JPWO2016051476A1 - 移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
この移動制御装置は、距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、を備える。
Description
本発明は、移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラムに関する。
タイヤ式門型クレーン（Rubber Tired Gantry Crane；ＲＴＧ）の走行方向を制御する方法として、ガイドラインを用いる方法がある。ここでいうガイドラインは、線状のガイドである。
例えば、特許文献１には、左走行用車輪及び右走行用車輪の速度をそれぞれ制御することにより、走行経路に敷設されたガイドラインに従ってクレーンを走行させる、クレーンの走行制御装置が記載されている。当該クレーンの制御装置は、ガイドラインに平行な方向に沿う左走行用車輪と右走行用車輪とのずれ量である車輪ずれ量を推定する車輪ずれ量推定部と、車輪ずれ量推定部により推定された推定車輪ずれ量と、左走行用車輪と前記右走行用車輪との左右車輪間隔とに基づいて、ガイドラインとクレーンの走行方向とのずれ角度に対する正弦値であるずれ角度正弦値を推定するずれ角度正弦値推定部とを備える。
特許文献１に記載のクレーンの制御装置によれば、高価なセンサを用いることなくずれ角度正弦値を得ることができる。
例えば、特許文献１には、左走行用車輪及び右走行用車輪の速度をそれぞれ制御することにより、走行経路に敷設されたガイドラインに従ってクレーンを走行させる、クレーンの走行制御装置が記載されている。当該クレーンの制御装置は、ガイドラインに平行な方向に沿う左走行用車輪と右走行用車輪とのずれ量である車輪ずれ量を推定する車輪ずれ量推定部と、車輪ずれ量推定部により推定された推定車輪ずれ量と、左走行用車輪と前記右走行用車輪との左右車輪間隔とに基づいて、ガイドラインとクレーンの走行方向とのずれ角度に対する正弦値であるずれ角度正弦値を推定するずれ角度正弦値推定部とを備える。
特許文献１に記載のクレーンの制御装置によれば、高価なセンサを用いることなくずれ角度正弦値を得ることができる。
タイヤ式門型クレーンなど移動体の走行方向を、ガイドラインを用いて制御する方式として、白線方式と磁石方式とが知られている。白線方式では、路面に引かれた白線をガイドラインとして用いる。一方、磁石方式では、路面に埋め込まれた磁石をガイドラインとして用いる。
しかしながら、白線方式では、白線が汚れた場合や白線上にゴミ等が乗った場合に、移動体の走行を制御する制御装置が、白線を検出できなくなる可能性がある。さらに、白線方式では、雨や雪など天候によっても、移動体の走行を制御する制御装置が、白線を検出できなくなる可能性や、白線の位置を誤検出する可能性がある。
また、磁石方式では、磁石からの磁力を磁石検出センサで検出する仕組みのため、ガイドラインの位置検出の分解能が低く、移動体の直進走行性の低下につながる。
しかしながら、白線方式では、白線が汚れた場合や白線上にゴミ等が乗った場合に、移動体の走行を制御する制御装置が、白線を検出できなくなる可能性がある。さらに、白線方式では、雨や雪など天候によっても、移動体の走行を制御する制御装置が、白線を検出できなくなる可能性や、白線の位置を誤検出する可能性がある。
また、磁石方式では、磁石からの磁力を磁石検出センサで検出する仕組みのため、ガイドラインの位置検出の分解能が低く、移動体の直進走行性の低下につながる。
図１５は、磁石方式における磁石検出センサの配置例を示す説明図である。同図において、クレーンが備える複数の磁石検出センサ１０１１〜１０２１と、クレーンの走行経路の路面ＲＳに埋め込んで設置されている磁石１０３０とが示されている。
磁石検出センサ１０１１〜１０２１のうち、磁石検出センサ１０１５〜１０１７が、磁石１０３０による磁力を検出している。クレーンは、磁力を検出している磁石検出センサの位置に基づいて、磁石の位置を推定する。
この場合、磁石の位置検出の分解能は、磁石検出センサの設置間隔Ｄ１００１の制約を受ける。また、磁石検出センサの設置間隔を狭くしても、磁石検出センサ自身の分解能や、複数の磁石検出センサの感度の違いにより、磁石の位置検出の分解能が上がらない可能性がある。
磁石検出センサ１０１１〜１０２１のうち、磁石検出センサ１０１５〜１０１７が、磁石１０３０による磁力を検出している。クレーンは、磁力を検出している磁石検出センサの位置に基づいて、磁石の位置を推定する。
この場合、磁石の位置検出の分解能は、磁石検出センサの設置間隔Ｄ１００１の制約を受ける。また、磁石検出センサの設置間隔を狭くしても、磁石検出センサ自身の分解能や、複数の磁石検出センサの感度の違いにより、磁石の位置検出の分解能が上がらない可能性がある。
本発明は、ガイドを検出できなくなる可能性や、ガイドの位置を誤検出する可能性を低減させ、かつ、磁石方式の場合よりも高い分解能でガイドの位置を検出することができる、移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラムを提供する。
本発明の第１の態様によれば、移動制御装置は、距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、を備える。
前記移動制御部は、前記ガイドの高さ、幅、および本数の少なくともいずれかに基づいて、前記移動体の移動速度を制御するようにしてもよい。
前記移動制御部は、前記ガイドの本数に基づいて前記移動体の位置を特定し、特定した位置に基づいて、前記移動体の移動速度を制御するようにしてもよい。
本発明の第２の態様によれば、移動体は、距離センサと、移動体自らの移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、を備える。
本発明の第３の態様によれば、移動体システムは、移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドと、距離センサと、前記移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記ガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、を備える。
前記ガイドは、前記移動体の移動経路の延在方向に沿って、路面から突出して設けられるようにしてもよい。
前記ガイドは、前記移動体の移動経路の延在方向に沿って、路面から窪んで設けられるようにしてもよい。
本発明の第４の態様によれば、移動制御方法は、移動制御装置の移動制御方法であって、距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得ステップと、前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得ステップにて取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定ステップと、前記ガイド位置特定ステップにて特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御ステップと、を備える。
本発明の第５の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得ステップと、前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得ステップにて取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定ステップと、前記ガイド位置特定ステップにて特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御ステップと、を実行させるためのプログラムである。
上記した移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラムによれば、ガイドを検出できなくなる可能性や、ガイドの位置を誤検出する可能性を低減させ、かつ、磁石方式の場合よりも高い分解能でガイドの位置を検出することができる。
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の一実施形態におけるクレーンシステムの例を示す斜視図である。同図において、クレーンシステム１は、タイヤ式門型クレーン１００と、ガイド２００とを備える。タイヤ式門型クレーン１００は、クレーン本体１１０と、吊下機構１６０とを備える。クレーン本体１１０は、梁部１１１と、脚部１２１と、脚部１２２と、タイヤ１３１を含む走行機構１３３と、タイヤ１３２を含む走行機構１３４と、電気機器箱１４０と、距離センサ１５０とを備える。吊下機構１６０は、トロリ１６１と、スプレッダ１６２と、吊下ロープ１６３と、巻上機１６４とを備える。
また、線Ｌ１１、Ｌ１２は、それぞれ、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの境界を示している。線Ｌ１１およびＬ１２に挟まれた領域Ａ１１が、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンとして設定されている。当該走行レーンは、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の例に該当する。
図１は、本発明の一実施形態におけるクレーンシステムの例を示す斜視図である。同図において、クレーンシステム１は、タイヤ式門型クレーン１００と、ガイド２００とを備える。タイヤ式門型クレーン１００は、クレーン本体１１０と、吊下機構１６０とを備える。クレーン本体１１０は、梁部１１１と、脚部１２１と、脚部１２２と、タイヤ１３１を含む走行機構１３３と、タイヤ１３２を含む走行機構１３４と、電気機器箱１４０と、距離センサ１５０とを備える。吊下機構１６０は、トロリ１６１と、スプレッダ１６２と、吊下ロープ１６３と、巻上機１６４とを備える。
また、線Ｌ１１、Ｌ１２は、それぞれ、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの境界を示している。線Ｌ１１およびＬ１２に挟まれた領域Ａ１１が、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンとして設定されている。当該走行レーンは、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の例に該当する。
ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの路面と異なる高さで、走行レーンの延在方向に沿って設けられている。
図２は、ガイド２００の例を示す斜視図である。同図において、ガイド２００と、線Ｌ１１とが示されており、ガイド２００は線Ｌ１１に沿って設けられている。上記のように、線Ｌ１１はタイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの境界を示しており、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの路面ＲＳ上に、走行レーンの延在方向に沿って設けられている。
なお、線Ｌ２１は、路面ＲＳの高さを示すために図中に示されている。タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンにおいて実際に線Ｌ２１が明示されている必要はない。
図２は、ガイド２００の例を示す斜視図である。同図において、ガイド２００と、線Ｌ１１とが示されており、ガイド２００は線Ｌ１１に沿って設けられている。上記のように、線Ｌ１１はタイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの境界を示しており、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの路面ＲＳ上に、走行レーンの延在方向に沿って設けられている。
なお、線Ｌ２１は、路面ＲＳの高さを示すために図中に示されている。タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンにおいて実際に線Ｌ２１が明示されている必要はない。
図２に示されるように、ガイド２００は路面ＲＳよりも高くなっている。これにより、タイヤ式門型クレーン１００は、路面ＲＳと高さが異なる位置を検出することで、ガイド２００の位置を検出することができる。
線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の位置を検出し、ガイド２００に沿って走行することで、走行レーンを走行することができる。タイヤ式門型クレーン１００は、走行レーンの延在方向とおよそ同じ方向に走行する。
線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の位置を検出し、ガイド２００に沿って走行することで、走行レーンを走行することができる。タイヤ式門型クレーン１００は、走行レーンの延在方向とおよそ同じ方向に走行する。
鉄など硬い素材のガイド２００を用いることで、ガイド２００の変形や、経年によるガイド２００の消失の可能性を低減させることができる。但し、ガイド２００の素材は、ガイド２００の高さが路面ＲＳの高さと異なることを検出可能な素材であればよく、様々な素材とすることができる。
また、ガイド２００の形状は、図２に示す四角い棒形状に限らない。ガイド２００の形状は、路面ＲＳとの高さの違いによってタイヤ式門型クレーン１００の走行経路の方向を示せる形状であればよく、例えば、断面が丸い棒形状であってもよい。
また、ガイド２００の形状は、図２に示す四角い棒形状に限らない。ガイド２００の形状は、路面ＲＳとの高さの違いによってタイヤ式門型クレーン１００の走行経路の方向を示せる形状であればよく、例えば、断面が丸い棒形状であってもよい。
また、ガイド２００の高さは、ガイド２００が路面ＲＳと異なる高さになっていることを検出可能な高さであればよい。例えば、ガイド２００の高さが５ミリメートル（ｍｍ）であってもよいし、１０ミリメートルであってもよい。
ガイド２００がある程度の高さを有していることで、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を検出できない可能性、および、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を誤検出する可能性を低減させることができる。一方、ガイド２００が高すぎないことで、タイヤ式門型クレーン１００、他の車両または人が、走行レーンに進入する際あるいは走行レーンから退出する際に、邪魔になりにくい。特に、ガイド２００の高さが低いことで、人がガイド２００につまずく可能性を低減させることができる。
ガイド２００がある程度の高さを有していることで、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を検出できない可能性、および、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を誤検出する可能性を低減させることができる。一方、ガイド２００が高すぎないことで、タイヤ式門型クレーン１００、他の車両または人が、走行レーンに進入する際あるいは走行レーンから退出する際に、邪魔になりにくい。特に、ガイド２００の高さが低いことで、人がガイド２００につまずく可能性を低減させることができる。
ガイド２００の幅も、ガイド２００が路面ＲＳと異なる高さになっていることを検出可能な幅であればよい。例えば、ガイド２００の幅が５ミリメートルであってもよいし、１０ミリメートルであってもよい。
ガイド２００がある程度の幅を有していることで、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を検出できない可能性、および、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を誤検出する可能性を低減させることができる。一方、ガイド２００の幅が小さいほど、ガイド２００に必要な材料の量を少なくすることができる。これにより、ガイド２００の製造コストを低減させることができる。また、ガイド２００の幅が小さいほど、ガイド２００を軽くすることができ、ガイド２００の設置が比較的容易になる。
なお、図１および図２では、ガイド２００がタイヤ式門型クレーン１００の走行レーン内に設置されている場合の例を示しているが、ガイド２００が走行レーンの外に設置されていてもよい。あるいは、走行レーンの境界が明確に定まっていなくてもよい。
ガイド２００がある程度の幅を有していることで、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を検出できない可能性、および、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００を誤検出する可能性を低減させることができる。一方、ガイド２００の幅が小さいほど、ガイド２００に必要な材料の量を少なくすることができる。これにより、ガイド２００の製造コストを低減させることができる。また、ガイド２００の幅が小さいほど、ガイド２００を軽くすることができ、ガイド２００の設置が比較的容易になる。
なお、図１および図２では、ガイド２００がタイヤ式門型クレーン１００の走行レーン内に設置されている場合の例を示しているが、ガイド２００が走行レーンの外に設置されていてもよい。あるいは、走行レーンの境界が明確に定まっていなくてもよい。
タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００に基づいて走行方向を決定し、自走する。
タイヤ式門型クレーン１００は、移動体の例に該当する。また、タイヤ式門型クレーン１００の走行は、移動体の移動の例に該当し、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路は、移動体の移動経路の例に該当する。但し、本実施形態における移動体はタイヤ式門型クレーンに限らず、移動方向を制御可能な、様々な機器または乗物とすることができる。例えば、自走する自動車やロボットを、移動体の例として挙げることができる。
タイヤ式門型クレーン１００は、移動体の例に該当する。また、タイヤ式門型クレーン１００の走行は、移動体の移動の例に該当し、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路は、移動体の移動経路の例に該当する。但し、本実施形態における移動体はタイヤ式門型クレーンに限らず、移動方向を制御可能な、様々な機器または乗物とすることができる。例えば、自走する自動車やロボットを、移動体の例として挙げることができる。
クレーン本体１１０において、脚部１２１、１２２の各々が、おおよそ鉛直に配置され、脚部１２１と１２２との上端間に梁部１１１が設けられて門型のフレームを形成している。また、脚部１２１、１２２の下部には、それぞれ、走行機構１３３、１３４が設けられている。走行機構１３３および１３４のタイヤ１３１および１３２が回転することで、タイヤ式門型クレーン１００が走行する。タイヤ式門型クレーン１００が走行する際、タイヤ１３１と１３２とが異なる速度で回転することで、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が変化する。
但し、本実施形態における移動体の移動方向を変化させる方法は、複数のタイヤの回転速度を調整する方法に限らない。例えば、タイヤを備えた移動体が、タイヤの向きを変えることで移動方向を変化させるようにしてもよい。あるいは、二足歩行する移動体が、足を出す向きを変えることで移動方向を変化させるようにしてもよい。
また、脚部１２１および１２２には、電気機器箱１４０が設置されている。電気機器箱１４０は、タイヤ式門型クレーン１００の走行を制御する移動制御装置、電気品、および発電機などを格納している。
但し、電気機器箱１４０の設置位置は、脚部１２１や１２２に限らない。例えば、電気機器箱１４０が、脚部１２１および１２２に加えて、あるいは少なくともいずれか一方に代えて、梁部１１１に設置されていてもよい。
また、電気機器箱１４０の数は、図１に示す２つに限らず１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。あるいは、タイヤ式門型クレーン１００が電気機器箱１４０に代えて機器設置用の台を備えるなど、タイヤ式門型クレーン１００が電気機器箱１４０を備えていなくてもよい。
また、移動制御装置が、タイヤ式門型クレーン１００の外部に設けられ、タイヤ式門型クレーン１００と通信を行うようにしてもよい。
但し、電気機器箱１４０の設置位置は、脚部１２１や１２２に限らない。例えば、電気機器箱１４０が、脚部１２１および１２２に加えて、あるいは少なくともいずれか一方に代えて、梁部１１１に設置されていてもよい。
また、電気機器箱１４０の数は、図１に示す２つに限らず１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。あるいは、タイヤ式門型クレーン１００が電気機器箱１４０に代えて機器設置用の台を備えるなど、タイヤ式門型クレーン１００が電気機器箱１４０を備えていなくてもよい。
また、移動制御装置が、タイヤ式門型クレーン１００の外部に設けられ、タイヤ式門型クレーン１００と通信を行うようにしてもよい。
また、走行機構１３４の横に、距離センサ１５０が設置されている。距離センサ１５０は、下向き（すなわち、路面側）に距離を測定する。これにより、距離センサ１５０は、路面ＲＳの高さやガイド２００の高さを測定する。
図３は、距離センサ１５０の走査範囲の例を示す説明図である。同図は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向から距離センサ１５０の側を見た様子を示しており、距離センサ１５０は、線Ｌ３１で示されるレーザ光を出力する向きを変えて、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向に対して横方向に、領域Ａ２１の範囲を走査する。
図３は、距離センサ１５０の走査範囲の例を示す説明図である。同図は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向から距離センサ１５０の側を見た様子を示しており、距離センサ１５０は、線Ｌ３１で示されるレーザ光を出力する向きを変えて、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向に対して横方向に、領域Ａ２１の範囲を走査する。
かかる走査により、距離センサ１５０は、走査範囲の各位置について、レーザ光を反射する測定対象物までの距離を測定する。距離センサ１５０がレーザ光を出力する方向には路面ＲＳやガイド２００があり、距離センサ１５０は、距離センサ１５０自らと路面ＲＳとの距離や、距離センサ１５０自らとガイド２００との距離を測定する。
そして、距離センサ１５０は、距離の測定結果を示す距離情報を、電気機器箱１４０に格納されている移動制御装置へ出力する。距離センサ１５０が出力する距離情報は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と距離センサ１５０との間の距離を示す情報である。
そして、距離センサ１５０は、距離の測定結果を示す距離情報を、電気機器箱１４０に格納されている移動制御装置へ出力する。距離センサ１５０が出力する距離情報は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と距離センサ１５０との間の距離を示す情報である。
但し、距離センサ１５０は、レーザ光を用いる方式のセンサに限らず、距離センサ１５０自らと複数の位置の各々との距離を測定可能なセンサであればよい。例えば、距離センサ１５０が、レーザ光に代えて超音波を出力して距離を測定するようにしてもよい。あるいは、距離センサ１５０が下向きに３次元画像を撮像して画像解析を行うなど、画像処理によって被写体までの距離を測定するようにしてもよい。
また、距離センサ１５０が距離の測定を行う走査方向は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向に対して真横に限らず、距離センサ１５０による距離の測定結果に基づいて、ガイド２００とタイヤ式門型クレーン１００との相対的な位置関係を検出可能な方向であればよい。具体的には、距離センサ１５０が距離の測定を行う走査方向は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向と交差する方向であればよい。
また、距離センサ１５０が距離の測定を行う走査方向は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向に対して真横に限らず、距離センサ１５０による距離の測定結果に基づいて、ガイド２００とタイヤ式門型クレーン１００との相対的な位置関係を検出可能な方向であればよい。具体的には、距離センサ１５０が距離の測定を行う走査方向は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向と交差する方向であればよい。
また、距離センサ１５０がレーザ光を出力する場合、距離センサ１５０が出力するレーザ光は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向と交差する方向に走査可能なものであればよい。例えば、距離センサ１５０はスリット式の光学距離計であり、スリットで絞られたレーザ光を出力するようにしてもよい。あるいは、距離センサ１５０が点光源からレーザ光を出力するようにしてもよい。
また、距離センサ１５０による走査方法は、レーザ光または超音波等を出力する向きを変える方法に限らない。例えば、距離センサ１５０がレーザ光を出力する場合、レーザ光を出力する向きを固定したまま光源を水平方向に移動させることで走査を行うようにしてもよい。
また、距離センサ１５０の設置位置は、図１に示す走行機構１３４の横に限らず、ガイド２００を含む範囲を走査可能な位置であればよい。例えば、距離センサ１５０が、脚部１２２の横に設置されていてもよい。
また、距離センサ１５０による走査方法は、レーザ光または超音波等を出力する向きを変える方法に限らない。例えば、距離センサ１５０がレーザ光を出力する場合、レーザ光を出力する向きを固定したまま光源を水平方向に移動させることで走査を行うようにしてもよい。
また、距離センサ１５０の設置位置は、図１に示す走行機構１３４の横に限らず、ガイド２００を含む範囲を走査可能な位置であればよい。例えば、距離センサ１５０が、脚部１２２の横に設置されていてもよい。
吊下機構１６０は、コンテナＣを吊下げて把持する。吊下機構１６０がコンテナＣを吊下げた状態でタイヤ式門型クレーン１００が走行することで、タイヤ式門型クレーン１００はコンテナＣを運搬する。
トロリ１６１は、梁部１１１に、当該梁部１１１に沿って移動可能に設けられている。スプレッダ１６２は、コンテナＣを把持する。吊下ロープ１６３は、トロリ１６１からスプレッダ１６２を吊下げる。巻上機１６４は、トロリ１６１に設けられ、吊下ロープ１６３の巻上および巻出を行う。巻上機１６４が吊下ロープ１６３を巻き上げることで、スプレッダ１６２が上昇する。また、巻上機１６４が吊下ロープ１６３を巻き出すことで、スプレッダ１６２が下降する。
トロリ１６１は、梁部１１１に、当該梁部１１１に沿って移動可能に設けられている。スプレッダ１６２は、コンテナＣを把持する。吊下ロープ１６３は、トロリ１６１からスプレッダ１６２を吊下げる。巻上機１６４は、トロリ１６１に設けられ、吊下ロープ１６３の巻上および巻出を行う。巻上機１６４が吊下ロープ１６３を巻き上げることで、スプレッダ１６２が上昇する。また、巻上機１６４が吊下ロープ１６３を巻き出すことで、スプレッダ１６２が下降する。
図４は、移動制御装置３００の機能構成の例を示す概略ブロック図である。上記のように、移動制御装置３００は、電気機器箱１４０に格納されている。図４において、移動制御装置３００は、距離情報取得部３１０と、ガイド位置特定部３２０と、移動制御部３３０とを備える。
また、図４には、距離情報取得部３１０へ距離情報を出力する距離センサ１５０と、移動制御部３３０が回転速度を制御する走行用モータ４１１および４１２とが図示されている。走行用モータ４１１は、タイヤ１３１を回転させる。走行用モータ４１２は、タイヤ１３２を回転させる。
上記のように、距離センサ１５０は、走行機構１３４の横に設置されている。また、移動制御装置３００は、電気機器箱１４０に格納されている。走行用モータ４１１、４１２は、それぞれ、タイヤ１３１、１３２の近くに設置されている。
また、図４には、距離情報取得部３１０へ距離情報を出力する距離センサ１５０と、移動制御部３３０が回転速度を制御する走行用モータ４１１および４１２とが図示されている。走行用モータ４１１は、タイヤ１３１を回転させる。走行用モータ４１２は、タイヤ１３２を回転させる。
上記のように、距離センサ１５０は、走行機構１３４の横に設置されている。また、移動制御装置３００は、電気機器箱１４０に格納されている。走行用モータ４１１、４１２は、それぞれ、タイヤ１３１、１３２の近くに設置されている。
距離情報取得部３１０は、距離センサ１５０が出力する距離情報を取得する。
ガイド位置特定部３２０は、距離情報取得部３１０が取得した距離情報に基づいて、距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００の位置を特定する。例えば、ガイド位置特定部３２０は、距離センサ１５０からの距離の変化が所定の閾値よりも大きい位置を、ガイド２００の角部分（edge）の位置として検出し、２つの角部分の中央をガイド２００の位置として特定する。
ガイド位置特定部３２０は、距離情報取得部３１０が取得した距離情報に基づいて、距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００の位置を特定する。例えば、ガイド位置特定部３２０は、距離センサ１５０からの距離の変化が所定の閾値よりも大きい位置を、ガイド２００の角部分（edge）の位置として検出し、２つの角部分の中央をガイド２００の位置として特定する。
移動制御部３３０は、ガイド位置特定部３２０が特定したガイド２００の位置が所定の位置に近付くように、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する。
図５は、移動制御部３３０が、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向の制御のために算出する、ガイド２００の位置の基準位置からのずれの例を示す説明図である。同図は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向から距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００を見た様子を示しており、ガイド２００と路面ＲＳとが図示されている。
図５は、移動制御部３３０が、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向の制御のために算出する、ガイド２００の位置の基準位置からのずれの例を示す説明図である。同図は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向から距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００を見た様子を示しており、ガイド２００と路面ＲＳとが図示されている。
図５の横軸はタイヤ式門型クレーン１００の進行方向に対して横方向における位置を示す。図５に向かって左側がタイヤ式門型クレーン１００に近い側となっており、右側がタイヤ式門型クレーン１００から遠い側になっている。従って、タイヤ式門型クレーン１００から遠くなるほど、横軸にて示される座標値（位置の値）が大きくなる。
図５の縦軸は、路面ＲＳからの高さを示している。この高さは、距離センサ１５０が出力する距離情報から得られる。
図５の縦軸は、路面ＲＳからの高さを示している。この高さは、距離センサ１５０が出力する距離情報から得られる。
また、範囲Ａ２１は、距離センサ１５０の走査範囲を示す。範囲Ａ２２は、ガイド２００が位置する範囲を示す。
位置Ｐ１１は、距離センサ１５０の走査範囲において予め設定されている基準位置の例を示す。図５の例では、距離センサ１５０の走査範囲（範囲Ａ２２）の中央が基準位置（位置Ｐ１１）としてとして設定されている。この基準位置は、移動制御部３３０の制御における所定の位置の例に該当する。
位置Ｐ１２は、ガイド位置特定部３２０が特定するガイド２００の位置の例を示す。図５の例では、ガイド位置特定部３２０は、ガイド２００の中央（ガイド２００の上面の２つの角部分の中央）をガイド２００の位置として特定している。
偏差Ｄ１１は、位置Ｐ１２の座標値から位置Ｐ１１の座標値を引いた値である。偏差Ｄ１１は、基準位置（位置Ｐ１１）に対するガイド２００の位置（位置Ｐ１２）のずれの向きおよび大きさを示している。
位置Ｐ１１は、距離センサ１５０の走査範囲において予め設定されている基準位置の例を示す。図５の例では、距離センサ１５０の走査範囲（範囲Ａ２２）の中央が基準位置（位置Ｐ１１）としてとして設定されている。この基準位置は、移動制御部３３０の制御における所定の位置の例に該当する。
位置Ｐ１２は、ガイド位置特定部３２０が特定するガイド２００の位置の例を示す。図５の例では、ガイド位置特定部３２０は、ガイド２００の中央（ガイド２００の上面の２つの角部分の中央）をガイド２００の位置として特定している。
偏差Ｄ１１は、位置Ｐ１２の座標値から位置Ｐ１１の座標値を引いた値である。偏差Ｄ１１は、基準位置（位置Ｐ１１）に対するガイド２００の位置（位置Ｐ１２）のずれの向きおよび大きさを示している。
移動制御部３３０は、偏差Ｄ１１に基づいて、ガイド２００の位置（位置Ｐ１２）が基準位置（位置Ｐ１１）に近付くように制御する。具体的には、偏差Ｄ１１の値が０より大きい場合、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００から見て基準位置よりも遠い位置にある。そこで、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００に近付くようにタイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する。一方、偏差Ｄ１１の値が０より小さい場合、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００から見て基準位置よりも近い位置にある。そこで、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００がガイド２００から遠ざかるようにタイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する。
移動制御部３３０は、走行用モータ４１１および４１２の回転速度の制御により、タイヤ１３１および１３２の回転速度を制御することで、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する。具体的には、移動制御部３３０は、ガイド２００から遠い側のタイヤ１３１の回転速度を、ガイド２００に近い側のタイヤ１３２の回転速度よりも速くすることで、タイヤ式門型クレーン１００をガイド２００に近付ける。また、移動制御部３３０は、ガイド２００から遠い側のタイヤ１３１の回転速度を、ガイド２００に近い側のタイヤ１３２の回転速度よりも遅くすることで、タイヤ式門型クレーン１００をガイド２００から遠ざける。
なお、距離センサ１５０の走査範囲における基準位置は、図５に示される操作範囲の中央に限らず、距離センサ１５０の走査範囲内における様々な位置とすることができる。また、ガイド位置特定部３２０が特定するガイド２００の位置は、図５に示されるガイド２００の中央に限らない。例えば、ガイド位置特定部３２０が、ガイド２００のタイヤ式門型クレーン１００に近い側の角部分の位置を、ガイド２００の位置として特定するようにしてもよい。あるいは、ガイド位置特定部３２０が、ガイド２００のタイヤ式門型クレーン１００から遠い側の角部分の位置を、ガイド２００の位置として特定するようにしてもよい。
あるいは、ガイド２００の形状が、断面が丸い棒形状である場合、ガイド位置特定部３２０が、高さの最も高い位置をガイド２００の位置として特定するようにしてもよい。高さが最も高い位置は、距離センサ１５０からの距離が最も短い位置として検出することができる。
あるいは、ガイド２００の形状が、断面が丸い棒形状である場合、ガイド位置特定部３２０が、高さの最も高い位置をガイド２００の位置として特定するようにしてもよい。高さが最も高い位置は、距離センサ１５０からの距離が最も短い位置として検出することができる。
次に、図６を参照して、移動制御装置３００の動作について説明する。
図６は、移動制御装置３００がタイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する処理手順の例を示すフローチャートである。移動制御装置３００は、タイヤ式門型クレーン１００が走行する間、図６の処理を繰り返し実行する。
同図の処理において、距離情報取得部３１０は、距離センサ１５０が出力する距離情報を取得する（ステップＳ１０１）。
次に、ガイド位置特定部３２０は、距離情報取得部３１０が取得した距離情報に基づいて、距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００の位置を特定する（ステップＳ１０２）。
図６は、移動制御装置３００がタイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する処理手順の例を示すフローチャートである。移動制御装置３００は、タイヤ式門型クレーン１００が走行する間、図６の処理を繰り返し実行する。
同図の処理において、距離情報取得部３１０は、距離センサ１５０が出力する距離情報を取得する（ステップＳ１０１）。
次に、ガイド位置特定部３２０は、距離情報取得部３１０が取得した距離情報に基づいて、距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００の位置を特定する（ステップＳ１０２）。
そして、移動制御部３３０は、ガイド位置特定部３２０が特定したガイド２００の位置に基づいて、基準位置に対するガイド２００の位置のずれを算出する（ステップＳ１０３）。
次に、移動制御部３３０は、ステップＳ１０３で得られたずれをタイヤ１３１と１３２との回転速度の差に反映させるように、走行用モータ４１１、４１２それぞれの回転速度を設定する（ステップＳ１０４）。
そして、移動制御部３３０は、ステップＳ１０４で設定した回転速度に基づいて、走行用モータ４１１、４１２それぞれの回転速度を制御する（ステップＳ１０５）。
ステップＳ１０５の後、図６の処理を終了する。
次に、移動制御部３３０は、ステップＳ１０３で得られたずれをタイヤ１３１と１３２との回転速度の差に反映させるように、走行用モータ４１１、４１２それぞれの回転速度を設定する（ステップＳ１０４）。
そして、移動制御部３３０は、ステップＳ１０４で設定した回転速度に基づいて、走行用モータ４１１、４１２それぞれの回転速度を制御する（ステップＳ１０５）。
ステップＳ１０５の後、図６の処理を終了する。
以上のように、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の路面ＲＳと異なる高さで、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向に沿って設けられている。また、距離センサ１５０は、タイヤ式門型クレーン１００の走行経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と距離センサ１５０自らとの間の距離を示す距離情報を生成し、移動制御装置３００へ出力する。移動制御装置３００では、ガイド位置特定部３２０が、距離センサ１５０からの距離情報に基づいて、ガイド２００の位置を特定する。そして、移動制御部３３０は、ガイド位置特定部３２０が特定したガイド２００の位置が基準位置に近付くように、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する。
これにより、クレーンシステム１では、ガイド２００を検出できなくなる可能性や、ガイド２００の位置を誤検出する可能性を低減させ、かつ、磁石方式の場合よりも高い分解能でガイド２００の位置を検出することができる。
これにより、クレーンシステム１では、ガイド２００を検出できなくなる可能性や、ガイド２００の位置を誤検出する可能性を低減させ、かつ、磁石方式の場合よりも高い分解能でガイド２００の位置を検出することができる。
具体的には、ガイド位置特定部３２０は、距離センサ１５０から路面ＲＳ、ガイド２００それぞれまでの距離に基づいて（すなわち、ガイド２００の高さに基づいて）ガイド２００の位置を特定する。ガイド２００が汚れた場合、ガイド２００の上にゴミ等が乗った場合、および、雨や雪などの場合でも、距離センサ１５０から路面ＲＳまでの距離、距離センサ１５０からガイド２００までの距離を検出可能であることが考えられる。この点において、ガイド位置特定部３２０が、ガイド２００を検出できなくなる可能性や、ガイド２００の位置を誤検出する可能性を低減させることができる。
また、レーザ光を用いる、あるいは、撮像画像を解析するなど、光学的な方法で距離を測定する方式や、超音波を用いて距離を測定する方式のほうが、磁石からの磁力を磁石検出センサで検出する方式よりも、分解能を高め易い。この点において、クレーンシステム１では、磁石方式による場合よりも、高い分解能でガイド２００の位置を検出することができる。高い分解能でガイド２００の位置を検出することにより、クレーンシステム１では、タイヤ式門型クレーン１００の直進性を高めることができる（すなわち、タイヤ式門型クレーン１００の蛇行を低減させることができる）。
また、鉄など硬い素材のガイド２００を用いることで、ガイド２００の変形や、経年によるガイド２００の消失の可能性を低減させることができる。
また、鉄など硬い素材のガイド２００を用いることで、ガイド２００の変形や、経年によるガイド２００の消失の可能性を低減させることができる。
なお、ガイド２００は、その高さが路面ＲＳとの高さが異なっていればよい。特に、ガイド２００は、図１に示されるように路面ＲＳから突出して設けられるものに限らず、路面ＲＳから窪んで設けられていてもよい。
図７は、路面ＲＳから窪んで設けられたガイド２００の例を示す斜視図である。同図において、ガイド２００と、線Ｌ１１とが示されており、ガイド２００は線Ｌ１１に沿って設けられている。線Ｌ１１はタイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの境界を示しており、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの路面ＲＳから窪んで、走行レーンの延在方向に沿って設けられている。
なお、線Ｌ４１は、路面ＲＳの高さを示すために図中に示されている。タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンにおいて実際に線Ｌ４１が明示されている必要はない。
図７は、路面ＲＳから窪んで設けられたガイド２００の例を示す斜視図である。同図において、ガイド２００と、線Ｌ１１とが示されており、ガイド２００は線Ｌ１１に沿って設けられている。線Ｌ１１はタイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの境界を示しており、ガイド２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの路面ＲＳから窪んで、走行レーンの延在方向に沿って設けられている。
なお、線Ｌ４１は、路面ＲＳの高さを示すために図中に示されている。タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンにおいて実際に線Ｌ４１が明示されている必要はない。
図７に示されるように、ガイド２００は路面ＲＳよりも低くなっている。これにより、タイヤ式門型クレーン１００は、路面ＲＳと高さが異なる位置を検出することで、ガイド２００の位置を検出することができる。
また、ガイド２００が路面ＲＳよりも低くなっていることで、人がガイド２００につまづく可能性を低減させることができるなど、ガイド２００が邪魔になる可能性を低減させることができる。
線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。図２の場合と同様、タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の位置を検出し、ガイド２００に沿って走行することで、走行レーンを走行することができる。
また、ガイド２００が路面ＲＳよりも低くなっていることで、人がガイド２００につまづく可能性を低減させることができるなど、ガイド２００が邪魔になる可能性を低減させることができる。
線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。図２の場合と同様、タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の位置を検出し、ガイド２００に沿って走行することで、走行レーンを走行することができる。
なお、ガイド２００の形状は、図７に示す四角い形状に限らない。ガイド２００の形状は、路面ＲＳとの高さの違いによってタイヤ式門型クレーン１００の走行経路の方向を示せる形状であればよく、例えば、ガイド２００の底部（溝の底部）が丸くなっていてもよい。
また、ガイド２００の深さは、ガイド２００が路面ＲＳと異なる高さになっていることを検出可能な深さであればよい。例えば、ガイド２００の深さが５ミリメートル（ｍｍ）であってもよいし、１０ミリメートルであってもよい。
ガイド２００の幅も、ガイド２００が路面ＲＳと異なる高さになっていることを検出可能な幅であればよい。例えば、ガイド２００の幅が５ミリメートルであってもよいし、１０ミリメートルであってもよい。
また、ガイド２００の深さは、ガイド２００が路面ＲＳと異なる高さになっていることを検出可能な深さであればよい。例えば、ガイド２００の深さが５ミリメートル（ｍｍ）であってもよいし、１０ミリメートルであってもよい。
ガイド２００の幅も、ガイド２００が路面ＲＳと異なる高さになっていることを検出可能な幅であればよい。例えば、ガイド２００の幅が５ミリメートルであってもよいし、１０ミリメートルであってもよい。
なお、ガイド２００にゴミなどの異物が入ることを防止するために、ガイド２００に例えばガラスなどレーザ光を透過させる部材を挿入しておいてもよい。
なお、ガイド２００の剛性を確保するために、路面ＲＳに大きめの溝を設けて、ガイド２００の形状の窪みを有する鉄板をはめ込むようにしてもよい。
なお、ガイド２００の剛性を確保するために、路面ＲＳに大きめの溝を設けて、ガイド２００の形状の窪みを有する鉄板をはめ込むようにしてもよい。
なお、ガイド２００が、路面ＲＳからの高さがガイド２００の他の領域と異なる領域を有していてもよい。
図８は、高さが異なる領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を横側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２０１では、路面ＲＳからの高さが階段状に変化しており、領域Ａ２０２が最も高くなっている。タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の高さの変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。例えば、タイヤ式門型クレーン１００の走行停止位置においてガイド２００の高さが変化することで、タイヤ式門型クレーン１００は、最も高い領域Ａ２０２の位置で停止するなど、走行停止位置に到達したことを検知して自動停止することができる。
なお、ガイド２００が段階的に変化する場合の段数は、図８に示す４段に限らず、１段以上あればよい。すなわち、ガイド２００の高さが変化していれば、タイヤ式門型クレーン１００は、走行レーンにおける位置を検出し得る。
図８は、高さが異なる領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を横側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２０１では、路面ＲＳからの高さが階段状に変化しており、領域Ａ２０２が最も高くなっている。タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の高さの変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。例えば、タイヤ式門型クレーン１００の走行停止位置においてガイド２００の高さが変化することで、タイヤ式門型クレーン１００は、最も高い領域Ａ２０２の位置で停止するなど、走行停止位置に到達したことを検知して自動停止することができる。
なお、ガイド２００が段階的に変化する場合の段数は、図８に示す４段に限らず、１段以上あればよい。すなわち、ガイド２００の高さが変化していれば、タイヤ式門型クレーン１００は、走行レーンにおける位置を検出し得る。
図９は、距離センサ１５０の走査範囲におけるガイド２００の高さの例を示すグラフである。同図は、ガイド２００が図８に示す形状を有し、タイヤ式門型クレーン１００が一定速度で走行する場合の例を示している。図９の横軸は時刻を示し、縦軸は高さを示す。
タイヤ式門型クレーン１００は、時刻Ｔ１１からＴ１４の間に、図８の領域Ａ２０１に対応する位置を通過している。このため、時刻Ｔ１１からＴ１４の間、ガイド２００の高さが段階的に変化している。また、タイヤ式門型クレーン１００は、時刻Ｔ１２からＴ１３の間に、図８の領域Ａ２０２に対応する位置を通過している。このため、時刻Ｔ１２からＴ１３の間、ガイド２００の高さが最も高くなっている。
ここでいうガイド２００の領域に対応する位置とは、距離センサ１５０の走査範囲に当該領域が含まれる、タイヤ式門型クレーン１００の位置である。例えば、領域Ａ２０１に対応する位置とは、距離センサ１５０の走査範囲に領域Ａ２０１が含まれる、タイヤ式門型クレーン１００の位置である。同様に、領域Ａ２０２に対応する位置とは、距離センサ１５０の走査範囲に領域Ａ２０２が含まれる、タイヤ式門型クレーン１００の位置である。
タイヤ式門型クレーン１００は、時刻Ｔ１１からＴ１４の間に、図８の領域Ａ２０１に対応する位置を通過している。このため、時刻Ｔ１１からＴ１４の間、ガイド２００の高さが段階的に変化している。また、タイヤ式門型クレーン１００は、時刻Ｔ１２からＴ１３の間に、図８の領域Ａ２０２に対応する位置を通過している。このため、時刻Ｔ１２からＴ１３の間、ガイド２００の高さが最も高くなっている。
ここでいうガイド２００の領域に対応する位置とは、距離センサ１５０の走査範囲に当該領域が含まれる、タイヤ式門型クレーン１００の位置である。例えば、領域Ａ２０１に対応する位置とは、距離センサ１５０の走査範囲に領域Ａ２０１が含まれる、タイヤ式門型クレーン１００の位置である。同様に、領域Ａ２０２に対応する位置とは、距離センサ１５０の走査範囲に領域Ａ２０２が含まれる、タイヤ式門型クレーン１００の位置である。
例えば、領域Ａ２０２に対応する位置にコンテナを積み下ろす場合など、領域Ａ２０２に対応する位置で停止するよう指令を受けた場合、移動制御部３３０が、距離センサ１５０からの距離情報に基づいて、領域Ａ２０２に対応する位置に到達したことを検出し、タイヤ式門型クレーン１００を停止させることができる。
また、走行レーンの端部においてガイド２００の高さが他の領域の高さと異なっていてもよい。これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの端部に到達したことを検出することができ、タイヤ式門型クレーン１００が走行レーンの端部からはみ出して走行レーンの外を走行することを防止できる。
また、走行レーンの端部においてガイド２００の高さが他の領域の高さと異なっていてもよい。これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの端部に到達したことを検出することができ、タイヤ式門型クレーン１００が走行レーンの端部からはみ出して走行レーンの外を走行することを防止できる。
移動制御部３３０は、例えば、ガイド２００の高さが高くなった後に低くなったことを検出し、ガイド２００の高さが低くなる直前の位置に戻って停止することで、最も高い領域である領域Ａ２０２に対応する位置で、タイヤ式門型クレーン１００を停止させる。具体的には、移動制御部３３０は、ガイド位置特定部３２０が特定するガイド２００の位置について、距離情報が示す距離を読み出し、当該距離の履歴を記憶しておく。そして、移動制御部３３０は、読み出した距離が小さく（近く）なった後に大きく（遠く）なったことを検出し、タイヤ式門型クレーン１００を、距離が大きくなる直前の位置に戻って停止させる。
あるいは、移動制御部３３０が距離の閾値を予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離が、閾値よりも小さくなった場合に、停止位置に到達したと判定するようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が距離の閾値とタイヤ式門型クレーン１００の速度とを対応付けて予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離に応じてタイヤ式門型クレーン１００の速度を設定するようにしてもよい。この場合、図８の例のようにガイド２００の高さが段階的に変化することで、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００の速度を徐々に低下させて停止させることができる。
あるいは、移動制御部３３０が距離の閾値を予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離が、閾値よりも小さくなった場合に、停止位置に到達したと判定するようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が距離の閾値とタイヤ式門型クレーン１００の速度とを対応付けて予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離に応じてタイヤ式門型クレーン１００の速度を設定するようにしてもよい。この場合、図８の例のようにガイド２００の高さが段階的に変化することで、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００の速度を徐々に低下させて停止させることができる。
図１０は、タイヤ式門型クレーン１００を自動停止させる場合の、移動制御装置３００がタイヤ式門型クレーン１００の走行方向を制御する処理手順の例を示すフローチャートである。移動制御装置３００は、タイヤ式門型クレーン１００を停止させるよう指示を受けている場合、図６の処理に代えて図１０の処理を繰り返し行う。タイヤ式門型クレーン１００を停止させる指示は、例えば、人またはプログラムが行う。
図１０のステップＳ２０１、Ｓ２０２は、それぞれ、図６のステップＳ１０１、Ｓ１０２と同様である。
ステップＳ２０２の後、移動制御部３３０は、距離情報取得部３１０が取得した距離情報から、ガイド位置特定部３２０が特定したガイド２００の位置に対応付けられる距離を読み出す（ステップＳ２０３）。
図１０のステップＳ２０１、Ｓ２０２は、それぞれ、図６のステップＳ１０１、Ｓ１０２と同様である。
ステップＳ２０２の後、移動制御部３３０は、距離情報取得部３１０が取得した距離情報から、ガイド位置特定部３２０が特定したガイド２００の位置に対応付けられる距離を読み出す（ステップＳ２０３）。
そして、移動制御部３３０は、ステップＳ２０３で得られた距離に基づいて、タイヤ式門型クレーン１００の走行速度を設定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、移動制御部３３０が、ステップＳ２０３で得られた距離に基づいて、タイヤ式門型クレーン１００が停止位置に到達したか否かを判定し、停止位置に到達したと判定した場合にタイヤ式門型クレーン１００を停止させるようにしてもよい。あるいは、移動制御部３３０が、距離と走行速度とを対応付けて予め記憶しておき、ステップＳ２０３で得られた距離に対応付けられている速度を設定するようにしてもよい。
ステップＳ２０５からＳ２０７までは、図６のステップＳ１０３からＳ１０５までと同様である。ステップＳ２０７の後、図１０の処理を終了する。
ステップＳ２０５からＳ２０７までは、図６のステップＳ１０３からＳ１０５までと同様である。ステップＳ２０７の後、図１０の処理を終了する。
なお、ガイド２００の高さの変化は、図８の例のような段階的な変化に限らない。
図１１は、高さがなだらかに変化する領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を横側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２１１では、路面ＲＳからの高さがなだらかに変化しており、位置Ｐ２１２において最も高くなっている。タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の高さの変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。例えば、タイヤ式門型クレーン１００の走行停止位置においてガイド２００の高さが変化することで、タイヤ式門型クレーン１００は、最も高い位置Ｐ２１２で停止するなど、走行停止位置に到達したことを検知して自動停止することができる。
図１１は、高さがなだらかに変化する領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を横側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２１１では、路面ＲＳからの高さがなだらかに変化しており、位置Ｐ２１２において最も高くなっている。タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の高さの変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。例えば、タイヤ式門型クレーン１００の走行停止位置においてガイド２００の高さが変化することで、タイヤ式門型クレーン１００は、最も高い位置Ｐ２１２で停止するなど、走行停止位置に到達したことを検知して自動停止することができる。
ガイド２００の高さがなだらかに変化する場合も、ガイド２００の高さが段階的に変化する場合と同様、移動制御部３３０が、ガイド２００が最も高くなる位置を検出し、検出した位置でタイヤ式門型クレーン１００を停止させるようにしてもよい。具体的には、移動制御部３３０は、距離が小さくなった後に大きくなったことを検出し、タイヤ式門型クレーン１００を、距離が大きくなる直前の位置に戻って停止させるようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が距離の閾値を予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離が、閾値よりも小さくなった場合に、停止位置に到達したと判定するようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が距離の閾値を予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離が、閾値よりも小さくなった場合に、停止位置に到達したと判定するようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が、距離の閾値とタイヤ式門型クレーン１００の速度とを対応付けて予め記憶しておき、距離情報から読み出した距離に応じてタイヤ式門型クレーン１００の速度を設定するようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が、距離と速度との関係を示す関数を予め記憶しておき、当該関数に基づいて、距離情報から読み出した距離に応じてタイヤ式門型クレーン１００の速度を設定するようにしてもよい。
あるいは、移動制御部３３０が、距離と速度との関係を示す関数を予め記憶しておき、当該関数に基づいて、距離情報から読み出した距離に応じてタイヤ式門型クレーン１００の速度を設定するようにしてもよい。
なお、ガイド２００が、高さが異なる領域に代えて、あるいは加えて、幅が異なる領域を有していてもよい。
図１２は、幅が異なる領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を上側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２２１では、幅が階段状に変化しており、領域Ａ２２２において幅が最も広くなっている。ガイド２００の高さが変化する場合と同様、タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の幅の変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。
ガイド２００の幅で走行レーンにおける位置を示すことで、ガイド２００の高さを高くする必要がない。これにより、ガイド２００が邪魔になる可能性を低減させることができる。
なお、ガイド位置特定部３２０が、ガイド２００の角部分の位置をガイド２００の位置として特定する場合、ガイド２００の幅が片側のみ変化するようにしてもよい。具体的には、ガイド位置特定部３２０が位置を特定する角部分と反対側のみ、幅が変化するようにしてもよい。
図１２は、幅が異なる領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を上側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２２１では、幅が階段状に変化しており、領域Ａ２２２において幅が最も広くなっている。ガイド２００の高さが変化する場合と同様、タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の幅の変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。
ガイド２００の幅で走行レーンにおける位置を示すことで、ガイド２００の高さを高くする必要がない。これにより、ガイド２００が邪魔になる可能性を低減させることができる。
なお、ガイド位置特定部３２０が、ガイド２００の角部分の位置をガイド２００の位置として特定する場合、ガイド２００の幅が片側のみ変化するようにしてもよい。具体的には、ガイド位置特定部３２０が位置を特定する角部分と反対側のみ、幅が変化するようにしてもよい。
なお、ガイド２００の幅の変化は、図１２の例のような段階的な変化に限らない。
図１３は、幅がなだらかに変化する領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を上側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２３１では、幅がなだらかに変化しており、位置Ｐ２３２において最も広くなっている。ガイド２００の高さの変化を検出する場合と同様、タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の幅の変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。
図１３は、幅がなだらかに変化する領域を有するガイド２００の例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を上側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
また、ガイド２００の領域Ａ２３１では、幅がなだらかに変化しており、位置Ｐ２３２において最も広くなっている。ガイド２００の高さの変化を検出する場合と同様、タイヤ式門型クレーン１００は、ガイド２００の幅の変化を検出することで、走行レーンにおける位置を検出することができる。
なお、ガイド２００の本数で、走行レーンにおける位置を示すようにしてもよい。
図１４は、複数のガイド２００が配置された例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を上側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
同図の例では、走行レーンが複数の番地に区切られており、領域Ａ３１、Ａ３２、Ａ３３が、それぞれ、１番地、２番地、３番地に対応している。このように、走行レーンの位置に応じてガイド２００の本数が異なることで、移動制御部３３０は、走行レーンにおける位置を検出することができる。
例えば上記のように、移動制御部３３０は、走行レーンにおける番地を検出することができる。これにより、移動制御部３３０は、複数の停止位置のうち特定の番地の停止位置でタイヤ式門型クレーン１００を停止させることができる。
また、コンテナの積み下ろし場所などの停止位置をガイド２００の本数の変化で示すようにしてもよい。これにより、移動制御部３３０は、停止位置に到達したことを検出することができ、タイヤ式門型クレーン１００を停止位置で停止させることができる。
また、走行レーンの端部においてガイド２００の本数が変化するようにしてもよい。これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの端部に到達したことを検出することができ、タイヤ式門型クレーン１００が走行レーンの端部からはみ出して走行レーンの外を走行することを防止できる。
図１４は、複数のガイド２００が配置された例を示す説明図である。同図は、ガイド２００を上側から見た例を示しており、線Ｌ２２は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を示している。
同図の例では、走行レーンが複数の番地に区切られており、領域Ａ３１、Ａ３２、Ａ３３が、それぞれ、１番地、２番地、３番地に対応している。このように、走行レーンの位置に応じてガイド２００の本数が異なることで、移動制御部３３０は、走行レーンにおける位置を検出することができる。
例えば上記のように、移動制御部３３０は、走行レーンにおける番地を検出することができる。これにより、移動制御部３３０は、複数の停止位置のうち特定の番地の停止位置でタイヤ式門型クレーン１００を停止させることができる。
また、コンテナの積み下ろし場所などの停止位置をガイド２００の本数の変化で示すようにしてもよい。これにより、移動制御部３３０は、停止位置に到達したことを検出することができ、タイヤ式門型クレーン１００を停止位置で停止させることができる。
また、走行レーンの端部においてガイド２００の本数が変化するようにしてもよい。これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの端部に到達したことを検出することができ、タイヤ式門型クレーン１００が走行レーンの端部からはみ出して走行レーンの外を走行することを防止できる。
以上のように、移動制御部３３０は、ガイド２００の高さ、幅、および本数の少なくともいずれかに基づいて、タイヤ式門型クレーン１００の走行速度を制御する。
これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの延在方向におけるタイヤ式門型クレーン１００の位置に基づいてタイヤ式門型クレーン１００の速度を制御することができる。例えば、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００を停止位置で停止させることができる。また、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００が走行レーンの端部からはみ出して走行レーンの外を走行することを防止できる。
これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの延在方向におけるタイヤ式門型クレーン１００の位置に基づいてタイヤ式門型クレーン１００の速度を制御することができる。例えば、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００を停止位置で停止させることができる。また、移動制御部３３０は、タイヤ式門型クレーン１００が走行レーンの端部からはみ出して走行レーンの外を走行することを防止できる。
また、移動制御部３３０は、ガイド２００の本数に基づいて、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向におけるタイヤ式門型クレーン１００の位置を特定し、特定した位置に基づいて、タイヤ式門型クレーン１００の走行速度を制御する。
これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの延在方向におけるタイヤ式門型クレーン１００の位置を特定し、特定した位置に基づいてタイヤ式門型クレーン１００の速度を制御することができる。例えば、移動制御部３３０は、複数の停止位置のうち特定の番地の停止位置でタイヤ式門型クレーン１００を停止させることができる。
これにより、移動制御部３３０は、走行レーンの延在方向におけるタイヤ式門型クレーン１００の位置を特定し、特定した位置に基づいてタイヤ式門型クレーン１００の速度を制御することができる。例えば、移動制御部３３０は、複数の停止位置のうち特定の番地の停止位置でタイヤ式門型クレーン１００を停止させることができる。
なお、移動制御装置３００の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
本発明は、距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、を備える移動制御装置に関する。
上記した移動制御装置によれば、ガイドを検出できなくなる可能性や、ガイドの位置を誤検出する可能性を低減させ、かつ、磁石方式の場合よりも高い分解能でガイドの位置を検出することができる。
上記した移動制御装置によれば、ガイドを検出できなくなる可能性や、ガイドの位置を誤検出する可能性を低減させ、かつ、磁石方式の場合よりも高い分解能でガイドの位置を検出することができる。
１ クレーンシステム
１００ タイヤ式門型クレーン
１１０ クレーン本体
１１１ 梁部
１２１、１２２ 脚部
１３１、１３２ タイヤ
１４０ 電気機器箱
１５０ 距離センサ
１６０ 吊下機構
１６１ トロリ
１６２ スプレッダ
１６３ 吊下ロープ
１６４ 巻上機
２００ ガイド
３００ 移動制御装置
３１０ 距離情報取得部
３２０ ガイド位置特定部
３３０ 移動制御部
４１１、４１２ 走行用モータ
１００ タイヤ式門型クレーン
１１０ クレーン本体
１１１ 梁部
１２１、１２２ 脚部
１３１、１３２ タイヤ
１４０ 電気機器箱
１５０ 距離センサ
１６０ 吊下機構
１６１ トロリ
１６２ スプレッダ
１６３ 吊下ロープ
１６４ 巻上機
２００ ガイド
３００ 移動制御装置
３１０ 距離情報取得部
３２０ ガイド位置特定部
３３０ 移動制御部
４１１、４１２ 走行用モータ
Claims (9)
- 距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、
前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、
を備える移動制御装置。 - 前記移動制御部は、前記ガイドの高さ、幅、および本数の少なくともいずれかに基づいて、前記移動体の移動速度を制御する、請求項１に記載の移動制御装置。
- 前記移動制御部は、前記ガイドの本数に基づいて前記移動体の位置を特定し、特定した位置に基づいて、前記移動体の移動速度を制御する、請求項１に記載の移動制御装置。
- 距離センサと、
移動体自らの移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、
前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、
を備える移動体。 - 移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドと、
距離センサと、
前記移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記ガイドの位置を、前記距離情報取得部が取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定部と、
前記ガイド位置特定部が特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御部と、
を備える移動体システム。 - 前記ガイドは、前記移動体の移動経路の延在方向に沿って、路面から突出して設けられる、請求項５に記載の移動体システム。
- 前記ガイドは、前記移動体の移動経路の延在方向に沿って、路面から窪んで設けられる、請求項５に記載の移動体システム。
- 移動制御装置の移動制御方法であって、
距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得ステップと、
前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得ステップにて取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定ステップと、
前記ガイド位置特定ステップにて特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御ステップと、
を備える移動制御方法。 - コンピュータに、
距離センサを備えた移動体の移動経路の延在方向と交差する方向における複数の位置の各々と前記距離センサとの間の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得ステップと、
前記移動体の移動経路の路面と異なる高さで前記移動経路の延在方向に沿って設けられたガイドの位置を、前記距離情報取得ステップにて取得した距離情報に基づいて特定するガイド位置特定ステップと、
前記ガイド位置特定ステップにて特定した前記ガイドの位置が所定の位置に近付くように、前記移動体の移動方向を制御する移動制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
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