JP2000283996A - 車両における上下加速度検出装置 - Google Patents
車両における上下加速度検出装置Info
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- JP2000283996A JP2000283996A JP11085955A JP8595599A JP2000283996A JP 2000283996 A JP2000283996 A JP 2000283996A JP 11085955 A JP11085955 A JP 11085955A JP 8595599 A JP8595599 A JP 8595599A JP 2000283996 A JP2000283996 A JP 2000283996A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】複数の上上下加速度センサの出力値のバラツキ
を容易に補正することができる車両における上下加速度
検出装置の提供。 【解決手段】車両のばね上上下加速度を検出する複数の
上下加速度センサ１FL，１FR，１RLを１つのコントロー
ルユニットＥＣＵの中に収容し、複数の上下加速度セン
サ１FL，１FR，１RLの出力値を所定の上下加速度入力値
と比較し、この比較結果に基づいて各上下加速度センサ
の出力値を補正する。
を容易に補正することができる車両における上下加速度
検出装置の提供。 【解決手段】車両のばね上上下加速度を検出する複数の
上下加速度センサ１FL，１FR，１RLを１つのコントロー
ルユニットＥＣＵの中に収容し、複数の上下加速度セン
サ１FL，１FR，１RLの出力値を所定の上下加速度入力値
と比較し、この比較結果に基づいて各上下加速度センサ
の出力値を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サスペンション制
御等に用いられる車両における上下加速度検出装置に関
するものである。
御等に用いられる車両における上下加速度検出装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、上述のような車両における上下加
速度検出装置としては、例えば、特開平５−１７０１２
０号公報に記載された「車両のヨー運動量検出装置及び
その方法、並びにこれを利用した車両の運動制御装置」
が知られている。この従来装置は、車両の床面に平行な
面内に車両の中心軸に対象な複数の位置に加速度センサ
を取り付け、上記加速度センサからの出力信号により車
両のヨー運動量を検出し、さらに、上記車両の直進走行
時の所定の条件下で上記加速度センサの出力信号を取り
込み、これら取り込んだ出力信号を基にして、上記加速
度センサの特性を相互に補正する補正手段を設けた構成
としたものであった。
速度検出装置としては、例えば、特開平５−１７０１２
０号公報に記載された「車両のヨー運動量検出装置及び
その方法、並びにこれを利用した車両の運動制御装置」
が知られている。この従来装置は、車両の床面に平行な
面内に車両の中心軸に対象な複数の位置に加速度センサ
を取り付け、上記加速度センサからの出力信号により車
両のヨー運動量を検出し、さらに、上記車両の直進走行
時の所定の条件下で上記加速度センサの出力信号を取り
込み、これら取り込んだ出力信号を基にして、上記加速
度センサの特性を相互に補正する補正手段を設けた構成
としたものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置では、上述のように、複数の加速度センサの出力信号
のバラツキを、車両の直進走行時に補正するようにした
ものであるが、車両のばね上上下加速度は、車両が直進
走行時であっても路面の状況によって左右で異なるた
め、複数の加速度センサの出力信号のバラツキを正確に
補正することはできないという問題点があった。
置では、上述のように、複数の加速度センサの出力信号
のバラツキを、車両の直進走行時に補正するようにした
ものであるが、車両のばね上上下加速度は、車両が直進
走行時であっても路面の状況によって左右で異なるた
め、複数の加速度センサの出力信号のバラツキを正確に
補正することはできないという問題点があった。
【０００４】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、複数の上上下加速度センサの出力値の
バラツキを容易に補正することができる車両における上
下加速度検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
なされたもので、複数の上上下加速度センサの出力値の
バラツキを容易に補正することができる車両における上
下加速度検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置では、１つのセンサ収容部材の中に収容された車
両のばね上上下加速度を検出する複数の上下加速度セン
サと、該複数の上下加速度センサの出力値を所定の上下
加速度入力値と比較する比較手段と、該比較手段におけ
る比較結果に基づいて各上下加速度センサの出力値を補
正する出力補正手段と、を備えている手段とした。
めに、本発明請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置では、１つのセンサ収容部材の中に収容された車
両のばね上上下加速度を検出する複数の上下加速度セン
サと、該複数の上下加速度センサの出力値を所定の上下
加速度入力値と比較する比較手段と、該比較手段におけ
る比較結果に基づいて各上下加速度センサの出力値を補
正する出力補正手段と、を備えている手段とした。
【０００６】請求項２記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置において、前記センサ収容部材は、前記複数の上
下加速度センサからの情報を基にアクチュエータへ出力
する制御信号を作成するコントロールユニットである手
段とした。
出装置では、請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置において、前記センサ収容部材は、前記複数の上
下加速度センサからの情報を基にアクチュエータへ出力
する制御信号を作成するコントロールユニットである手
段とした。
【０００７】請求項３記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１または２に記載の車両における上
下加速度検出装置において、前記出力補正手段による出
力値の補正が所定のタイミングで定期的に実行されるよ
うに構成されている手段とした。
出装置では、請求項１または２に記載の車両における上
下加速度検出装置において、前記出力補正手段による出
力値の補正が所定のタイミングで定期的に実行されるよ
うに構成されている手段とした。
【０００８】請求項４記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段
が、複数の上下加速度センサからの検出値の平均値と各
上下加速度センサの検出値との割合をそれぞれ求め、こ
の各割合を制御ゲインに乗じることで各上下加速度セン
サの出力値をそれぞれ補正するように構成されている手
段とした。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段
が、複数の上下加速度センサからの検出値の平均値と各
上下加速度センサの検出値との割合をそれぞれ求め、こ
の各割合を制御ゲインに乗じることで各上下加速度セン
サの出力値をそれぞれ補正するように構成されている手
段とした。
【０００９】請求項５記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜４のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記センサ収容部材
内に、生産工程または車両検査時においてセンサ収容部
材に同一の上下加速度を与えることでそれぞれ検出され
た上下加速度出力値が同一となるように各上下加速度セ
ンサの出力値をそれぞれ補正する補正条件を記憶する記
憶手段を備え、前記出力補正手段では前記記憶手段に記
憶された補正条件に基づいて各上下加速度センサの出力
値の補正が行われるように構成されている手段とした。
出装置では、請求項１〜４のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記センサ収容部材
内に、生産工程または車両検査時においてセンサ収容部
材に同一の上下加速度を与えることでそれぞれ検出され
た上下加速度出力値が同一となるように各上下加速度セ
ンサの出力値をそれぞれ補正する補正条件を記憶する記
憶手段を備え、前記出力補正手段では前記記憶手段に記
憶された補正条件に基づいて各上下加速度センサの出力
値の補正が行われるように構成されている手段とした。
【００１０】請求項６記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以上となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段とした。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以上となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段とした。
【００１１】請求項７記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以下となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段とした。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以下となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段とした。
【００１２】
【作用】本発明請求項１記載の車両における上下加速度
検出装置では、比較手段において複数の上下加速度セン
サの出力値を所定の上下加速度入力値と比較し、該比較
結果に基づき出力補正手段において各上下加速度センサ
の出力値の補正が行われる。
検出装置では、比較手段において複数の上下加速度セン
サの出力値を所定の上下加速度入力値と比較し、該比較
結果に基づき出力補正手段において各上下加速度センサ
の出力値の補正が行われる。
【００１３】そして、上述のように、複数の上下加速度
センサが１つのセンサ収容部材の中に収容されているた
め、例えば、全ての上下加速度センサに同一の基準とな
る上下加速度を実験装置等で容易に与えることができる
と共に、それぞれのセンサの取り付け場所を特定する必
要がないため、車両への取り付け作業が容易に行える。
センサが１つのセンサ収容部材の中に収容されているた
め、例えば、全ての上下加速度センサに同一の基準とな
る上下加速度を実験装置等で容易に与えることができる
と共に、それぞれのセンサの取り付け場所を特定する必
要がないため、車両への取り付け作業が容易に行える。
【００１４】請求項２記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置において、前記センサ収容部材がコントロールユ
ニットで構成されるもので、これにより、コントロール
ユニットを車両に組み付けるだけで複数の上下加速度セ
ンサの組み付けが行われるもので、それ以外に特別に設
置場所を設ける必要がない。
出装置では、請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置において、前記センサ収容部材がコントロールユ
ニットで構成されるもので、これにより、コントロール
ユニットを車両に組み付けるだけで複数の上下加速度セ
ンサの組み付けが行われるもので、それ以外に特別に設
置場所を設ける必要がない。
【００１５】請求項３記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１または２に記載の車両における上
下加速度検出装置において、前記出力補正手段による出
力値の補正が所定のタイミングで定期的に実行されるも
ので、これにより、上下加速度センサの経時変化による
出力値のバラツキが定期的に補正される。
出装置では、請求項１または２に記載の車両における上
下加速度検出装置において、前記出力補正手段による出
力値の補正が所定のタイミングで定期的に実行されるも
ので、これにより、上下加速度センサの経時変化による
出力値のバラツキが定期的に補正される。
【００１６】請求項４記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段で
は、複数の上下加速度センサからの検出値の平均値と各
上下加速度センサの検出値との割合をそれぞれ求め、こ
の各割合を制御ゲインに乗じることで各上下加速度セン
サの出力値がそれぞれ補正されるもので、これにより、
０点補正と上下加速度の変化率の補正が行われる。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段で
は、複数の上下加速度センサからの検出値の平均値と各
上下加速度センサの検出値との割合をそれぞれ求め、こ
の各割合を制御ゲインに乗じることで各上下加速度セン
サの出力値がそれぞれ補正されるもので、これにより、
０点補正と上下加速度の変化率の補正が行われる。
【００１７】請求項５記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜４のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段で
は、生産工程または車両検査時においてセンサ収容部材
に同一の上下加速度を与えることでそれぞれ検出された
上下加速度出力値が同一となるように各上下加速度セン
サの出力値をそれぞれ補正する補正条件に基づいて各上
下加速度センサの出力値の補正が行われるもので、補正
時の入力条件が明確なため、上下加速度センサ出力値の
絶対的な補正が行われ、これにより、高い補正精度が得
られる。
出装置では、請求項１〜４のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段で
は、生産工程または車両検査時においてセンサ収容部材
に同一の上下加速度を与えることでそれぞれ検出された
上下加速度出力値が同一となるように各上下加速度セン
サの出力値をそれぞれ補正する補正条件に基づいて各上
下加速度センサの出力値の補正が行われるもので、補正
時の入力条件が明確なため、上下加速度センサ出力値の
絶対的な補正が行われ、これにより、高い補正精度が得
られる。
【００１８】請求項６記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、車両の走行中に、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以上となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値が求められ、この平均値に各上
下加速度センサの出力値の補正が行われるもので、これ
により、車両走行中に各上下加速度センサの出力値のバ
ラツキが補正される。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、車両の走行中に、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以上となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値が求められ、この平均値に各上
下加速度センサの出力値の補正が行われるもので、これ
により、車両走行中に各上下加速度センサの出力値のバ
ラツキが補正される。
【００１９】請求項７記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、車両の走行中に、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以下となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値が求められ、この平均値に各上
下加速度センサの出力値の補正が行われるもので、これ
により、車両走行中に各上下加速度センサの出力値のバ
ラツキが補正される。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、車両の走行中に、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以下となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値が求められ、この平均値に各上
下加速度センサの出力値の補正が行われるもので、これ
により、車両走行中に各上下加速度センサの出力値のバ
ラツキが補正される。
【００２０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。 （発明の実施の形態１）図１は、本発明の実施の形態１
の車両における上下加速度検出装置を適用した車両懸架
装置を示す構成説明図であり、車体と４つの車輪との間
に介在されて、４つのショックアブソーバＳＡFL，ＳＡ
FR，ＳＡRL，ＳＡRRが設けられている。そして、運転席
の近傍位置には、各ショックアブソーバＳＡFL，Ｓ
ＡFR，ＳＡRL，ＳＡRRのパルスモータ３に駆動制御信号
を出力するコントロールユニットＥＣＵが設けられてい
る。
いて説明する。 （発明の実施の形態１）図１は、本発明の実施の形態１
の車両における上下加速度検出装置を適用した車両懸架
装置を示す構成説明図であり、車体と４つの車輪との間
に介在されて、４つのショックアブソーバＳＡFL，ＳＡ
FR，ＳＡRL，ＳＡRRが設けられている。そして、運転席
の近傍位置には、各ショックアブソーバＳＡFL，Ｓ
ＡFR，ＳＡRL，ＳＡRRのパルスモータ３に駆動制御信号
を出力するコントロールユニットＥＣＵが設けられてい
る。
【００２１】以上の構成を示すのが図２のシステムブロ
ック図であって、コントロールユニットＥＣＵ内には、
３つの上下加速度センサ（以後、Ｇセンサと略称する場
合がある）１FL，１FR，１RLと、メモリＲＯＭ（記憶手
段）と、ＣＰＵ２ａと、駆動回路２ｂとを備えている。
なお、前記３つのＧセンサ１FL，１FR，１RLは、コント
ロールユニットＥＣＵのケーシング内に車両の幅方向お
よび前後方向にそれぞれ所定の距離をそれぞれ確保した
状態で固定されている。
ック図であって、コントロールユニットＥＣＵ内には、
３つの上下加速度センサ（以後、Ｇセンサと略称する場
合がある）１FL，１FR，１RLと、メモリＲＯＭ（記憶手
段）と、ＣＰＵ２ａと、駆動回路２ｂとを備えている。
なお、前記３つのＧセンサ１FL，１FR，１RLは、コント
ロールユニットＥＣＵのケーシング内に車両の幅方向お
よび前後方向にそれぞれ所定の距離をそれぞれ確保した
状態で固定されている。
【００２２】そして、前記コントロールユニットＥＣＵ
では、前記３つのＧセンサ１FL，１ FR，１RLからの出力
値に基づいて各ショックアブソーバＳＡ（ＳＡFL，ＳＡ
FR，ＳＡRL，ＳＡRR）の減衰力特性制御が行なわれる。
では、前記３つのＧセンサ１FL，１ FR，１RLからの出力
値に基づいて各ショックアブソーバＳＡ（ＳＡFL，ＳＡ
FR，ＳＡRL，ＳＡRR）の減衰力特性制御が行なわれる。
【００２３】また、図において、４は台上検査制御器、
５はインタフェース回路、６は検査および補正演算用プ
ロセッサである。
５はインタフェース回路、６は検査および補正演算用プ
ロセッサである。
【００２４】前記検査および補正演算用プロセッサ６
は、請求の範囲の出力補正手段を構成するものであり、
その出力補正の方法および検査および補正演算用プロセ
ッサ６における検査・演算内容を、図３の台上検査制御
器取付状態図、および、図４のフローチャートに基づい
て説明する。
は、請求の範囲の出力補正手段を構成するものであり、
その出力補正の方法および検査および補正演算用プロセ
ッサ６における検査・演算内容を、図３の台上検査制御
器取付状態図、および、図４のフローチャートに基づい
て説明する。
【００２５】まず、図３の台上検査制御器取付状態図に
示すように、検査台３０として、該検査台３０がその下
部に設けられた回転中心Ｐを中心として回動し、検査台
３０を水平状態から所定の傾斜角度に傾斜可能な傾斜台
が用いられるものであり、該検査台３０にコントロール
ユニットＣＰＵを取り付けた状態でＧセンサ１FL，
１ FR，１RLの出力検査および出力値の補正が行われる。
示すように、検査台３０として、該検査台３０がその下
部に設けられた回転中心Ｐを中心として回動し、検査台
３０を水平状態から所定の傾斜角度に傾斜可能な傾斜台
が用いられるものであり、該検査台３０にコントロール
ユニットＣＰＵを取り付けた状態でＧセンサ１FL，
１ FR，１RLの出力検査および出力値の補正が行われる。
【００２６】次に、図３の台上検査制御器取付状態にお
けるＧセンサ１FL，１FR，１RLの出力検査および出力値
の補正演算内容を、図４、５のフローチャートに基づい
て説明する。
けるＧセンサ１FL，１FR，１RLの出力検査および出力値
の補正演算内容を、図４、５のフローチャートに基づい
て説明する。
【００２７】まず、図４のフローチャートにおいて、ス
テップ１０１では、検査台（傾斜台）３０は水平に停止
しているか否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ１
０２に進んで検査台（傾斜台）３０を水平に停止させた
後ステップ１０１に戻る。そして、ＹＥＳである時は、
ステップ１０３に進み、信号安定タイマーをスタートさ
せた後、ステップ１０４に進む。
テップ１０１では、検査台（傾斜台）３０は水平に停止
しているか否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ１
０２に進んで検査台（傾斜台）３０を水平に停止させた
後ステップ１０１に戻る。そして、ＹＥＳである時は、
ステップ１０３に進み、信号安定タイマーをスタートさ
せた後、ステップ１０４に進む。
【００２８】このステップ１０４では、タイマーカウン
トＴが信号安定時間Ｔset を越えているか否かを判定
し、ＮＯである時は、ステップ１０５に進んでタイマー
カウントＴをカウントアップした後、ステップ１０４に
戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステップ１０６に進
み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読
み込む。
トＴが信号安定時間Ｔset を越えているか否かを判定
し、ＮＯである時は、ステップ１０５に進んでタイマー
カウントＴをカウントアップした後、ステップ１０４に
戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステップ１０６に進
み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読
み込む。
【００２９】続くステップ１０７（比較手段）では、Ｇ
センサ１FL，１FR，１RLの各出力値Ｇ１〜Ｇ３から設計
中央値のセンサ０ｍ／ｓ2 出力値OFF_RISOを減算するこ
とにより、オフセットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_
３をそれぞれ演算する。
センサ１FL，１FR，１RLの各出力値Ｇ１〜Ｇ３から設計
中央値のセンサ０ｍ／ｓ2 出力値OFF_RISOを減算するこ
とにより、オフセットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_
３をそれぞれ演算する。
【００３０】続くステップ１０８では、傾斜台の角度を
規定角度まで傾斜させた後、ステップ１０９に進む。こ
のステップ１０９では、検査台（傾斜台）３０は規定角
度に停止したか否かを判定し、ＮＯである時は、ステッ
プ１１０に進んで検査台（傾斜台）３０を規定角度に傾
けた状態に停止させた後、後ステップ１０９に戻る。そ
して、ＹＥＳである時は、ステップ１１１に進む。
規定角度まで傾斜させた後、ステップ１０９に進む。こ
のステップ１０９では、検査台（傾斜台）３０は規定角
度に停止したか否かを判定し、ＮＯである時は、ステッ
プ１１０に進んで検査台（傾斜台）３０を規定角度に傾
けた状態に停止させた後、後ステップ１０９に戻る。そ
して、ＹＥＳである時は、ステップ１１１に進む。
【００３１】このステップ１１１では、Ｇセンサ１FL，
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読み込んだ後、図５の
ステップ１１２に進み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの各
出力値Ｇ１〜Ｇ３から前記ステップ１０７で演算された
オフセットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３を減算し
た値を、設計中央値のセンサ出力ゲインＧ_RISO でそれ
ぞれ除することにより、センサ出力ゲイン補正値 HOSE_
１〜 HOSE_３をそれぞれ演算する。
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読み込んだ後、図５の
ステップ１１２に進み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの各
出力値Ｇ１〜Ｇ３から前記ステップ１０７で演算された
オフセットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３を減算し
た値を、設計中央値のセンサ出力ゲインＧ_RISO でそれ
ぞれ除することにより、センサ出力ゲイン補正値 HOSE_
１〜 HOSE_３をそれぞれ演算する。
【００３２】そして、最後にステップ１１３では、オフ
セットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３、および、セ
ンサ出力ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれメ
モリＲＯＭにおける補正条件データとして記録し、これ
で一回のフローを終了する。
セットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３、および、セ
ンサ出力ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれメ
モリＲＯＭにおける補正条件データとして記録し、これ
で一回のフローを終了する。
【００３３】そして、前記メモリＲＯＭに記録された補
正条件データから、次式に基づいて上下加速度出力値の
補正が行われる（出力補正手段）。 Ｇ１_HOSE ＝（Ｇ１−OFF_１）× HOSE_１ Ｇ２_HOSE ＝（Ｇ２−OFF_２）× HOSE_２ Ｇ３_HOSE ＝（Ｇ３−OFF_２）× HOSE_３ なお、Ｇ１_HOSE 〜Ｇ３_HOSE は、補正処理後の出力値
を示す。
正条件データから、次式に基づいて上下加速度出力値の
補正が行われる（出力補正手段）。 Ｇ１_HOSE ＝（Ｇ１−OFF_１）× HOSE_１ Ｇ２_HOSE ＝（Ｇ２−OFF_２）× HOSE_２ Ｇ３_HOSE ＝（Ｇ３−OFF_２）× HOSE_３ なお、Ｇ１_HOSE 〜Ｇ３_HOSE は、補正処理後の出力値
を示す。
【００３４】即ち、以上のように、Ｇセンサ１FL，
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセットキャン
セル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算することに
より、上下加速度出力値の０点補正が行われ、さらに、
これに、センサ出力ゲイン補正値HOSE_１〜 HOSE_３を
それぞれ乗じることにより、上下加速度の変化率の補正
が行われるものである。
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセットキャン
セル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算することに
より、上下加速度出力値の０点補正が行われ、さらに、
これに、センサ出力ゲイン補正値HOSE_１〜 HOSE_３を
それぞれ乗じることにより、上下加速度の変化率の補正
が行われるものである。
【００３５】なお、図６は、入力加速度Ｇに対する出力
値特性を示す図であり、図において（１）は、Ｇセンサ
１FL，１FR，１RLの補正前出力値、（２）は、Ｇセンサ
１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセット
キャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算した
０点補正後の出力値特性、（３）は、さらにセンサ出力
ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれ乗じたゲイ
ン補正後の出力値特性を示す。
値特性を示す図であり、図において（１）は、Ｇセンサ
１FL，１FR，１RLの補正前出力値、（２）は、Ｇセンサ
１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセット
キャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算した
０点補正後の出力値特性、（３）は、さらにセンサ出力
ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれ乗じたゲイ
ン補正後の出力値特性を示す。
【００３６】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態１の上下加速度検出装置によれば、各Ｇセンサ１
FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセットキ
ャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算するこ
とにより、上下加速度出力値の０点補正が行われると共
に、さらに、センサ出力ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_
３をそれぞれ乗じることにより、上下加速度の変化率の
補正を行うことができ、従って、複数のＧセンサの出力
値のバラツキを容易に補正することができるようになる
という効果が得られる。
の形態１の上下加速度検出装置によれば、各Ｇセンサ１
FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセットキ
ャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算するこ
とにより、上下加速度出力値の０点補正が行われると共
に、さらに、センサ出力ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_
３をそれぞれ乗じることにより、上下加速度の変化率の
補正を行うことができ、従って、複数のＧセンサの出力
値のバラツキを容易に補正することができるようになる
という効果が得られる。
【００３７】また、上述のように、３つのＧセンサ
１FL，１FR，１RLが１つのセンサ収容部材を構成するコ
ントロールユニットＣＰＵの中に収容されることで、全
てのＧセンサ１FL，１FR，１RLに同一の基準となる上下
加速度を容易に与えることができると共に、それぞれの
センサの取り付け場所を特定する必要がないため、車両
への取り付け作業が容易であり、かつ、車載性を向上さ
せることができるようになる。
１FL，１FR，１RLが１つのセンサ収容部材を構成するコ
ントロールユニットＣＰＵの中に収容されることで、全
てのＧセンサ１FL，１FR，１RLに同一の基準となる上下
加速度を容易に与えることができると共に、それぞれの
センサの取り付け場所を特定する必要がないため、車両
への取り付け作業が容易であり、かつ、車載性を向上さ
せることができるようになる。
【００３８】また、補正条件であるオフセットキャンセ
ル用補正値OFF_１〜OFF_３、および、センサ出力ゲイン
補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれ記録するメモリＲ
ＯＭをコントロールユニットＣＰＵ内に備えたことで、
補正時の入力条件が明確なため、Ｇセンサ１FL，１FR，
１RL出力値の絶対的な補正が行われ、これにより、高い
補正精度を得ることができるようになる。
ル用補正値OFF_１〜OFF_３、および、センサ出力ゲイン
補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれ記録するメモリＲ
ＯＭをコントロールユニットＣＰＵ内に備えたことで、
補正時の入力条件が明確なため、Ｇセンサ１FL，１FR，
１RL出力値の絶対的な補正が行われ、これにより、高い
補正精度を得ることができるようになる。
【００３９】次に、他の発明の実施の形態を説明する。
なお、この他の発明の実施の形態の説明にあたっては、
前記発明の実施の形態１と同様の構成部分は省略し、も
しくは、同一の符号を付してその説明を省略し、相違点
についてのみ説明する。
なお、この他の発明の実施の形態の説明にあたっては、
前記発明の実施の形態１と同様の構成部分は省略し、も
しくは、同一の符号を付してその説明を省略し、相違点
についてのみ説明する。
【００４０】（発明の実施の形態２）この発明の実施の
形態２の上下加速度検出装置は、検査台および出力値の
検査・補正制御の内容を異にするものである。
形態２の上下加速度検出装置は、検査台および出力値の
検査・補正制御の内容を異にするものである。
【００４１】即ち、この発明の実施の形態２では、図７
の台上検査制御器取付状態図に示すように、検査台３１
として、該検査台３１が上下方向に加振される加振台が
用いられるものであり、該検査台３１にコントロールユ
ニットＣＰＵを取り付けた状態でＧセンサ１FL，１FR，
１RLの出力検査および出力値の補正が行われる。
の台上検査制御器取付状態図に示すように、検査台３１
として、該検査台３１が上下方向に加振される加振台が
用いられるものであり、該検査台３１にコントロールユ
ニットＣＰＵを取り付けた状態でＧセンサ１FL，１FR，
１RLの出力検査および出力値の補正が行われる。
【００４２】次に、図７の台上検査制御器取付状態にお
けるＧセンサ１FL，１FR，１RLの出力検査および出力値
の補正演算内容を、図８、９のフローチャートに基づい
て説明する。
けるＧセンサ１FL，１FR，１RLの出力検査および出力値
の補正演算内容を、図８、９のフローチャートに基づい
て説明する。
【００４３】まず、図８のフローチャートにおいて、ス
テップ２０１では、検査台（加振台）３１は停止してい
るか否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ２０２に
進んで検査台（加振台）３１を停止させた後ステップ２
０１に戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステップ２０
３に進み、信号安定タイマーをスタートさせた後、ステ
ップ２０４に進む。
テップ２０１では、検査台（加振台）３１は停止してい
るか否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ２０２に
進んで検査台（加振台）３１を停止させた後ステップ２
０１に戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステップ２０
３に進み、信号安定タイマーをスタートさせた後、ステ
ップ２０４に進む。
【００４４】このステップ２０４では、タイマーカウン
トＴが信号安定時間Ｔset を越えているか否かを判定
し、ＮＯである時は、ステップ２０５に進んでタイマー
カウントＴをカウントアップした後、ステップ２０４に
戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステップ２０６に進
み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読
み込む。
トＴが信号安定時間Ｔset を越えているか否かを判定
し、ＮＯである時は、ステップ２０５に進んでタイマー
カウントＴをカウントアップした後、ステップ２０４に
戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステップ２０６に進
み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読
み込む。
【００４５】続くステップ２０７では、Ｇセンサ１FL，
１FR，１RLの各出力値Ｇ１〜Ｇ３から設計中央値のセン
サ０ｍ／ｓ2 出力値OFF_RISOを減算することにより、オ
フセットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ
演算する。
１FR，１RLの各出力値Ｇ１〜Ｇ３から設計中央値のセン
サ０ｍ／ｓ2 出力値OFF_RISOを減算することにより、オ
フセットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ
演算する。
【００４６】続くステップ２０８では、加振台を加振さ
せた後、ステップ２０９に進む。このステップ２０９で
は、加振台の加振が開始したか否かを判定し、ＮＯであ
る時は、ステップ２１０に進んで加振台を加振させた
後、後ステップ２０９に戻る。そして、ＹＥＳである時
は、ステップ２１１に進む。
せた後、ステップ２０９に進む。このステップ２０９で
は、加振台の加振が開始したか否かを判定し、ＮＯであ
る時は、ステップ２１０に進んで加振台を加振させた
後、後ステップ２０９に戻る。そして、ＹＥＳである時
は、ステップ２１１に進む。
【００４７】このステップ２１１では、Ｇセンサ１FL，
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読み込んだ後、図９の
ステップ２１２に進む。図９に進み、ステップ２１２で
は、タイマーカウントＴD が加振安定時間を越えている
か否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ２１３に進
んでタイマーカウントＴをカウントアップした後、ステ
ップ２１２に戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステッ
プ２１４に進み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ
１〜Ｇ３からその最大値（Ｇ１max 〜Ｇ３max ）と、最
小値（Ｇ１min 〜Ｇ３min ）を算出する。
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３を読み込んだ後、図９の
ステップ２１２に進む。図９に進み、ステップ２１２で
は、タイマーカウントＴD が加振安定時間を越えている
か否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ２１３に進
んでタイマーカウントＴをカウントアップした後、ステ
ップ２１２に戻る。そして、ＹＥＳである時は、ステッ
プ２１４に進み、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値Ｇ
１〜Ｇ３からその最大値（Ｇ１max 〜Ｇ３max ）と、最
小値（Ｇ１min 〜Ｇ３min ）を算出する。
【００４８】続くステップ２１５では、出力値Ｇ１〜Ｇ
３の最大値（Ｇ１max 〜Ｇ３max ）から最小値（Ｇ１mi
n 〜Ｇ３min ）を減算した値を、設計中央値のセンサ出
力ゲインＧ_RISO でそれぞれ除することにより、センサ
出力ゲイン補正値 HOSE_１〜HOSE_３をそれぞれ演算す
る。
３の最大値（Ｇ１max 〜Ｇ３max ）から最小値（Ｇ１mi
n 〜Ｇ３min ）を減算した値を、設計中央値のセンサ出
力ゲインＧ_RISO でそれぞれ除することにより、センサ
出力ゲイン補正値 HOSE_１〜HOSE_３をそれぞれ演算す
る。
【００４９】そして、最後にステップ２１６では、オフ
セットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３、および、セ
ンサ出力ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれメ
モリＲＯＭにおける補正条件データとして記録し、これ
で一回のフローを終了する。
セットキャンセル用補正値OFF_１〜OFF_３、および、セ
ンサ出力ゲイン補正値 HOSE_１〜 HOSE_３をそれぞれメ
モリＲＯＭにおける補正条件データとして記録し、これ
で一回のフローを終了する。
【００５０】そして、前記メモリＲＯＭに記録された補
正条件データから、次式に基づいて上下加速度出力値の
補正が行われる。 Ｇ１_HOSE ＝（Ｇ１−OFF_１）× HOSE_１ Ｇ２_HOSE ＝（Ｇ２−OFF_２）× HOSE_２ Ｇ３_HOSE ＝（Ｇ３−OFF_２）× HOSE_３ なお、Ｇ１_HOSE 〜Ｇ３_HOSE は補正処理後の出力値を
示す。
正条件データから、次式に基づいて上下加速度出力値の
補正が行われる。 Ｇ１_HOSE ＝（Ｇ１−OFF_１）× HOSE_１ Ｇ２_HOSE ＝（Ｇ２−OFF_２）× HOSE_２ Ｇ３_HOSE ＝（Ｇ３−OFF_２）× HOSE_３ なお、Ｇ１_HOSE 〜Ｇ３_HOSE は補正処理後の出力値を
示す。
【００５１】即ち、以上のように、Ｇセンサ１FL，
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセットキャン
セル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算することに
より、上下加速度出力値の０点補正が行われ、さらに、
これに、センサ出力ゲイン補正値HOSE_１〜 HOSE_３を
それぞれ乗じることにより、上下加速度の変化率の補正
が行われるものである。以上説明してきたように、この
発明の実施の形態２の上下加速度検出装置によれば、前
記発明に実施の形態１の上下加速度検出装置と同様の効
果が得られる。
１FR，１RLの出力値Ｇ１〜Ｇ３から、オフセットキャン
セル用補正値OFF_１〜OFF_３をそれぞれ減算することに
より、上下加速度出力値の０点補正が行われ、さらに、
これに、センサ出力ゲイン補正値HOSE_１〜 HOSE_３を
それぞれ乗じることにより、上下加速度の変化率の補正
が行われるものである。以上説明してきたように、この
発明の実施の形態２の上下加速度検出装置によれば、前
記発明に実施の形態１の上下加速度検出装置と同様の効
果が得られる。
【００５２】（発明の実施の形態３）この発明の実施の
形態３の上下加速度検出装置は、車両の走行中にＧセン
サ１ FL，１FR，１RL出力値の補正制御を行うようにした
ものであり、該補正制御の内容を図１０〜図１６に基づ
いて説明する。
形態３の上下加速度検出装置は、車両の走行中にＧセン
サ１ FL，１FR，１RL出力値の補正制御を行うようにした
ものであり、該補正制御の内容を図１０〜図１６に基づ
いて説明する。
【００５３】まず、補正制御開始条件を、図１０のフロ
ーチャートにより説明する。即ち、ステップ３０１で
は、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの各出力値Ｇ１〜Ｇ３の
周波数が所定周波数以下であるか否かを判定し、ＹＥＳ
である時はステップ３０２に進んで補正制御を開始し、
また、ＮＯである時はステップ３０３に進んで補正制御
を停止し、これで一回のフローを終了する。
ーチャートにより説明する。即ち、ステップ３０１で
は、Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの各出力値Ｇ１〜Ｇ３の
周波数が所定周波数以下であるか否かを判定し、ＹＥＳ
である時はステップ３０２に進んで補正制御を開始し、
また、ＮＯである時はステップ３０３に進んで補正制御
を停止し、これで一回のフローを終了する。
【００５４】次に、補正制御の内容を、図１１のブロッ
ク図および、図１２のフローチャートに基づいて説明す
る。まず、図１１のブロック図において、Ｂ１、Ｂ２、
Ｂ３では、各Ｇセンサ１FL，１FR，１RLからの各検出信
号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｘ3 をバンドパスフィルタＢ．Ｐ．Ｆ．
（１Ｈｚ）で処理することにより、低周波成分ＸL1，Ｘ
L2，ＸL3を抽出し、これらに続くＢ４では、次式に基づ
き、前記３つの低周波成分ＸL1，ＸL2，ＸL3の平均値Ｘ
A を求める（図１３のタイムチャート参照）。 ＸA ＝（ＸL1＋ＸL2＋ＸL3）／３
ク図および、図１２のフローチャートに基づいて説明す
る。まず、図１１のブロック図において、Ｂ１、Ｂ２、
Ｂ３では、各Ｇセンサ１FL，１FR，１RLからの各検出信
号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｘ3 をバンドパスフィルタＢ．Ｐ．Ｆ．
（１Ｈｚ）で処理することにより、低周波成分ＸL1，Ｘ
L2，ＸL3を抽出し、これらに続くＢ４では、次式に基づ
き、前記３つの低周波成分ＸL1，ＸL2，ＸL3の平均値Ｘ
A を求める（図１３のタイムチャート参照）。 ＸA ＝（ＸL1＋ＸL2＋ＸL3）／３
【００５５】続くＢ５、Ｂ６、Ｂ７では、前記低周波成
分ＸL1，ＸL2，ＸL3の前記平均値Ｘａとの比較値Ａｎ
（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）をそれぞれ求める。次に、前記低
周波成分ＸL1，ＸL2，ＸL3の前記平均値との比較値Ａｎ
（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）から、補正出力値を求める補正制
御の内容を図１２のフローチャートに基づいて説明す
る。
分ＸL1，ＸL2，ＸL3の前記平均値Ｘａとの比較値Ａｎ
（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）をそれぞれ求める。次に、前記低
周波成分ＸL1，ＸL2，ＸL3の前記平均値との比較値Ａｎ
（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）から、補正出力値を求める補正制
御の内容を図１２のフローチャートに基づいて説明す
る。
【００５６】まず、ステップ４０１では、初期条件設定
を行う。即ち、ルーチン回数カウントｋを０、補正ゲイ
ンＡｒｎ（Ａｒ1 ，Ａｒ2 ，Ａｒ3 ）を１にそれぞれ初
期設定し、続くステップ４０２では、カウントｋをカウ
ントアップする。
を行う。即ち、ルーチン回数カウントｋを０、補正ゲイ
ンＡｒｎ（Ａｒ1 ，Ａｒ2 ，Ａｒ3 ）を１にそれぞれ初
期設定し、続くステップ４０２では、カウントｋをカウ
ントアップする。
【００５７】続くステップ４０３では、次式に基づき、
比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の時間的な移動平均値
Ａａｎ（Ａａ1 ，Ａａ2 ，Ａａ3 ）を求める。
比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の時間的な移動平均値
Ａａｎ（Ａａ1 ，Ａａ2 ，Ａａ3 ）を求める。
【数１】 なお、Ａｎｉは、平均値ＸA との比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ
2 ，Ａ3 ）のｉ個前のデータを示す。
2 ，Ａ3 ）のｉ個前のデータを示す。
【００５８】続くステップ４０４では、車両が停車中で
あるか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ４０
５に進んで補正ゲインＡｒｎを比較値の平均値Ａａｎに
設定した後、ステップ４０６に進み、また、ＮＯである
時は、そのままステップ４０６に進む。
あるか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ４０
５に進んで補正ゲインＡｒｎを比較値の平均値Ａａｎに
設定した後、ステップ４０６に進み、また、ＮＯである
時は、そのままステップ４０６に進む。
【００５９】最後に、ステップ４０６では、ばね上上下
加速度検出値Ｘｎ（Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｘ 3 ）に補正ゲインＡ
ｒｎを乗じることにより、補正されたばね上上下加速度
値Ｘｒｎ（Ｘｒ1 ，Ｘｒ2 ，Ｘｒ3 ）を求めた後、前記
ステップ４０２に戻り、このステップ４０２〜４０６を
繰り返すものである。
加速度検出値Ｘｎ（Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｘ 3 ）に補正ゲインＡ
ｒｎを乗じることにより、補正されたばね上上下加速度
値Ｘｒｎ（Ｘｒ1 ，Ｘｒ2 ，Ｘｒ3 ）を求めた後、前記
ステップ４０２に戻り、このステップ４０２〜４０６を
繰り返すものである。
【００６０】なお、図１４は、補正前のばね上上下加速
度検出値Ｘｎと補正後のばね上上下加速度Ｘｒｎを示す
タイムチャートであり、このタイムチャートに示すよう
に、各Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値がそれぞれ補
正されることにより、複数のＧセンサ１FL，１FR，１RL
出力値のバラツキが補正される。
度検出値Ｘｎと補正後のばね上上下加速度Ｘｒｎを示す
タイムチャートであり、このタイムチャートに示すよう
に、各Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値がそれぞれ補
正されることにより、複数のＧセンサ１FL，１FR，１RL
出力値のバラツキが補正される。
【００６１】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態３の上下加速度検出装置によれば、車両走行中に
各Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値のバラツキを補正
することができるようになるという効果が得られる。
の形態３の上下加速度検出装置によれば、車両走行中に
各Ｇセンサ１FL，１FR，１RLの出力値のバラツキを補正
することができるようになるという効果が得られる。
【００６２】また、比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の
時間的な移動平均値Ａａｎ（Ａａ1，Ａａ2 ，Ａａ3 ）
を求めるようにしたことで、補正精度を高めることがで
きるようになる。また、比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ
3 ）の時間的な移動平均値Ａａｎ（Ａａ1，Ａａ2 ，Ａ
ａ3 ）を求めるようにしたことで、補正精度を高めるこ
とができるようになる。また、車両の停止中に補正制御
を実行するようにしたことで、車両走行中に補正制御が
実行されることによる違和感を防止することができるよ
うになる。
時間的な移動平均値Ａａｎ（Ａａ1，Ａａ2 ，Ａａ3 ）
を求めるようにしたことで、補正精度を高めることがで
きるようになる。また、比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ
3 ）の時間的な移動平均値Ａａｎ（Ａａ1，Ａａ2 ，Ａ
ａ3 ）を求めるようにしたことで、補正精度を高めるこ
とができるようになる。また、車両の停止中に補正制御
を実行するようにしたことで、車両走行中に補正制御が
実行されることによる違和感を防止することができるよ
うになる。
【００６３】（発明の実施の形態４）この発明の実施の
形態４の上下加速度検出装置は、車両の走行中にＧセン
サ１ FL，１FR，１RL出力値の補正制御を行うようにした
点で前記発明の実施の形態３と同様であるが、補正制御
の内容のうち、平均値との比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ
3 ）を求め方を異にしたものであり、該補正制御の内容
を図１５、図１６に基づいて説明する。なお、補正制御
開始条件（図１０のフローチャートの内容）、および、
補正制御のうち、図１２のフローチャートに示す制御内
容は前記発明の実施の形態３と同様であるため、その説
明を省略する。
形態４の上下加速度検出装置は、車両の走行中にＧセン
サ１ FL，１FR，１RL出力値の補正制御を行うようにした
点で前記発明の実施の形態３と同様であるが、補正制御
の内容のうち、平均値との比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ
3 ）を求め方を異にしたものであり、該補正制御の内容
を図１５、図１６に基づいて説明する。なお、補正制御
開始条件（図１０のフローチャートの内容）、および、
補正制御のうち、図１２のフローチャートに示す制御内
容は前記発明の実施の形態３と同様であるため、その説
明を省略する。
【００６４】図１５は補正制御のうち、平均値との比較
値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の求め方を示すブロック図
であり、この図において、まず、Ｃ１では、各Ｇセンサ
１FL，１FR，１RLからの各検出信号Ｘｎ（Ｘ1 ，Ｘ2 ，
Ｘ3 ）（図１６の（イ）参照）を２次のバンドパスフィ
ルタＢ．Ｐ．Ｆ．（３０Ｈｚ）で処理することにより、
高周波成分ＸHn（ＸH1，ＸH2，ＸH3）（図１６の（ロ）
参照）を抽出し、続くＣ２では、該高周波成分ＸHnの絶
対値ＸHAn （ＸHA1 ，ＸHA2 ，ＸHA3 ）（図１６の
（ハ）参照）を求め、続くＣ３では、これらの移動平均
値ＸHLn （ＸHL1 ，ＸHL2 ，ＸHL3 ）（図１６の（ニ）
参照）を求める。
値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の求め方を示すブロック図
であり、この図において、まず、Ｃ１では、各Ｇセンサ
１FL，１FR，１RLからの各検出信号Ｘｎ（Ｘ1 ，Ｘ2 ，
Ｘ3 ）（図１６の（イ）参照）を２次のバンドパスフィ
ルタＢ．Ｐ．Ｆ．（３０Ｈｚ）で処理することにより、
高周波成分ＸHn（ＸH1，ＸH2，ＸH3）（図１６の（ロ）
参照）を抽出し、続くＣ２では、該高周波成分ＸHnの絶
対値ＸHAn （ＸHA1 ，ＸHA2 ，ＸHA3 ）（図１６の
（ハ）参照）を求め、続くＣ３では、これらの移動平均
値ＸHLn （ＸHL1 ，ＸHL2 ，ＸHL3 ）（図１６の（ニ）
参照）を求める。
【００６５】続くＣ４では、前記３つの移動平均値Ｘ
HL1 ，ＸHL2 ，ＸHL3 の平均値ＸAA（図１６の（ホ）参
照）を求め、最後に、Ｃ５では、前記各移動平均値Ｘ
HL1 ，Ｘ HL2 ，ＸHL3 の前記平均値ＸAAとの比較値Ａｎ
（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）（図１６の（ヘ）参照）をそれぞ
れ求める。
HL1 ，ＸHL2 ，ＸHL3 の平均値ＸAA（図１６の（ホ）参
照）を求め、最後に、Ｃ５では、前記各移動平均値Ｘ
HL1 ，Ｘ HL2 ，ＸHL3 の前記平均値ＸAAとの比較値Ａｎ
（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）（図１６の（ヘ）参照）をそれぞ
れ求める。
【００６６】そして、以上のようにして求められた平均
値ＸAAとの比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2，Ａ3 ）により、前
記発明の実施の形態図１２のフローチャートに基づいて
補正制御が行われるものである。
値ＸAAとの比較値Ａｎ（Ａ1 ，Ａ2，Ａ3 ）により、前
記発明の実施の形態図１２のフローチャートに基づいて
補正制御が行われるものである。
【００６７】なお、図１６の（ト）は、比較値Ａｎ（Ａ
1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の時間的な移動平均値Ａａｎ（Ａａ
1 ，Ａａ2 ，Ａａ3 ）、（チ）は、補正ゲイン、（リ）
は、補正前センサ検出信号と補正後のセンサ出力値を示
す。従って、この発明の実施の形態３の上下加速度検出
装置によれば、前記発明の実施の形態２と同様の効果が
得られる。
1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）の時間的な移動平均値Ａａｎ（Ａａ
1 ，Ａａ2 ，Ａａ3 ）、（チ）は、補正ゲイン、（リ）
は、補正前センサ検出信号と補正後のセンサ出力値を示
す。従って、この発明の実施の形態３の上下加速度検出
装置によれば、前記発明の実施の形態２と同様の効果が
得られる。
【００６８】以上、発明の実施の形態について説明して
きたが具体的な構成はこれら発明の実施の形態に限られ
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
変更等があっても本発明に含まれる。
きたが具体的な構成はこれら発明の実施の形態に限られ
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
変更等があっても本発明に含まれる。
【００６９】例えば、発明の実施の形態では、コントロ
ールユニットをセンサ収容部材とした例を示したが、コ
ントロールユニットとは別体に設けるようにしてもよ
い。
ールユニットをセンサ収容部材とした例を示したが、コ
ントロールユニットとは別体に設けるようにしてもよ
い。
【００７０】また、出力値の補正を所定のタイミングで
定期的に実行されるように構成することにより、上下加
速度センサの経時変化による出力値のバラツキを定期的
に補正することができるようになる。
定期的に実行されるように構成することにより、上下加
速度センサの経時変化による出力値のバラツキを定期的
に補正することができるようになる。
【００７１】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明請求項１
記載の車両における上下加速度検出装置では、１つのセ
ンサ収容部材の中に収容された車両のばね上上下加速度
を検出する複数の上下加速度センサと、該複数の上下加
速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比較す
る比較手段と、該比較手段における比較結果に基づいて
各上下加速度センサの出力値を補正する出力補正手段
と、を備えている手段としたことで、複数の上上下加速
度センサの出力値のバラツキを容易に補正することがで
きるようになる。
記載の車両における上下加速度検出装置では、１つのセ
ンサ収容部材の中に収容された車両のばね上上下加速度
を検出する複数の上下加速度センサと、該複数の上下加
速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比較す
る比較手段と、該比較手段における比較結果に基づいて
各上下加速度センサの出力値を補正する出力補正手段
と、を備えている手段としたことで、複数の上上下加速
度センサの出力値のバラツキを容易に補正することがで
きるようになる。
【００７２】また、上述のように、複数の上下加速度セ
ンサが１つのセンサ収容部材の中に収容されることで、
例えば、全ての上下加速度センサに同一の基準となる上
下加速度を実験装置等で容易に与えることができると共
に、それぞれのセンサの取り付け場所を特定する必要が
ないため、車両への取り付け作業が容易に行えるように
なる。
ンサが１つのセンサ収容部材の中に収容されることで、
例えば、全ての上下加速度センサに同一の基準となる上
下加速度を実験装置等で容易に与えることができると共
に、それぞれのセンサの取り付け場所を特定する必要が
ないため、車両への取り付け作業が容易に行えるように
なる。
【００７３】請求項２記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置において、前記センサ収容部材は、前記複数の上
下加速度センサからの情報を基にアクチュエータへ出力
する制御信号を作成するコントロールユニットである手
段としたことで、コントロールユニットを車両に組み付
けるだけで複数の上下加速度センサの組み付けを行うこ
とができるため、組みつけ作業が容易に行えると共に、
それ以外に特別に設置場所を設ける必要がないため、車
載性を向上させることができるようになる。
出装置では、請求項１記載の車両における上下加速度検
出装置において、前記センサ収容部材は、前記複数の上
下加速度センサからの情報を基にアクチュエータへ出力
する制御信号を作成するコントロールユニットである手
段としたことで、コントロールユニットを車両に組み付
けるだけで複数の上下加速度センサの組み付けを行うこ
とができるため、組みつけ作業が容易に行えると共に、
それ以外に特別に設置場所を設ける必要がないため、車
載性を向上させることができるようになる。
【００７４】請求項３記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１または２に記載の車両における上
下加速度検出装置において、前記出力補正手段による出
力値の補正が所定のタイミングで定期的に実行されるよ
うに構成されている手段としたことで、上下加速度セン
サの経時変化による出力値のバラツキを定期的に補正す
ることができるようになる。
出装置では、請求項１または２に記載の車両における上
下加速度検出装置において、前記出力補正手段による出
力値の補正が所定のタイミングで定期的に実行されるよ
うに構成されている手段としたことで、上下加速度セン
サの経時変化による出力値のバラツキを定期的に補正す
ることができるようになる。
【００７５】請求項４記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段
が、複数の上下加速度センサからの検出値の平均値と各
上下加速度センサの検出値との割合をそれぞれ求め、こ
の各割合を制御ゲインに乗じることで各上下加速度セン
サの出力値をそれぞれ補正するように構成されている手
段としたことで、上下加速度センサの出力値の０点補正
と上下加速度の変化率の補正を行うことができるように
なる。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記出力補正手段
が、複数の上下加速度センサからの検出値の平均値と各
上下加速度センサの検出値との割合をそれぞれ求め、こ
の各割合を制御ゲインに乗じることで各上下加速度セン
サの出力値をそれぞれ補正するように構成されている手
段としたことで、上下加速度センサの出力値の０点補正
と上下加速度の変化率の補正を行うことができるように
なる。
【００７６】請求項５記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜４のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記センサ収容部材
内に、生産工程または車両検査時においてセンサ収容部
材に同一の上下加速度を与えることでそれぞれ検出され
た上下加速度出力値が同一となるように各上下加速度セ
ンサの出力値をそれぞれ補正する補正条件を記憶する記
憶手段を備え、前記出力補正手段では前記記憶手段に記
憶された補正条件に基づいて各上下加速度センサの出力
値の補正が行われるように構成されている手段としたこ
とで、補正時の入力条件が明確なため、上下加速度セン
サ出力値の絶対的な補正が行われ、これにより、高い補
正精度を得ることができるようになる。
出装置では、請求項１〜４のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記センサ収容部材
内に、生産工程または車両検査時においてセンサ収容部
材に同一の上下加速度を与えることでそれぞれ検出され
た上下加速度出力値が同一となるように各上下加速度セ
ンサの出力値をそれぞれ補正する補正条件を記憶する記
憶手段を備え、前記出力補正手段では前記記憶手段に記
憶された補正条件に基づいて各上下加速度センサの出力
値の補正が行われるように構成されている手段としたこ
とで、補正時の入力条件が明確なため、上下加速度セン
サ出力値の絶対的な補正が行われ、これにより、高い補
正精度を得ることができるようになる。
【００７７】請求項６記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以上となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段としたことで、車両走行中に各上下加速
度センサの出力値のバラツキを補正することができるよ
うになる。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以上となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段としたことで、車両走行中に各上下加速
度センサの出力値のバラツキを補正することができるよ
うになる。
【００７８】請求項７記載の車両における上下加速度検
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以下となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段としたことで、車両走行中に各上下加速
度センサの出力値のバラツキを補正することができるよ
うになる。
出装置では、請求項１〜３のいずれかに記載の車両にお
ける上下加速度検出装置において、前記比較手段が、前
記上下加速度センサで検出されたばね上上下加速度の周
波数が所定周波数以下となった場合に、複数のばね上上
下加速度検出値の平均値を求めることによって複数の上
下加速度センサの出力値を所定の上下加速度入力値と比
較するように構成され、前記出力補正手段が、前記平均
値に各上下加速度センサの出力値を補正するように構成
されている手段としたことで、車両走行中に各上下加速
度センサの出力値のバラツキを補正することができるよ
うになる。
【図１】本発明の実施の形態１の車両における上下加速
度検出装置を適用した車両懸架装置を示す構成説明図で
ある。
度検出装置を適用した車両懸架装置を示す構成説明図で
ある。
【図２】本発明の実施の形態１の車両における上下加速
度検出装置を示すシステムブロック図である。
度検出装置を示すシステムブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１の車両における上下加速
度検出装置の台上検査制御器への取付状態を示す図であ
る。
度検出装置の台上検査制御器への取付状態を示す図であ
る。
【図４】前記台上検査制御器への取付状態におけるＧセ
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
【図５】前記台上検査制御器への取付状態におけるＧセ
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
【図６】入力加速度に対する出力値特性を示す図であ
る。
る。
【図７】本発明の実施の形態２の車両における上下加速
度検出装置の台上検査制御器への取付状態を示す図であ
る。
度検出装置の台上検査制御器への取付状態を示す図であ
る。
【図８】前記台上検査制御器への取付状態におけるＧセ
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
【図９】前記台上検査制御器への取付状態におけるＧセ
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
ンサの出力検査および出力値の補正演算の内容を示すフ
ローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態３の車両における上下加
速度検出装置の補正制御開始条件示すフローチャートで
ある。
速度検出装置の補正制御開始条件示すフローチャートで
ある。
【図１１】本発明の実施の形態３の車両における上下加
速度検出装置の補正制御の内容を示すブロック図であ
る。
速度検出装置の補正制御の内容を示すブロック図であ
る。
【図１２】本発明の実施の形態３の車両における上下加
速度検出装置の補正制御の内容を示すフローチャートで
ある。
速度検出装置の補正制御の内容を示すフローチャートで
ある。
【図１３】本発明の実施の形態３の車両における上下加
速度検出装置の低周波成分と平均値との関係を示すタイ
ムチャートである。
速度検出装置の低周波成分と平均値との関係を示すタイ
ムチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態３の車両における上下加
速度検出装置の補正前の検出値と補正後の加速度との関
係を示すタイムチャートである。
速度検出装置の補正前の検出値と補正後の加速度との関
係を示すタイムチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態４の車両における上下加
速度検出装置の補正制御の内容を示すブロック図であ
る。
速度検出装置の補正制御の内容を示すブロック図であ
る。
【図１６】本発明の実施の形態４の車両における上下加
速度検出装置の各信号処理行程を示すタイムチャートで
ある。
速度検出装置の各信号処理行程を示すタイムチャートで
ある。
ＳＡ ショックアブソーバ ＥＣＵ コントロールユニット（収容部材） ＲＯＭ メモリ（記憶手段） １ 上下加速度センサ ２ａ ＣＰＵ ２ｂ 駆動回路 ３ パルスモータ ４ 台上検査制御器 ５ インタフェース回路 ６ 検査および補正演算用プロセッサ
フロントページの続き (72)発明者 高橋 哲 神奈川県厚木市恩名1370番地 株式会社ユ ニシアジェックス内 Ｆターム(参考） 3D001 AA00 DA03 DA17 EA34 EB32 EC01
Claims (7)
- 【請求項１】１つのセンサ収容部材の中に収容された車
両のばね上上下加速度を検出する複数の上下加速度セン
サと、 該複数の上下加速度センサの出力値を所定の上下加速度
入力値と比較する比較手段と、 該比較手段における比較結果に基づいて各上下加速度セ
ンサの出力値を補正する出力補正手段と、を備えている
ことを特徴とする車両における上下加速度検出装置。 - 【請求項２】前記センサ収容部材は、前記複数の上下加
速度センサからの情報を基にアクチュエータへ出力する
制御信号を作成するコントロールユニットであることを
特徴とする請求項１記載の車両における上下加速度検出
装置。 - 【請求項３】前記出力補正手段による出力値の補正が所
定のタイミングで定期的に実行されるように構成されて
いることを特徴とする請求項１または２に記載の車両に
おける上下加速度検出装置。 - 【請求項４】前記出力補正手段が、複数の上下加速度セ
ンサからの検出値の平均値と各上下加速度センサの検出
値との割合をそれぞれ求め、この各割合を制御ゲインに
乗じることで各上下加速度センサの出力値をそれぞれ補
正するように構成されていることを特徴とする請求項１
〜３のいずれかに記載の車両における上下加速度検出装
置。 - 【請求項５】前記センサ収容部材内に、生産工程または
車両検査時においてセンサ収容部材に同一の上下加速度
を与えることでそれぞれ検出された上下加速度出力値が
同一となるように各上下加速度センサの出力値をそれぞ
れ補正する補正条件を記憶する記憶手段を備え、 前記出力補正手段では前記記憶手段に記憶された補正条
件に基づいて各上下加速度センサの出力値の補正が行わ
れるように構成されていることを特徴とする請求項１〜
４のいずれかに記載の車両における上下加速度検出装
置。 - 【請求項６】前記比較手段が、前記上下加速度センサで
検出されたばね上上下加速度の周波数が所定周波数以上
となった場合に、複数のばね上上下加速度検出値の平均
値を求めることによって複数の上下加速度センサの出力
値を所定の上下加速度入力値と比較するように構成さ
れ、 前記出力補正手段が、前記平均値に各上下加速度センサ
の出力値を補正するように構成されていることを特徴と
する請求項１〜３のいずれかに記載の車両における上下
加速度検出装置。 - 【請求項７】前記比較手段が、前記上下加速度センサで
検出されたばね上上下加速度の周波数が所定周波数以下
となった場合に、複数のばね上上下加速度検出値の平均
値を求めることによって複数の上下加速度センサの出力
値を所定の上下加速度入力値と比較するように構成さ
れ、 前記出力補正手段が、前記平均値に各上下加速度センサ
の出力値を補正するように構成されていることを特徴と
する請求項１〜３のいずれかに記載の車両における上下
加速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11085955A JP2000283996A (ja) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | 車両における上下加速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11085955A JP2000283996A (ja) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | 車両における上下加速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000283996A true JP2000283996A (ja) | 2000-10-13 |
Family
ID=13873184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11085955A Pending JP2000283996A (ja) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | 車両における上下加速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000283996A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6859700B2 (en) | 2001-12-24 | 2005-02-22 | Wabco Gmbh & Co. Ohg | Method for functional testing of a lateral-acceleration sensor |
| EP1645455A2 (en) * | 2004-10-07 | 2006-04-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking and drive force control apparatus for a vehicle |
| JP2009053153A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Hitachi Ltd | 現在位置算出装置および車両 |
| CN108973579A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-11 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 传感器联动悬架 |
-
1999
- 1999-03-29 JP JP11085955A patent/JP2000283996A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6859700B2 (en) | 2001-12-24 | 2005-02-22 | Wabco Gmbh & Co. Ohg | Method for functional testing of a lateral-acceleration sensor |
| EP1645455A2 (en) * | 2004-10-07 | 2006-04-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking and drive force control apparatus for a vehicle |
| EP1645455A3 (en) * | 2004-10-07 | 2014-07-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking and drive force control apparatus for a vehicle |
| JP2009053153A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Hitachi Ltd | 現在位置算出装置および車両 |
| CN108973579A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-11 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 传感器联动悬架 |
| CN108973579B (zh) * | 2017-05-31 | 2021-12-07 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 传感器联动悬架 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041217 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050831 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051111 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060228 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060704 |