JP6864098B2 - 有人既定ルート自動走行車両 - Google Patents
有人既定ルート自動走行車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6864098B2 JP6864098B2 JP2019534540A JP2019534540A JP6864098B2 JP 6864098 B2 JP6864098 B2 JP 6864098B2 JP 2019534540 A JP2019534540 A JP 2019534540A JP 2019534540 A JP2019534540 A JP 2019534540A JP 6864098 B2 JP6864098 B2 JP 6864098B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- default route
- vehicle
- mileage
- marker
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 331
- 238000009933 burial Methods 0.000 claims description 217
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 34
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 29
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 16
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 5
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
- B60T7/18—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle operated by wayside apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/40—Carts, e.g. trolleys
- B60W2300/405—Golf carts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/18—Distance travelled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/24—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
- B60Y2200/23—Ridable golf cars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
また、有人既定ルート自動走行車両は、複数の車輪の少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量を検出する車輪回転検出器を更に有する。車両走行制御装置は、既定ルートの全部または既定ルートの前記一部において、複数の既定ルート埋設マーカ、走行距離、および車両速度に関連する情報を相互に関連づけた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を予め記憶する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報では、車両速度に関連する情報が、複数の既定ルート埋設マーカに関連する情報ではなく走行距離に関連する情報に関連づけられる。つまり、車両速度に関連する情報を複数の既定ルート埋設マーカではなく走行距離に関連づけることにより、車両速度を指令する位置の変更が容易にできる。
車両走行制御装置は、既定ルートの全部または既定ルートの前記一部を走行中に、次の処理を行う。車両走行制御装置は、車輪回転検出器で検出された少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量から実走行距離を推定する。ここで、複数の車輪は、複数のシートへの乗員の着座状態によって、径方向に弾性変形する。そして、複数の車輪は、その径が変化する。そのため、車両走行制御装置が推定した実走行距離は、複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する複数の車輪の径の変化による誤差を含む場合がある。車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカ検出器で既定ルート埋設マーカが検出された時に、かかる誤差をキャンセルするように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、実走行距離を補正する。つまり、既定ルート埋設マーカが検出された時に、実走行距離が補正される。これにより、実走行距離の精度が高くなる。
そして、車両走行制御装置は、既定ルートの全部または既定ルートの前記一部において、実走行距離に対応する基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報の走行距離に関連する情報に関連付けられた車両速度に関連する情報に基づいて、車両速度を加速するか、減速するように、駆動装置または制動装置を制御する。ここで、車両走行制御装置が駆動装置または制動装置を制御する際に用いる実走行距離は、補正される前に推定された実走行距離と、補正された実走行距離と、補正された後に推定された実走行距離とを含む。なお、「前記車両走行制御装置が、前記駆動装置または前記制動装置を制御する」とは、車両走行制御装置の制御対象が駆動装置と制動装置の両方を含み、車両走行制御装置は、駆動装置または制動装置のいずれか一方を制御するか、駆動装置および制動装置の両方を制御することを意味する。なお、有人既定ルート自動走行車両は、電磁誘導線を用いて車両の進行方向を制御するものであってもよい。
これにより、電磁誘導線を使用する有人既定ルート自動走行車両にも適用可能であって、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを車両速度の制御に利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる。
前記車両走行制御装置は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、0にリセットすることにより、前記実走行距離を補正してよい。
前記車両走行制御装置は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離に修正することにより、前記実走行距離を補正してよい。
前記車両走行制御装置は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報の前記走行距離と前記実走行距離との差を前記誤差として記憶し、記憶された前記誤差に基づいて、前記実走行距離を補正してよい。
前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報と、前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報とを含み、前記車両走行制御装置は、前記埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記誤差をキャンセルするように、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、前記実走行距離および前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報に基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御してよい。
基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、車両速度と、複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけている。つまり、車両速度は、複数の既定ルート埋設マーカに関連づけられなくてもよい。これにより、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を変更するだけで、車両速度を指令する位置を容易に変更することができる。よって、車両速度を指令する位置の設定の自由度をより高めることができる。
前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度とを関連づけた情報の数より少なくてよい。
前記有人既定ルート自動走行車両は、前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカ、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づけるとともに、前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含み、前記車両走行制御装置は、前記既定ルート埋設マーカが検出された時に前記実走行距離と前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報とに基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御するとともに、前記車両進行方向制御装置により前記車両の進行方向を制御してよい。
前記有人既定ルート自動走行車両は、前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、前記既定ルートに沿って埋め込まれた電磁誘導線を検出する電磁誘導線検出器を更に備え、前記車両進行方向制御装置は、前記電磁誘導線検出器で検出された前記電磁誘導線に沿うように車両の進行方向を制御してよい。
前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカの前記既定ルートの起点からの順番とを関連づけた情報を含んでよい。
前記既定ルート埋設マーカ検出器は、さらに、前記既定ルート埋設マーカの識別情報を検出し、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカの識別情報とを関連づけた情報を含んでよい。
前記既定ルート埋設マーカは、磁気式または電波式の既定ルート埋設マーカであってよい。
前記有人既定ルート自動走行車両がゴルフカーであってよい。
本発明において、「有人既定ルート自動走行車両」とは、乗員を乗せて、既定ルートを自動走行することが可能な車両である。有人既定ルート自動走行車両は、例えば、ゴルフカー、自動運転バス、小型自動電動車両等が含まれる。本発明において、「自動走行」とは、オペレータによる駆動装置または制動装置の操作なしで、車両速度の制御を行って走行させることをいう。また、本発明において、「自動走行」とは、オペレータによる駆動装置または制動装置の操作なしで、車両速度の制御を行い、且つ、オペレータによる操舵の操作なしで、進行方向の制御を行って走行させることをいう。オペレータは、乗員とリモート操作を行う者を含む。
本発明において、「既定ルート」とは、有人既定ルート自動走行車両が走行するルートである。本発明において、「既定ルートの起点」とは、有人既定ルート自動走行車両が始動する既定ルートの場所である。既定ルートの起点は、1つの既定ルートに対して、1箇所である。
本発明において、「既定ルート埋設マーカ」とは、既定ルートに埋設されたマーカであって、既定ルート埋設マーカ検出部によって検出可能なマーカである。既定ルート埋設マーカは、マーカの外部に露出しないように既定ルートに埋設される場合だけではなく、マーカの一部が外部に露出するように既定ルートに埋設されている場合を含む。
本発明において、「ゴルフカー」とは、ゴルフ場等において、キャディバッグ等の荷物やプレイヤー等の乗員を乗せて、既定ルートを走行する有人既定ルート自動走行車両である。なお、「ゴルフカー」は、「ゴルフカート」とも呼ばれる。
本発明において、「着座」とは、乗員がシートに座っていることを意味し、「着座状態」とは、乗員がシートに着座しているか否かの状態をいう。
本発明において、「前記駆動装置または前記制動装置を制御する車両走行制御装置」とは、車両走行制御装置の制御対象が制動装置と駆動装置の両方を含み、車両走行制御装置は、駆動装置または制動装置のいずれか一方を制御するか、駆動装置および制動装置の両方を制御することを意味する。
本発明において、車輪とは、タイヤと、タイヤを保持するホイール本体とを含む。また、本発明において、複数の車輪の径方向の弾性変形とは、複数のシートへの乗員の着座状態によって各車輪にかかる荷重が変化することによる径方向に弾性変化を意味する。つまり、本発明において、複数の車輪の径方向の弾性変形は、複数のシートへ乗員が誰も着座していない状態の車体自身の重量による径方向の弾性変形は含まない。
本発明および本明細書において、A方向に沿った直線とは、A方向と平行な直線に限らない。A方向に沿った直線とは、特に限定しない限り、A方向を示す直線に対して−45°以上+45°以下の範囲内で傾斜している直線を含む。同様の定義が、「沿った」を用いた他の表現にも適用される。「沿った」を用いた他の表現とは、例えば、「A方向に沿った方向」や、「複数のBがA方向に沿って配列される」や、「1つのBがA方向に沿っている」等である。なお、A方向は、特定の方向を指すものではない。A方向を、水平方向や前後方向に置き換えることができる。
なお、Bについて同じ条件の元、AがBより後方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。また、Bについて同様の条件の元、AがBより上方または下方にある、AがBより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。
なお、Bについて同じ条件の元、AがBより後方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。また、Bについて同様の条件の元、AがBより上方または下方にある、AがBより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。
なお、Bおよび見る方向について同じ条件の元、AがBより後方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。また、Bおよび見る方向について同様の条件の元、任意の方向から見て、AがBより上方または下方にある、AがBより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。
なお、AがBの後ろにある、AがBの上または下にある、AがBの右または左にあるという表現にも、同様の定義が適用される。
なお、任意の方向に見て、AがBの後ろにある、AがBの上または下にある、AがBの右または左にあるという表現にも、同様の定義が適用される。
本発明において、取り付けられた(mounted)、接続された(connected)、結合された(coupled)、支持された(supported)という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された(connected)および結合された(coupled)は、物理的または機械的な接続/結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続/結合も含む。
一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。
次に、上述した本発明の実施形態の具体例1について図2〜図9を用いて説明する。本実施形態の具体例1は、ゴルフカーに本発明を適用した一例である。なお、以下の説明では、上述した本発明の実施形態と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態の具体例1は、上述した本発明の実施形態の特徴を全て有している。
図2は、本実施形態の具体例に係るゴルフカーを模式的に示した側面図である。図3は、ゴルフカーの概略構成を示すブロック図である。図2および図3に示すように、ゴルフカー1は、車体9と、4つの車輪3とを備える。4つの車輪3fl、3fr、3rl、3rrのうち、2つは前輪3fl、3frである。2つの前輪3fl、3frは、左右方向に並んで車体9の前部に配置されている。4つの車輪3fl、3fr、3rl、3rrのうち、2つは後輪3rl、3rrである。2つの後輪3rl、3rrは、左右方向に並んで車体9の後部に配置されている。ゴルフカー1は、4つの車輪3が回転することによって走行する。後輪3rlには、回転角センサ6が設けられる。回転角センサ6は、後輪3rlの回転角を検出する。回転角センサ6は、例えば、ロータリーエンコーダで構成される。回転角センサ6は、検出した後輪3rlの回転角の信号を、車両走行制御装置20に出力する。回転角センサ6は、本発明の車輪回転検出器に相当する。回転角センサ6は、前輪3fl、3fr、後輪3rrのいずれかに設けられてもよい。
図3に示すように、ゴルフカーの概略構成を示すブロック図である。ゴルフカー1は、車両進行方向制御装置10と車両走行制御装置20とを備える。車両進行方向制御装置10と車両走行制御装置20は、それぞれ、図示しない演算部および記憶部とを備える。演算部は、例えばCPU(Central Processing Unit)等によって構成される。
本発明の実施形態の具体例1の変形例について、図6に基づいて説明する。以下の説明では、上述した本発明の実施形態およびその具体例1と同じ部位についての説明は省略する。本発明の実施形態の具体例1の変形例は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報21bの構成が、具体例1の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報21aと異なる。その他の構成は、実施形態の具体例1と同じである。
次に、本発明の実施形態の具体例2について、図7および図8に基づいて説明する。本実施形態の具体例2は、具体例1と同様に、ゴルフカーに本発明を適用した一例である。以下の説明では、上述した本発明の実施形態およびその具体例1と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態の具体例2は、上述した本発明の実施形態の特徴を全て有している。
2、2f、2r シート
3、3fr、3fl、3rr、3rl 車輪
4 駆動装置
5 制動装置
6 回転角センサ(車輪回転検出器)
7 既定ルート埋設マーカ検出センサ(既定ルート埋設マーカ検出器)
8 誘導線センサ
10 車両進行方向制御装置
20 車両走行制御装置
21a、21b、21c、21d 基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報
30 既定ルート
31 既定ルート埋設マーカ
32 電磁誘導線
Claims (12)
- 複数の乗員が着座可能な複数のシートと、
前記複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する複数の車輪と、
前記複数の車輪の少なくとも一つに駆動力を付与する駆動装置と、
前記複数の車輪の少なくとも一つに制動力を付与する制動装置と、
既定ルートに沿って埋設された複数の既定ルート埋設マーカを検出する既定ルート埋設マーカ検出器と、
前記既定ルート埋設マーカ検出器で検出された前記複数の既定ルート埋設マーカを利用して、前記駆動装置および前記制動装置を制御する車両走行制御装置と、
を有し、乗員を乗せて、前記既定ルートを自動で走行する有人既定ルート自動走行車両であって、
前記複数の車輪の少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量を検出する車輪回転検出器を更に有し、
前記車両走行制御装置は、
(a)前記既定ルートの全部または前記既定ルートの一部であって前記複数の既定ルート埋設マーカを跨いで前記有人既定ルート自動走行車両が走行する前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカ、走行距離、および、車両速度に関連する情報を相互に関連づけると共に、前記車両速度に関連する情報が、前記複数の既定ルート埋設マーカに関連する情報ではなく前記走行距離に関連する情報に関連づけられた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を予め記憶し、
(b)前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記車輪回転検出器で検出された前記少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量から実走行距離を推定し、
(c)前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する前記複数の車輪の径の変化による前記実走行距離の誤差をキャンセルするように、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、
(d)前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記実走行距離に対応する前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報の前記走行距離に関連する情報に関連付けられた前記車両速度に関連する情報に基づいて、車両速度を加速するか、減速するように、前記駆動装置または前記制動装置を制御することを特徴とする有人既定ルート自動走行車両。 - 前記車両走行制御装置は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、0にリセットすることにより、前記実走行距離を補正することを特徴とする請求項1に記載の有人既定ルート自動走行車両。
- 前記車両走行制御装置は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離に修正することにより、前記実走行距離を補正することを特徴とする請求項1に記載の有人既定ルート自動走行車両。
- 前記車両走行制御装置は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部を走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報の前記走行距離と前記実走行距離との差を前記誤差として記憶し、記憶された前記誤差に基づいて、前記実走行距離を補正することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
- 前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報と、
前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報とを含み、
前記車両走行制御装置は、
前記埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記誤差をキャンセルするように、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、
前記実走行距離および前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報に基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。 - 前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度とを関連づけた情報の数より少ないことを特徴とする請求項5に記載の有人既定ルート自動走行車両。
- 前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、
前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカ、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づけるとともに、前記複数の既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含み、
前記車両走行制御装置は、前記既定ルート埋設マーカが検出された時に前記実走行距離と前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報とに基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御するとともに、前記車両進行方向制御装置により前記車両の進行方向を制御することを特徴とする請求項5または6に記載の有人既定ルート自動走行車両。 - 前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、
前記既定ルートに沿って埋め込まれた電磁誘導線を検出する電磁誘導線検出器を更に備
え、
前記車両進行方向制御装置は、前記電磁誘導線検出器で検出された前記電磁誘導線に沿うように車両の進行方向を制御することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。 - 前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカの前記既定ルートの起点からの順番とを関連づけた情報を含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
- 前記既定ルート埋設マーカ検出器は、さらに、前記既定ルート埋設マーカの識別情報を
検出し、
前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルートの全部または前記既定ルートの前記一部において、前記複数の既定ルート埋設マーカと前記複数の既定ルート埋設マーカの識別情報とを関連づけた情報を含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。 - 前記既定ルート埋設マーカは、磁気式または電波式の既定ルート埋設マーカであることを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の有人既定ルート自動走行車両。
- 前記有人既定ルート自動走行車両がゴルフカーであることを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017149436 | 2017-08-01 | ||
JP2017149436 | 2017-08-01 | ||
PCT/JP2018/028706 WO2019026921A1 (ja) | 2017-08-01 | 2018-07-31 | 有人既定ルート自動走行車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019026921A1 JPWO2019026921A1 (ja) | 2020-02-06 |
JP6864098B2 true JP6864098B2 (ja) | 2021-04-21 |
Family
ID=65233834
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019534540A Active JP6864098B2 (ja) | 2017-08-01 | 2018-07-31 | 有人既定ルート自動走行車両 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6864098B2 (ja) |
KR (1) | KR102256957B1 (ja) |
TW (1) | TWI706239B (ja) |
WO (1) | WO2019026921A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021002225A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | 株式会社椿本チエイン | 走行システム、およびその制御方法 |
DE112020006811T5 (de) * | 2020-02-27 | 2022-12-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Steuervorrichtung, Arbeitsmaschine und Arbeitssystem |
CN112665538B (zh) * | 2020-12-09 | 2023-10-13 | 云南昆船电子设备有限公司 | 车辆自主导航横向测距系统及方法 |
CN113247021A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-08-13 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05274029A (ja) | 1991-04-22 | 1993-10-22 | Matsuda Kosan Kk | 誘導式ゴルフカ−トの遠隔操作装置 |
JP2913570B2 (ja) * | 1992-09-11 | 1999-06-28 | 株式会社ダイフク | 移動車の走行制御設備 |
JPH06321309A (ja) * | 1993-05-12 | 1994-11-22 | Tsubakimoto Chain Co | 自走台車の速度制御方法 |
JP3257663B2 (ja) * | 1996-05-22 | 2002-02-18 | 東光電気株式会社 | 車両の走行位置検出装置 |
JP3448502B2 (ja) | 1999-03-03 | 2003-09-22 | 三洋電機株式会社 | ゴルフカートの誘導装置 |
JP2001005525A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Denso Corp | 無人搬送システム |
JP2001222322A (ja) * | 2000-02-09 | 2001-08-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 搬送車輌の速度制御方法 |
JP2002351541A (ja) * | 2001-05-24 | 2002-12-06 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
JP2003256044A (ja) | 2002-02-28 | 2003-09-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 誘導式車両 |
JP2011118585A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 自動搬送車 |
WO2016051476A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | 三菱重工マシナリーテクノロジー株式会社 | 移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラム |
US9811088B2 (en) * | 2015-05-06 | 2017-11-07 | Crown Equipment Corporation | Industrial vehicle comprising tag reader and reader module |
JP6690904B2 (ja) * | 2015-08-07 | 2020-04-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動走行車両 |
-
2018
- 2018-07-31 JP JP2019534540A patent/JP6864098B2/ja active Active
- 2018-07-31 WO PCT/JP2018/028706 patent/WO2019026921A1/ja active Application Filing
- 2018-07-31 KR KR1020197031808A patent/KR102256957B1/ko active IP Right Grant
- 2018-08-01 TW TW107126750A patent/TWI706239B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW201910954A (zh) | 2019-03-16 |
JPWO2019026921A1 (ja) | 2020-02-06 |
TWI706239B (zh) | 2020-10-01 |
KR102256957B1 (ko) | 2021-05-28 |
KR20190128084A (ko) | 2019-11-14 |
WO2019026921A1 (ja) | 2019-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6864098B2 (ja) | 有人既定ルート自動走行車両 | |
JP6638695B2 (ja) | 自動運転システム | |
US10399562B2 (en) | Park assist with tire radius consideration | |
US20170088167A1 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
CN110036353A (zh) | 用于跟踪路线的地面车辆中的自适应控制方法和系统,尤其是在自动驾驶场景中 | |
CN105936294A (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
KR102464484B1 (ko) | 차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법 | |
CN106476883A (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
CN105984464A (zh) | 车辆控制装置 | |
US10466064B2 (en) | Odometry method for determining a position of a motor vehicle, control device and motor vehicle | |
CN102267461A (zh) | 用于车辆的泊车系统 | |
JP7275520B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2013186724A (ja) | 走行制御装置及び走行制御方法 | |
JP6724853B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5118921B2 (ja) | 現在位置算出装置および車両 | |
JP6080998B1 (ja) | 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法 | |
JP2008007026A (ja) | 空気圧低下検出装置、空気圧低下検出プログラムおよび空気圧低下検出方法 | |
JP2003067053A (ja) | 無人搬送車 | |
JP7485099B2 (ja) | 重心位置判定装置及び方法 | |
JP4803498B2 (ja) | 車輪半径推定装置 | |
JP2008185418A (ja) | 道路形状算出装置及び車両センサ補正装置 | |
JP4697262B2 (ja) | 走行車及び走行車システム | |
JP4269170B2 (ja) | 軌道追従制御方法および装置 | |
JP2008123116A (ja) | 自動搬送台車およびその制御方法 | |
JP2013186723A (ja) | 走行制御装置及び走行制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190709 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190709 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200602 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200806 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210323 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210401 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6864098 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |