得之資訊，上述車輛行駛控制裝置係於檢測出上述既定路線埋設標記時，基於上述實際行駛距離及上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而控制上述驅動裝置及上述制動裝置，並且藉由上述車輛前進方向控制裝置而控制上述車輛之前進方向。
10. 如請求項8之載人既定路線自動行駛車輛，其進而具有車輛前進方向控制裝置，該車輛前進方向控制裝置係沿著上述既定路線控制車輛之前進方向，上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將與上述既定路線埋設標記、行駛距離、車輛速度及車輛之前進方向相關之資訊相互建立關聯，並且將以上述既定路線埋設標記為基準之行駛距離和與上述車輛之前進方向相關之資訊建立關聯所得之資訊，上述車輛行駛控制裝置係於檢測出上述既定路線埋設標記時，基於上述實際行駛距離及上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊而控制上述驅動裝置及上述制動裝置，並且藉由上述車輛前進方向控制裝置而控制上述車輛之前進方向。
11. 如請求項1~4、6、8中任一項之載人既定路線自動行駛車輛，其進而具有車輛前進方向控制裝置，該車輛前進方向控制裝置係沿著上述既定路 線控制車輛之前進方向，且進而具備電磁感應線檢測器，該電磁感應線檢測器係檢測沿著上述既定路線埋入之電磁感應線，上述車輛前進方向控制裝置係以沿著由上述電磁感應線檢測器檢測出之上述電磁感應線之方式，控制車輛之前進方向。
12. 如請求項1~4、6、8~10中任一項之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將上述既定路線埋設標記與上述既定路線埋設標記之自上述既定路線之起點起之順序建立關聯所得之資訊。
13. 如請求項1~4、6、8~10中任一項之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述既定路線埋設標記檢測器進而檢測上述既定路線埋設標記之識別資訊，上述基準既定路線埋設標記行駛距離車輛速度相關資訊包含將上述既定路線埋設標記與上述既定路線埋設標記之識別資訊建立關聯所得之資訊。
14. 如請求項1~4、6、8~10中任一項之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述既定路線埋設標記係磁性式或電波式既定路線埋設標記。
15. 如請求項1~4、6、8~10中任一項之載人既定路線自動行駛車輛，其中上述載人既定路線自動行駛車輛為高爾夫球車。

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