CN106794970A - 移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动控制装置，所述移动控制装置具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

Description

移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序

技术领域

本发明涉及一种移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序。

背景技术

作为控制轮胎式龙门起重机(Rubber Tired Gantry Crane；RTG)的行走方向的方法，有使用引导线的方法。这里所指的引导线为线状的引导件。

例如，在专利文献1中记载有起重机的行走控制装置，其为通过分别控制左行走用车轮及右行走用车轮的速度来使起重机按照铺设于行走路径的引导线行走。该起重机的控制装置具备：车轮偏离量推断部，推断沿与引导线平行的方向的左行走用车轮与右行走用车轮的偏离量即车轮偏离量；及偏离角度正弦值推断部，其根据通过车轮偏离量推断部推断的推断车轮偏离量和左行走用车轮与所述右行走用车轮的左右车轮间隔，推断相对于引导线与起重机的行走方向的偏离角度的正弦值即偏离角度正弦值。

根据专利文献1中所记载的起重机的控制装置，不使用昂贵的传感器也能够得到偏离角度正弦值。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-170608号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

作为使用引导线来控制轮胎式龙门起重机等移动体的行走方向的方式，已知有白线方式和磁铁方式。在白线方式中，将绘制于路面的白线用作引导线。另一方面，在磁铁方式中，将埋入于路面的磁铁用作引导线。

然而，在白线方式中，在白线被污染的情况或在白线上放有垃圾等的情况下，控制移动体的行走的控制装置有可能无法检测出白线。另外，在白线方式中，也因雨或雪等天气，控制移动体的行走的控制装置有可能无法检测出白线或者有可能误检测出白线的位置。

并且，在磁铁方式中，其为由磁铁检测传感器检测来自磁铁的磁力的构造，因此引导线的位置检测分辨度降低，并连带移动体的前进行走性的降低。

图15为表示磁铁方式中的磁铁检测传感器的配置例的说明图。图15中，表示起重机所具备的多个磁铁检测传感器1011～1021和埋入于起重机的行走路径的路面RS而设置的磁铁1030。

磁铁检测传感器1011～1021中，磁铁检测传感器1015～1017检测基于磁铁1030的磁力。起重机中，根据检测磁力的磁铁检测传感器的位置来推断磁铁的位置。

此时，磁铁的位置检测的分辨度受到磁铁检测传感器的设置间隔D1001的制约。并且，即使磁铁检测传感器的设置间隔狭窄，也因磁铁检测传感器本身的分辨度或多个磁铁检测传感器的灵敏度的不同，有可能无法提高磁铁的位置检测的分辨度。

本发明提供一种移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序，其能够降低无法检测引导件的可能性或误检测引导件的位置的可能性，且能够以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件的位置。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的第1方式，一种移动控制装置，其具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

所述移动控制部可以根据所述引导件的高度、宽度及数量的至少任一个来控制所述移动体的移动速度。

所述移动控制部可以根据所述引导件的数量来确定所述移动体的位置，并根据确定的位置来控制所述移动体的移动速度。

根据本发明的第2方式，一种移动体，其具备：距离传感器；距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与移动体本身的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

根据本发明的第3方式，一种移动体系统，其具备：引导件，以与移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置；距离传感器；距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与所述移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息对所述引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

所述引导件可以沿着所述移动体的移动路径的延伸方向从路面突出而设置。

所述引导件可以沿着所述移动体的移动路径的延伸方向从路面凹陷而设置。

根据本发明的第4方式，一种移动控制方法，其为移动控制装置的移动控制方法，该方法具备：距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制步骤，控制所述移动体的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

根据本发明的第5方式，一种程序，其用于在电脑中执行如下步骤：距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制步骤，控制所述移动体的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

发明效果

根据上述的移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序，能够降低无法检测引导件的可能性或误检测引导件的位置的可能性，且能够以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件的位置。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式中的起重机系统的例子的立体图。

图2是表示该实施方式中的引导件的例子的立体图。

图3是表示该实施方式中的距离传感器的扫描范围的例子的说明图。

图4是表示该实施方式中的移动控制装置的功能结构的例子的示意框图。

图5是表示该实施方式中的移动控制部所计算的引导件的位置偏离基准位置的例子的说明图。

图6是表示该实施方式中移动控制装置控制轮胎式龙门起重机的行走方向的处理顺序的例子的流程图。

图7是表示该实施方式中从路面RS凹陷而设置的引导件的例子的立体图。

图8是表示该实施方式中的具有高度不同的区域的引导件的例子的说明图。

图9是表示该实施方式的距离传感器的扫描范围中的引导件的高度的例子的曲线图。

图10是表示该实施方式中当自动停止轮胎式龙门起重机时的移动控制装置控制轮胎式龙门起重机的行走方向的处理顺序的例子的流程图。

图11是表示该实施方式中的具有高度平缓地变化的区域的引导件的例子的说明图。

图12是表示该实施方式中的具有宽度不同的区域的引导件的例子的说明图。

图13是表示该实施方式中的具有宽度平缓地变化的区域的引导件的例子的说明图。

图14是表示该实施方式中的配置有多个引导件的例子的说明图。

图15是表示磁铁方式中的磁铁检测传感器的配置例的说明图。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式进行说明，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。并且，在实施方式中进行说明的特征的所有组合并非是发明的解决手段中所必须的。

图1是表示本发明的一实施方式中的起重机系统的例子的立体图。图1中，起重机系统1具备轮胎式龙门起重机100及引导件200。轮胎式龙门起重机100具备起重机主体110及悬挂机构160。起重机主体110具备：包括梁部111、腿部121、腿部122及轮胎131的行走机构133；包括轮胎132的行走机构134；电气设备箱140及距离传感器150。悬挂机构160具备小车161、吊具162、悬挂绳163及卷扬机164。

并且，线L11、L12分别表示轮胎式龙门起重机100的行走车道的边界。隔着线L11及L12的区域A11设定成轮胎式龙门起重机100的行走车道。该行走车道相当于轮胎式龙门起重机100的行走路径的例子。

引导件200以与轮胎式龙门起重机100的行走车道的路面不同的高度沿着行走车道的延伸方向而设置。

图2是表示引导件200的例子的立体图。图2中，表示引导件200及线L11，引导件200沿着线L11而设置。如上述，线L11表示轮胎式龙门起重机100的行走车道的边界，引导件200在轮胎式龙门起重机100的行走车道的路面RS上沿着行走车道的延伸方向而设置。

另外，线L21是为了表示路面RS的高度而示于图中。轮胎式龙门起重机100的行走车道上实际上无需明示线L21。

如图2所示，引导件200成为高于路面RS。由此，轮胎式龙门起重机100能够通过检测与路面RS高度不同的位置来检测引导件200的位置。

线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。轮胎式龙门起重机100能够通过检测引导件200的位置并沿着引导件200行走而行走在行走车道上。轮胎式龙门起重机100向与行走车道的延伸方向大概相同的方向行走。

能够通过使用铁等较硬的原料的引导件200来降低引导件200的变形或因长时间使用而引起的引导件200消失的可能性。然而，引导件200的原料为可检测引导件200的高度与路面RS的高度不同的情况的原料即可，能够为各种原料。

并且，引导件200的形状并不限于图2所示的四方棒状。引导件200的形状为通过与路面RS的高度的不同来表示轮胎式龙门起重机100的行走路径的方向的形状即可，例如也可以是截面为圆型的棒状。

并且，引导件200的高度只要为可检测引导件200成为与路面RS不同的高度的情况的高度即可。例如，引导件200的高度可以为5毫米(mm)，也可以为10毫米。

引导件200具有一定程度的高度，由此能够降低轮胎式龙门起重机100无法检测引导件200的可能性及轮胎式龙门起重机100误检测引导件200的可能性。另一方面，引导件200不会过高，由此轮胎式龙门起重机100、其他车辆或行人进入行走车道时或者从行走车道退出时不易成为障碍。尤其，引导件200的高度较低，由此能够降低行人因引导件200绊倒的可能性。

引导件200的宽度只要为可检测引导件200成为与路面RS不同的高度的宽度即可。例如，引导件200的宽度可以为5毫米，也可以为10毫米。

引导件200具有一定程度的宽度，由此能够降低轮胎式龙门起重机100无法检测引导件200的可能性及轮胎式龙门起重机100误检测引导件200的可能性。另一方面，引导件200的宽度越小，越能够减少引导件200中所需的材料的量。由此，能够降低引导件200的制造成本。并且，引导件200的宽度越小，越能够减轻引导件200，且引导件200的设置相对容易。

另外，在图1及图2中表示引导件200设置于轮胎式龙门起重机100的行走车道内的情况的例子，但是引导件200也可以设置于行走车道外。或者，也可以不明确规定行走车道的边界。

轮胎式龙门起重机100根据引导件200来决定行走方向而自行。

轮胎式龙门起重机100相当于移动体的例子。并且，轮胎式龙门起重机100的行走相当于移动体的移动的例子，轮胎式龙门起重机100的行走路径相当于移动体的移动路径的例子。然而，本实施方式中的移动体并不限于轮胎式龙门起重机，能够设为可控制移动方向的各种设备或交通工具。例如，能够将自行的汽车和机器人作为移动体的例子来举例。

起重机主体110中，腿部121、122各自大致铅锤地配置，腿部121与腿部122的上端之间设置梁部111而形成有龙门框架。并且，腿部121、122的下部分别设置有行走机构133、134。行走机构133及行走机构134的轮胎131及轮胎132旋转，由此轮胎式龙门起重机100行走。轮胎式龙门起重机100行走时，轮胎131和轮胎132以不同的速度旋转，由此轮胎式龙门起重机100的行走方向发生变化。

然而，使本实施方式中的移动体的移动方向变化的方法并不限于调整多个轮胎的转速的方法。例如，具备轮胎的移动体可以通过改变轮胎的方向而使移动方向变化。或者，双脚歩行的移动体可以通过改变脚走出的方向而使移动方向变化。

并且，腿部121及腿部122中设置有电气设备箱140。电气设备箱140存储有控制轮胎式龙门起重机100的行走的移动控制装置、电产品及发电机等。

然而，电气设备箱140的设置位置并不限于腿部121和腿部122。例如，电气设备箱140也可以除了设置于腿部121及腿部122之外设置于梁部111、或者代替腿部121及腿部122的至少任一个而设置于梁部111。

并且，电气设备箱140的个数不限于图1所示的两个，可以是一个，也可以是三个以上。或者，轮胎式龙门起重机100具备设备设置用台来代替电气设备箱140等，轮胎式龙门起重机100也可以不具备电气设备箱140。

并且，移动控制装置设置于轮胎式龙门起重机100的外部，可以与轮胎式龙门起重机100进行通信。

并且，行走机构134的横向设置有距离传感器150。距离传感器150向下(即路面侧)测量距离。由此，距离传感器150测量路面RS的高度或引导件200的高度。

图3是表示距离传感器150的扫描范围的例子的说明图。图3中，表示从轮胎式龙门起重机100的行走方向观察距离传感器150侧的状态，距离传感器150改变输出由线L31表示的激光的方向，相对于轮胎式龙门起重机100的行走方向以横向扫描区域A21的范围。

通过这种扫描，距离传感器150对于扫描范围的各位置测定到反射激光的测量对象物的距离。距离传感器150输出激光的方向上有路面RS或引导件200，距离传感器150测量距离传感器150本身与路面RS的距离或距离传感器150本身与引导件200的距离。

而且，距离传感器150将表示距离的测量结果的距离信息输出至存储于电气设备箱140的移动控制装置。距离传感器150所输出的距离信息为表示与轮胎式龙门起重机100的行走路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与距离传感器150之间的距离的信息。

然而，距离传感器150并不限于使用激光的方式的传感器，可测量距离传感器150本身与多个位置的每一个的距离的传感器即可。例如，距离传感器150可以输出超声波来代替激光而测量距离。或者，距离传感器150向下方拍摄三维图像并进行图像解析等，可以通过图像处理来测量到被摄体为止的距离。

并且，距离传感器150进行距离的测量的扫描方向并不限于相对于轮胎式龙门起重机100的行走方向的正侧面，根据基于距离传感器150的距离的测量结果，可检测引导件200与轮胎式龙门起重机100的相对的位置关系的方向即可。具体而言，距离传感器150进行距离的测量的扫描方向只要为与轮胎式龙门起重机100的行走路径的延伸方向交叉的方向即可。

并且，距离传感器150输出激光时，距离传感器150所输出的激光可在与轮胎式龙门起重机100的行走路径的延伸方向交叉的方向扫描即可。例如，距离传感器150为狭缝式光学距离仪，可以输出在狭缝收拢的激光。或者，距离传感器150可以从点光源输出激光。

并且，基于距离传感器150的扫描方法并不限于改变输出激光或超声波等的方向的方法。例如，距离传感器150输出激光时，可以通过固定输出激光的方向的状态向水平方向移动光源来进行扫描。

并且，距离传感器150的设置位置并不限于图1所示的行走机构134的横向，为可扫描包括引导件200的范围的位置即可。例如，距离传感器150可以设置于腿部122的旁边。

悬挂机构160悬挂把持容器C。以悬挂机构160悬挂容器C的状态轮胎式龙门起重机100行走，由此轮胎式龙门起重机100搬运容器C。

小车161设置于梁部111而可沿着该梁部111移动。吊具162把持容器C。悬挂绳163从小车161悬挂吊具162。卷扬机164设置于小车161来进行悬挂绳163的卷起及放卷。卷扬机164卷起悬挂绳163来提升吊具162。并且，卷扬机164放卷悬挂绳163来下降吊具162。

图4是表示移动控制装置300的功能结构的例子的示意框图。如上述，移动控制装置300存储于电气设备箱140。图4中，移动控制装置300具备距离信息获取部310、引导件位置确定部320及移动控制部330。

并且，图4中图示有向距离信息获取部310输出距离信息的距离传感器150和移动控制部330控制转速的行走用马达411及马达412。行走用马达411使轮胎131旋转。行走用马达412使轮胎132旋转。

如上述，距离传感器150设置于行走机构134的旁边。并且，移动控制装置300存储于电气设备箱140。行走用马达411、412分别设置于轮胎131、132的附近。

距离信息获取部310获取距离传感器150所输出的距离信息。

引导件位置确定部320根据距离信息获取部310所获取的距离信息来确定距离传感器150的扫描范围中的引导件200的位置。例如，引导件位置确定部320将距距离传感器150的距离的变化大于规定阈值的位置作为引导件200的角部分(edge)的位置来检测，并将两个角部分中央确定为引导件200的位置。

移动控制部330控制轮胎式龙门起重机100的行走方向，以使引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置接近规定的位置。

图5是表示移动控制部330为了控制轮胎式龙门起重机100的行走方向的控制而算出的、引导件200的位置偏离基准位置的例子的说明图。图5中，表示从轮胎式龙门起重机100的行走方向观察距离传感器150的扫描范围中的引导件200的状态，并图示有引导件200和路面RS。

图5的横轴表示相对于轮胎式龙门起重机100的行进方向的侧方向上的位置。朝向图5，左侧成为与轮胎式龙门起重机100邻近的一侧，右侧成为远离轮胎式龙门起重机100的一侧。从而，越远离轮胎式龙门起重机100，横轴中表示的坐标值(位置值)越大。

图5的纵轴表示自路面RS的高度。该高度从距离传感器150所输出的距离信息获得。

并且，范围A21表示距离传感器150的扫描范围。范围A22表示引导件200所处的范围。

位置P11表示在距离传感器150的扫描范围中预先设定的基准位置的例子。在图5的例子中，距离传感器150的扫描范围(范围A22)中央设定成基准位置(位置P11)。该基准位置相当于移动控制部330的控制中的规定位置的例子。

位置P12表示引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置的例子。在图5的例中，引导件位置确定部320将引导件200的中央(引导件200的上面的两个角部分的中央)确定为引导件200的位置。

偏差D11为位置P12的坐标值除以位置P11的坐标值的值。偏差D11表示引导件200的位置(位置P12)相对于基准位置(位置P11)偏离的方向及大小。

移动控制部330根据偏差D11来控制，以使引导件200的位置(位置P12)接近基准位置(位置P11)。具体而言，偏差D11值大于0的情况下，从轮胎式龙门起重机100观察时，引导件200处于远离基准位置的位置。因此，移动控制部330控制轮胎式龙门起重机100的行走方向，以使轮胎式龙门起重机100接近引导件200。另一方面，偏差D11的值小于0的情况下，从轮胎式龙门起重机100观察时，引导件200处于靠近基准位置的位置。因此，移动控制部330控制轮胎式龙门起重机100的行走方向，以使轮胎式龙门起重机100远离引导件200。

移动控制部330通过行走用马达411及行走用马达412的转速的控制来控制轮胎131及轮胎132的转速，由此控制轮胎式龙门起重机100的行走方向。具体而言，移动控制部330通过将远离引导件200的一侧的轮胎131的转速设为比靠近引导件200的一侧的轮胎132的转速快，使轮胎式龙门起重机100接近于引导件200。并且，移动控制部330通过将远离引导件200的一侧的轮胎131的转速设为比靠近引导件200的一侧的轮胎132的转速慢，使轮胎式龙门起重机100远离引导件200。

另外，距离传感器150的扫描范围中的基准位置并不限于图5所示的操作范围的中央，能够设为距离传感器150的扫描范围内的各种位置。并且，引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置并不限于图5所示的引导件200的中央。例如，引导件位置确定部320可以将靠近引导件200的轮胎式龙门起重机100的一侧的角部分的位置确定为引导件200的位置。或者，引导件位置确定部320可以将远离引导件200的轮胎式龙门起重机100的一侧的角部分的位置确定为引导件200的位置。

或者，引导件200的形状为截面呈圆型的棒形状的情况下，引导件位置确定部320可以将高度最高的位置确定为引导件200的位置。高度最高的位置能够作为自距离传感器150的距离最短的位置而检测。

接着，参考图6对移动控制装置300的动作进行说明。

图6是表示移动控制装置300控制轮胎式龙门起重机100的行走方向的处理顺序的例子的流程图。移动控制装置300在轮胎式龙门起重机100行走的期间反复图6的处理来实行。

图6的处理中，距离信息获取部310获取距离传感器150所输出的距离信息(步骤S101)。

接着，引导件位置确定部320根据距离信息获取部310所获取的距离信息来确定距离传感器150的扫描范围中的引导件200的位置(步骤S102)。

而且，移动控制部330根据引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置来计算引导件200的位置相对于基准位置的偏离(步骤S103)。

接着，移动控制部330以将在步骤S103中获得的偏离反映为轮胎131与轮胎132的转速的差的方式设定行走用马达411、412各自的转速(步骤S104)。

而且，移动控制部330根据由步骤S104设定的转速控制行走用马达411、412各自的转速(步骤S105)。

步骤S105之后结束图6的处理。

如以上所述，引导件200以与轮胎式龙门起重机100的行走路径的路面RS不同的高度沿着轮胎式龙门起重机100的行走路径的延伸方向而设置。并且，距离传感器150生成表示与轮胎式龙门起重机100的行走路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与距离传感器150本身之间的距离的距离信息而向移动控制装置300输出。在移动控制装置300中，引导件位置确定部320根据自距离传感器150的距离信息来确定引导件200的位置。而且，移动控制部330控制轮胎式龙门起重机100的行走方向，以使引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置接近基准位置。

由此，在起重机系统1中，能够降低无法检测引导件200的可能性或误检测引导件200的位置的可能性，且以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件200的位置。

具体而言，引导件位置确定部320根据从距离传感器150至路面RS、引导件200各自的距离(即，根据引导件200的高度)来确定引导件200的位置。考虑到即使引导件200被污染的情况、引导件200上载有垃圾等的情况及雨或雪等的情况，也可检测从距离传感器150至路面RS的距离、从距离传感器150至引导件200的距离。在这一点上，引导件位置确定部320能够降低无法检测引导件200的可能性或误检测引导件200的位置的可能性。

并且，使用激光或者解析撮像图像等以光学的方法测量距离的方式、或者使用超声波测量距离的方式比用磁铁检测传感器检测来自磁铁的磁力的方式，分辨度更高。在这一点上，在起重机系统1中，与基于磁铁方式的情况相比，能够以较高的分辨度检测引导件200的位置。以较高的分辨度检测引导件200的位置，由此能够在起重机系统1中提高轮胎式龙门起重机100的直进性(即，能够降低轮胎式龙门起重机100的弯曲行进)。

并且，能够使用铁等较硬的原料的引导件200来降低引导件200的变形或因长时间使用而引起的引导件200的消失的可能性。

另外，引导件200的高度与路面RS的高度不同即可。尤其，如图1所示，引导件200并不限于从路面RS突出而设置，也可以从路面RS凹陷而设置。

图7是表示从路面RS凹陷而设置的引导件200的例子的立体图。图7中，表示引导件200和线L11，引导件200沿着线L11而设置。线L11表示轮胎式龙门起重机100的行走车道的边界，引导件200从轮胎式龙门起重机100的行走车道的路面RS凹陷并沿着行走车道的延伸方向而设置。

另外，线L41为了表示路面RS的高度而示于图中。轮胎式龙门起重机100的行走车道中实际上无需明示线L41。

如图7所示，引导件200低于路面RS。由此，轮胎式龙门起重机100能够通过检测与路面RS高度不同的位置来检测引导件200的位置。

并且，能够通过引导件200低于路面RS来降低行人因引导件200绊倒的可能性等、和能够降低引导件200成为障碍的可能性。

线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。与图2的情况相同，轮胎式龙门起重机100检测引导件200的位置并沿着引导件200行走，由此能够在行走车道行走。

另外，引导件200的形状并不限于图7所示的四方形状。引导件200的形状只要为通过与路面RS的高度的不同来表示轮胎式龙门起重机100的行走路径的方向的形状即可，例如，引导件200的底部(槽的底部)可以为圆型。

并且，引导件200的深度只要为可检测引导件200成为与路面RS不同的高度的深度即可。例如，引导件200的深度可以为5毫米(mm)，也可以为10毫米。

引导件200的宽度也只要为可检测引导件200成为与路面RS不同的高度的宽度即可。例如，引导件200的宽度可以为5毫米，也可以为10毫米。

另外，为了防止垃圾等异物进入引导件200，可以向引导件200插入例如玻璃等使激光透射的部件。

另外，为了确保引导件200的刚性，也可以在路面RS设置较大的槽，从而嵌入具有引导件200的形状的凹陷的铁板。

另外，引导件200也可以具有自路面RS的高度与引导件200的其他区域不同的区域。

图8是表示具有高度不同的区域的引导件200的例子的说明图。图8中，表示从旁侧观察引导件200的例子，线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。

并且，在引导件200的区域A201中，自路面RS的高度成阶梯状变化，区域A202成为最高。轮胎式龙门起重机100检测引导件200的高度的变化，由此能够检测行走车道的位置。例如，轮胎式龙门起重机100的行走停止位置中引导件200的高度发生变化，由此轮胎式龙门起重机100能够在最高的区域A202的位置停止等、检测到达行走停止位置而自动停止。

另外，引导件200阶段性地变化时的阶段数并不限于图8所示的4阶段，为1阶段以上即可。即，若引导件200的高度发生变化，则轮胎式龙门起重机100能够检测行走车道中的位置。

图9是表示距离传感器150的扫描范围中的引导件200的高度的例的曲线图。图9中，引导件200具有图8所示的形状，表示轮胎式龙门起重机100以恒定速度行走的情况的例子。图9的横轴表示时刻，纵轴表示高度。

轮胎式龙门起重机100在时刻T11与T14之间通过与图8的区域A201对应的位置。因此，在时刻T11与T14之间，引导件200的高度阶段性地变化。并且，轮胎式龙门起重机100在时刻T12与T13之间通过与图8的区域A202对应的位置。因此，在时刻T12与T13之间，引导件200的高度变得最高。

这里所指的与引导件200的区域对应的位置是该区域包括在距离传感器150的扫描范围的、轮胎式龙门起重机100的位置。例如，与区域A201对应的位置是指区域A201包括在距离传感器150的扫描范围的、轮胎式龙门起重机100的位置。相同地，与区域A202对应的位置是指区域A202包括在距离传感器150的扫描范围的、轮胎式龙门起重机100的位置。

例如，与区域A202对应的位置装卸容器的情况等、接受在与区域A202对应的位置停止的命令的情况，移动控制部330根据来自距离传感器150的距离信息检测到达与区域A202对应的位置，能够使轮胎式龙门起重机100停止。

并且，行走车道的端部中引导件200的高度也可以与其他区域的高度不同。由此，移动控制部330能够检测到达行走车道的端部的情况，能够防止轮胎式龙门起重机100超出行走车道的端部而在行走车道外行走。

移动控制部330检测例如引导件200的高度变高之后变低的情况，返回到引导件200的高度变低之前的位置并停止，由此在与最高的区域即区域A202对应的位置使轮胎式龙门起重机100停止。具体而言，移动控制部330对引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置读出距离信息所示的距离，并存储该距离的履历。并且，移动控制部330检测所读出的距离变小(接近)之后变大(远离)的情况，使轮胎式龙门起重机100返回到距离变大之前的位置并停止。

或者，移动控制部330预先存储距离的阈值，从距离信息读出的距离小于阈值时，也可判定为到达停止位置。

或者，移动控制部330对应距离的阈值与轮胎式龙门起重机100的速度而预先存储，也可以按照从距离信息读出的距离设定轮胎式龙门起重机100的速度。此时，如图8的例子，引导件200的高度阶段性地变化，由此移动控制部330能够缓缓降低轮胎式龙门起重机100的速度从而使其停止。

图10是表示使轮胎式龙门起重机100自动停止的情况的移动控制装置300控制轮胎式龙门起重机100的行走方向的处理顺序的例子的流程图。移动控制装置300接受使轮胎式龙门起重机100停止的指示的情况下，反复进行图10的处理来代替图6的处理。使轮胎式龙门起重机100停止的指示例如由人或程序进行。

图10的步骤S201、S202分别与图6的步骤S101、S102相同。

步骤S202之后，移动控制部330从距离信息获取部310所获取的距离信息读出与引导件位置确定部320所确定的引导件200的位置相对应的距离(步骤S203)。

而且，移动控制部330根据由步骤S203得到的距离来设定轮胎式龙门起重机100的行走速度(步骤S204)。步骤S204中，移动控制部330根据由步骤S203得到的距离来判定轮胎式龙门起重机100是否到达停止位置，判定为到达停止位置的情况下，可以使轮胎式龙门起重机100停止。或者，移动控制部330对应距离与行走速度而预先存储，也可以设定与由步骤S203得到的距离相关联的速度。

从步骤S205至S207，与图6的从步骤S103至S105相同。步骤S207之后结束图10的处理。

另外，引导件200的高度的变化并不限于如图8的例子的阶段性地变化。

图11是表示具有高度平缓地变化的区域的引导件200的例子的说明图。图11中，表示从横侧观察引导件200的例子，线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。

并且，在引导件200的区域A211中，自路面RS的高度平缓地变化，成为位置P212中最高。轮胎式龙门起重机100能够通过检测引导件200的高度的变化来检测行走车道中的位置。例如，轮胎式龙门起重机100的行走停止位置中引导件200的高度发生变化，由此轮胎式龙门起重机100能够在最高的位置P212停止等、检测到达行走停止位置的情况而自动停止。

引导件200的高度平缓地变化的情况也与引导件200的高度阶段性地变化的情况相同，移动控制部330检测引导件200成为最高的位置，可以在检测的位置使轮胎式龙门起重机100停止。具体而言，移动控制部330检测距离变小之后变大的情况，可以使轮胎式龙门起重机100返回到距离变大之前的位置而使其停止。

或者，移动控制部330预先储存距离的阈值，从距离信息读出的距离小于阈值的情况下，可以判定为到达停止位置。

或者，移动控制部330对应距离的阈值和轮胎式龙门起重机100的速度而预先存储，可以按照从距离信息读出的距离来设定轮胎式龙门起重机100的速度。

或者，移动控制部330预先存储表示距离与速度的关系的函数，可以根据该函数按照从距离信息读出的距离来设定轮胎式龙门起重机100的速度。

另外，引导件200可以具有宽度不同的区域来代替或者添加高度不同的区域。

图12是表示具有宽度不同的区域的引导件200的例子的说明图。图12中，表示从上侧观察引导件200的例，线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。

并且，在引导件200的区域A221中，宽度阶梯状地变化，区域A222中宽度成为最宽。与引导件200的高度发生变化的情况相同，轮胎式龙门起重机100检测引导件200的宽度的变化，由此能够检测行走车道中的位置。

以引导件200的宽度表示行走车道中的位置，由此无需提高引导件200的高度。由此，能够降低引导件200成为障碍的可能性。

另外，引导件位置确定部320将引导件200的角部分的位置确定成引导件200的位置的情况下，可以仅改变引导件200的另一侧的宽度。具体而言，可以仅改变与由引导件位置确定部320确定位置的角部分相反的一侧的宽度。

另外，引导件200的宽度的变化并不限于如图12的例子的阶段性地变化。

图13是表示具有宽度平缓地变化的区域的引导件200的例子的说明图。图13中，表示从上侧观察引导件200的例子，线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。

并且，在引导件200的区域A231中，宽度平缓地变化，成为位置P232中最宽。与检测引导件200的高度的变化的情况相同，轮胎式龙门起重机100检测引导件200的宽度的变化，由此能够检测行走车道中的位置。

另外，引导件200的数量可以表示行走车道中的位置。

图14是表示配置有多个引导件200的例子的说明图。图14中，表示从上侧观察引导件200的例子，线L22表示轮胎式龙门起重机100的行走方向。

在图14的例子中，行走车道区分成多个号，区域A31、A32、A33分别与1号、2号、3号对应。如此，根据行走车道的位置，引导件200的数量不同，由此移动控制部330能够检测行走车道中位置。

如上述，例如移动控制部330能够检测行走车道中的号。由此，移动控制部330能够在多个停止位置中确定的号的停止位置使轮胎式龙门起重机100停止。

并且，可以由引导件200的数量的变化来表示容器装卸的场所等停止位置。由此，移动控制部330能够检测到达停止位置的情况，并能够使轮胎式龙门起重机100停止在停止位置。

并且，行走车道的端部中引导件200的数量可以变化。由此，移动控制部330能够检测到达行走车道的端部的情况，能够防止轮胎式龙门起重机100超出行走车道的端部而在行走车道外行走。

如以上，移动控制部330根据引导件200的高度、宽度及数量的至少任一个来控制轮胎式龙门起重机100的行走速度。

由此，移动控制部330能够根据行走车道的延伸方向上的轮胎式龙门起重机100的位置控制轮胎式龙门起重机100的速度。例如，移动控制部330能够使轮胎式龙门起重机100停止在停止位置。并且，移动控制部330能够防止轮胎式龙门起重机100超出行走车道的端部而在行走车道外行走。

并且，移动控制部330根据引导件200的数量来确定轮胎式龙门起重机100的行走方向上的轮胎式龙门起重机100的位置，并根据确定的位置来控制轮胎式龙门起重机100的行走速度。

由此，移动控制部330能够确定行走车道的延伸方向上的轮胎式龙门起重机100的位置，并根据确定的位置来控制轮胎式龙门起重机100的速度。例如，移动控制部330能够在多个停止位置的确定的号的停止位置使轮胎式龙门起重机100停止。

另外，将用于实现移动控制装置300的所有或一部功能的程序记录于计算机可读记录介质，将该记录介质中所记录的程序读入计算机系统并执行，由此可以进行各部的处理。另外，其中“计算机系统”是指包括OS和周边设备等硬盘。

并且，若“计算机系统”为利用WWW系统的情况，则也包括主页提供环境(或者显示环境)。

并且，“计算机可读记录介质”是指柔性磁盘、光盘、ROM，CD-ROM等的便携式介质，计算机系统中内置的硬盘等储存装置。另外“计算机可读记录介质”是指还包括如下记录介质：如经由互联网等网络或电话线路等通信线路发送程序时的通信线那样短时间内动态地保持程序的记录介质；如成为此时的服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器那样保持一定时间程序的记录介质。并且，上述程序可以是用于实现前述的功能的一部，也可以是进一步将前述的功能与在计算机系统全部记录的程序组合而实现。

以上，参考附图对本发明的实施方式进行详述，但是具体的结构并不限于该实施方式，也包括不脱离该发明的宗旨的范围的设计变更等。

产业上的可利用性

本发明涉及一种移动控制装置，所述装置具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

根据上述的移动控制装置，能够降低无法检测引导件的可能性或误检测引导件的位置的可能性，并且，以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件的位置。

符号说明

1-起重机系统，100-轮胎式龙门起重机，110-起重机主体，111-梁部，121、122-腿部，131、132-轮胎，140-电气设备箱，150-距离传感器，160-悬挂机构，161-小车，162-吊具，163-悬挂绳，164-卷扬机，200-引导件，300-移动控制装置，310-距离信息获取部，320-引导件位置确定部，330-移动控制部，411、412-行走用马达。

Claims (9)

1.一种移动控制装置，其具备：

距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

2.根据权利要求1所述的移动控制装置，其中，

所述移动控制部根据所述引导件的高度、宽度及数量的至少任一个来控制所述移动体的移动速度。

3.根据权利要求1所述的移动控制装置，其中，

所述移动控制部根据所述引导件的数量来确定所述移动体的位置，并且根据确定的位置来控制所述移动体的移动速度。

4.一种移动体，其具备：

距离传感器；

距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与移动体本身的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

5.一种移动体系统，其具备：

引导件，以与移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置；

距离传感器；

距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与所述移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息对所述引导件的位置进行确定；及

移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

6.根据权利要求5所述的移动体系统，其中，

所述引导件沿着所述移动体的移动路径的延伸方向从路面突出而设置。

7.根据权利要求5所述的移动体系统，其中，

所述引导件沿着所述移动体的移动路径的延伸方向从路面凹陷而设置。

8.一种移动控制方法，其为移动控制装置的移动控制方法，该方法具备：

距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制步骤，控制所述移动体的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

9.一种程序，其在电脑中用于执行如下步骤：

距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制步骤，控制所述移动体的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置。