KR20210113322A

KR20210113322A - 기정 루트 주행 차량

Info

Publication number: KR20210113322A
Application number: KR1020217025245A
Authority: KR
Inventors: 아키히로 야마자키
Original assignee: 야마하하쓰도키 가부시키가이샤
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2021-09-15
Also published as: TWI743705B; KR102676437B1; TW202041996A; WO2020189462A1; JPWO2020189462A1; JP2023060344A

Abstract

기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량(1)은, 40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상하는 촬상 장치(10)와, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 촬상 범위에 포함되도록 촬상 장치(10)를 차체에 대하여 요동시키는 요동 장치(40)와, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하기 위한 노면 위치 관련 정보를 취득하는 노면 위치 관련 정보 취득부(20)와, 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하고, 화상 중의 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하는 제어 장치(30)를 갖는다.

Description

기정 루트 주행 차량

본 발명은 기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량에 관한 것이다.

기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량으로서, 예를 들면 특허문헌 1에 기재된 골프카가 있다. 특허문헌 1에 기재된 골프카에서는, 촬상 장치에서 촬상한 화상에 의거하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하고 있다.

일본 특허공개 2016-164735호 공보

일반적으로 골프카는 주행 속도가 느리다. 그 때문에, 골프카는 곡률 반경이 작은 커브에서도 주행할 수 있다. 가령, 특허문헌 1의 촬상 장치의 수평 화각이 작으면, 촬상 장치의 촬상 범위가 작아진다. 그 때문에, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 때, 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하는 것이 어려울 경우가 있다. 또는, 골프카가 장해물에 상당히 접근할 때까지, 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하는 것이 어려울 경우가 있다.

그 때문에, 특허문헌 1의 골프카가 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 골프카가 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출하기 위해서는, 촬상 장치의 수평 화각을 크게 설정 할 필요가 있다.

그 한편, 촬상 장치를 사용한 기정 루트의 노면 상의 장해물의 검출에 있어서, 확실하게 검출 가능한 장해물과 골프카의 거리의 확대가 요구되고 있다. 바꿔 말하면, 자차로부터 보다 먼 장해물을 고정밀도로 검출하는 것이 요구되고 있다. 그러나, 촬상 장치의 수평 화각이 클수록, 촬상 장치로부터 먼 대상물의 위치를 정확하게 검출하는 것이 어려워지기 때문에, 자차로부터 먼 장해물의 검출 정밀도는 낮아진다. 또한, 촬상 장치의 수평 화각이 클수록, 촬상 장치로부터 먼 대상물을 검출하는 것 자체도 어려워지기 때문에, 자차로부터 먼 장해물의 검출률도 낮아진다. 즉, 촬상 장치를 사용한 기정 루트의 노면 상의 장해물의 검출에 있어서, 자차로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 높이는 것과, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출하는 것은, 양립이 곤란하다.

본 발명은, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량이 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출 가능한, 기정 루트 주행 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.

(1) 본 발명은, 기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량에 있어서, 40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상하는 촬상 장치와, 상기 기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 자차의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 차체에 대하여 요동시키는 요동 장치와, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하기 위한 노면 위치 관련 정보를 취득하는 노면 위치 관련 정보 취득부와, 상기 요동 장치에 의한 상기 촬상 장치의 요동을 제어하고, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하고, 상기 화상 중의 추정된 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치에 의거하여, 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 장해물을 검출하는 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량은, 촬상 장치와, 요동 장치와, 노면 위치 관련 정보 취득부와, 제어 장치를 갖는다. 촬상 장치는 40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상한다. 즉, 촬상 장치의 수평 화각은 비교적 작다. 바꿔 말하면, 촬상 장치의 촬상 범위가 비교적 작다. 요동 장치는, 기정 루트의 노면에 있어서의 기정 루트 주행 차량의 장래의 주행 위치가 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 기정 루트 주행 차량의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선을 중심으로 촬상 장치를 요동시킨다. 그 때문에, 촬상 장치의 수평 화각이 작아도, 기정 루트 주행 차량이 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치의 촬상 범위에, 기정 루트의 노면에 있어서의 장래의 주행 위치를 확실하게 포함시킬 수 있다. 노면 위치 관련 정보 취득부는 노면 위치 관련 정보를 취득한다. 노면 위치 관련 정보는, 요동하는 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하기 위한 정보이다. 제어 장치는, 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정한다. 제어 장치는, 화상 중의 추정된 기정 루트의 노면의 위치에 의거하여 화상 중의 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출한다. 이것에 의해, 촬상 장치의 수평 화각이 작음에도 불구하고, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 기정 루트 주행 차량이 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다. 또한, 촬상 장치의 수평 화각이 작음으로써, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있다.

이상과 같이, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량이 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다.

(2) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 제어 장치는, 상기 요동 축선을 중심으로 한 30° 이상 180° 이하의 요동 각도 범위 내에서 상기 촬상 장치가 요동하도록, 상기 요동 장치를 제어한다.

이 구성에 의하면, 요동 각도 범위가 30° 이상으로 비교적 크다. 그 때문에, 촬상 장치의 수평 화각이 작아도, 기정 루트 주행 차량이 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치의 촬상 범위에 기정 루트의 노면에 있어서의 장래의 주행 위치를 보다 확실하게 포함시킬 수 있다.

(3) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 기정 루트의 상기 노면의 형상의 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 1 기정 루트 지도 정보를 미리 기억하는 기억부를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고, 상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 상기 기억부에 기억된 상기 제 1 기정 루트 지도 정보, 및, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치에 의거하여 상기 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정하고, 상기 요동 장치는, 상기 제어 장치에 의해 설정된 상기 목표 요동 각도에 의거하여 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시킨다.

이 구성에 의하면, 제어 장치는, 기억부에 기억된 제 1 기정 루트 지도 정보, 및, 제어 장치에 의해 추정된 현재 위치에 의거하여 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정한다. 이것에 의해, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 기정 루트 주행 차량이 목표 요동 각도의 정보를 취득할 경우에 비하여, 기정 루트 주행 차량이 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 목표 요동 각도를 보다 상세히 설정할 수 있다. 그것에 의해, 촬상된 화상 내의 적합한 위치에 기정 루트의 노면을 보다 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

(4) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

자차의 사용 중에, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를, 취득하는 노면 형상 정보 취득부를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 상기 노면 형상 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상의 정보에 의거하여 상기 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정하고, 상기 요동 장치는, 상기 제어 장치에 의해 설정된 상기 목표 요동 각도에 의거하여 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시킨다.

이 구성에 의하면, 촬상 장치의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다.

(5) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 자차의 사용 중에 자차가 취득한 상기 요동 장치의 목표 요동 각도에 의거하여, 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시킨다.

이 구성에 의하면, 촬상 장치의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 촬상 장치의 목표 요동 각도를 상세히 설정할 수 있다.

(6) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(5) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 상기 노면 위치 관련 정보를 미리 기억하는 기억부이다.

이 구성에 의하면, 노면 위치 관련 정보 취득부는 노면 위치 관련 정보를 미리 기억한다. 이것에 의해, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 기정 루트 주행 차량이 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세히 취득할 수 있다. 제어 장치는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

(7) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (6)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 상기 기정 루트의 상기 노면의 형상 및 폭의 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 2 기정 루트 지도 정보를 미리 기억하고, 상기 제어 장치는 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고, 상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 제 2 기정 루트 지도 정보, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.

이 구성에 의하면, 노면 위치 관련 정보 취득부는, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 2 기정 루트 지도 정보를 미리 기억한다. 그 때문에, 제어 장치는, 미리 기억된 노면 위치 관련 정보(제 2 기정 루트 지도 정보), 제어 장치에 의해 추정된 기정 루트 주행 차량의 현재 위치, 및, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정할 수 있다.

(8) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (6)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 투영 가능한 상기 기정 루트의 상기 노면의 3차원 정보인 3차원 노면 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 미리 기억하고, 상기 제어 장치는 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고, 상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 3차원 노면 정보, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.

이 구성에 의하면, 제어 장치는, 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 노면 위치 관련 정보, 제어 장치에 의해 추정된 기정 루트 주행 차량의 현재 위치, 및, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정한다. 이것에 의해, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 노면 위치 관련 정보를 차량이 취득할 경우에 비하여, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세히 취득할 수 있다. 3차원 노면 정보를 포함하는 노면 위치 관련 정보를 사용함으로써, 기정 루트의 노면이 언덕길을 포함할 경우여도, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하는 정밀도가 높다. 제어 장치는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

(9) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(5) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 자차의 사용 중에 상기 노면 위치 관련 정보를 취득한다.

이 구성에 의하면, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다.

(10) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (9)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 자차의 사용 중에, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득하고, 상기 기정 루트의 상기 노면의 폭의 정보를 미리 기억하는 기억부를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 기억부에 기억된 상기 기정 루트의 상기 노면의 폭의 정보, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상의 정보, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.

이 구성에 의하면, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.

(11) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (9)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 자차의 사용 중에, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득하고, 상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.

(12) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(7), (9)~(11) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다. 상기 촬상 장치가, 좌측 화상 센서와, 상기 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라이다.

이 구성에 의하면, 촬상 장치가 좌측 화상 센서와 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라이다. 좌측 화상 센서와 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라를 촬상 장치로서 사용함으로써, 좌측 화상 센서에 의해 촬상된 좌측 화상과, 우측 화상 센서에 의해 촬상된 우측 화상에 의거하여 시차 화상을 생성하고, 이 시차 화상을 이용하여 장해물을 검출하는 것이 가능해진다. 또한, 1차원 스캔의 레이저 레이더를 사용한 장해물 검출에서는, 기복이 있는 노면을 장해물로서 검출하기 쉽다는 문제가 있다. 한편, 스테레오 카메라를 사용한 장해물 검출에서는, 노면의 기복의 영향을 억제하면서 장해물을 검출할 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

(13) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(12) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

상기 제어 장치는, 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면 상에 상기 장해물을 검출했을 경우에, 자차의 속도를 저하시키거나, 또는, 자차의 주행을 정지시킨다.

이 구성에 의하면, 제어 장치는 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출했을 경우에 기정 루트 주행 차량의 속도를 저하시키거나, 또는, 기정 루트 주행 차량의 주행을 정지시킨다. 이것에 의해, 수동이 아니라 자동으로 기정 루트 주행 차량을 감속 또는 정지시킬 수 있다. 그 결과, 장해물과의 접촉이 회피될 가능성을 높일 수 있다.

<기정 루트의 노면의 정의>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면」은, 기정 루트 주행 차량이 주행하기 위한 노면이다. 「기정 루트의 노면」은 일반 도로의 노면이라도 좋고, 예를 들면 골프장 등의 시설에 있어서의 전용 도로의 노면이라도 좋다. 「기정 루트의 노면」은 폭방향의 양단의 위치가 시각적으로 명확해도 좋고, 명확하지 않아도 좋다. 전자의 예로서는, 예를 들면, 기정 루트의 노면이 포장면에서, 기정 루트의 노면의 밖이 지면인 경우 등이다. 후자의 예로서는, 예를 들면, 기정 루트의 노면이 포장된 광장에 설치되는 경우이다.

<기정 루트 주행 차량의 정의>

본 발명에 있어서, 「기정 루트 주행 차량」이란, 기정 루트를 주행하는 차량이다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 예를 들면, 골프카, 자동 운전 버스, 소형 자동 전동 차량 등이 포함된다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 운전자가 운전하는 노선 버스와 같이, 기정 루트 이외도 주행 가능한 차량은 포함하지 않는다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 진행 방향이 제어되는 차량이다. 오퍼레이터는, 기정 루트 주행 차량의 승무원과, 기정 루트 주행 차량에 대하여 리모트 조작을 행하는 자를 포함한다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 차속이 제어 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 정지 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 기정 루트를 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량이라도 좋다. 여기에서의 자동 운전 차량이란, 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 진행 방향과 차속이 제어되고, 또한, 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 정지하는 차량이다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의해 정지 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의해 차속을 제어 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의해 진행 방향의 제어를 할 수 있도록 스위칭 가능해도 좋다.

<기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치의 정의>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치 」란, 기정 루트의 노면에 있어서, 자차의 현재의 주행 위치로부터 진행 방향으로 떨어진 자차의 장래의 주행 위치이다. 여기에서 말하는 주행 위치는 기정 루트의 노면에 있어서 자차가 배치되는 위치이다. 보다 상세하게는, 주행 위치는 기정 루트의 노면에 있어서 자차의 앞면이 배치되는 위치라도 좋다. 여기에서 말하는 진행 방향으로 떨어진 거리는, 고정된 값이라도 좋고, 자차의 속도 등에 따라 변화되는 값이라도 좋다. 즉, 「기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치」란, 기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 가장 가까운 장래의 주행 위치이다.

<기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 현재 위치의 추정의 정의>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정한다」란, 기정 루트의 노면의 소정 위치로부터 현재 위치까지의 거리를 추정하는 것이라도 좋고, 기준이 되는 위치에 대한 상대적인 자차의 현재 위치를 추정하는 것이라도 좋고, 자차의 현재의 절대 위치를 추정하는 것이라도 좋다.

<촬상 장치의 수평 화각의 정의>

본 발명에 있어서, 촬상 장치의 수평 화각이란, 기정 루트 주행 차량의 수평 방향에 있어서의 수평 화각이다. 여기에서의 기정 루트 주행 차량의 수평 방향이란, 기정 루트 주행 차량의 전체 차륜(또는 차륜을 대신하는 주행 수단)이 수평면에 접촉한 상태에서 기정 루트 주행 차량이 정지하고 있을 때의 수평 방향이다.

<촬상 장치에 의해 촬상된 화상의 정의>

본 발명의 「촬상 장치에 의해 촬상된 화상」이란, 어떤 시점에서 촬상 장치에 의해 촬상된 화상이다. 본 발명의 촬상 장치가 복수의 화상 센서(이미지 센서)를 갖는 스테레오 카메라일 경우, 본 발명의 「촬상 장치에 의해 촬상된 화상」은, 복수의 화상 센서에서 동일 타이밍에서 촬상된 복수의 화상 중 적어도 1개의 화상이라도 좋고, 복수의 화상 센서에서 동일 타이밍에서 촬상된 복수의 화상에 의거하여 생성된 1개의 화상이라도 좋다. 본 발명의 촬상 장치는 화상 센서를 1개만 갖는 단안 카메라라도 좋다.

<화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정의 정의>

본 발명에 있어서, 「화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정한다」란, 적어도 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 추정하는 것이다. 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 추정한다는 것은, 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 엄밀히 추정하는 것에 한하지 않는다. 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 추정하는 정밀도는, 화상 중의 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출할 수 있는 정도이면 좋다.

<기정 루트의 노면 상의 장해물의 정의>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면 상의 장해물」이란, 기정 루트의 노면에 접하고 있는 장해물이다. 단, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 기정 루트의 노면 상의 장해물뿐만 아니라, 기정 루트의 노면에 접해 있지 않고 기정 루트의 노면의 바로 위에 존재하는 장해물도 검출해도 좋다.

<기정 루트의 노면의 형상의 정보>

본 발명에 있어서, 제 1 기정 루트 지도 정보에 포함되는 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」란, 기정 루트의 노면 전체의 형상의 정보이다. 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」는 기정 루트의 노면의 폭의 정보를 포함하지 않는다. 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」는, 기정 루트의 노면 중 일부분이 직선 형상인지 곡선 형상인지를 판별할 수 있는 정보이다. 기정 루트의 노면의 소정 부분이 곡선 형상일 경우에는, 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」는 구부러짐의 정도(예를 들면, 곡률 반경)를 판별할 수 있는 정보이다.

본 발명의 제 2 기정 루트 지도 정보에 포함되는 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」의 정의는, 제 1 기정 루트 지도 정보에 포함되는 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」의 상기의 정의와 동일하다.

<기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보」는, 기정 루트의 노면의 상기 일부분이 직선 형상인지 곡선 형상인지를 판별할 수 있는 정보라도 좋다. 상기 일부분이 곡선 형상일 경우에는, 「기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보」는 구부러짐의 정도를 판별할 수 있는 정보라도 좋다. 「기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보」는, 기정 루트의 노면의 상기 일부분의 방향을 나타내는 정보라도 좋다.

<자차의 사용중>

본 발명의 「자차의 사용중」이란, 기정 루트 주행 차량을 사용하는 목적으로 기정 루트 주행 차량이 기정 루트를 주행하고 있을 때이다. 「자차의 사용중」은, 기정 루트 주행 차량의 기억부에 사전에 기억시키는 정보를 취득하기 위해서 기정 루트 주행 차량이 기정 루트를 주행하고 있을 때를 포함하지 않는다.

<자차의 사용 중의 정보의 취득의 정의>

본 발명에 있어서, 「자차의 사용 중에 자차가 요동 장치의 목표 요동 각도를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 요동 장치의 목표 요동 각도의 정보를 외부로부터 자차가 취득하는 것이라도 좋다. 또는, 자차의 사용 중에, 요동 장치의 목표 요동 각도에 대응지어진 식별 정보를 외부로부터 자차가 취득하고, 이 식별 정보에 의거하여 자차의 기억부로부터 요동 장치의 목표 요동 각도의 정보가 읽히는 것이라도 좋다. 「자차의 사용 중에 자차가 요동 장치의 목표 요동 각도를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 자차가 외부로부터 취득하는 정보와 관계없이, 자차의 기억부로부터 노면 위치 관련 정보 취득부가 읽히는 것은 포함하지 않는다. 자차가 외부로부터 정보를 취득한다는 것은, 예를 들면, 무선 통신 장치, RFID 태그 등으로부터 정보를 취득하는 것이다.

또한, 본 발명에 있어서, 「자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 외부로부터 취득하는 것이라도 좋다. 또는, 자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보에 대응지어진 식별 정보를 외부로부터 자차가 취득하고, 이 식별 정보에 의거하여 자차의 기억부로부터 노면 위치 관련 정보가 읽혀서, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 취득하는 것이라도 좋다. 「자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 자차가 외부로부터 취득하는 정보와 관계 없이, 노면 위치 관련 정보 취득부가, 자차의 기억부로부터 노면 위치 관련 정보 취득부를 취득하는 것은 포함하지 않는다. 또한, 본 발명에 있어서의 「자차의 사용 중에, 노면 형상 정보 취득부가 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득한다」라는 정의도, 상기 정의와 마찬가지이다.

<상대 위치 정보 및 절대 위치 정보의 정의>

본 발명에 있어서 위치(A)의 상대 위치 정보란, 기준 위치에 대한 위치(A)의 상대적인 위치를 나타내는 정보이다. 상대 위치 정보의 기준 위치는 기정 루트에 따라 다르다. 또한, 상대 위치 정보의 기준 위치는 위치(A)에 따라 달라도 좋다. 본 발명에 있어서 위치(A)의 절대 위치 정보란, 원점에 대한 위치(A)의 상대적인 위치를 나타내는 정보이다. 기정 루트에 관계없이 원점은 고정되어 있다.

<요동 장치에 의한 촬상 장치의 요동의 정의>

본 발명에 있어서, 「요동 장치가 촬상 장치를 요동시킨다」란, 요동 장치가 촬상 장치를 360° 미만 회전시키는 것을 의미한다. 본 발명의 요동 장치는, 촬상 장치를 360° 이상 회전시키는 것이 가능해도 좋다. 본 발명의 요동 장치는, 기정 루트의 노면에 있어서의 기정 루트 주행 차량의 장래의 주행 위치를 촬상 장치에서 촬상된 화상 내에 포함시키기 위해서, 촬상 장치를 360° 이상 회전시킬 경우가 있어도 좋다.

<요동 각도 범위의 정의>

본 발명에 있어서의 「요동 각도 범위」란, 1개의 기정 루트 주행 차량에 있어서, 제어 장치에 의해 제어된 요동 장치가, 촬상 장치를 차체에 대하여 요동시킬 수 있는 최대 범위이다. 요동 각도 범위가 180°일 경우, 제어 장치에 의해 제어된 요동 장치는, 예를 들면, 촬상 장치를 기준 위치로부터 90°와, 기준 위치로부터 -90°요동시킬 수 있어도 좋다. 이 경우, 요동 장치로서는, 360° 회전 가능한 장치가 사용되어도 좋다. 즉, 요동 각도 범위는, 제어 장치에 의한 제어 상의 최대 요동 범위이며, 요동 장치의 구조 상의 최대 요동 범위는 아니다.

<현재의 요동 각도의 정의>

본 발명에 있어서, 촬상 장치의 「현재의 요동 각도」란, 현재의 촬상 장치의 실제의 요동 각도라도 좋고, 현재의 촬상 장치의 요동 각도라고 추정되는 각도라도 좋다.

<차량 상하 방향 및 차량 우방향의 정의>

본 발명에 있어서, 「차량 상하 방향」은, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량이 정지하고 있을 때에, 수평면에 직교하는 방향이다.

본 발명에 있어서, 「차량 우방향」은, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량이 정지하고 있을 때에, 수평면 내의 방향으로서, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 향해서 승차하는 승무원에 있어서의 우방향이다.

<좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 우측 화상 센서의 정의>

본 발명에 있어서, 우측 화상 센서가 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치된다란, 촬상 장치의 요동 가능 범위의 적어도 일부에 있어서, 우측 화상 센서가 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 것을 의미한다. 바꿔 말하면, 촬상 장치의 요동 각도가 소정 각도일 때에, 우측 화상 센서가 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되어 있으면 좋다.

본 발명에 있어서, 「좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치 」란, 좌측 화상 센서의 차량 우방향에 있어서의 우단을 지나고, 차량 우방향에 직교하는 평면으로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치이다.

<요동 각도에 관련되는 정보의 정의>

본 발명에 있어서 「요동 각도에 관련되는 정보」란, 요동 각도를 직접적 또는 간접적으로 나타내는 정보이다.

<그 밖의 용어의 정의>

본 발명 및 본 명세서에 있어서, A 방향을 따른 직선은 A 방향과 평행인 직선에 한하지 않는다. A 방향을 따른 직선이란, 특별히 한정하지 않는 한, A 방향을 나타내는 직선에 대하여 -45° 이상 +45° 이하의 범위 내에서 경사져 있는 직선을 포함한다. 마찬가지의 정의가, 「따른」을 사용한 것 외의 표현에도 적용된다. 「따른」을 사용한 것 외의 표현이란, 예를 들면, 「A 방향을 따른 축」이나, 「A 방향을 따른 방향」이나, 「복수의 B가 A 방향을 따라 배열되다」나, 「1개의 B가 A 방향을 따르고 있다」 등이다. 또한, A 방향은 특정한 방향을 가리키는 것은 아니다. A 방향을 수평 방향이나 전후 방향으로 치환할 수 있다. 본 발명에 있어서, 「차량 상하 방향을 따른 요동 축선」이란, 차량 상하 방향에 평행한 요동 축선에 한하지 않는다. 「차량 상하 방향을 따른 요동 축선」은, 차량 상하 방향에 대하여 ±45°의 범위 내에서 경사져 있는 요동 축선을 포함한다.

본 발명에 있어서, 포함하다(including), 갖다(comprising), 구비하다(having) 및 이것들의 파생어는, 열거된 아이템 및 그 등가물에 추가해서 추가적 아이템도 포함하는 것이 의도되어서 사용되어 있다.

본 발명에 있어서, 부착된(mounted), 접속된(connected), 결합된(coupled), 지지된(supported)이라고 하는 용어는 광의로 사용되어 있다. 구체적으로는, 직접적인 부착, 접속, 결합, 지지뿐만 아니라, 간접적인 부착, 접속, 결합 및 지지도 포함한다. 또한, 접속된(connected) 및 결합된(coupled)은, 물리적 또는 기계적인 접속/결합에 한정되지 않는다. 그것들은, 직접적인 또는 간접적인 전기적 접속/결합도 포함한다.

달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 용어 및 과학 용어를 포함한다)는, 본 발명이 속하는 당업자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어와 같은 용어는, 관련되는 기술 및 본 개시의 문맥에 있어서의 의미와 일치하는 의미를 갖는다고 해석되어야 하고, 이상화된 또는 과도하게 형식적인 의미로 해석될 필요는 없다.

본 발명 및 본 명세서에 있어서, 복수의 선택지 중 적어도 1개란, 복수의 선택지로부터 생각되는 모든 조합을 포함한다. 복수의 선택지 중 적어도 1개는, 복수의 선택지 중 어느 1개라도 좋고, 복수의 선택지의 전부라도 좋다. 예를 들면, A와 B와 C 중 적어도 1개란, A만이라도 좋고, B만이라도 좋고, C만이라도 좋고, A와 B라도 좋고, A와 C라도 좋고, B와 C라도 좋고, A와 B와 C라도 좋다.

본 명세서에 있어서, 「바람직하다」라는 용어는 비배타적인 것이다. 「바람직하다」는, 「바람직하지만 이것에 한정되는 것은 아니다」라는 것을 의미한다. 본 명세서에 있어서, 「바람직하다」라고 기재된 구성은, 적어도, 상기 (1)의 구성에 의해 얻어지는 상기 효과를 나타낸다. 또한, 본 명세서에 있어서, 「해도 좋다」라는 용어는 비배타적인 것이다. 「해도 좋다」는, 「해도 좋지만 이것에 한정되는 것은 아니다」라는 의미이다. 본 명세서에 있어서, 「해도 좋다」라고 기재된 구성은, 적어도, 상기 (1)의 구성에 의해 얻어지는 상기 효과를 나타낸다.

특허청구범위에 있어서, 어떤 구성 요소의 수를 명확하게 특정하고 있지 않고, 영어로 번역된 경우에 단수로 표시되는 경우, 본 발명은 이 구성 요소를 복수 갖고 있어도 좋다. 또한 본 발명은, 이 구성 요소를 1개만 갖고 있어도 좋다.

본 발명에서는, 상술한 바람직한 구성을 서로 조합시키는 것을 제한하지 않는다. 본 발명의 실시형태를 상세히 설명하기 전에, 본 발명은 이하의 설명에 기재된 또는 도면에 도시된 구성 요소의 구성 및 배치가 상세하게 제한되지 않는 것이 이해되어야 한다. 본 발명은 후술하는 실시형태 이외의 실시형태로도 가능하다. 본 발명은 후술하는 실시형태에 다양한 변경을 추가한 실시형태로도 가능하다. 또한, 본 발명은 후술하는 실시형태, 구체예, 및 변경예를 적당히 조합해서 실시할 수 있다.

본 발명의 기정 루트 주행 차량에 의하면, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량이 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태의 기정 루트 주행 차량의 사용 상황의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태의 구체예 1의 골프카를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 3은 구체예 1의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 구체예 1의 골프카가 주행하는 기정 루트의 노면의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 5는 구체예 1의 좌측 촬상 센서 및 우측 촬상 센서의 좌표계를 나타내는 도면이다.
도 6은 구체예 1의 제어 장치가 생성하는 시차 화상(P1)을 나타내는 도면이다.
도 7은 구체예 1의 변경예 1의 기억부가 기억하는 사전 취득 시차 화상(P2)을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시형태의 구체예 2의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태의 구체예 3의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 종래의 골프카의 사용 상황의 일례를 나타내는 평면도이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여 도 1을 참조하면서 설명한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)은, 촬상 장치(10)와, 노면 위치 관련 정보 취득부(20)와, 제어 장치(30)와, 요동 장치(40)를 구비한다. 촬상 장치(10), 노면 위치 관련 정보 취득부(20), 제어 장치(30), 및 요동 장치(40)는 기정 루트 주행 차량(1)에 탑재된다. 기정 루트 주행 차량(1)은 기정 루트의 노면(60)을 주행한다. 즉, 기정 루트 주행 차량(1)은 기정 루트를 주행한다.

촬상 장치(10)는 40° 이상 90° 이하의 수평 화각(A)에서 촬상한다. 즉, 촬상 장치(10)의 수평 화각은 비교적 작다. 바꿔 말하면, 촬상 장치(10)의 촬상 범위가 비교적 작다.

요동 장치(40)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 기정 루트 주행 차량(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 기정 루트 주행 차량(1)의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선(40)을 중심으로 촬상 장치(10)를 차체에 대하여 요동시킨다.

노면 위치 관련 정보 취득부(20)는 노면 위치 관련 정보를 취득한다. 노면 위치 관련 정보란, 요동하는 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정하기 위한 정보이다.

제어 장치(30)는 요동 장치(40)에 의한 촬상 장치(10)의 요동을 제어한다. 제어 장치(30)는, 노면 위치 관련 정보 취득부(20)가 취득한 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다. 제어 장치(30)는 화상 중의 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다.

도 1은 기정 루트의 노면(60) 상의 기정 루트 주행 차량(1)을 위로부터 본 도면이고, 도 10은 기정 루트의 노면(60) 상의 종래의 기정 루트 주행 차량(301)을 위로부터 본 도면이다. 도 1 및 도 10은 기정 루트 주행 차량(1)이 급커브(곡률 반경이 작은 커브)에 접근한 상황을 나타낸다.

종래의 기정 루트 주행 차량(301)의 촬상 장치(310)는 요동하지 않는다. 촬상 장치(310)의 수평 화각이 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)과 동일할 경우, 촬상 장치(310)의 수평 화각은 비교적 작다. 그 때문에, 도 10에 나타내는 바와 같이, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우, 촬상 장치(310)의 촬상 범위 내에, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 기정 루트 주행 차량(301)의 장래의 주행 위치가 포함되지 않거나 조금밖에 포함되지 않는다. 그것에 의해, 기정 루트 주행 차량(301)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근할 때까지 장해물을 검출할 수 없다. 가령, 촬상 장치(310)의 수평 화각(A)이 클 경우, 기정 루트 주행 차량(301)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다. 그러나, 촬상 장치(310)의 수평 화각(A)이 크면, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 기정 루트 주행 차량(1)으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률이 낮다.

한편, 기정 루트 주행 차량(1)은, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 기정 루트 주행 차량(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 촬상 장치(10)를 요동시키는 요동 장치(40)를 갖는다. 그 때문에, 도 1에 나타내는 바와 같이, 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)이 작아도, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 장래의 주행 위치를 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 때문에, 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)이 작음에도 불구하고, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 기정 루트 주행 차량(1)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다. 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)이 작음으로써, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 기정 루트 주행 차량(1)으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있다.

이상과 같이, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 기정 루트 주행 차량(1)으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량(1)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다.

(실시형태의 구체예 1)

이어서, 본 발명의 실시형태의 구체예 1에 대해서 도 2~도 6을 사용하여 설명한다. 구체예 1은 골프카에 본 발명을 적용한 일례이다. 구체예 1의 골프카(1)는 상술한 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)의 특징을 모두 갖고 있다. 또한, 이하의 설명에서는, 상술한 실시형태와 동일 부위에 대한 설명은 생략한다.

이하의 설명에 있어서, 상하 방향, 전후 방향, 좌우 방향은, 차량 상하 방향, 차량 전후 방향, 차량 좌우 방향이다. 차량 상하 방향은, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량(1)이 정지하고 있을 때에, 수평면에 직교하는 방향이다. 차량 좌우 방향이란, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량(1)이 정지하고 있을 때에, 수평면 내의 방향으로서, 기정 루트 주행 차량(1)의 진행 방향을 향해서 승차하는 승무원에 있어서의 좌우 방향이다. 차량 전후 방향이란, 차량 상하 방향과 차량 좌우 방향에 직교하는 방향으로서, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 향해서 승차하는 승무원에 있어서의 전후 방향이다. 각 도면에 나타내는 화살표 F, 화살표 B, 화살표 U, 화살표 D, 화살표 L, 화살표 R은, 각각, 전방향, 후방향, 상방향, 하방향, 좌방향, 우방향을 나타내고 있다.

<골프카의 전체 구성>

도 2는 구체예 1의 골프카를 모식적으로 나타낸 측면도이다. 도 3은 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 차체(9)와 4개의 차륜(3)을 구비한다. 4개의 차륜(3)은 2개의 전륜(3fl, 3fr)을 포함한다. 2개의 전륜(3fl, 3fr)은 좌우 방향으로 나열되어 차체(9)의 전방부에 배치되어 있다. 4개의 차륜(3)은 2개의 후륜(3rl, 3rr)을 포함한다. 2개의 후륜(3rl, 3rr)은 좌우 방향으로 나열되어 차체(9)의 후방부에 배치되어 있다. 골프카(1)는, 4개의 차륜(3)이 회전함으로써 주행한다.

차체(9)는 시트(2)와 지붕부(9a)를 갖는다. 시트(2)는 복수의 승무원이 착좌 가능하게 구성된다. 시트(2)는 프론트 시트(2f)와 리어 시트(2r)를 포함한다. 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)는 전후 방향으로 나열되어 있다. 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)는, 각각, 2명의 승무원이 착좌 가능하게 구성된다. 프론트 시트(2f)는 리어 시트(2r)의 앞에 배치된다. 지붕부(9a)는 프론트 시트(2f)와 리어 시트(2r)의 위에 배치된다. 또한, 시트(2)의 구성은 이것에 한하지 않는다. 시트(2)에 착좌 가능한 승무원의 최대수는 4명에 한하지 않는다.

골프카(1)는 구동 장치(4)를 구비한다. 구동 장치(4)는, 예를 들면 전기 모터를 갖는다. 골프카(1)는 전동차이다. 도시하지 않은 배터리의 전력이 구동 장치(4)의 전기 모터에 공급된다. 구동 장치(4)는 후륜(3rr, 3rl)에 구동력을 부여 가능하게 구성되어 있다.

골프카(1)는 복수의 제동 장치(5)를 구비한다. 골프카(1)가 갖는 제동 장치(5)의 수는 4개이다. 4개의 제동 장치(5)는 4개의 차륜(3)에 각각 설치된다. 4개의 제동 장치(5)는 4개의 차륜(3)에 제동력을 부여 가능하게 구성되어 있다. 제동 장치(5)는, 예를 들면, 유압식의 디스크 브레이크 장치로 구성된다.

도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 스티어링 휠(11)을 구비한다. 스티어링 휠(11)은 조타 장치(15)에 접속된다. 스티어링 휠(11)은 프론트 시트(2f)에 앉는 1명의 승무원에 의해 조작 가능한 위치에 배치되어 있다. 스티어링 휠(11)은, 골프카(1)의 진행 방향을 바꾸기 위해서, 승무원에 의해 조작된다. 스티어링 휠(11)의 회전에 의해, 조타 장치(15)가 제어되고, 전륜(3fr, 3fl)이 조타된다. 구체예 1의 골프카(1)는 자동 운전 모드와 수동 운전 모드 중 어느 하나로 주행된다. 자동 운전 모드에서는, 스티어링 휠(11)의 조작에 의하지 않고, 골프카(1)의 진행 방향이 제어된다. 수동 운전 모드에서는, 승무원이 스티어링 휠(11)을 조작함으로써 골프카(1)의 진행 방향이 제어된다.

골프카(1)는 액슬 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 구비한다. 액슬 페달(12)은, 골프카(1)의 주행을 개시 또는 가속시키기 위해서, 승무원에 의해 조작된다. 액슬 페달(12)의 조작에 의해, 구동 장치(4)에 의해 후륜(3rr, 3rl)에 부여되는 구동력이 증대한다. 브레이크 페달(13)은, 골프카(1)의 주행을 정지 또는 감속시키기 위해서, 승무원에 의해 조작된다. 브레이크 페달(13)의 조작에 의해, 제동 장치(5)가 작동한다. 구체예 1의 골프카(1)는 자동 운전 모드와 수동 운전 모드 중 어느 하나로 주행된다. 자동 운전 모드에서는, 액슬 페달(12) 및 브레이크 페달(13)의 조작에 의하지 않고, 골프카(1)의 속도가 제어된다. 수동 운전 모드에서는, 승무원이 액슬 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 조작함으로써 골프카(1)의 속도가 제어된다.

골프카(1)는 유도선 센서(8)를 구비한다. 유도선 센서(8)는 차체(9)의 하부에 설치된다. 유도선 센서(8)는 골프카(1)가 주행하는 기정 루트에 매설된 전자 유도선을 검출한다. 도 4는 골프카(1)가 주행하는 기정 루트의 노면(60)의 일례를 나타내는 모식도이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 전자 유도선(62)은 기정 루트를 따라 매설된다. 전자 유도선(62)은 전자파를 발신한다. 유도선 센서(8)는 전자 유도선(62)이 발신하는 전자파를 수신한다. 유도선 센서(8)는, 전자 유도선(62)의 전자파를 수신하면, 전자 유도선(62)의 강도를 나타내는 검출 신호를, 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다. 제어 장치(50)는, 이 검출 신호에 의거하여 유도선 센서(8)에 대한 전자 유도선(62)의 좌우 방향의 어긋남량을 검출한다. 제어 장치(50)는, 유도선 센서(8)에 대한 전자 유도선(62)의 좌우 방향의 어긋남이 해소되도록, 조타 장치(15)를 제어함으로써 골프카(1)의 진행 방향을 제어한다. 이것에 의해, 골프카(1)는 기정 루트를 따라 주행할 수 있다.

골프카(1)는 차륜 회전 센서(6)를 구비한다. 차륜 회전 센서(6)는 후륜(3rl)에 설치된다. 차륜 회전 센서(6)는 후륜(3rl)의 회전각을 검출한다. 차륜 회전 센서(6)는, 예를 들면, 로터리 엔코더로 구성된다. 차륜 회전 센서(6)는, 검출한 후륜(3rl)의 회전각의 신호를, 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다. 또한, 차륜 회전 센서(6)는 전륜(3fl, 3fr), 후륜(3rr) 중 어느 하나에 설치되어도 좋다.

골프카(1)는 매설 마커 검출 센서(7)를 구비한다. 매설 마커 검출 센서(7)는 차체(9)의 하부에 설치된다. 매설 마커 검출 센서(7)는 기정 루트의 노면(60)에 매설된 매설 마커(61)를 검출한다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 복수의 매설 마커(61)가 기정 루트의 노면(60)을 따라 매설되어 있다. 매설 마커(61)는 자기식의 매설 마커이다. 각 매설 마커(61)는 복수의 자석으로 구성된다. 매설 마커(61)는 복수의 자석의 배치나 간격의 조합으로 구성되는 자장을 생성한다. 도 4에 있어서, 기정 루트의 스타트 위치(S)로부터 예를 들면 등간격으로, 복수의 매설 마커(61)가 매설된다. 도 4의 예에서는, 기정 루트의 스타트 위치(S)에 매설 마커(61)가 매설되어 있다. 기정 루트의 스타트 위치(S)에 매설된 매설 마커(61)가, 골프카(1)가 최초에 통과하는 매설 마커(61)이다. 또한, 기정 루트의 스타트 위치(S)에 매설 마커(61)가 매설되지 않아도 좋다. 매설 마커는 전파식의 매설 마커 라도 좋고, 광학식 또는 초음파식의 매설 마커라도 좋다.

매설 마커 검출 센서(7)는 매설 마커(61)로부터 정보를 판독 가능하게 구성된다. 매설 마커 검출 센서(7)는 자력 센서이다. 매설 마커 검출 센서(7)는, 골프카(1)가 매설 마커(61)를 통과한 시점에서, 매설 마커(61)의 자장을 검출한다. 매설 마커 검출 센서(7)는, 매설 마커(61)의 자장을 검출하면, 검출한 자장의 정보를 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다. 제어 장치(50)는, 골프카(1)의 사용 중에, 매설 마커 검출 센서(7)에서 검출한 매설 마커(61)의 자장의 형상에 의거하여 식별되는 식별 정보를 나타내는 검출 신호를 취득한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 촬상 장치(10)를 구비한다. 촬상 장치(10)는 차체(9)의 전면 중앙부에 설치된다. 촬상 장치(10)는, 차체(9)의 상부에 설치되어도 좋고, 차체(9)의 하부에 설치되어도 좋고, 차체(9)에 있어서의 상 하 방향의 중앙부에 설치되어도 좋다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 40° 이상 90° 이하이다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 45° 이상이라도 좋다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 80° 이하라도 좋다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 75° 이하라도 좋다.

골프카(1)는 요동 장치(40)를 구비한다. 요동 장치(40)는 요동 축선(L1)을 중심으로 촬상 장치(10)를 요동시키도록 구성되어 있다. 도 2에서는, 요동 축선(L1)은 상하 방향으로 평행하다. 좌우 방향으로 보아서, 요동 축선(L1)은 상하 방향에 대하여 ±45°의 범위 내에서 경사져 있어도 좋다. 요동 장치(40)는, 차체(9)에 대하여 촬상 장치(10)를 360°미만의 각도 범위 내에서 요동 가능하다. 이하의 설명에 있어서, 촬상 장치(10)의 요동 각도란, 촬상 장치(10)가 차체(9)에 대하여 요동 축선(L1)을 중심으로 해서 요동한 각도이다. 또한. 요동 장치(40)는, 차체(9)에 대하여 촬상 장치(10)를 360° 이상 회전 가능하게 구성되어 있어도 좋다. 요동 장치(40)는, 예를 들면, 2방향으로 회전 가능한 전기 모터를 갖는다. 도시하지 않은 배터리의 전력이 구동 장치(4)의 전기 모터에 공급된다.

요동 장치(40)는 제어 장치(50)에 의해 제어된다. 제어 장치(50)에 제어된 요동 장치(40)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 골프카(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 범위에 포함되도록 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 즉, 요동 장치(40)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)로부터 진행 방향으로 떨어진 영역이, 촬상 장치(10)가 촬상하는 화상 내에 포함되도록 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 요동 장치(40)는, 제어 장치(50)에 의해 설정된 목표 요동 각도에 의거하여 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 목표 요동 각도는, 수m 정도 앞(예를 들면, 5m 앞)의 기정 루트의 노면(60)의 방향과 동일 또는 거의 동일하다. 목표 요동 각도는, 후술하는 기정 루트 지도 정보와 골프카(1)의 현재 위치에 의거하여 설정된다.

제어 장치(50)는, 요동 축선(L1)을 중심으로 한 소정의 요동 각도 범위 내에서 촬상 장치(10)가 요동하도록, 요동 장치(40)를 제어한다. 요동 각도 범위는, 예를 들면 30° 이상이라도 좋다. 요동 각도 범위는, 예를 들면 180° 이하라도 좋다. 요동 각도 범위는, 촬상 장치(10)의 수평 화각과 요동 각도 범위의 합계가, 예를 들면 120° 이상 180° 이하로 되도록 설정되어도 좋다. 즉, 촬상 장치(10)의 수평 화각이 90°일 경우, 요동 각도 범위는 30° 이상 90° 이하라도 좋다. 또한, 촬상 장치(10)의 수평 화각이 40°일 경우, 요동 각도 범위는 80° 이상 120° 이하라도 좋다.

구체예 1에 있어서, 촬상 장치(10)는 스테레오 카메라이다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 촬상 장치(10)는, 좌측 화상 센서(10a)와, 우측 화상 센서(10b)와, 이들 2개의 화상 센서(10a, 10b)를 유지하는 유지체(10c)를 갖는다. 좌측 화상 센서(10a) 및 우측 화상 센서(10b)는, 미리 정해진 기하 조건 하에서 유지체(10c)에 유지되어 있다. 유지체(10c)는 요동 장치(40)에 지지된다. 좌측 화상 센서(10a)의 광축과 우측 화상 센서(10b)의 광축은 평행하다. 전체 차륜(3)이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량(1)이 정지하고 있을 때에, 좌측 화상 센서(10a)와 우측 화상 센서(10b)는 동일 높이에 있다. 촬상 장치(10)의 요동 각도가 0일 때, 우측 화상 센서(10b)와 좌측 화상 센서(10a)는, 좌우 방향으로 평행한 1개의 직선 상 에 있다. 즉, 우측 화상 센서(10b)는, 좌측 화상 센서(10a)로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치된다. 좌측 화상 센서(10a) 및 우측 화상 센서(10b)는, CCD(Charge coupled Device) 센서나 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 센서 등의 일반적인 가시광 센서이다.

좌측 화상 센서(10a) 및 우측 화상 센서(10b)에 고정된 좌표계를 도 5에 나타낸다. 촬상 장치(10)의 요동 각도가 0일 때, 좌표계의 X축은 좌우 방향으로 평행하며, Y축은 상하 방향으로 평행하며, Z축은 전후 방향으로 평행하다. X축 및 Y축은 좌측 화상 및 우측 화상의 좌표축이다. 좌측 화상 센서(10a)가 촬상한 화상을 좌측 화상이라 하고, 우측 화상 센서(10b)가 촬상한 화상을 우측 화상이라고 한다. 촬상 장치(10)는 좌측 화상 및 우측 화상을 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다.

<제어 장치의 개략 구성>

도 3에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 제어 장치(50)를 구비한다. 제어 장치(50)는 프로세서(51) 및 기억부(52)를 구비한다. 프로세서(51)는, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), 마이크로프로세서, 멀티프로세서, 특정 용도용 집적 회로(ASIC), 프로그램 가능한 논리 회로(PLC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 및 본 명세서에 기재하는 처리를 실행할 수 있는 임의의 다른 회로가 포함된다. 기억부(52)는 프로세서(51)에서 실행되는 처리에 필요한 정보를 기억한다. 기억부(52)는, 예를 들면, ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함한다.

골프카(1)는 자동 운전 모드와 수동 운전 모드로 스위칭 가능하다. 자동 운전 모드에서는, 골프카(1)는 기정 루트를 자동적으로 주행한다. 자동 운전 모드의 경우, 제어 장치(50)는 골프카(1)를 자동적으로 주행시키기 위한 자동 운전 제어를 행한다. 또한, 자동 운전 모드에 있어서, 제어 장치(50)는, 후술하는 노면 위치 관련 정보에 의거하여 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출하는 장해물 검출 처리를 행한다. 자동 운전 모드에 있어서, 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우, 골프카(1)의 속도를 저하시킨다.

(1) 통상의 자동 운전 제어

제어 장치(50)는 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호를 취득한다. 제어 장치(50)는, 제어 장치(50)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 조타 장치(15)를 제어한다.

제어 장치(50)의 기억부(52)는 속도 제어 정보를 미리 기억하고 있다. 속도제어 정보는, 자장에 의거하여 식별되는 식별 정보와 골프카(1)의 속도가 관련지어진 정보이다. 제어 장치(50)는, 취득한 식별 정보에 의거하여 기억부(52)로부터 속도 제어 정보를 읽어낸다. 그리고, 제어 장치(50)는 취득한 식별 정보에 관련지어진 골프카(1)의 속도를 취득한다. 제어 장치(50)는 차륜 회전 센서(6)의 신호에 의거하여 골프카(1)의 현재 속도를 산출한다. 그리고, 제어 장치(50)는, 골프카(1)의 현재 속도가 취득한 속도로 되도록, 구동 장치(4) 및 제동 장치(5)를 제어한다. 또한, 골프카(1)는, 골프카(1)의 현재 속도를 검출하기 위해서, 차륜 회전 센서(6)와는 별도로, 4개의 차륜(3) 중 어느 하나의 차륜(3)의 회전 속도를 검출하는 센서를 갖고 있어도 좋다.

골프카(1)의 가속이 필요할 경우, 제어 장치(50)는, 구동 장치(4)에 대하여, 후륜(3rr, 3rl)에 부여되는 구동력을 증가시키기 위한 신호를 송신한다. 골프카(1)의 감속이 필요할 경우, 제어 장치(50)는 제동 장치(5)에 대하여 후륜(3rr, 3rl)에 부여되는 구동력을 감소시키기 위한 신호를 송신한다. 필요한 감속도가 클 경우에는, 제어 장치(50)는, 구동 장치(4)로의 신호의 송부에 추가해서, 제동 장치(5)에 대하여 4개의 차륜(3)에 제동력을 부여하기 위한 신호를 송신한다.

(2) 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우의 자동 운전 제어

제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 골프카(1)의 속도를 저하시킨다. 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 골프카(1)의 속도를 저하시킨 후, 최종적으로, 골프카(1)의 주행을 정지시켜도 좋다. 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물이 검출되지 않게 되었을 경우에, 골프카(1)의 속도를 통상의 자동 운전 제어시의 속도로 되돌려도 좋다. 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 제동 장치(5) 및 구동 장치(4) 중 적어도 일방을 제어함으로써 골프카(1)의 속도를 저하시키거나, 또는, 골프카(1)의 주행을 정지시킨다.

또한, 골프카(1)는, 소리 또는 광에 의해 승무원 및 골프카(1)의 주위의 사람에게 통지하는 통지 수단을 갖고 있어도 좋다. 제어 장치(50)는 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에 통지 수단을 작동시켜도 좋다. 통지 수단의 작동은 골프카(1)의 속도를 저하시키기 전에 개시해도 좋다.

(3) 장해물 검출 처리

이어서, 제어 장치(50)의 장해물 검출 처리에 대하여 설명한다. 제어 장치(50)의 기억부(52)는, 장해물 검출 처리에 사용하는 기정 루트 지도 정보(Ia)를 미리 기억하고 있다. 기정 루트 지도 정보(Ia)는 통상의 자동 운전 제어에도 사용되어도 좋다. 기정 루트 지도 정보(Ia)에는, 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 포함된다. 기정 루트 지도 정보(Ia)는, 본 발명의 제 1 기정 루트 지도 정보와 제 2 기정 루트 지도 정보의 어느 것에나 상당한다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 기정 루트의 노면(60)의 형상은 직선과 커브로 구성된다. 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보는, 전자 유도선(62)의 형상과 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보라도 좋다. 기정 루트의 노면(60)의 형상은, 전자 유도선(62)의 형상과 기정 루트의 노면(60)의 폭으로부터 특정할 수 있다. 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보는, 예를 들면, 도 4에 나타내는 스타트 위치(S)로부터 얼마만큼 떨어진 위치인가라는 정보이다. 예를 들면, 도 4에 나타내는 위치(Sa)의 상대 위치 정보는, 스타트 위치(S)로부터 거리(Da)만큼 떨어져 있다는 정보이다. 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 절대 위치 정보는, 예를 들면, 위도와 경도로 나타내어진다.

제어 장치(50)는, 장해물 검출 처리에 있어서, 현재 위치 추정 처리와, 노면 위치 추정 처리와, 장해물 검출 처리와, 촬상 장치 요동 처리를 실행한다. 이들 처리는 골프카(1)의 사용 중에 행해진다. 제어 장치(50)는 상술한 실시형태의 제어 장치(30)를 포함한다. 제어 장치(50)는 본 발명의 제어 장치를 포함한다. 이하, 각처리의 상세에 대하여 설명한다.

(3-1) 현재 위치 추정 처리

제어 장치(50)는 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 추정 처리를 실행한다. 제어 장치(50)는, 현재 위치 추정 처리에 있어서, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정한다. 이하, 현재 위치 추정 처리의 상세를 설명한다.

제어 장치(50)는, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호를 사용한 오도메트리(주행 거리 계측법)에 의해, 스타트 위치(S)로부터, 또는, 통과한 매설 마커(61)로부터의 골프카(1)의 이동 거리를 산출한다. 또한, 제어 장치(50)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 유도선 센서(8)에 대한 전자 유도선(62)의 좌우 방향의 어긋남량을 추정한다. 제어 장치(50)는, 산출된 이동 거리와, 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 추정된 어긋남량에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정한다. 이동 거리와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 기정 루트에 있어서의 골프카(1)의 현재의 대략의 위치를 추정할 수 있다. 이동 거리와 기정 루트 지도 정보(Ia)에 추가해서, 추정된 어긋남량을 이용함으로써 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정할 수 있다.

현재 위치의 추정에, 매설 마커(61)로부터의 이동 거리가 사용될 경우, 현재 위치의 추정에, 매설 마커 검출 센서(7)가 검출한 매설 마커(61)의 식별 정보도 사용된다. 즉, 이 경우, 제어 장치(50)는, 현재 위치 추정 처리에 있어서, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정한다.

현재 위치 추정 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 사용된다. 현재 위치 추정 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 사용되지 않는다.

(3-2) 노면 위치 추정 처리

제어 장치(50)는 현재 위치 추정 처리의 후, 노면 위치 추정 처리를 실행한다. 제어 장치(50)는, 노면 위치 추정 처리에 있어서, 골프카(1)의 사용 중에 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다. 이 노면 위치 추정 처리에서는 노면 위치 관련 정보가 사용된다. 노면 위치 관련 정보란, 골프카(1)의 사용 중에 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정하기 위한 정보이다. 구체예 1에 있어서, 노면 위치 관련 정보는 기정 루트 지도 정보(Ia)이다. 기억부(52)는 미리 노면 위치 관련 정보를 기억하고 있다. 즉, 구체예 1의 기억부(52)는 상술한 실시형태의 노면 위치 관련 정보 취득부(20)의 일례이다.

제어 장치(50)는 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도를 취득한다. 제어 장치(50)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 제어 장치(50)에 의해 추정된 기정 루트 주행 차량(1)의 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다. 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭을 추정할 수 있다. 또한, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭과, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 의거하여, 현재 위치에 있어서 현재의 요동 각도에서 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있다. 그 때문에, 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도로부터, 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있다.

노면 위치 추정 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 사용된다. 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다란, 적어도, 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 폭방향 양단의 위치를 추정하는 것이다. 이하, 노면 위치 추정 처리의 일례의 상세를 설명한다.

제어 장치(50)는, 좌측 화상 센서(10a)에 의해 촬상된 좌측 화상과 우측 화상 센서(10b)에 의해 촬상된 우측 화상에 의거하여 시차 화상을 생성한다. 시차 화상은, 예를 들면, SAD(Sum of Absolute Difference) 등의 스테레오 매칭에 의해 생성할 수 있다. 스테레오 매칭의 방법은, 그 외에도, 면적 상관법이나 Census transform을 들 수 있다. 시차 화상의 좌표계는, 도 5에 나타내는 촬상 장치(10)에 고정된 좌표계와 동일하다. 즉, 시차 화상은, 도 5에 나타내는 X축과 Y축을 좌표축으로 한다. 시차 화상은 좌표값마다 시차값을 갖는다. 시차값은 우측 화상과 좌측 화상의 화소의 어긋남량이다. 시차값은, 예를 들면, 좌측 화상에 대한 우측 화상의 횡방향의 화소의 어긋남량이라도 좋다. 제어 장치(50)가 생성하는 시차 화상의 일례인 시차 화상(P1)을 도 6에 나타낸다. 시차 화상(P1)은 도 4에 있어서의 스타트 위치(S)로부터 거리(Da) 떨어진 위치(Sa)에 있어서 요동 각도(θa)의 촬상 장치(10)로 촬상한 화상에 의거하여 생성된 시차 화상이다.

제어 장치(50)는, 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 추정된 자차(1)의 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 제어 장치(50)는 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값을 산출(추정)한다. 보다 상세하게는, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값과, 각 X 좌표값에 대응지어진 시차값의 범위를 산출한다. 즉, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 엄밀히 나타내는 것은 아니고, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단과 그 근방을 나타내는 복수의 X 좌표값을 산출한다.

예를 들면, 제어 장치(50)는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보와, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 폭방향 중앙을 지나는 라인을 추정해도 좋다. 이 경우, 제어 장치(50)는, 추정된 라인 상의 복수의 시차값과, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 실제의 폭의 정보에 의거하여, 시차 화상 상의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값 및 각 X 좌표에 대응하는 시차값의 범위를 산출한다.

또한, 예를 들면, 제어 장치(50)는, 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값 및 각 X 좌표에 대응하는 시차값의 범위를 직접 산출해도 좋다.

도 6에 나타내는 시차 화상(P1) 중의 기정 루트의 노면(70)의 폭방향 양단의 위치를 나타내는 복수의 X 좌표값은, 시차값의 범위(da)에 대응지어진 X 좌표값(X₁ 및 X₁₀)과, 시차값의 범위(db)에 대응지어진 X 좌표값(X₂ 및 X₉)과, 시차값의 범위(dc)에 대응지어진 X 좌표값(X₃ 및 X₈)과, 시차값의 범위(dd)에 대응지어진 X 좌표값(X₄ 및 X₇)과, 시차값의 범위(de)에 대응지어진 X 좌표값(X₅ 및 X₆)이다. 시차값의 범위(da~dg)의 관계는 da>db>dc>dd>de>df>dg이다.

도 6의 시차 화상(P1)에서는, 장해물(Ob4)이 있음으로써 시차값이 범위(de) 내에서 X 좌표값이 X₅인 영역이 존재하지 않는다. 제어 장치(50)는, 예를 들면, 시차값이 범위(de)에서 X 좌표값이 X₆인 선분 등으로부터, 시차 화상(P1)에 있어서 시차값이 범위(de)에서 X 좌표값이 X₅인 선분의 위치를 추정한다.

(3-3) 장해물 검출 처리

제어 장치(50)는 노면 위치 추정 처리의 후 장해물 검출 처리를 실행한다. 제어 장치(50)는, 장해물 검출 처리에 있어서, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70(60)) 상의 장해물을 검출한다.

우선, 제어 장치(50)는 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 장해물을 검출한다. 제어 장치(50)는 생성한 시차 화상을 이용하여 화상 중의 장해물을 검출한다. 여기에서의 장해물이란, 골프카(1)의 주행에 있어서 장해가 될 가능성을 갖는 지 아닌지는 불문하고, 입체물을 말한다. 화상 중의 장해물을 검출하는 처리는, 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한 후에 행해도 좋고, 추정하기 전에 행해도 좋다. 제어 장치(50)는, 생성한 시차 화상에 있어서, 예를 들면, 동일 시차값이 Y축 방향으로 미리 정해진 화소수를 초과해서 연속하고, 시차값이 다른 영역과 X축 방향으로 인접하는 영역을 장해물로 해서 검출해도 좋다. 제어 장치(50)는, 생성한 시차 화상에 있어서, 예를 들면, 소정의 범위 내의 시차값이 Y축 방향으로 미리 정해진 화소수를 초과해서 연속하고, 시차값의 차가 소정값보다 큰 영역과 X축쪽으로 인접하는 영역을 장해물로 해서 검출해도 좋다. 도 6에 있어서, 영역(Ob1, Ob2, Ob3, Ob4)이 장해물로서 검출된다.

이어서, 제어 장치(50)는, 검출된 장해물이 기정 루트의 노면(70) 상에 존재하는지 아닌지를 판정한다. 즉, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 장해물이 노면 위치 추정 처리에서 추정된 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70) 상에 존재하는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 제어 장치(50)는, 시차 화상에 있어서, 장해물의 하단을 나타내는 X 좌표값이 기정 루트의 노면(70)을 나타내고, 장해물의 하단의 시차값과 동일 시차값에 대응지어진 X 좌표값의 범위 내에 포함되는지 아닌지를 판정한다. 포함될 경우, 장해물이 기정 루트의 노면(70) 상에 있다고 판정된다. 이 방법에 의해, 기정 루트의 노면(60)에 접하는 장해물뿐만 아니라, 기정 루트의 노면(60)에 접하고 있지 않고 기정 루트의 노면(60)의 바로 위에 존재하는 장해물도 검출할 수 있다. 예를 들면, 도 6에 나타내어지는 장해물(Ob1~Ob4) 중, 장해물(Ob4)만이 기정 루트의 노면(70) 상에 있다고 판정된다. 이와 같이 하여, 제어 장치(50)는 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다.

또한, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 장해물을 둘러싸는 최소의 직사각형 영역이, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)과 겹치는지 아닌지를 판정한 후에, 기정 루트의 노면(70)과 겹치는 직사각형 영역 내의 장해물에 대하여, 상술한 판정을 해도 좋다. 이 2단계 판정에 의해, 보다 고속으로 장해물이 기정 루트의 노면(70) 상에 존재하는지 아닌지를 판정할 수 있다.

(3-4) 촬상 장치 요동 처리

제어 장치(50)는, 촬상 장치 요동 처리에 있어서, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia), 및, 제어 장치(50)에 의해 추정된 자차(1)의 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상을 추정할 수 있다. 즉, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 방향을 추정할 수 있다. 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 방향으로부터, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정할 수 있다.

목표 요동 각도를 설정하는 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 사용된다. 목표 요동 각도를 설정하는 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 사용되지 않는다.

제어 장치(50)는 촬상 장치 요동 처리에 있어서 설정한 목표 요동 각도에 의거하여 요동 장치(40)를 제어한다. 요동 장치(40)는 설정된 목표 요동 각도로 되도록 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 이상이, 장해물 검출 처리의 설명이다.

구체예 1은 상술한 실시형태의 효과에 추가해서 이하의 효과를 나타낸다.

제어 장치(50)는, 요동 축선(L1)을 중심으로 한 30° 이상 180° 이하의 요동 각도 범위 내에서 촬상 장치(10)가 요동하도록, 요동 장치(40)를 제어한다. 요동 각도 범위가 30° 이상으로 비교적 크다. 그 때문에, 촬상 장치(10)의 수평 화각이 작아도, 골프카(1)가 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상에, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 장래의 주행 위치를 보다 확실하게 포함시킬 수 있다.

제어 장치(50)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia), 및, 제어 장치(50)에 의해 추정된 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 이것에 의해, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 목표 요동 각도의 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)가 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 목표 요동 각도를 보다 상세하게 설정할 수 있다. 그것에 의해, 촬상된 화상 내의 적합한 위치에 기정 루트의 노면(60)을 보다 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

기억부(52)(노면 위치 관련 정보 취득부)는 노면 위치 관련 정보를 미리 기억한다. 이것에 의해, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세하게 취득할 수 있다. 제어 장치(50)는, 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

기억부(52)(노면 위치 관련 정보 취득부)는, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 기정 루트 지도 정보(Ia)를 미리 기억한다. 그 때문에, 제어 장치(50)는, 미리 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 제어 장치(50)에 의해 추정된 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정할 수 있다.

촬상 장치(10)는 좌측 화상 센서(10a)와 우측 화상 센서(10b)를 갖는 스테레오 카메라이다. 좌측 화상 센서(10a)와 우측 화상 센서(10b)를 갖는 스테레오 카메라를 촬상 장치(10)로서 사용함으로써, 좌측 화상 센서(10a)에 의해 촬상된 좌측 화상과, 우측 화상 센서(10b)에 의해 촬상된 우측 화상에 의거하여 시차 화상을 생성하고, 이 시차 화상을 이용하여 장해물을 검출하는 것이 가능해진다. 또한, 1차원 스캔의 레이저 레이더를 사용한 장해물 검출에서는, 기복이 있는 노면을 장해물로서 검출하기 쉽다는 문제가 있다. 한편, 스테레오 카메라를 사용한 장해물 검출에서는, 노면의 기복의 영향을 억제하면서 장해물을 검출할 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 골프카(1)의 속도를 저하시키거나, 또는, 골프카(1)의 주행을 정지시킨다. 이것에 의해, 수동이 아니라 자동으로 골프카(1)를 감속 또는 정지시킬 수 있다. 그 결과, 장해물과의 접촉이 회피될 가능성을 높일 수 있다.

(실시형태의 구체예 1의 변경예 1)

구체예 1에 있어서, 기억부(52)는 노면 위치 관련 정보로서 기정 루트 지도 정보(Ia)를 미리 기억하고 있다. 그리고, 제어 장치(50)는, 생성한 시차 화상, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 제어 장치(50)에 의해 추정된 자차(1)의 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값을 산출하고 있다.

그러나, 기억부(52)는, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 복수의 위치(S1~Sn)의 사전 취득 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값을 포함하는 복수의 노면 좌표 정보를 미리 기억하고 있어도 좋다.

복수의 위치(S1~Sn)의 사전 취득 시차 화상이란, 복수의 위치(S1~Sn)의 각각에 있어서 골프카(1)의 촬상 장치(10)에 의해 사전에 촬상된 우측 화상과 좌측 화상에 의거하여 작성된 시차 화상이다. 보다 상세하게는, 사전 취득 시차 화상은, 골프카(1)의 촬상 장치(10)를 요동시키지 않고 촬상한 우측 화상과 좌측 화상에 의거하여 생성된 시차 화상이다. 예를 들면, 사전 취득 시차 화상을 촬상할 때의 촬상 장치(10)는, 요동 각도가 0인 상태에서 고정되어 있다. 복수의 위치(S1~Sn)는, 예를 들면 등간격으로 나열되어 있어도 좋다. 복수의 위치(S1~Sn)는 스타트 위치(S)를 포함하고 있어도 좋다.

노면 좌표 정보는 X 좌표값과 대응지어진 시차값 또는 시차값의 범위도 포함한다. 복수의 노면 좌표 정보는 복수의 위치(S1~Sn)와 대응지어서 기억부(52)에 기억되어 있다. 1개의 위치에 대한 노면 좌표 정보의 수는 1개이다. 이와 같이, 노면 좌표 정보는, 골프카(1)의 촬상 장치(10)에 의해 사전에 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있다. 복수의 노면 좌표 정보는, 골프카(1)의 촬상 장치(10)를 요동시키지 않고 촬상한 화상에 의거하여 생성되어 있다. 노면 좌표 정보는, 사전에 촬상된 화상과, 이 화상이 촬상된 위치의 위치 정보와, 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보에 의거하여 생성된다. 또한, 노면 좌표 정보는, 골프카(1)와는 다른 차량의 촬상 장치에 의해 사전에 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있어도 좋다. 단, 이 경우도 촬상 장치는 요동되지 않는다.

도 7에, 구체예 1의 변경예 1의 노면 위치 관련 정보를 생성하기 위해서 이용한 사전 취득 시차 화상의 일례인 사전 취득 시차 화상(P2)을 나타낸다. 도 7에 나타내어지는 사전 취득 시차 화상(P2)은, 도 4에 나타내는 위치(Sa)에서 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 도 6에 나타내어지는 시차 화상(P1)도, 위치(Sa)에서 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있다. 이 사전 취득 시차 화상(P2)에 의거하여 생성된 노면 좌표 정보는, 시차값의 범위(da)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₁ 및 X₂₀)과, 시차값의 범위(db)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₂ 및 X₁₉)과, 시차값의 범위(dc)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₃ 및 X₁₈)과, 시차값의 범위(dd)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₄ 및 X₁₇)과, 및, 시차값의 범위(de)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₅ 및 X₁₆)이다.

제어 장치(50)는, 복수의 위치(S1~Sn)와 대응지어서 기억부(52)에 기억된 복수의 노면 좌표 정보 중으로부터, 추정된 자차(1)의 현재 위치에 가장 가까운 위치에 대응지어진 노면 좌표 정보를 추출한다. 예를 들면, 추정된 자차(1)의 현재 위치가 위치(Sa)에 가장 가까울 경우, 사전 취득 시차 화상(P2)에 의거하여 생성된 노면 좌표 정보가 추출된다. 제어 장치(50)는, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여 추출된 노면 좌표 정보의 X 좌표값 및 시차값을 보정한다. 제어 장치(50)는, 보정 후의 X 좌표값 및 시차값으로부터, 현재의 요동 각도의 촬상 장치(10)로 촬영된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있도록, X 좌표값 및 시차값을 보정한다.

구체예 1의 변경예 1에서는, 구체예 1과 노면 위치 관련 정보가 다르다. 그러나, 구체예 1의 변경예 1에서는, 구체예 1과 마찬가지로, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세하게 취득할 수 있다. 제어 장치(50)는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

(실시형태의 구체예 1의 변경예 2)

구체예 1의 변경예 1에서는, 복수의 노면 좌표 정보는, 골프카(1)의 촬상 장치(10)를 요동시키지 않고 촬상한 화상에 의거하여 생성되어 있다. 그러나, 복수의 노면 좌표 정보는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 화상 내에 포함되도록 촬상 장치(10)를 요동시키면서 촬상한 화상에 의거하여 생성되어도 좋다. 또한, 구체예 1의 변경예 1과 마찬가지로, 노면 좌표 정보는, 골프카(1)와는 다른 차량의 촬상 장치에 의해 사전에 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있어도 좋다. 이하, 구체예 1의 변경예 1과 다른 점에 대해서만 설명한다.

복수의 노면 좌표 정보의 각각은, 촬상 장치(10)의 요동 각도와 대응지어서 기억부(52)에 기억되어 있다. 상세하게는, 노면 좌표 정보는, 사전 취득 시차 화상을 생성하기 위한 화상을 촬상했을 때의 촬상 장치(10)의 요동 각도와 대응지어서 기억되어 있다.

제어 장치(50)는, 복수의 위치(S1~Sn)와 대응지어서 기억부(52)에 기억된 복수의 노면 좌표 정보 중으로부터, 추정된 자차(1)의 현재 위치에 가장 가까운 위치에 대응지어진 노면 좌표 정보를 추출한다. 제어 장치(50)는, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보와, 추출한 노면 좌표 정보에 대응지어진 촬상 장치(10)의 요동 각도에 의거하여, 추출된 노면 좌표 정보의 X 좌표값 및 시차값을 보정한다. 제어 장치(50)는, 보정 후의 X 좌표값 및 시차값으로부터, 현재의 요동 각도의 촬상 장치(10)로 촬영된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있도록, X 좌표값 및 시차값을 보정한다.

구체예 1의 변경예 2에서도, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세하게 취득할 수 있다. 제어 장치(50)는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

(실시형태의 구체예 2)

본 발명의 실시형태의 구체예 2에 대해서, 도 8에 의거하여 설명한다. 도 8은 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 구체예 2의 골프카(101)는 상술한 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)의 특징을 모두 갖고 있다. 이하의 설명에서는, 상술한 실시형태 및 구체예 1과 동일 부위에 대한 설명은 생략한다.

구체예 2의 골프카(101)의 제어 장치(150)는 프로세서(151) 및 기억부(152)를 구비한다. 기억부(152)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 미리 기억하고 있다. 제어 장치(150)는 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(101)의 현재 위치를 추정하지 않는다. 또한, 구체예 2의 골프카(101)는, 골프카(101)의 사용 중에, 골프카(101)의 속도의 제어에 사용되는 목표 속도 정보를 취득한다. 목표 속도 정보는, 목표 속도 정보가 취득된 직후의 골프카(101)가 목표로 하는 속도에 관한 정보이다. 따라서, 골프카(101)는, 자차(101)의 위치를 추정하거나, 골프카(101)의 속도를 제어하거나 하기 위해서 필요한 차륜 회전 센서(6) 및 매설 마커 검출 센서(7)를 구비하고 있지 않다.

구체예 2의 골프카(101)는, RFID(Radio Frequency Identification) 태그로부터 정보를 판독하는 RFID 리더(170)를 구비하고 있다. RFID 리더(170)는, 골프카(101)의 사용 중에, 자차(101)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 골프카(101)의 사용 중에 RFID 리더(170)가 취득하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보는, 본 발명의 노면 위치 관련 정보에 상당한다. 구체예 2의 RFID 리더(170)는 상술한 실시형태의 노면 위치 관련 정보 취득부(20)의 일례이다. 즉, 구체예 2의 RFID 리더(170)는 본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부에 상당한다. 또한, 구체예 2의 RFID 리더(170)는 본 발명의 노면 형상 정보 취득부에도 상당한다.

구체예 2에서는, 도 4에 나타내는 복수의 매설 마커(61) 대신에, 복수의 RFID 태그가 기정 루트를 따라 배치되어 있다. RFID 태그는 지표에 드러난 상태여도, 지중에 매설되어 있어도 좋다. RFID 태그의 각각에는, 골프카(101)의 목표 속도 정보와, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보가 기억되어 있다.

RFID 리더(170)는, 골프카(101)가 RFID 태그 위를 통과할 때마다, 직하의 RFID 태그로부터 목표 속도 정보를 취득한다. 제어 장치(150)는, RFID 리더(170)가 취득한 목표 속도 정보에 의거하여 구동 장치(4) 또는/및 제동 장치(5)를 제어한다.

RFID 리더(170)는, 골프카(101)가 RFID 태그 위를 통과할 때마다, 바로 아래의 RFID 태그로부터 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 제어 장치(150)는, 기억부(152)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)(노면 위치 관련 정보 취득부)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정한다. 그리고, 제어 장치(150)는 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70)) 상의 장해물을 검출한다. 제어 장치(150)는 상술한 실시형태의 제어 장치(30)를 포함한다.

RFID 리더(170)는, 골프카(101)가 RFID 태그 위를 통과할 때마다, 바로 아래의 RFID 태그로부터 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 제어 장치(150)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(101)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, RFID 리더(170)(노면 형상 정보 취득부)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 요동 장치(40)는, 제어 장치(150)에 의해 설정된 목표 요동 각도에 의거하여 촬상 장치(10)를 요동시킨다.

구체예 2는 상술한 실시형태의 효과에 추가해서 이하의 효과를 나타낸다. 구체예 2는, 구체예 1과 동일 구성에 관해서, 구체예 1의 효과와 동일 효과를 나타낸다. 또한, 구체예 2에서는, 촬상 장치(10)의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 또한, 구체예 2에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.

(실시형태의 구체예 2의 변경예 1)

구체예 2에 있어서, RFID 리더(170)는, 골프카(101)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 기억부(152)에 미리 기억되어 있다. 제어 장치(150)는, 기억부(152)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정한다.

그러나, RFID 리더(170)가, 골프카(101)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 기억부(152)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 기억하고 있지 않아도 좋다. 제어 장치(150)는, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다.

구체예 2의 변경예 1에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정의 방법이 구체예 2와 다르다. 그러나, 구체예 2의 변경예 1에서는, 구체예 2와 마찬가지로, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 구체예 2의 변경예 1에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.

(실시형태의 구체예 2의 변경예 2)

구체예 2에 있어서, 제어 장치(150)는, 골프카(101)의 사용 중에 RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다.

그러나, 골프카(101)의 사용 중에 RFID 리더(170)가 목표 요동 각도를 취득하고, 제어 장치(150)는 취득된 목표 요동 각도에 의거하여 요동 장치(40)를 제어해도 좋다. 즉, RFID 태그에는, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도에 관련되는 정보가 기억되어 있다.

구체예 2의 변경예 2에서는, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도의 설정의 방법이 구체예 2와 다르다. 그러나, 구체예 2의 변경예 2에서는, 구체예 2와 마찬가지로, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 구체예 2의 변경예 2에서는, 촬상 장치의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 촬상 장치의 목표 요동 각도를 상세하게 설정할 수 있다.

(실시형태의 구체예 3)

본 발명의 실시형태의 구체예 3에 대해서, 도 9에 의거하여 설명한다. 도 9는 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 구체예 3의 골프카(201)는, 상술한 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)의 특징을 모두 갖고 있다. 이하의 설명에서는, 상술한 실시형태 및 그 구체예 1, 2와 동일 부위에 대한 설명은 생략한다.

구체예 3의 제어 장치(250)는 프로세서(251) 및 기억부(252)를 구비한다. 기억부(252)는 기정 루트 지도 정보(Ib)를 미리 기억하고 있다. 기정 루트 지도 정보(Ib)에는, 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 포함된다. 기정 루트 지도 정보(Ib)는 본 발명의 제 1 기정 루트 지도 정보에 상당한다. 또한, 기억부(252)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 기억한다. 즉, 실질적으로는, 기억부(252)는, 구체예 1과 마찬가지로, 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 기억한다.

구체예 3의 골프카(201)는, 구체예 1의 골프카(1)와 마찬가지로, 차륜 회전 센서(6) 및 매설 마커 검출 센서(7)를 구비한다. 제어 장치(250)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(201)의 현재 위치를 추정한다. 또는, 구체예 3의 제어 장치(250)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(201)의 현재 위치를 추정한다.

또한, 구체예 3의 골프카(201)는, 구체예 2의 골프카(101)와 마찬가지로, RFID 리더(170)를 구비하고 있다. RFID 리더(170)는, 골프카(201)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 RFID 태그로부터 취득한다. 구체예 3의 RFID 리더(170)는 상술한 실시형태의 노면 위치 관련 정보 취득부(20)의 일례이다.

제어 장치(250)는, 구체예 2의 제어 장치(150)와 마찬가지로, 기억부(252)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정한다. 제어 장치(250)는 상술한 실시형태의 제어 장치(30)를 포함한다.

또한, 제어 장치(250)는, 구체예 1의 제어 장치(50)와 마찬가지로, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(201)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 기억부(252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib), 및, 제어 장치(250)에 의해 추정된 자차(201)의 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 요동 장치(40)는 제어 장치(250)에 의해 설정된 목표 요동 각도에 의거하여 촬상 장치(10)를 요동시킨다.

구체예 3은 상술한 실시형태의 효과에 추가해서 이하의 효과를 나타낸다. 구체예 3은 구체예 1과 동일 구성에 관하여 구체예 1의 효과와 동일 효과를 나타낸다. 구체예 3은 구체예 2와 동일 구성에 관하여 구체예 2의 효과와 동일 효과를 나타낸다.

구체예 3에서는, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도의 설정 방법이 구체예 1과 동일하다. 구체예 3에서는, 기억부(252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib), 및, 제어 장치(250)에 의해 추정된 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도가 설정된다. 이것에 의해, 골프카(201)의 사용 중에 골프카(201)가 목표 요동 각도의 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(201)가 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 목표 요동 각도를 보다 상세하게 설정할 수 있다. 그것에 의해, 촬상된 화상 내의 적합한 위치에 기정 루트의 노면(60)을 보다 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(201)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.

구체예 3에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정의 방법이 구체예 2와 동일하다. 구체예 3에서는, 구체예 2와 마찬가지로, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요 하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.

(실시형태의 구체예 3의 변경예 1)

구체예 3에 있어서, RFID 리더(170)는, 골프카(201)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 기억부(252)에 미리 기억되어 있다. 제어 장치(250)는, 기억부(252)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다.

그러나, RFID 리더(170)가, 골프카(201)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 기억부(252)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 기억하고 있지 않아도 좋다. 제어 장치(250)는, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다.

구체예 3의 변경예 1은, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정 의 방법이 구체예 2의 변경예 1과 동일하다. 구체예 3의 변경예 1에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.

본 발명은, 상술한 실시형태의 구체예 1, 2, 3 및 그 변경예에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위에 기재한 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다. 이하, 본 발명의 실시형태의 구체예의 다른 변경예에 대하여 설명한다.

≪제어 장치의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 제어 장치(50, 150, 250)는 1개의 프로세서로 구성된다. 제어 장치(50, 150, 250)는 복수의 프로세서로 구성되어도 좋다. 본 발명의 제어 장치는 적어도 1개의 프로세서로 구성된다. 본 발명의 제어 장치가 복수의 프로세서로 구성될 경우, 복수의 프로세서는 물리적으로 떨어진 2개의 프로세서를 포함하고 있어도 좋다. 본 발명의 기억부는 적어도 1개의 기억 장치로 구성된다. 본 발명의 기억부는, 외부 기억 장치를 포함하고 있어도 좋다. 본 발명의 기억부가 복수의 기억 장치로 구성될 경우, 복수의 기억 장치는 물리적으로 떨어진 2개의 기억 장치를 포함하고 있어도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 구동 장치의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 구동 장치(4)는, 전기 모터를 포함하고, 전기 에너지를 운동 에너지로 변환하는 구동 장치이다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량이 갖는 구동 장치는 가솔린 등의 연료의 연소 에너지를 운동에너지로 변환하는 구동 장치라도 좋다. 본 발명의 구동 장치는, 예를 들면 엔진이라도 좋다. 본 발명의 구동 장치는 엔진과 전기 모터의 양방을 갖고 있어도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 제동 장치의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 제동 장치(5)는 디스크 브레이크 장치이다. 그러나, 본 발명의 제동 장치는, 디스크 브레이크 장치 이외의 운동 에너지를 열에너지로 변환하는 기계식 브레이크를 포함하고 있어도 좋다. 디스크 브레이크 장치 이외의 기계식 브레이크는, 예를 들면 드럼 브레이크 장치라도 좋다. 또한, 본 발명의 기정 루트 주행 차량이 갖는 제동 장치는, 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하는 전기식 브레이크를 포함하고 있어도 좋다. 전기식 브레이크는, 예를 들면, 모터 기능 부착 발전기에 의한 회생 브레이크라도 좋다. 또한, 본 발명의 제동 장치는 기계식 브레이크와 전기식 브레이크를 병용하는 것이라도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 차륜의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는, 2개의 전륜(3fr, 3fl)과 2개의 후륜(3rr, 3rl)을 갖는다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 1개 또는 2개보다 많은 전륜을 가져도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 1개 또는 2개보다 많은 후륜을 가져도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 주행의 제어의 변경예 1≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 제어 장치(50, 150, 250)는 전륜(3fr, 3fl)을 조타해서 골프카(1, 101, 201)의 진행 방향을 제어한다. 그러나, 본 발명의 제어 장치는 적어도 1개의 후륜을 조타해서 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다. 본 발명의 제어 장치는 적어도 1개의 전륜과 적어도 1개의 후륜을 조타해서 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다. 본 발명의 제어 장치는, 복수의 차륜 중 적어도 1개의 차륜를 조타해서, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다. 또한, 본 발명의 제어 장치는, 차량의 좌측부에 배치된 좌측 차륜의 회전 속도와 차량의 우측부에 배치된 우측 차륜의 회전 속도를 다르도록 제어함으로써, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 주행의 제어의 변경예 2≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 진행 방향이 제어되고, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호에 의거하여 속도가 제어된다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량이 자동적으로 주행할 경우, 자동적으로 주행하기 위한 속도 및 진행 방향의 제어의 방법은 이것에 한하지 않는다.

≪기정 루트 주행 차량의 조작자의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는 스티어링 휠(11)을 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 스티어링 휠을 구비하지 않아도 좋다.

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는 액슬 페달(12)을 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 액슬 페달을 구비하지 않아도 좋다.

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는 브레이크 페달(13)을 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 액슬 페달 및 브레이크 페달을 구비하지 않아도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 종류의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)의 통상의 진행 방향은 차량 전방향이다. 통상의 진행 방향은, 일시적인 진행 방향은 포함하지 않는다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 진행 방향을 차량 후방향으로 변경해서 주행할 수 있는 스위치백 가능 차량(Bi-directional vehicle)이라도 좋다.

≪기정 루트 주행 차량의 종류의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3의 기정 루트 주행 차량은 골프카이다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 자동 운전 버스, 소형 자동 전동 차량 등이라도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 레일 상을 레일을 따라 주행하는 차량을 포함해도 좋고, 포함하지 않아도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 승무원을 태워서 주행하는 차량이라도 좋고, 승무원을 태우지 않는 차량이라도 좋다.

≪현재 위치를 추정하는 처리의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 3에 있어서, 제어 장치(50, 250)는, 기억부(52, 252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia, Ib)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 골프카(1, 201)의 현재 위치를 추정하고 있다.

그러나, 본 발명의 제어 장치는 이것 이외의 방법으로 기정 루트 주행 차량의 현재 위치를 추정해도 좋다. 예를 들면, 제어 장치(50, 250)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호를 사용하지 않고, 기억부(52, 252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia, Ib)와, 차륜 회전 센서(6) 및 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호에 의거하여 기정 루트 주행 차량의 현재 위치를 추정해도 좋다. 또한, 예를 들면, 본 발명의 제어 장치는 GPS 등의 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 기정 루트 주행 차량의 현재 위치를 추정해도 좋다.

≪RFID 리더의 대체≫

구체예 2, 3 및 그 변경예에 있어서, 골프카(101, 201)의 사용 중에 정보를 취득하는 수단으로서, RFID 리더(170)가 사용되고 있다. 그러나, 본 발명에 있어서, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 정보를 취득하는 수단으로서, RFID 리더 대신에, 무선 통신에 의해 정보를 취득하는 무선 통신 장치가 사용되어도 좋다. 예를 들면, 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는, 기정 루트를 따라 노면 밖에 배치된 복수의 통신기로부터 정보를 취득해도 좋다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는 구체예 2, 3의 RFID 리더(170)와 같이 노면 위치 관련 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 무선 통신 장치는 본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부에 상당한다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는, 구체예 2의 RFID 리더(170)와 같이, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 무선 통신 장치는 본 발명의 노면 형상 정보 취득부에 상당한다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는 구체예 2의 변경예 2의 RFID 리더(170)와 같이 목표 요동 각도를 취득해도 좋다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는 구체예 2의 RFID 리더(170)와 같이 목표 속도 정보를 취득해도 좋다.

≪촬상 장치의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 촬상 장치(10)는 2개의 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라이다. 그러나, 본 발명의 촬상 장치는 3개 이상의 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라라도 좋다. 또한, 본 발명의 촬상 장치는 단안 카메라라도 좋다.

≪화상 중의 노면의 위치를 추정하는 처리의 변경예≫

본 발명의 제어 장치는, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하기 위해서 시차 화상을 이용하지 않아도 좋다. 이 경우, 본 발명의 노면 위치 관련 정보는, 예를 들면, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 투영되어서, 화상 중의 기정 루트의 노면을 나타내는 정보를 포함하고 있어도 좋다. 이 정보를 투영 노면 정보라고 칭한다. 투영 노면 정보는 화상 중의 기정 루트의 노면의 형상과 폭을 나타내는 정보이다. 투영 노면 정보는, 예를 들면, 사전에 기정 루트 주행 차량이 기정 루트를 주행했을 때에 취득한 촬상 장치의 3차원의 이동 궤적의 정보와, 기정 루트의 노면의 폭의 정보에 의거하여 생성된 3차원 노면 정보라도 좋다. 3차원의 이동 궤적의 정보를 취득할 때에는, 촬상 장치는 요동시키지 않고 고정한 채로 한다.

본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 미리 기억할 경우, 노면 위치 관련 정보는, 기정 루트의 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보와, 기정 루트의 노면 상의 위치 정보와 대응지어진 기정 루트의 노면 전체의 투영 노면 정보를 포함하고 있어도 좋다. 이 경우, 제어 장치는, 미리 기억된 노면 위치 관련 정보와, 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치와, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 의거하여, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정해도 좋다. 투영 노면 정보를 포함하는 노면 위치 관련 정보를 사용함으로써, 기정 루트의 노면이 언덕길을 포함할 경우여도, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하는 정밀도가 높다.

본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부가 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 노면 위치 관련 정보 취득할 경우, 노면 위치 관련 정보는, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면의 일부분의 투영 노면 정보를 포함하고 있어도 좋다. 이 경우, 제어 장치는, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 취득한 노면 위치 관련 정보와, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 의거하여, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정해도 좋다. 이것에 의해, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다. 또한, 투영 노면 정보를 포함하는 노면 위치 관련 정보를 사용함으로써, 기정 루트의 노면이 언덕길을 포함할 경우여도, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하는 정밀도가 높다.

≪화상 중의 장해물을 검출하는 처리의 변경예≫

본 발명의 제어 장치는, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 장해물(입체물)을 검출하기 위해서 시차 화상을 이용하지 않아도 좋다. 예를 들면, 제어 장치는, 기계 학습에 의해, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상으로부터 사람이나 차량 등의 특정의 장해물(입체물)을 검출해도 좋다.

본 발명의 제어 장치는, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 의거하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하기 위해서, 시차 화상을 이용하지 않아도 좋다. 시차 화상이 불필요한 경우, 촬상 장치는 단안 카메라라도 좋다.

≪노면 상의 장해물이 검출된 후의 제어의 변경예≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물이 검출되었을 경우, 제어 장치(50, 150, 250)에 의해 자동적으로 감속된다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우 자동적으로 감속되지 않아도 좋다.

예를 들면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 소리 또는 광에 의해 승무원 및 기정 루트 주행 차량의 주위의 사람(예를 들면 보행자)에게 통지하는 통지 수단을 갖고 있어도 좋다. 그리고, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 제어 장치는 통지 수단을 작동시켜도 좋다. 통지 수단에 의해 기정 루트의 노면 상에 장해물이 있는 것을 인식한 승무원의 조작에 의해, 기정 루트 주행 차량이 감속해도 좋다. 이 경우, 승무원의 조작에 의해, 최종적으로, 기정 루트 주행 차량의 주행이 정지해도 좋다. 구체예 1, 2, 3에 있어서의 자동 운전 모드 중, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 승무원의 조작에 의해 기정 루트 주행 차량을 감속시켜도 좋다.

또한, 예를 들면, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 기정 루트 주행 차량으로부터 관리 장치에 정보가 송신되어도 좋다. 관리 장치가 수신하는 정보는 리모트 조작자에 의해 감시된다. 리모트 조작자는, 제어 장치로부터 관리 장치에 송신된 정보에 의해, 기정 루트의 노면 상에 장해물이 있는 것을 인식한다. 장해물이 있는 것을 인식한 리모트 조작자의 조작에 의해, 기정 루트 주행 차량에 제어 신호가 송신된다. 기정 루트 주행 차량의 제어 장치는 이 제어 신호에 의거하여 기정 루트 주행 차량을 감속시킨다. 즉, 기정 루트 주행 차량은 리모트 조작자의 조작에 의해 감속해도 좋다. 이 경우, 리모트 조작자의 조작에 의해, 최종적으로, 기정 루트 주행 차량의 주행이 정지해도 좋다. 구체예 1, 2, 3에 있어서의 자동 운전 모드 중, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 리모트 조작자의 조작에 의해 기정 루트 주행 차량을 감속시켜도 좋다.

또한, 본 출원의 기초출원인 특원 2019-48436호에 있어서의 「기정 주로」는, 본 출원의 「기정 루트의 주로」에 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「화상 주로 특정 정보」 및 「화상 주로 특정 정보 취득부」는, 본 출원의 「노면 위치 관련 정보」 및 「노면 위치 관련 정보 취득부」에 각각 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「주로 형상 정보 취득부」는, 본 출원의 「노면 형상 정보 취득부」에 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「제 1 기정 주로 지도 정보」 및 「제 2 기정 주로 지도 정보」는, 본 출원의 「제 1 기정 루트 지도 정보」 및 「제 2 기정 루트 지도 정보」에 각각 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「3차원 주로 정보」는 본 출원의 「3차원 노면 정보」에 상당한다.

1 : 기정 루트 주행 차량, 골프카
9 : 차체
10 : 촬상 장치
20 : 노면 위치 관련 정보 취득부
30, 50 : 제어 장치
40 : 요동 장치
52 : 기억부(노면 위치 관련 정보 취득부)
60 : 기정 루트의 노면
70 : 화상 중의 기정 루트의 노면
101 : 골프카(기정 루트 주행 차량)
150 : 제어 장치
151 : 프로세서
152 : 기억부
170 : RFID 리더(노면 위치 관련 정보 취득부, 노면 형상 정보 취득부)
201 : 골프카(기정 루트 주행 차량)
250 : 제어 장치
252 : 기억부(노면 위치 관련 정보 취득부)
L1 : 요동 축선
A : 수평 화각

Claims

기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량에 있어서,
40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상하는 촬상 장치와,
상기 기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 자차의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 상기 차체에 대하여 요동시키는 요동 장치와,
요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하기 위한 노면 위치 관련 정보를 취득하는 노면 위치 관련 정보 취득부와,
상기 요동 장치에 의한 상기 촬상 장치의 요동을 제어하고, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하고, 상기 화상 중의 추정된 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치에 의거하여, 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 장해물을 검출하는 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 요동 축선을 중심으로 한 30° 이상 180° 이하의 요동 각도 범위 내에서 상기 촬상 장치가 요동하도록, 상기 요동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 기정 루트의 상기 노면의 형상의 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 1 기정 루트 지도 정보를 미리 기억하는 기억부를 갖고,
상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고,
상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 상기 기억부에 기억된 상기 제 1 기정 루트 지도 정보, 및, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치에 의거하여 상기 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정하고,
상기 요동 장치는, 상기 제어 장치에 의해 설정된 상기 목표 요동 각도에 의거하여, 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시키는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
자차의 사용 중에, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득하는 노면 형상 정보 취득부를 갖고,
상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 상기 노면 형상 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상의 정보에 의거하여, 상기 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정하고,
상기 요동 장치는, 상기 제어 장치에 의해 설정된 상기 목표 요동 각도에 의거하여, 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시키는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 자차의 사용 중에 자차가 취득한 상기 요동 장치의 목표 요동 각도에 의거하여, 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시키는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 상기 노면 위치 관련 정보를 미리 기억하는 기억부인 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 6 항에 있어서,
상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 상기 기정 루트의 상기 노면의 형상 및 폭의 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 2 기정 루트 지도 정보를 미리 기억하고,
상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고,
상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 제 2 기정 루트 지도 정보, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 6 항에 있어서,
상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 투영 가능한 상기 기정 루트의 상기 노면의 3차원 정보인 3차원 노면 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 미리 기억하고,
상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고,
상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 3차원 노면 정보, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 자차의 사용 중에 상기 노면 위치 관련 정보를 취득하는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 9 항에 있어서,
상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 자차의 사용 중에, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득하고,
상기 기정 루트의 상기 노면의 폭의 정보를 미리 기억하는 기억부를 갖고,
상기 제어 장치는, 상기 기억부에 기억된 상기 기정 루트의 상기 노면의 폭의 정보, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상의 정보, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 9 항에 있어서,
상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 자차의 사용 중에, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득하고,
상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 내지 제 7 항 및 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 촬상 장치가, 좌측 화상 센서와, 상기 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라인 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.
제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 상기 장해물을 검출했을 경우에, 자차의 속도를 저하시키거나, 또는, 자차의 주행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 기정 루트 주행 차량.