JP5118921B2 - 現在位置算出装置および車両 - Google Patents
現在位置算出装置および車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5118921B2 JP5118921B2 JP2007222424A JP2007222424A JP5118921B2 JP 5118921 B2 JP5118921 B2 JP 5118921B2 JP 2007222424 A JP2007222424 A JP 2007222424A JP 2007222424 A JP2007222424 A JP 2007222424A JP 5118921 B2 JP5118921 B2 JP 5118921B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- current position
- inclination angle
- position calculation
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
本発明に係る車両は、上記の現在位置算出装置を備えることを特徴とする。
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ(交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド・施設情報など)などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算(経路探索)する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。
図4は、車両10の現在位置を算出して表示モニタ14に表示する処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリスイッチがオン(ACC ON)されると、図4に示す処理を行うプログラムが起動されてCPU101で適宜繰り返して実行される。ステップS1において、現在地検出装置11やABS用加速度センサ12a〜12d等から出力される各種データを読み込んでステップS3へ進む。ステップS3において、ABS用加速度センサ12a〜12dから出力される信号の電圧値Va〜Vdを所定のサンプリング時間(たとえば10ms)毎に読み込んで記憶する処理を開始する。なお、電圧値Va〜Vdは直近の所定時間分のデータがメモリ102に一時的に記憶される。
(1) ABS用加速度センサ12a〜12d自体の傾斜角度θa〜θdに基づいて道路に対する車両10の傾斜角度αの影響を排除することで、加速度センサ11bのオフセット電圧の補正を行い、加速度センサ11bで検出される加速度に基づいて算出される傾斜角度θsが補正されるように構成した。したがって、車両10が走行する道路の傾斜角度θが正しく算出されて、車両10の高さ位置および水平方向の位置が正しく算出されるようになる。これにより、車両の現在位置が正しく算出されるようになり、カーナビゲーション装置1の現在位置算出精度を向上できる。
(1) 上述の説明では、加速度センサ11bのオフセット電圧の補正のためにABS用加速度センサ12a〜12dを用いたが、本発明はこれに限定されない。加速度センサ11bのオフセット電圧の補正のために用いる加速度センサは、車両10のサスペンションストロークの影響を受けない位置に設けられた加速度センサであれば、アンチロックブレーキシステムの制御用途に限らず、たとえば車両の横滑り防止機構の制御用途のものであってもよい。なお、ABS用加速度センサ12a〜12dは、タイヤ内に組み込む加速度センサであってもよい。この場合には、車両10のサスペンション側に設けられた受信装置によって、回転するタイヤに設けられた加速度センサから、たとえば無線によって信号を受信するようにしてもよい。
(3) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
11 現在地検出装置 11a ジャイロセンサ
11b 加速度センサ 11d 車速センサ
12a〜12d ABS用加速度センサ 14 表示モニタ
100 制御装置 101 CPU
106 カウンタ 109 地図記憶装置
112 I/F
Claims (5)
- 車両の走行距離に関する信号を受信する受信手段と、
前記車両の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
前記受信手段で受信した前記車両の走行距離に関する信号と、前記傾斜角度検出手段で検出した前記車両の前後方向の傾斜角度とに基づいて、前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記車両の車輪近傍に設けられた加速度センサから得られる信号に基づいて、前記傾斜角度検出手段で検出される前記車両の前後方向の傾斜角度を補正する傾斜角度補正手段とを備え、
前記傾斜角度補正手段は、前記車両の各車輪の近傍にそれぞれ設けられた前記加速度センサから得られる信号の平均値により、前記傾斜角度検出手段で検出される前記車両の前後方向の傾斜角度を補正することを特徴とする現在位置算出装置。 - 請求項1に記載の現在位置算出装置において、
前記傾斜角度補正手段が前記車両の前後方向の傾斜角度を補正するために利用する加速度センサは、車輪のスリップ状態に応じて車輪のロックを抑制するように車輪の制動力を制御するアンチロックブレーキシステム(ABS)で用いられる加速度センサであることを特徴とする現在位置算出装置。 - 請求項1または2に記載の現在位置算出装置において、
前記車両の左右方向の旋回角度を検出する旋回角度検出手段をさらに備え、
前記現在位置算出手段は、前記受信手段で受信した前記車両の走行距離に関する信号と、前記旋回角度検出手段で検出した前記車両の左右方向の旋回角度と、前記傾斜角度検出手段で検出した前記車両の前後方向の傾斜角度とに基づいて、前記車両の現在位置を算出することを特徴とする現在位置算出装置。 - 請求項3に記載の現在位置算出装置において、
GPS衛星からのGPS信号を受信するGPS信号受信手段をさらに備え、
前記現在位置算出手段は、前記受信手段で受信した前記車両の走行距離に関する信号と、前記旋回角度検出手段で検出した前記車両の左右方向の旋回角度と、前記傾斜角度検出手段で検出した前記車両の前後方向の傾斜角度とに基づいて自律航法によって前記車両の現在位置を算出し、および/または、前記GPS信号受信手段で受信した前記GPS信号に基づいて前記車両の現在位置を算出し、
前記傾斜角度補正手段は、前記現在位置算出手段が前記GPS信号に基づいて前記車両の現在位置を算出できない場合に前記車両の車輪近傍に設けられた加速度センサから得られる信号に基づいて、前記傾斜角度検出手段で検出される前記車両の前後方向の傾斜角度を補正することを特徴とする現在位置算出装置。 - 。
請求項1から4のいずれか一項に記載の現在位置算出装置を備えることを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007222424A JP5118921B2 (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | 現在位置算出装置および車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007222424A JP5118921B2 (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | 現在位置算出装置および車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009053153A JP2009053153A (ja) | 2009-03-12 |
JP5118921B2 true JP5118921B2 (ja) | 2013-01-16 |
Family
ID=40504339
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007222424A Expired - Fee Related JP5118921B2 (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | 現在位置算出装置および車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5118921B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2687549A4 (en) * | 2011-03-18 | 2015-01-21 | Nissan Chemical Ind Ltd | Highly branched lipophilic polymer and photopolymerizable composition |
KR101182418B1 (ko) * | 2012-02-09 | 2012-09-12 | (주)씨투엘이큅먼트 | 차량 위치값 생성 시스템 및 방법 |
JP6386839B2 (ja) * | 2014-09-04 | 2018-09-05 | 日立建機株式会社 | 位置算出装置及び運搬車両 |
JP6392623B2 (ja) * | 2014-10-06 | 2018-09-19 | 株式会社ブリヂストン | 路面状態判別システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2926953B2 (ja) * | 1990-09-30 | 1999-07-28 | スズキ株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
JP3391157B2 (ja) * | 1994-11-02 | 2003-03-31 | 株式会社デンソー | 制動力制御装置 |
JPH10253352A (ja) * | 1997-03-07 | 1998-09-25 | Pioneer Electron Corp | 移動判定装置及びナビゲーション装置 |
JP2000283996A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-10-13 | Unisia Jecs Corp | 車両における上下加速度検出装置 |
JP4609689B2 (ja) * | 2001-08-07 | 2011-01-12 | マツダ株式会社 | 画像データ提供用サーバ、画像データ提供方法、及び、画像データ提供用プログラム |
JP4652097B2 (ja) * | 2005-03-28 | 2011-03-16 | クラリオン株式会社 | 高度算出装置及びナビゲーション装置 |
JP2006275969A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | 傾斜角算出装置及びナビゲーション装置 |
JP2006300588A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両用傾斜角検出装置 |
JP4736866B2 (ja) * | 2005-04-28 | 2011-07-27 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
JP4793678B2 (ja) * | 2005-08-24 | 2011-10-12 | スズキ株式会社 | 車両のブレーキ配管構造 |
-
2007
- 2007-08-29 JP JP2007222424A patent/JP5118921B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009053153A (ja) | 2009-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2693021C2 (ru) | Точность определения местоположения транспортного средства | |
JP5597472B2 (ja) | 道路の傾斜角度検出装置および現在位置算出装置 | |
CN107107750B (zh) | 目标路径生成装置及行驶控制装置 | |
JP6365780B2 (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 | |
US20110187862A1 (en) | Steering wheel grip detection apparatus and program product | |
JP3804409B2 (ja) | 加速度を利用した処理装置 | |
CN1847794B (zh) | 车辆导航设备 | |
EP1930690B1 (en) | Method and device for dynamically determining a slope of a road | |
JP4561802B2 (ja) | 地図表示装置及びプログラム | |
CN101576387A (zh) | 导航信息修正方法及其导航装置 | |
JP5118921B2 (ja) | 現在位置算出装置および車両 | |
JP2016045144A (ja) | 走行中レーン検出装置及び運転支援システム | |
JP2006227019A (ja) | 加速度を利用した処理装置 | |
JP5074714B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
JP2007285712A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
US20170240203A1 (en) | Method and device for ascertaining the steering angle of a one-track vehicle | |
JP2006227018A (ja) | 加速度を利用した処理装置 | |
JP2008114666A (ja) | 劣化状態判定装置 | |
JP5007207B2 (ja) | ナビゲーション装置および角速度検出信号補正値算出方法 | |
JP2006218950A (ja) | コーナ学習システム | |
JP6080998B1 (ja) | 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法 | |
JP4416021B2 (ja) | 車両ナビゲーション装置 | |
JP2010008234A (ja) | 加速度判定装置及びプログラム | |
JP4089541B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP5136428B2 (ja) | 車両用運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100812 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120110 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120925 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121022 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151026 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |