JPH07110710A - 走行体の位置・方向検出装置 - Google Patents
走行体の位置・方向検出装置Info
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- JPH07110710A JPH07110710A JP5255468A JP25546893A JPH07110710A JP H07110710 A JPH07110710 A JP H07110710A JP 5255468 A JP5255468 A JP 5255468A JP 25546893 A JP25546893 A JP 25546893A JP H07110710 A JPH07110710 A JP H07110710A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 付帯設備が極めて簡単であり、走行体に設け
た安価なセンサおよび演算手段を用いるだけで、この走
行体の位置および方向を正確に求めることができ、該走
行体の無人の走行制御を可能にする。 【構成】 一定の幅寸法および２つの異なる側寸法を持
つ横断面が台形のガイド条体１と、該ガイド条体１を跨
ぐように走行する走行体２下部の前後に、配置された複
数の近接距離センサー５ａ〜５ｆとを有し、該近接距離
センサー５ａ〜５ｆからの各検出距離および上記ガイド
条体１の上記幅寸法，側寸法にもとづいて、演算装置
に、上記ガイド条体１に対する走行体２の位置および進
行方向を演算させる。
た安価なセンサおよび演算手段を用いるだけで、この走
行体の位置および方向を正確に求めることができ、該走
行体の無人の走行制御を可能にする。 【構成】 一定の幅寸法および２つの異なる側寸法を持
つ横断面が台形のガイド条体１と、該ガイド条体１を跨
ぐように走行する走行体２下部の前後に、配置された複
数の近接距離センサー５ａ〜５ｆとを有し、該近接距離
センサー５ａ〜５ｆからの各検出距離および上記ガイド
条体１の上記幅寸法，側寸法にもとづいて、演算装置
に、上記ガイド条体１に対する走行体２の位置および進
行方向を演算させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ガイド条体に沿って
路上を自動走行する走行体の位置および進行方向を検出
する走行体の位置・方向検出装置に関する。
路上を自動走行する走行体の位置および進行方向を検出
する走行体の位置・方向検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の移動体の自動走行システムとし
て、走行路上に誘導ケーブルを埋設し、これにより走行
体を誘導，走行させるもの、路上に敷設した２本の鉄道
に車輪をガイドさせて走行するものが提供されている。
て、走行路上に誘導ケーブルを埋設し、これにより走行
体を誘導，走行させるもの、路上に敷設した２本の鉄道
に車輪をガイドさせて走行するものが提供されている。
【０００３】さらに、走行路上に塗布した白線をカメラ
で追従させることにより、走行体をその白線に沿って走
行させるもの、走行距離検出用のロータリエンコーダや
ジャイロスコープなどの方向検出装置を設けて、車両の
走行中の位置や方位を監視しながら走行を行なわせる自
律型のものなども、今日では広く実用されるに及んでい
る。
で追従させることにより、走行体をその白線に沿って走
行させるもの、走行距離検出用のロータリエンコーダや
ジャイロスコープなどの方向検出装置を設けて、車両の
走行中の位置や方位を監視しながら走行を行なわせる自
律型のものなども、今日では広く実用されるに及んでい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような走行体の自動走行システムにおいては、上記誘導
ケーブルを用いたり、鉄道上を走行するものでは、径路
の変更が容易に行なえなかったり、付帯設備へのエネル
ギーの供給が必要になり、設備が大掛かりで不経済にな
るなどの問題点があった。
ような走行体の自動走行システムにおいては、上記誘導
ケーブルを用いたり、鉄道上を走行するものでは、径路
の変更が容易に行なえなかったり、付帯設備へのエネル
ギーの供給が必要になり、設備が大掛かりで不経済にな
るなどの問題点があった。
【０００５】また、走行路上に白線を引いて、これをカ
メラで追従させて走行するものでは、システムが比較的
大掛かりで高価になるほか、白線が汚れた場合には、上
記追従が不可能になる。また、付帯設備が不要の自律型
の無人車両にあっても、車両に搭載するジャイロスコー
プやレーザシステム、さらには広域位置決定用の衛星受
信システムなどを用いるため、経済性，汎用性の点で不
利になるなどの問題点があった。
メラで追従させて走行するものでは、システムが比較的
大掛かりで高価になるほか、白線が汚れた場合には、上
記追従が不可能になる。また、付帯設備が不要の自律型
の無人車両にあっても、車両に搭載するジャイロスコー
プやレーザシステム、さらには広域位置決定用の衛星受
信システムなどを用いるため、経済性，汎用性の点で不
利になるなどの問題点があった。
【０００６】請求項１の発明は上記のような従来の問題
点に着目してなされたものであり、付帯設備が極めて簡
単であり、走行体に設けた安価なセンサーおよび演算手
段を用いるだけで、この走行体の位置および方向を正確
に求めることができ、該走行体の無人の走行制御に容易
に提供できる走行体の位置・方向検出装置を得ることを
目的とする。
点に着目してなされたものであり、付帯設備が極めて簡
単であり、走行体に設けた安価なセンサーおよび演算手
段を用いるだけで、この走行体の位置および方向を正確
に求めることができ、該走行体の無人の走行制御に容易
に提供できる走行体の位置・方向検出装置を得ることを
目的とする。
【０００７】また、請求項２の発明は走行体自身の位置
および方向のみでなく走行体の進行方向の位置をも求め
ることで、走行体の地図情報などにもとづく自動走行制
御を実現可能にする走行体の位置・方向検出装置を得る
ことを目的とする。
および方向のみでなく走行体の進行方向の位置をも求め
ることで、走行体の地図情報などにもとづく自動走行制
御を実現可能にする走行体の位置・方向検出装置を得る
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
走行体の位置・方向検出装置は、一定の幅寸法および２
つの異なる側寸法を持つ横断面が台形のガイド条体と、
該ガイド条体を跨ぐように走行する走行体下部の前後
に、配置された複数の近接距離センサーとを設け、該近
接距離センサーからの各検出距離および上記ガイド条体
の上記幅寸法，側寸法にもとづいて、演算装置に、上記
ガイド条体に対する走行体の位置および進行方向を演算
させるようにしたものである。
走行体の位置・方向検出装置は、一定の幅寸法および２
つの異なる側寸法を持つ横断面が台形のガイド条体と、
該ガイド条体を跨ぐように走行する走行体下部の前後
に、配置された複数の近接距離センサーとを設け、該近
接距離センサーからの各検出距離および上記ガイド条体
の上記幅寸法，側寸法にもとづいて、演算装置に、上記
ガイド条体に対する走行体の位置および進行方向を演算
させるようにしたものである。
【０００９】請求項２の発明にかかる走行体の位置・方
向検出装置は、一定の幅寸法および２つの異なる側寸法
を持ち、かつ長手方向に等間隔に複数の溝を有する横断
面が台形のガイド条体と、該ガイド条体を跨ぐように走
行する走行体下部の前後に、配置された複数の近接距離
センサーと、車輪の回転数を計測するロータリエンコー
ダとを設け、上記近接距離センサーから得た各検出距離
および上記ガイド条体の上記幅寸法，側寸法にもとづい
て、演算装置に、上記ガイド条体に対する走行体の位置
および進行方向を演算させるとともに、上記車輪の回転
数および上記溝の計数値から上記走行体の進行方向の位
置を演算させるようにしたものである。
向検出装置は、一定の幅寸法および２つの異なる側寸法
を持ち、かつ長手方向に等間隔に複数の溝を有する横断
面が台形のガイド条体と、該ガイド条体を跨ぐように走
行する走行体下部の前後に、配置された複数の近接距離
センサーと、車輪の回転数を計測するロータリエンコー
ダとを設け、上記近接距離センサーから得た各検出距離
および上記ガイド条体の上記幅寸法，側寸法にもとづい
て、演算装置に、上記ガイド条体に対する走行体の位置
および進行方向を演算させるとともに、上記車輪の回転
数および上記溝の計数値から上記走行体の進行方向の位
置を演算させるようにしたものである。
【００１０】
【作用】請求項１の発明における走行体の位置・方向検
出装置は、ガイド条体に臨む近接距離センサーおよび路
面に臨む近接距離センサーと、ガイド条体の幅寸法およ
び側寸法とから、走行体のガイド条体に対する水平位置
を測定可能にし、さらに、その水平位置および走行体の
前後の近接距離センサー間距離とから走行体の方向を測
定可能にし、さらに、これらに必要な補正処理を施し
て、測定結果を求め、これを制御入力データとして走行
体の自動走行制御に利用可能にする。
出装置は、ガイド条体に臨む近接距離センサーおよび路
面に臨む近接距離センサーと、ガイド条体の幅寸法およ
び側寸法とから、走行体のガイド条体に対する水平位置
を測定可能にし、さらに、その水平位置および走行体の
前後の近接距離センサー間距離とから走行体の方向を測
定可能にし、さらに、これらに必要な補正処理を施し
て、測定結果を求め、これを制御入力データとして走行
体の自動走行制御に利用可能にする。
【００１１】請求項２の発明における走行体の位置・方
向検出装置は、ガイド条体の溝を、近接距離センサーの
出力にもとづいてカウントすることにより、走行体の進
行方向における位置を演算可能にする。
向検出装置は、ガイド条体の溝を、近接距離センサーの
出力にもとづいてカウントすることにより、走行体の進
行方向における位置を演算可能にする。
【００１２】
【実施例】以下に、この発明の一実施例を図について説
明する。図１はこの発明の走行体の位置・方向検出装置
の全体を示す概念図であり、同図において、１は走行径
路に配置されたガイド条体であり、これが図２に示すよ
うに台形の横断面をなし、一定の幅寸法Ｃおよび２つの
異なる側寸法ａ，ｂを持つ。
明する。図１はこの発明の走行体の位置・方向検出装置
の全体を示す概念図であり、同図において、１は走行径
路に配置されたガイド条体であり、これが図２に示すよ
うに台形の横断面をなし、一定の幅寸法Ｃおよび２つの
異なる側寸法ａ，ｂを持つ。
【００１３】また、２は車両などの走行体で、図では車
体のシャシ底部（台車）を概略的に示しており、この走
行体２には上記ガイド条体１を跨ぐように前後に車輪３
が設けられている。そして、この走行体２下面の前後に
は、上記ガイド条体１の上方に臨む位置に１つずつ、該
ガイド条体１両側の平滑な路面４に臨む位置に２つずつ
の近接距離センサー５ａ，５ｂ，５ｃおよび５ｄ，５
ｅ，５ｆが対称配置されている。
体のシャシ底部（台車）を概略的に示しており、この走
行体２には上記ガイド条体１を跨ぐように前後に車輪３
が設けられている。そして、この走行体２下面の前後に
は、上記ガイド条体１の上方に臨む位置に１つずつ、該
ガイド条体１両側の平滑な路面４に臨む位置に２つずつ
の近接距離センサー５ａ，５ｂ，５ｃおよび５ｄ，５
ｅ，５ｆが対称配置されている。
【００１４】さらに、６は演算手段としてのマイコン
で、これが各近接距離センサー５ａ〜５ｆからの検出距
離データおよび上記ガイド条体１の幅寸法，側寸法にも
とづいて、上記ガイド条体１に対する走行体２の位置お
よび方向を演算によって求める。なお、この演算結果は
図示しない上記走行体２用の位置（姿勢）制御データな
どとして利用される。
で、これが各近接距離センサー５ａ〜５ｆからの検出距
離データおよび上記ガイド条体１の幅寸法，側寸法にも
とづいて、上記ガイド条体１に対する走行体２の位置お
よび方向を演算によって求める。なお、この演算結果は
図示しない上記走行体２用の位置（姿勢）制御データな
どとして利用される。
【００１５】また、７はガイド条体１の長手方向に一定
の間隔および全幅に亘って所定の深さに形成された溝
で、この溝７内には、図３に示すように光を透過するガ
ラス８が埋設されており、この溝７から得られる光の反
射レベルの変化を上記近接距離センサー５ａ〜５ｆで捉
えて、走行体２のガイド条体１における走行位置（距
離）を上記マイコン６内のカウンタにて演算可能にして
いる。
の間隔および全幅に亘って所定の深さに形成された溝
で、この溝７内には、図３に示すように光を透過するガ
ラス８が埋設されており、この溝７から得られる光の反
射レベルの変化を上記近接距離センサー５ａ〜５ｆで捉
えて、走行体２のガイド条体１における走行位置（距
離）を上記マイコン６内のカウンタにて演算可能にして
いる。
【００１６】次に動作について説明する。いま、例えば
走行体２の後部にある近接距離センサー５ｅ，５ｆから
鉛直下方にレーザ光を照射すると、これらにはそれぞれ
ガイド条体１の上面および路面４からの反射光が入射さ
れ、マイコン６ではこのレーザ光の速さとレーザ光の出
射から入射までの時間とから、それぞれ距離ｈ１，ｈ２
を求めることができる。
走行体２の後部にある近接距離センサー５ｅ，５ｆから
鉛直下方にレーザ光を照射すると、これらにはそれぞれ
ガイド条体１の上面および路面４からの反射光が入射さ
れ、マイコン６ではこのレーザ光の速さとレーザ光の出
射から入射までの時間とから、それぞれ距離ｈ１，ｈ２
を求めることができる。
【００１７】そして、これらの距離ｈ１，ｈ２および上
記ガイド条体１の上記幅寸法，側寸法ａ，ｂにもとづい
て、上記マイコン６はガイド条体１の一端からの水平距
離Ｗを、Ｗ＝（ｈ２−ｈ１−ａ）Ｃ／（ｂ−ａ）に従っ
て求める。換言すれば、移動体２のガイド条体１中心か
らの偏移量を求めることができる。
記ガイド条体１の上記幅寸法，側寸法ａ，ｂにもとづい
て、上記マイコン６はガイド条体１の一端からの水平距
離Ｗを、Ｗ＝（ｈ２−ｈ１−ａ）Ｃ／（ｂ−ａ）に従っ
て求める。換言すれば、移動体２のガイド条体１中心か
らの偏移量を求めることができる。
【００１８】また、走行体２が、走行中において、図４
に示すように、ガイド条体１に対して前後で横方向に偏
移した場合には、各近接距離センサー５ｂ，５ｅの上記
ガイド条体１の一端からの水平距離をｅ，ｆをそれぞれ
上記の方法により求める。
に示すように、ガイド条体１に対して前後で横方向に偏
移した場合には、各近接距離センサー５ｂ，５ｅの上記
ガイド条体１の一端からの水平距離をｅ，ｆをそれぞれ
上記の方法により求める。
【００１９】次に、こうして求めた水平距離ｅ，ｆから
は、走行体２の進行方向θを、θ＝ａｒｃｓｉｎ（ｆ−
ｅ）／Ｌに従って、マイコン６において求めることがで
きる。ここで、Ｌは上記近接距離センサー５ｂ，５ｅ間
の距離である。
は、走行体２の進行方向θを、θ＝ａｒｃｓｉｎ（ｆ−
ｅ）／Ｌに従って、マイコン６において求めることがで
きる。ここで、Ｌは上記近接距離センサー５ｂ，５ｅ間
の距離である。
【００２０】なお、図４において、走行体２のｘ方向の
位置（横方向）は、ｘ＝−ｆで求められ、ｙ方向の位置
は、左右後輪に取り付けたロータリエンコーダ１０と上
記方向θとから、通常のデッドレコニング法で計算する
ことができる。
位置（横方向）は、ｘ＝−ｆで求められ、ｙ方向の位置
は、左右後輪に取り付けたロータリエンコーダ１０と上
記方向θとから、通常のデッドレコニング法で計算する
ことができる。
【００２１】しかし、これだけでは長距離走行の際に誤
差が累積するので、上記近接距離センサー５ａ〜５ｆか
ら得られたパルスにもとづき溝７の数を計数することに
よって得られた値で、上記ｙ方向（進行方向）の位置を
遂次補正することになる。なお、上記溝７の位置（例え
ば座標上の位置）は既知データとして予め得られる。
差が累積するので、上記近接距離センサー５ａ〜５ｆか
ら得られたパルスにもとづき溝７の数を計数することに
よって得られた値で、上記ｙ方向（進行方向）の位置を
遂次補正することになる。なお、上記溝７の位置（例え
ば座標上の位置）は既知データとして予め得られる。
【００２２】なお、上記走行中に走行体２が平滑路面４
に対して左右方向に傾く場合があり、例えば横方向に傾
いた場合には、図５に示すように、例えば後部の近接距
離センサー５ｄ，５ｅ間および５ｅ，５ｆ間の各距離を
それぞれＳ１，Ｓ２とし、走行体２に対して垂直となる
ように、各近接距離センサー５ｄ，５ｅ，５ｆから降ろ
した直線が路面４と交わる点までの距離をｌ１，ｌ２，
ｌ３とすると、水平距離Ｗは、Ｗ＝［〔｛（ｌ３−ｌ
１）Ｓ１／（Ｓ１＋Ｓ２）｝＋（ｌ１−ｌ２）〕ｃｏｓ
θ−ａ］Ｃ／（ｂ−ａ）＋ｌ２ｓｉｎθとなる。ここ
で、θ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｌ３−ｌ１）／（Ｓ１＋Ｓ
２）｝であり、これにより計測値を補正する。
に対して左右方向に傾く場合があり、例えば横方向に傾
いた場合には、図５に示すように、例えば後部の近接距
離センサー５ｄ，５ｅ間および５ｅ，５ｆ間の各距離を
それぞれＳ１，Ｓ２とし、走行体２に対して垂直となる
ように、各近接距離センサー５ｄ，５ｅ，５ｆから降ろ
した直線が路面４と交わる点までの距離をｌ１，ｌ２，
ｌ３とすると、水平距離Ｗは、Ｗ＝［〔｛（ｌ３−ｌ
１）Ｓ１／（Ｓ１＋Ｓ２）｝＋（ｌ１−ｌ２）〕ｃｏｓ
θ−ａ］Ｃ／（ｂ−ａ）＋ｌ２ｓｉｎθとなる。ここ
で、θ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｌ３−ｌ１）／（Ｓ１＋Ｓ
２）｝であり、これにより計測値を補正する。
【００２３】また、走行体２が路面４に対し前後方向に
傾く場合には、図６に示すように、走行体２の前後部の
近接距離センサー、５ａ〜５ｃ，５ｄ〜５ｆにおいて、
走行体２に対し垂直に立てた線が平滑路面４に交差する
点までの距離をｌ４，ｌ４´とし、その交点をｙ´とす
ると、走行体２の近接距離センサー５ｄ〜５ｆの路面４
上の交点ｙまでの座標上の距離はｙ´＋ｌ１ｓｉｎθと
なる。ここで、θは、θ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｌ１−ｌ
２）／Ｌ｝である。
傾く場合には、図６に示すように、走行体２の前後部の
近接距離センサー、５ａ〜５ｃ，５ｄ〜５ｆにおいて、
走行体２に対し垂直に立てた線が平滑路面４に交差する
点までの距離をｌ４，ｌ４´とし、その交点をｙ´とす
ると、走行体２の近接距離センサー５ｄ〜５ｆの路面４
上の交点ｙまでの座標上の距離はｙ´＋ｌ１ｓｉｎθと
なる。ここで、θは、θ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｌ１−ｌ
２）／Ｌ｝である。
【００２４】なお、上記の場合において、走行体２の蛇
行によって近接距離センサー５ｂ，５ｅがガイド条体１
から外れた場合には、それぞれ近接距離センサー５ａ，
５ｃおよび５ｄ，５ｆの各データから求めた値で計算値
を補正することになる。
行によって近接距離センサー５ｂ，５ｅがガイド条体１
から外れた場合には、それぞれ近接距離センサー５ａ，
５ｃおよび５ｄ，５ｆの各データから求めた値で計算値
を補正することになる。
【００２５】また、周辺環境によってはガイド条体１上
に、図７に示すように泥１２が付着する場合があるが、
この場合には走行体２の進行方向にスポンジローラ１１
などの泥よけを設置して、これにより泥１２をかき落し
ながら走行させることで、上記近接距離センサー５ａ〜
５ｆの出力による上記位置および方向の検出を確実に行
なうことができる。
に、図７に示すように泥１２が付着する場合があるが、
この場合には走行体２の進行方向にスポンジローラ１１
などの泥よけを設置して、これにより泥１２をかき落し
ながら走行させることで、上記近接距離センサー５ａ〜
５ｆの出力による上記位置および方向の検出を確実に行
なうことができる。
【００２６】なお、このシステムは平滑な舗装道路を対
象とするが、路面状態が良好であれば、特別な平滑化工
事は不必要である。しかし、走行を繰り返すうちに路面
にわだちが生じた場合などには、各近接距離センサー５
ａ，５ｃおよび５ｄ，５ｆのデータにもとづいて計測値
を補正する。
象とするが、路面状態が良好であれば、特別な平滑化工
事は不必要である。しかし、走行を繰り返すうちに路面
にわだちが生じた場合などには、各近接距離センサー５
ａ，５ｃおよび５ｄ，５ｆのデータにもとづいて計測値
を補正する。
【００２７】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、一定の幅寸法および２つの異なる側寸法を持つ横断
面が台形のガイド条体と、該ガイド条体を跨ぐように走
行する走行体下部の前後に、配置された複数の近接距離
センサーとを設け、該近接距離センサーからの各検出距
離および上記ガイド条体の上記幅寸法，側寸法にもとづ
いて、演算装置に、上記ガイド条体に対する走行体の位
置および進行方向を演算させるように構成したので、付
帯設備が極めて簡単であり、走行体に設けた安価なセン
サおよび演算手段を用いるだけで、この走行体の位置お
よび方向を正確に求めることができ、該走行体の無人の
自動走行制御に有効に利用できるという効果が得られ
る。
ば、一定の幅寸法および２つの異なる側寸法を持つ横断
面が台形のガイド条体と、該ガイド条体を跨ぐように走
行する走行体下部の前後に、配置された複数の近接距離
センサーとを設け、該近接距離センサーからの各検出距
離および上記ガイド条体の上記幅寸法，側寸法にもとづ
いて、演算装置に、上記ガイド条体に対する走行体の位
置および進行方向を演算させるように構成したので、付
帯設備が極めて簡単であり、走行体に設けた安価なセン
サおよび演算手段を用いるだけで、この走行体の位置お
よび方向を正確に求めることができ、該走行体の無人の
自動走行制御に有効に利用できるという効果が得られ
る。
【００２８】また、請求項２の発明によれば、一定の幅
寸法および２つの異なる側寸法を持ち、かつ長手方向に
等間隔に複数の溝を有する横断面が台形のガイド条体
と、該ガイド条体を跨ぐように走行する走行体下部の前
後に、配置された複数の近接距離センサーと、車輪の回
転数を計測するロータリエンコーダとを設け、上記近接
距離センサーから得た各検出距離および上記ガイド条体
の上記幅寸法，側寸法にもとづいて、演算装置に、上記
ガイド条体に対する走行体の位置および進行方向を演算
させるとともに、上記車輪の回転数および上記溝の計数
値から上記走行体の進行方向の位置を演算するさせるよ
うに構成したので、走行体自身の位置および方向のみで
なく走行体の進行方向の位置をも求めることで、走行体
の地図情報などにもとづく自動走行制御を確実に実現で
きるものが得られる効果がある。
寸法および２つの異なる側寸法を持ち、かつ長手方向に
等間隔に複数の溝を有する横断面が台形のガイド条体
と、該ガイド条体を跨ぐように走行する走行体下部の前
後に、配置された複数の近接距離センサーと、車輪の回
転数を計測するロータリエンコーダとを設け、上記近接
距離センサーから得た各検出距離および上記ガイド条体
の上記幅寸法，側寸法にもとづいて、演算装置に、上記
ガイド条体に対する走行体の位置および進行方向を演算
させるとともに、上記車輪の回転数および上記溝の計数
値から上記走行体の進行方向の位置を演算するさせるよ
うに構成したので、走行体自身の位置および方向のみで
なく走行体の進行方向の位置をも求めることで、走行体
の地図情報などにもとづく自動走行制御を確実に実現で
きるものが得られる効果がある。
【図１】この発明の一実施例による走行体の位置・方向
検出装置を示す概略図である。
検出装置を示す概略図である。
【図２】図１における走行体の正面図である。
【図３】図１におけるガイド条体の溝を示す側面図であ
る。
る。
【図４】この発明における走行体のガイド条体に対する
偏移状況を示す説明図である。
偏移状況を示す説明図である。
【図５】この発明における走行体の横方向の傾き状況を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図６】この発明における走行体の前後方向の傾き状況
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図７】この発明における走行体の他の実施例を示す概
略図である。
略図である。
１ ガイド条体 ２ 走行体 ４ 路面 ５ａ〜５ｆ近接距離センサー ６ マイコン（演算手段） ７ 溝 １０ ロータリエンコーダ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行経路に配置されて、一定の幅寸法お
よび２つの異なる側寸法を持つ横断面が台形のガイド条
体と、該ガイド条体を跨ぐように走行する走行体と、該
走行体下部の前後に、上記ガイド条体の上方に臨む位置
に少なくとも１つずつ、および該ガイド条体両側の路面
に臨む位置に少なくとも２つずつ、対称配置された複数
の近接距離センサーと、該近接距離センサーから得られ
た各検出距離および上記ガイド条体の上記幅寸法，側寸
法にもとづいて、上記ガイド条体に対する走行体の位置
および進行方向を演算する演算手段とを備えた走行体の
位置・方向検出装置。 - 【請求項２】 走行径路に配置されて、一定の幅寸法お
よび２つの異なる側寸法を持ち、かつ長手方向に等間隔
に複数の溝を有する横断面が台形のガイド条体と、該ガ
イド条体を跨ぐように走行する走行体と、該走行体下部
の前後に、上記ガイド条体の上方に臨む位置に少なくと
も１つずつ、および該ガイド条体両側の路面に臨む位置
に少なくとも２つずつ、対称配置された複数の近接距離
センサーと、車輪の回転数を計測するロータリエンコー
ダと、上記近接距離センサーから得られた各検出距離お
よび上記ガイド条体の上記幅寸法，側寸法にもとづい
て、上記ガイド条体に対する走行体の位置および進行方
向を演算するとともに、上記エンコーダの出力および上
記溝の計数値から上記走行体の進行方向の位置を演算す
る演算手段とを備えた走行体の位置・方向検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5255468A JPH07110710A (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 走行体の位置・方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5255468A JPH07110710A (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 走行体の位置・方向検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110710A true JPH07110710A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17279192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5255468A Pending JPH07110710A (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 走行体の位置・方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110710A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016051476A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2017-07-13 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラム |
-
1993
- 1993-10-13 JP JP5255468A patent/JPH07110710A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016051476A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2017-07-13 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラム |
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