JP6690904B2 - 自動走行車両 - Google Patents
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Description
事前に前記既定走路を走行した自動走行車両の走行軌跡に関する軌跡関連情報、及び、前記既定走路上の複数の計測点における前記既定走路の起点からの走行距離に関する距離関連情報を記憶する記憶部と、
前記起点から現在地点までの走行距離に関する情報を計測する走行距離計測部と、
前記走行距離計測部によって計測された走行距離に関する情報と前記記憶部から読み出された前記距離関連情報とを照合して前記現在地点の位置を検出すると共に、前記記憶部から読み出された前記軌跡関連情報に基づいて前記現在地点から先の走行領域を演算によって推定する走行領域推定部とを備えたことを特徴とする。
前記撮像部で撮像された複数の撮像データに基づいてビジュアルオドメトリの手法によって走行軌跡を導出する軌跡導出部とを備え、
前記軌跡関連情報は、前記軌跡導出部で導出された走行軌跡に基づく情報を含んで構成されているものとすることができる。
前記走行領域推定部は、導出した走行軌跡に対応する前記視差画像上の領域を特定する機能を含み、
前記軌跡関連情報は、前記走行領域特定部によって特定された、前記複数の計測点それぞれの前記視差画像上における前記対応領域に関する情報を含んで構成されているものとしても構わない。
前記自動走行車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
検出された前記障害物が、前記走行領域推定部によって推定された前記走行領域内に存在するか否かを判定する判定部とを備えることができる。
本発明の自動走行車両の第一実施形態の構成につき、図面を参照して説明する。なお、以下の図面において、実際の寸法比と図面上の寸法比は必ずしも一致しない。
図1は、本実施形態における自動走行車両を前面から見たときの模式図である。図1に示す自動走行車両1は、ゴルフ場内を自動走行するゴルフカーである。なお、図2は、この自動走行車両1の構成を機能的に示すブロック図である。
上述したように、記憶部17には予め軌跡関連情報及び距離関連情報が記憶されている。軌跡関連情報は、事前に自動走行車両1が走路21上を走行することで、軌跡導出部19によって作成された情報である。
自動走行車両1の記憶部17には、上述したように予め自動運転車両1が走路21上を走行することで得られた軌跡関連情報及び距離関連情報が記憶されている。走行領域推定部15は、自動走行車両1が走路21上を走行中において、起点C0から現在地点までの走行距離に関する情報が走行距離計測部13から与えられる。走行領域推定部15は、この走行距離に関する情報と、記憶部17から読み出された距離関連情報とを照合し、自動運転車両1の現在地点の座標を検出する。更に、走行領域推定部15は、記憶部17から軌跡関連情報を読み出し、さきほど検出された現在地点から先の、自動走行車両1の走行領域を推定する。
記憶部17には、起点C0から各定点部材23までの走路21に沿った距離に関する情報が記憶されているものとしても構わない。走行距離計測部13は、自動走行車両1が定点部材23を通過したことを定点センサ7aが検知すると、この時点における起点C0からの走行距離を走行領域推定部15に出力する。走行領域推定部15は、記憶部17より、起点C0から各定点部材23までの走行距離に関する情報を読み出して、走行距離計測部13から出力された走行距離に関する情報と照合し、走行距離の値が最も近い定点部材23を特定する。そして、走行領域推定部15は、特定された定点部材23の位置における軌跡関連情報を記憶部17から読み出し、特定された定点部材23から先の、自動走行車両1の走行領域を推定する。
自動走行車両の第二実施形態の構成につき、図面を参照して説明する。なお、以下の各実施形態において、第一実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付すと共に、説明を適宜省略する。
自動走行車両の第三実施形態の構成につき、図面を参照して説明する。図7は、本実施形態における自動走行車両1の構成を機能的に示すブロック図である。本実施形態の自動走行車両1は、第二実施形態の構成に加えて、障害物検出部33及び判定部35を備えていることが異なる。
以下、別実施形態について説明する。
3 : 撮像部
3a : 左画像センサ
3b : 右画像センサ
4 : ハンドル
5 : 右前輪
6 : 左前輪
7 : 読み取り部
7a : 定点センサ
7b : 誘導線センサ
9 : 回転角センサ
11 : 自動運転制御部
13 : 走行距離計測部
15 : 走行領域推定部
17 : 記憶部
19 : 軌跡導出部
21 : 走路
23 : 定点部材
24 : 電磁誘導線
31 : 視差画像作成部
33 : 障害物検出部
35 : 判定部
50,50a: 視差画像
51〜54 : 視差画像上の障害物
Claims (6)
- 既定走路を自動走行可能に構成された自動走行車両であって、
事前に前記既定走路を走行した自動走行車両の走行軌跡に関する軌跡関連情報、及び、前記既定走路上の複数の計測点における前記既定走路の起点からの走行距離に関する距離関連情報を記憶する記憶部と、
前記起点から現在地点までの走行距離に関する情報を計測する走行距離計測部と、
前記走行距離計測部によって計測された走行距離に関する情報と前記記憶部から読み出された前記距離関連情報とを照合して前記現在地点の位置を把握すると共に、前記記憶部から読み出された前記軌跡関連情報に基づいて前記現在地点から先の走行領域を演算によって推定する走行領域推定部と、
前記既定走路を走行中に、前記複数の計測点で、前記自動走行車両から見て所定の方向を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された複数の撮像データに基づいてビジュアルオドメトリの手法によって走行軌跡を導出する軌跡導出部とを備え、
前記軌跡関連情報は、前記軌跡導出部で導出された走行軌跡に基づく情報を含んで構成されており、
前記自動走行車両は、前記既定走路に埋め込まれた電磁誘導線上を自動走行可能であり、
前記複数の計測点は、前記既定走路に埋め込まれ、前記自動走行車両に搭載されたセンサが読み取り可能な定点部材の設置位置を含むことを特徴とする自動走行車両。 - 前記記憶部に事前に記憶されている前記軌跡関連情報は、三次元の位置情報を含む情報であることを特徴とする、請求項1に記載の自動走行車両。
- 前記撮像データから視差画像を作成する視差画像作成部を備え、
前記走行領域推定部は、導出した走行軌跡に対応する前記視差画像上の領域を特定する機能を含み、
前記軌跡関連情報は、前記複数の計測点それぞれの前記視差画像上における前記対応領域に関する情報を含んで構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動走行車両。 - 前記軌跡関連情報は、前記複数の計測点それぞれの前記視差画像上において、前記対応領域の座標の範囲を、視差値別に対応付けした情報を含んで構成されていることを特徴とする請求項3に記載の自動走行車両。
- 前記自動走行車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
検出された前記障害物が、前記走行領域推定部によって推定された前記走行領域内に存在するか否かを判定する判定部とを備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動走行車両。 - 前記自動走行車両がゴルフカーであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自動走行車両。
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