JP2005255152A - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Abstract
を提供する。
【解決手段】 ばね上加速度センサ9uからのばね上加速度αuを積分して得た速度デー
タに基づいて得たスカイフック指令信号Bと、ばね下加速度センサ9dが検出したばね下
加速度αdに基づいて得たばね下制振指令信号Cとを、加え合せて減衰特性が反転型であ
るショックアブソーバ6に対する制御信号Aとする。制御信号Aは、ピストン速度に対し
て位相が90°進むばね下加速度αdが反映されたものとなり、アクチュエータ11など
による応答遅れを補償することができ、その分、制御効果を向上させ、ひいては車両の操
縦安定性を向上させることができる。
【選択図】 図2
Description
このサスペンション制御装置は、ばね上(車体)制振については、例えば、上側に突出したうねり乗り越しの場合、縮み側をソフト特性にして車体を上方に押し上げるのを抑制し、このとき、伸び側がハード特性になっているので、その後のうねり降下時に、車軸側の重量によって上方に向う車体を下方に引き寄せ、これにより、車体をフラットにするようにしている。また、ばね上上下加速度からピストン速度(相対速度)を推定し、ばね下振動(ばね下暴れ)の抑制を図り、ばね下振動(ばね下暴れ)に起因して生じる、搭乗者に対する高周波の騒音やタイヤの接地性の低下(ひいてはコーナーリング時の操縦安定性の低下)を抑制するようにしている。
前記コントローラは、前記ばね上上下加速度信号に基づき、ばね上制振信号を演算するばね上制振信号演算手段と、前記ばね下上下加速度信号に基づき、ばね下制振信号を演算するばね下制振信号演算手段と、前記ばね上制振信号とばね下制振信号とに基づき、前記制御信号を演算する目標減衰特性制御信号演算手段とからなり、さらに、前記ばね下制振信号演算手段は、前記ばね下制振信号がばね下上下速度の位相より進むように演算することを特徴とする。
請求項2記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1に記載のサスペンション制御装置において、ばね下制振信号演算手段は、前記ばね下上下加速度信号と前記ばね上上下加速度信号とから相対加速度を求め、該相対加速度からばね下制振信号演算することを特徴とする。
請求項4記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下制振信号演算手段は、信号の位相を調整する位相調整手段を有することを特徴とする。
請求項5記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね上制振信号演算手段は、前記ばね上上下加速度信号を積分し、ばね上絶対速度に比例した信号を演算することを特徴とすることを特徴とする。
請求項6記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1から5のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記目標減衰特性演算手段は、ばね上制振信号とばね下制振信号との加算することにより前記制御信号を演算することを特徴とする。
請求項7記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1から5のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記目標減衰特性演算手段は、ばね上制振信号とばね下制振信号にいずれかを選択し出力することにより前記制御信号を演算することを特徴とする。
請求項8記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1から7のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記コントローラに、路面状態判定手段を設け、該路面状態判定手段の判定結果に応じて、ばね下制振信号を補正することを特徴とする。
請求項9記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項8に記載のサスペンション制御装置において、路面状態判定手段の判定は、車両の前輪側のばね上上下加速度検出手段の検出信号に基づいて実施することを特徴とする。
請求項10記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項9に記載のサスペンション制御装置において、前記前輪側のばね下上下加速度検出手段の検出信号に応じて、後輪側の減衰特性反転型ショックアブソーバの減衰特性を可変とすることを特徴とする。
請求項11記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項3に記載のサスペンション制御装置において、フィルタのカットオフ周波数を調整可能としたことを特徴とする。
請求項12記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項11に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下上下加速度検出手段の検出結果から前記カットオフ周波数を調整する調整部を設けたことを特徴とする。
請求項13記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下上下加速度信号に制御ゲインをかけることによりばね下制振信号を得るように構成し、さらに前記制御ゲインを調整可能としたことを特徴とする。
請求項14記載のサスペンション制御装置の発明は、請求項13に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下上下加速度検出手段の検出結果から前記制御ゲインを調整する調整部を設けたことを特徴とする。
ばね上加速度センサ9uが検出したばね上加速度αu(検出信号)及びばね下加速度センサ9dが検出したばね下加速度αd(検出信号)は、コントローラ10(制御手段)に供給される。
ショックアブソーバ6は、図3に示すように、縮み側の減衰特性がソフトの場合、伸び側の減衰特性がハードからソフトの間で調整され、また、伸び側の減衰特性がソフトの場合、縮み側の減衰特性がソフトからハードの間で調整されるように構成され、縮み側の減衰特性と伸び側の減衰特性とが反転した特性を有するものとなっている〔伸びハード(H)/縮みソフト(S)又は伸びソフト(S)/縮みハード(H)をとる〕。ばね上加速度センサ9u、ばね下加速度センサ9d及びアクチュエータ11には、コントローラ10が接続されている。
この場合、制御信号出力部14(目標減衰特性制御信号演算手段)は、スカイフック指令信号B及びばね下制振指令信号Cを加え合せて制御信号Aを生成し、この制御信号Aはアクチュエータ11に出力され、ショックアブソーバ6に制御信号Aに応じた減衰力を発生させる。
ばね下制振制御演算部13は、図2及び図6に示すように、ばね下加速度センサ9dが検出した車体3のばね下加速度αdを入力して、11Hz以下〔ばね上共振付近(1Hz付近)の周波数及びばね下共振付近(10〜11Hz)の周波数(ばね下暴れ)を含む〕の周波数成分を通過させるローパスフィルタ20(例えば、1次系のアナログローパスフィルタでカットオフ周波数11Hz)と、ローパスフィルタ20を通過する低周波成分の信号に制御ゲインKdを乗算することにより増幅してばね下制振指令信号Cを得て、このばね下制振指令信号Cを制御信号出力部14に出力する増幅回路21と、からなっている。
なお、上記では、カットオフ周波数を11Hzとしたが、この値は、車両により異なった設定となる。
そして、制御信号Aは、ばね下加速度αdが反映されたものとなっており、速度信号に比して位相進みとなり、ばね下制振について応答性よく対処、すなわち、ばね下制振の制御効果を向上させることができる。
ばね下加速度αdは、ピストン7のスピード(速度)、ひいてはばね下加速度αdを積分して得られるばね下上下速度よりも90°位相が進む。このため、ばね下加速度αdをショックアブソーバ6の制御のために用いた場合、減衰力(以下、上下加速度による発生減衰力という。)G2は、ばね下加速度αdに対しては作動遅れθd分遅れて発生するが、ピストン7のスピード(速度)〔ばね下上下速度〕に対する位相差(以下、対ピストン位相差という。)θpは、作動遅れθd分が進み90°から減算されてその値が(90°-θd)となる。このため、対ピストン位相差θpが極めて小さくなり、その分、制御効果の向上を図ることができる。例えば、上述した減衰力の発生遅れθdが73°である場合には、対ピストン位相差θpは17°であり、その値が極めて小さくなる。なお、位相差θpは、アクチュエータの応答性等の特性により異なるが、この場合、位相調整フィルタを設けてその時定数を調整することにより、より位相差を小さくするように調整することができる。
また、本実施の形態では、ローパスフィルタ20が11Hzを超える周波数成分を除いており、ノイズ等によりアクチュエータ11ひいてはショックアブソーバ6が制御されないので、制御の適正化が図れると共に、アクチュエータ11の耐久性を向上させることができる。
また、図6に示すように、ばね下加速度αdとばね下制振制御演算部13との間に、相対加速度算出部25を設け、ばね上加速度αuからばね下加速度αdを減算して、相対加速度αsを算出し、ばね下制振制御演算部13が前記第1実施の形態のばね下加速度αdに代えて相対加速度αsを用いて、ばね下制振指令信号Cを出力するようにしている。
また、相対加速度算出部25については、図7に示すように、図5の制御信号出力部14Aと組合せるようにしてもよい。
ばね下制振制御演算部13Aは、図8に示すように、図2のローパスフィルタ20に代えて、10〜15Hzの高周波成分を通過させるハイパスフィルタ26を設けたことが図2のばね下制振制御演算部13と異なっている。
この例によれば、ばね上共振付近(1Hz付近)の信号成分が除去されるので、ばね上共振付近の信号成分によって制御しないように調整することが可能となり、スカイフックの制御効果の低下を抑制することができる。
そして、従来から実施されていた制御においては、ばね下振動が激しい場合、伸び側の減衰力がある程度大きく、縮み側の減衰力が小さい図3の減衰力特性中のI1に固定するのみであったので、図12に示すように縮み行程の減衰力が小さくなった。これに対して、本実施の形態では、ばね下加速度センサ9dからの信号に応じて電流値を変化させるので、図11に示すように伸縮行程ともに発生する減衰力を大きくすることができ、これにより、ばね下振動を効果的に抑えることが可能となる。
この第2実施の形態のコントローラ10Aは、図13に示すように、相対加速度算出部25と、ばね上加速度αuに基づいて路面状態(うねり路、普通路、悪路)を検出する路面判定部30と、路面判定部30が路面状態の判定に用いる路面判定マップ31を予め格納する路面判定マップ記憶部32と、を備え、路面判定部30は増幅回路21の制御ゲインKdの大きさを調整し、ばね下の制振信号を補正するようにしている。
このコントローラ10Aは、図2のコントローラ10と同様に、スカイフック制御演算部12及び制御信号出力部14を有している。そして、制御信号出力部14は、スカイフック指令信号B及びばね下制振指令信号出力部33からのばね下制振指令信号Cを加え合せて、制御信号Aを生成し、アクチュエータ11に出力する。なお、スカイフック制御演算部12及び制御信号出力部14を備えない(すなわち、ばね下制振制御演算部13D側のみの信号を利用してサスペンション制御を行うようにする。)で、コントローラ10Aを構成してもよい(図17のばね下サスペンション装置iiを参照)。
図16のマップ選択制御では、まず、悪路、うねり路フラグをクリアする(ステップS11)。次に、ステップS6で入力したばね上加速度センサ9uからの検出信号から悪路成分(周波数及び振幅)、うねり路成分(周波数及び振幅)を順次、抽出する(ステップS12,S13)。
ステップS14でYes(悪路を示す領域に入っている)と判定すると、悪路フラグをセットする(ステップS15)。
ステップS16でYes(うねり路を示す領域に入っている)と判定すると、うねり路フラグをセットする(ステップS17)。
なお、上述の実施の形態においては、ばね上加速度センサ9uの値を用いて路面状態を推定したが、これに限らず、ばね下加速度センサ9dの周波数特性から路面状態を推定しても良い。
車両がうねりを下がりきり(図18のA部)、その後、うねりを上り始めた頃、車体(ばね上絶対速度)は、路面より少し遅れて(図18のB)、上向きに切り替わり、最小値付近の値となる(図18のB)。このとき、ばね下加速度αd(車輪4側)は、最大値付近であり、さらに、ショックアブソーバ6は縮み側で、ピストン速度も最大値付近となっている。
この図18のB付近で、ばね下制振パラメータ大の場合は、ばね下制振演算部13Bの値が大きく影響するので、ばね下加速度αd(車輪4側)が大きく、ショックアブソーバ6は縮み側ピストン速度も大きいので、大きな減衰力が発生する。
この結果、図18及び図19中Bの領域では、ばね上加速度αuが強く抑えられ、ばね上加速度変化率αu´は大きく変化し、大きな値をとる。このような、ばね上加速度変化率αu´の状態は、乗員に不安感等の不快感を与えることとなる。
この結果、図18及び図19中Bの領域では、ばね上加速度αuが抑えられず、大きくなるものの、ばね上加速度変化率αu´は小さく、変化も小さい。このような、ばね上加速度変化率αu´の状態は、乗員与える不安感等の不快感はばね下制振パラメータ大の場合と比べ、小さくなる。
よって、うねり路走行時には、制御ゲインKdを小さくし、また、ばね上による制御ゲインKuについては、大きくするようにしている。
上述したように、この第2実施の形態によれば、路面判定結果に応じてばね下制振パラメータ(制御ゲインKd)を調整することにより、乗員への不快感を低減させることができる。
このサスペンション制御装置1Bは、図20及び図21に示すように、このサスペンション制御装置1Bを備える自動車2の車速を検出する車速センサ40を有し、検出した車速データをコントローラ10Bに入力するようにしている。コントローラ10Bは、前記車速データ及びこの自動車2のホイールベースに基づいて、前輪が路面の一地点を通過した時点から、後輪が前記一地点を通過するまでに要する時間(通過予想時間=ホイールベース/車速)を算出し、前輪が前記一地点を通過した時点から前記通過予想時間が経過した時点で、前記一地点の路面状況に対応した制御を、後輪側のショックアブソーバ6に対して行なうようにし、後輪側ひいては当該自動車2全体として良好なサスペンション制御を行ない、乗り心地の向上を図るようにしている。
ステップS7Aの凸路判定処理では、図23及び図24に示すように、まず、ばね下加速度αdが予め定めたしきい値以上であるか否かを判定する(ステップS31)。ステップS31でYesと判定すると、凸部フラッグがセットされているか否かを判定する(ステップS32)。ステップS32でNoと判定すると、車速及びホイールベースから通過予想時間を算出し(リヤ通過タイミング演算を行ない)、凸部フラグをセットし(ステップS33)、通過予想時間に対応した大きさのリヤタイマをセットする(ステップS34)。前記ステップS31で、Noと判定すると、凸部フラグをクリアする(ステップS35)。
このため、自動車2の走行に対応して、適格に後輪側ひいては当該自動車2全体として良好なサスペンション制御を行ない、乗り心地の向上が図れるものになっている。
一般に、サスペンション制御装置では、タイヤやホイール交換等によりばね下重量が変化すると、制御効果が変化する。この第4実施の形態のサスペンション制御装置1Cでは、ばね下加速度αdからばね下共振周波数を推定し、ばね下共振周波数及びばね5のばね定数からばね下重量(ばね下共振周波数は、ばね下重量の増加により低下し、ばね定数の増加により増加する一定の関係がある。)を算出し、ばね下重量の変化時にも良好な制御効果を得るようにしている。
ここで、ばね下共振周波数の推定方法としては、例えば、ばね下加速度をマイコンによって周波数解析することで推定したり、ばね下加速度の波形のピーク・ピーク間の時間を計測することで推定したりしても良い。また、ばね下共振周波数を推定せずとも、その車両特有のばね下共振周波数とばね下重量を、ユーザやサービス工場の整備士がコントローラを介して入力するようにしても良い。
ステップS7Bのばね下制振判定処理ステップでは、図29に示すように、まず、ばね下重量の推定を行ない(ステップS51)、続いて、ばね下重量が予め定めた設定値以上であるか否かを判定する(ステップS52)。ステップS52でNo(ばね下重量が設定値未満である。)と判定すると、ばね下重量通常設定値にセットし(ステップS53)、サブルーチンを終了する。
ステップS53では、ばね下重量通常設定値に対応させて、ローパスフィルタ20及びハイパスフィルタ26並びに増幅回路21に対してそれぞれ、図30に示すように、カットオフ周波数fcが15Hzにおける位相特性及びゲインKd(制御パラメータ)を用いる。
ステップS54では、ばね下重量大設定値に対応させて、ローパスフィルタ20及びハイパスフィルタ26並びに増幅回路21に対してそれぞれ、図30に示すように、カットオフ周波数fcが10Hz及びゲインKd(制御パラメータ)を用いる。
すなわち、ばね下重量が大きいときには、上述したようにばね下重量大設定値にセットして、これに対応するカットオフ周波数fcが10Hz及びゲインKdを用い、減衰力の発生を行なわせることにより、図31の波形70で示す結果が得られた。
図31の波形図から、第4実施の形態のサスペンション制御装置1Cによれば、ばね下重量が大きくなった場合にばね下重量大設定値にセットすることにより、ばね下重量大設定値にセットしない(ばね下重量通常設定値にセットする)場合に比べて、ばね下加速度αdの収束が良くなり、これに伴い接地性が向上することが明らかになった。
なお、本実施の形態によれば、ばね下共振周波数の変化に応じて2段階にパラメータを変えるようにしているが、本発明はこれに限られない。例えば、図32、図33に示すようにフィルタ(ローパスフィルタ20、ハイパスフィルタ26)のカットオフ周波数、ばね下制御ゲインKdを連続的に変えるようにしても良い。
Claims (14)
- 車両のばね上とばね下との間に設けられ、伸び側及び縮み側の減衰特性のうち、一方側の減衰特性がソフトのとき、他方側の減衰特性がソフトとハードの間で調整され、他方側の減衰特性がソフトのとき一方側の減衰特性がソフトとハードの間で調整される減衰特性反転型ショックアブソーバと、
ばね上の上下加速度を検出し、ばね上上下加速度信号を出力するばね上上下加速度検出手段と、
ばね下の上下加速度を検出し、ばね下上下加速度信号を出力するばね下上下加速度検出手段と、
前記ばね上上下加速度信号と前記ばね下上下加速度信号とから前記減衰特性反転型ショックアブソーバを制御する制御信号を出力するコントローラからなるサスペンション制御装置において、
前記コントローラは、
前記ばね上上下加速度信号に基づき、ばね上制振信号を演算するばね上制振信号演算手段と、
前記ばね下上下加速度信号に基づき、ばね下制振信号を演算するばね下制振信号演算手段と、
前記ばね上制振信号とばね下制振信号とに基づき、前記制御信号を演算する目標減衰特性制御信号演算手段とからなり、
さらに、前記ばね下制振信号演算手段は、前記ばね下制振信号がばね下上下速度の位相より進むように演算することを特徴とするサスペンション制御装置。 - 請求項1に記載のサスペンション制御装置において、ばね下制振信号演算手段は、前記ばね下上下加速度信号と前記ばね上上下加速度信号とから相対加速度を求め、該相対加速度からばね下制振信号演算することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下制振信号演算手段は、前記ばね下上下加速度信号からばね下共振周波数近傍の信号を通過させるフィルタ手段を有することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下制振信号演算手段は、信号の位相を調整する位相調整手段を有することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね上制振信号演算手段は、前記ばね上上下加速度信号を積分し、ばね上絶対速度に比例した信号を演算することを特徴とすることを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1から5のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記目標減衰特性演算手段は、ばね上制振信号とばね下制振信号との加算することにより前記制御信号を演算することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1から5のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記目標減衰特性演算手段は、ばね上制振信号とばね下制振信号にいずれかを選択し出力することにより前記制御信号を演算することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1から7のいずれかに記載のサスペンション制御装置において、前記コントローラに、路面状態判定手段を設け、該路面状態判定手段の判定結果に応じて、ばね下制振信号を補正することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項8に記載のサスペンション制御装置において、路面状態判定手段の判定は、車両の前輪側のばね上上下加速度検出手段の検出信号に基づいて実施することを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項9に記載のサスペンション制御装置において、前記前輪側のばね下上下加速度検出手段の検出信号に応じて、後輪側の減衰特性反転型ショックアブソーバの減衰特性を可変とすることを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項3に記載のサスペンション制御装置において、フィルタのカットオフ周波数を調整可能としたことを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項11に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下上下加速度検出手段の検出結果から前記カットオフ周波数を調整する調整部を設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項1に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下上下加速度信号に制御ゲインをかけることによりばね下制振信号を得るように構成し、さらに前記制御ゲインを調整可能としたことを特徴とするサスペンション制御装置。
- 請求項13に記載のサスペンション制御装置において、前記ばね下上下加速度検出手段の検出結果から前記制御ゲインを調整する調整部を設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。
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