CN106406302A - 自动行驶车辆以及包括该自动行驶车辆的自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够高精度地识别当前位置的自动行驶式的自动行驶车辆以及包括该自动行驶车辆的自动行驶系统。该自动行驶车辆被构成为能够在既定行驶路上以基于被设置于所述既定行驶路上的定点控制速度的状态自动行驶。自动行驶车辆包括：定点检测部，检测通过了定点；存储部，将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；定点确定部，基于定点识别信息来确定被定点检测部检测出通过了的定点；行驶距离计测部，计测从被定点确定部确定的定点到当前地点的行驶距离；以及当前地点确定部，基于根据定点位置信息检测出的定点的位置和从被行驶距离计测部计测出的定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

Description

自动行驶车辆以及包括该自动行驶车辆的自动行驶系统

技术领域

本发明涉及自动行驶车辆，尤其是涉及能够在预先确定的行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。另外，本发明涉及包括这样的自动行驶车辆的自动行驶系统。

背景技术

以往，开发了由传感器检测出埋设于行驶路的电磁感应线并沿该感应线在既定的行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。这样的自动行驶车辆例如被利用于在高尔夫球场中载有球杆袋等货物或选手而行驶的高尔夫球车(例如参照下述专利文献1)。另外高尔夫球车也称为“高尔夫车(golfcart)”。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2000-181540号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1所记载的高尔夫球车具有在既定的行驶路上自动行驶的功能，但是不具有识别当前的行驶位置的功能。根据近年来的市场，为了进行高尔夫球车的运行管理，要求识别高尔夫球车的当前位置。另外，在检测障碍物并控制车辆的行驶时，也要求识别高尔夫球车的当前位置。并且，为了改善车辆的速度控制等车辆的行驶控制，也要求识别高尔夫球车的当前位置。

本发明的目的在于提供能够更高精度地识别当前位置的、可在既定的行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。另外，本发明的目的在于提供包含上述的自动行驶车辆的自动行驶系统。

用于解决问题的手段

本申请发明人为了识别自动行驶车辆的当前位置而在对手段进行研究之前仔细研究了作为自动行驶车辆之一的高尔夫球车。高尔夫球车在符合高尔夫球场的地形而被设定的行驶路上自动行驶。因此，高尔夫球车有时在树木茂盛的环境下行驶。另外，高尔夫球车有时在高低差大的行驶路上行驶。反复试验的结果，明白了存在由GPS确定当前地点不能得到足够精度的情况。

因此，本申请发明人着眼于自动行驶车辆在既定行驶路自动行驶以及自动行驶车辆的速度基于被埋设于既定行驶路内的定点而被控制。并且，想到了有效利用定点而基于定点的位置以及从定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。这样，通过有效利用定点和行驶距离，即使自动行驶车辆在树木繁茂的环境下行驶，并且在高低差大的行驶路上行驶，也能够识别自动行驶车辆的当前位置。

本发明提供一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于被埋设于该既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，其特征在于，所述自动行驶车辆包括：定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点；存储部，所述存储部与多个所述定点的每个定点相关地将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；定点确定部，所述定点确定部基于所述定点识别信息来确定被所述定点检测部检测出通过了的所述定点；行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从被所述定点确定部确定的所述定点到当前地点的行驶距离；以及当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点位置信息来检测被所述定点确定部确定的所述定点的位置，并且基于所述被检测出的所述定点的位置和被所述行驶距离计测部计测出的从所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

根据上述的构成，自动行驶车辆最近刚刚通过了的定点由定点确定部确定，并基于定点位置信息来检测该被确定了的定点的位置。并且，从被确定的定点到当前地点的行驶距离由行驶距离计测部计测。由于自动行驶车辆在既定的行驶路上行驶，因此能够基于定点的位置和距该定点的位置的行驶距离这两个信息来高精度地确定自动行驶车辆的当前地点。

为了在自动行驶车辆通过了定点时定点确定部确定该通过了的定点而能够采用各种构成。例如，可以是：

所述自动行驶车辆包含计测当前地点的世界坐标的坐标计测部，

所述定点识别信息包括与配置有各个所述定点的世界坐标有关的信息，

所述定点确定部通过对照在所述定点检测部检测出通过了所述定点的时间点由所述坐标计测部计测出的世界坐标和与所述定点识别信息所记载的世界坐标有关的信息，来确定通过了的所述定点。

这里，作为坐标计测部，例如能够采用GPS。在本构成中，GPS说到底是为了确定通过了的定点而被使用。即，在行驶路上埋设了多个定点，但是作为用于确定是这些定点中的哪个定点的手段，使用了GPS。由于定点的世界坐标被预先存储于存储部，因此通过提取示出与由GPS等坐标计测部计测出的世界坐标最近的世界坐标的定点，能够确定通过了的定点。

另外，作为所述自动行驶车辆的其他的构成，可以是：

所述定点检测部是能够读出与所述定点对应的速度控制命令的构成，

所述定点识别信息包含与和各个所述定点对应的所述速度控制命令有关的信息，

所述定点确定部通过对照与由所述定点检测部读出的所述定点对应的所述速度控制命令和与所述定点识别信息所记载的所述速度控制命令有关的信息来确定通过了的所述定点。

作为速度控制命令，标注了与定点的位置相应的内容。因此，能够通过在通过了定点的时间点将标注于该通过了的定点的速度控制命令与所述定点识别信息所记载的速度控制命令进行对照，来确定通过了的定点。

另外，作为所述自动行驶车辆的其他的构成，可以是：

所述定点识别信息包含与在所述既定行驶路上连续地相邻的两个所述定点间的行驶距离有关的信息，

所述定点确定部通过对照在检测出通过了所述定点的时间点所述行驶距离计测部计测出的所述行驶距离和与所述定点识别信息所记载的所述行驶距离有关的信息来确定通过了的所述定点。

定点以控制车辆的行驶状态的目的被埋设于既定行驶路下，相邻的定点间的距离不同。因此，能够通过对照在通过了定点的时间点行驶距离计测部计测出的所述行驶距离和与所述定点识别信息所记载的所述行驶距离有关的信息，来确定通过了的定点。

另外，作为所述自动行驶车辆的构成，可以是：

具有在所述既定行驶路上行驶的过程中从所述自动行驶车辆观看时拍摄预定的方向的拍摄部，

所述定点识别信息包含与在通过所述定点的位置从所述自动行驶车辆观看来拍摄所述预定的方向时的拍摄数据有关的信息，

所述定点确定部通过对照在检测出通过了所述定点的时间点由所述拍摄部拍摄的数据和与所述定点识别信息所记载的所述拍摄数据有关的信息来确定通过了的所述定点。

这里，作为拍摄数据，例如能够包含与图像上的特征点有关的坐标信息。在此情况下，能够通过对照在通过了定点的时间点在拍摄部被拍摄的数据所包含的特征点的坐标信息和存储于存储部的定点识别信息所包括的特征点的坐标信息来确定定点。

另外，在拍摄部包含多个相机的情况下，作为拍摄数据，能够包含与视差图像有关的信息。在此情况下，对照在通过了定点的时间点由在拍摄部拍摄出的数据制成的视差图像和存储于存储部的定点识别信息所包括的特征点的坐标信息，由此能够确定定点。

另外，所述行驶距离计测部能够为基于所述自动行驶车辆所搭载的车轮的旋转角来计测行驶距离的构成。

然而，在能够使定点存储多个信息的构成的情况下，能够使定点自身存储与配置有定点的位置有关的信息(上述的“定点位置信息”)。作为这样的例子，假定由RFID构成定点的情况。在这样的情况下，定点检测部也可以读出定点位置信息。

即，本发明提供一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于埋设于所述既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，所述自动行驶车辆的特征在于，

所述定点被标注有与配置有各定点的位置有关的定点位置信息，

所述自动行驶车辆包括：

定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点以及被标注于通过了的所述定点的所述定点位置信息；

行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从所述定点检测部检测出的所述定点的位置到当前地点的行驶距离；以及

当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点检测部检测出的所述定点的位置和从由所述行驶距离计测部计测出的所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

即使在为这样的构成的情况下，也能够基于定点的位置和距该定点的位置的行驶距离这两个信息来高精度地确定自动行驶车辆的当前地点。

另外，所述自动行驶车辆也可以包括指示部，所述指示部对在所述既定行驶路上自主行驶的模式和通过手动操作在所述既定行驶路以外的场地上行驶的模式进行切换。

根据该构成，能够在自动行驶车辆通过手动操作行驶之后恢复到既定行驶路上的情况下确定该自动行驶车辆的当前位置。

另外，本发明涉及的自动行驶系统的特征在于，包括：

所述自动行驶车辆；感应线，所述感应线为了所述自动行驶车辆自动行驶而被敷设；以及定点，所述定点为了控制所述自动行驶车辆的速度而被敷设于在自动行驶过程中所述自动行驶车辆通过的多个地点。

根据上述的构成，可实现能够精度好地确定自动行驶中的自动行驶车辆的当前位置的自动行驶系统。

发明效果

根据本发明，能够提供可更高精度地识别当前位置的、能够在既定行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。另外，能够提供包括这样的自动行驶车辆的自动行驶系统。

附图说明

图1是从前面观看自动行驶车辆的示意图；

图2是功能性地示出自动行驶车辆的第一实施方式的构成的框图；

图3是示出自动行驶车辆行驶的行驶路的一例的示意图；

图4是用于说明存储部所存储的信息的图；

图5是功能性地示出自动行驶车辆的第二实施方式的构成的框图；

图6是用于说明存储部所存储的信息的图；

图7是功能性地示出自动行驶车辆的第三实施方式的构成的框图；

图8是从前面观察第四实施方式的自动行驶车辆时的示意图；

图9是功能性地示出自动行驶车辆的第四实施方式的构成的框图；

图10是功能性地示出自动行驶车辆的其他实施方式的构成的框图；

图11是功能性地示出自动行驶车辆的其他实施方式的构成的框图。

符号说明

1：自动行驶车辆

4：方向盘

5：右前轮

6：左前轮

7：读取部

7a：定点检测部

7b：感应线检测部

9：旋转角检测部

11：定点确定部

13：行驶距离计测部

15：存储部

17：当前地点确定部

19：自动驾驶控制部

21：行驶路

23：定点

24：电磁感应线

31：坐标计测部

33：指示部

具体实施方式

[第一实施方式]

参照附图来说明本发明的自动行驶车辆的第一实施方式的构成。另外，在以下的附图中，实际的尺寸比和附图上的尺寸比未必一致。

在本实施方式中，作为自动行驶车辆例示出高尔夫球车进行说明。但是，作为自动行驶车辆，不限于高尔夫球车，也包含在工厂或果园行驶的无人运送车。另外，本发明中的自动行驶车辆不限于四轮车，可以是三轮车，也可以是单轨型。在后述的第二实施方式以后也是同样的。

图1是从前面观察本实施方式中的自动行驶车辆的示意图。如图1所示的自动行驶车辆1是在高尔夫球场内自动行驶的高尔夫球车。另外，图2是功能性地示出该自动行驶车辆1的构成的框图。

如图1所示的自动行驶车辆1包括方向盘4、通过该方向盘4的旋转而被转向的右前轮5和左前轮6。另外，自动行驶车辆1在车身的下部包括读取部7。读取部7包括定点检测部7a和感应线检测部7b(参照图2)。后面进行定点检测部7a和感应线检测部7b的说明。

在自动行驶车辆1的右前轮5配置有检测右前轮5的旋转角的旋转角检测部9。旋转角传感器9检测车轮的旋转角，例如由旋转编码器构成。另外，也可以代替右前轮5或者除了右前轮5以外还在左前轮6或后轮配置该旋转角传感器9。

图2是示意性地示出自动行驶车辆1的构成的功能框图。自动行驶车辆1除了上述的定点检测部7a、感应线检测部7b、以及旋转角检测部9以外还包括定点确定部11、行驶距离计测部13、存储部15、当前地点确定部17、以及自动驾驶控制部19。定点确定部11、行驶距离计测部13、当前地点确定部17、以及自动驾驶控制部19例如由CPU等运算装置构成。并且，存储部15例如由存储器或硬盘等构成。

自动驾驶控制部19对自动行驶车辆1进行用于沿设置于既定的行驶路上的电磁感应线的自动驾驶的控制。图3是预定自动行驶车辆1行驶的行驶路的一例。如图3所示，在行驶路21之下埋入有电磁感应线24。感应线检测部7b是能够接收从电磁感应线24发出的电磁波的构成，例如由磁传感器构成。感应线检测部7b在接收到从电磁感应线24发出的电磁波时，对自动驾驶控制部19输出检测信号。自动驾驶控制部19基于该检测信号来控制未图示的转向机构。由此，自动驾驶车辆1在行驶路21上进行自动驾驶。

另外，如图3所示，在行驶路21上，在包含起点C0的预先确定的多个位置处埋设有定点23。定点23例如由多个磁铁的组合而构成。定点检测部7a是能够读取来自该定点23的磁场信息的构成，例如由磁力传感器构成。这些定点23例如发出指示行驶、停止、减速等的指示信号。当自动驾驶车辆1在定点23上通过时，定点检测部7a接收来自该通过了的定点23的指示信号，并将该指示信号输出给自动驾驶控制部19。自动驾驶控制部19根据该指示信号来控制自动行驶车辆1。由此，自动行驶车辆1基于由定点23指定的信息自动地进行行驶、停止、减速等的控制。

另外，定点检测部7a在自动行驶车辆1通过了定点23的时间点将该意思的信息输出给行驶距离计测部13。行驶距离计测部13基于从定点检测部7a发送的信号来识别自动行驶车辆1通过了定点23的时间点。并且，行驶距离计测部13基于与从旋转角检测部9输出的车轮的旋转角有关的信息来计测自动行驶车辆1通过了定点23之后到当前的地点行驶的距离。行驶距离计测部13可以为预先存储与右前轮5的直径有关的信息。由此，能够基于从通过了定点23的时间点起的右前轮5的旋转角(转速)和右前轮5的直径通过运算计算出从通过了定点23的时间点起的自动行驶车辆1的行驶距离。

用于识别埋入行驶路21之下的各定点23的定点识别信息和与配置有各定点23的位置有关的定点位置信息相对应地存储在存储部15中。图4是用于说明存储部15所存储的信息的一例的示意图。

例如，对各定点23标注了用于识别各个定点的符号(23a、23b、23c、…)。该符号对应于定点识别信息。另外，作为定点识别信息，不仅包含如上地仅用于识别定点的符号，还可以包含登记于定点23的与行驶、停止、减速等指示信号有关的信息。另外，作为定点识别信息，还可以设为在沿行驶路21行驶了的情况下从配置于起点C0的定点23算起是第几个定点23的信息。

另外，在存储部15中，例如由纬度和经度示出了与配置于各定点23的位置有关的信息。作为一例，在存储部15中存储有定点23a被配置于纬度xa、经度ya的位置。与各定点23的位置有关的信息对应于定点位置信息。

定点检测部7a当检测到自动行驶车辆1通过了定点23时，将该意思的信息输出给定点确定部11。定点确定部11从存储部15读出定点识别信息并进行对照，确定最近刚刚通过了的定点23是哪个定点23。

例如，作为定点识别信息，在记载有各定点23的指示信号的情况下，定点确定部11通过对照与定点检测部7a读出的指示信号有关的信息和存储部15所存储的信息来确定定点23。

另外，作为定点识别信息，在记载有与各定点23从起点C0算起被配置在第几个有关的信息(以下称为“顺序信息”。)的情况下，定点确定部11对从定点检测部7a发送意为通过了定点23的信号的次数进行计数。并且，定点确定部11通过对照该被计数的数量和存储于存储部15的定点识别信息所记载的顺序信息来确定定点23。

另外，在定点检测部7a有读出与为识别定点23而标注的符号有关的信息的功能的情况下，当自动行驶车辆1通过定点23时，与该符号有关的信息从定点检测部7a输出给定点确定部11。定点确定部11能够通过对照与标注于该定点23的符号有关的信息和与存储于存储部15的定点识别信息所记载的符号有关的信息，来确定定点23。

如上所述的、定点确定部11确定自动行驶车辆1通过的定点23的方法说到底是一个例子，能够采用各种方法。定点确定部11当如上那样确定了自动行驶车辆1通过的定点23时，将该意思的信息输出给当前地点确定部17。

当前地点确定部17从存储部15读出与定点23对应的定点位置信息来识别被定点确定部11确定的定点23是被配置在哪个位置的定点。由此，当前地点确定部17识别自动行驶车辆1最近刚刚通过了的定点23的位置。并且，当前地点确定部17从行驶距离计测部13获取从最近刚刚通过定点23之后到当前的位置与自动行驶车辆1行驶的距离有关的信息。当前地点确定部17基于这些信息来确定自动行驶车辆1的当前地点。

根据本实施方式的自动行驶车辆1，能够在既定的行驶路21上行驶的期间自动地检测当前的地点。另外，通常，定点23在行驶路21上被埋设了多个。本实施方式的自动行驶车辆1是基于被埋设了多个的定点23中的、最近刚刚通过的定点23的信息来检测当前的位置的构成，因此能够减小检测误差。

[第二实施方式]

对于自动行驶车辆的第二实施方式的构成，仅说明与第一实施方式不同之处。图5是示出本实施方式的自动行驶车辆1的构成的功能框图。

在本实施方式的自动行驶车辆1中，行驶距离计测部13将与计测出的行驶距离有关的信息还输出给定点确定部11。定点确定部11基于与从行驶距离计测部13输入的行驶距离有关的信息来确定最近刚刚通过的定点23。

图6是用于说明本实施方式中的自动行驶车辆1包括的存储部15所存储的信息的一例的示意图。

如图6所示，在存储部15中存储有与配置有各定点23的位置和配置有之前最近的定点23的位置之间的距离有关的信息。作为一例，在存储部15中存储有定点23b被配置在距定点23a前进了仅距离db的位置。与这样的相邻的两个定点23之间的距离有关的信息和识别定点23的符号一起对应于定点识别信息。

与第一实施方式的构成同样地，定点确定部11根据从定点检测部7a提供的信息来识别自动行驶车辆1通过了定点23的时间点。另外，行驶距离计测部13计测从自动行驶车辆1通过了定点23的时间点起到当前的位置自动行驶车辆1行驶的距离。

定点确定部11当根据从定点检测部7a提供的信息识别到自动行驶车辆1通过了下一个定点23的时间点时，从行驶距离计测部13获取从前一个通过定点23以后到最近刚刚通过定点23自动行驶车辆1行驶的距离。由此，定点确定部11识别最近刚刚通过的定点23和该最近刚刚通过的定点23的前一个通过的定点23之间的距离。定点确定部11将这样基于来自行驶距离计测部13的信息计算出的相邻的两个定点23间的距离与跟存储于存储部15的定点识别信息所记载的相邻定点间距离有关的信息进行对照。并且，定点确定部23确定记载了与所计算出的距离最近的值的定点23。

如上所述，在本实施方式的自动行驶车辆1中，定点确定部11基于与相邻的两个定点23间的距离有关的信息来确定定点23。但是，定点确定部11也可以除了与相邻的两个定点23间的距离有关的信息以外也包含第一实施方式中例示出的其他定点识别信息来确定定点23。

由于自动行驶车辆1最近刚刚通过的定点23由定点确定部11确定后的处理内容与第一实施方式相同，因此省略说明。

[第三实施方式]

关于自动行驶车辆的第三实施方式的构成，仅说明与第一实施方式不同之处。图7是示意性地示出本实施方式的自动行驶车辆1的构成的功能框图。

本实施方式的自动行驶车辆1包括计测自动行驶车辆1的当前的地点处的世界坐标的坐标计测部31。作为坐标计测部31，例如能够使用GPS系统。在存储部15中，例如如图4所记载的那样，存储有配置各定点23的位置信息。尤其是，在本实施方式中，配置有各定点23的位置信息以世界坐标的形式被记载。

定点确定部11当根据从定点检测部7a提供的信息检测到自动行驶车辆1通过了定点23时，从坐标计测部31获取表示自动行驶车辆1的当前位置的世界坐标。并且，定点确定部11将从坐标计测部31获取的世界坐标和跟存储于存储部15的定点识别信息所记载的世界坐标有关的信息进行对照来确定定点23。

如上所述，在本实施方式的自动行驶车辆1中，定点确定部11通过将从坐标计测部31获取的世界坐标和跟存储于存储部15的定点识别信息所记载的世界坐标有关的信息进行对照，由此确定定点23。但是，定点确定部11也可以除了从坐标计测部31获取的世界坐标以外还包含在第一实施方式中例示出的其他的定点识别信息来确定定点23。

另外，本实施方式的自动行驶车辆1具备由坐标计测部31计测当前的地点处的世界坐标的功能。但是，本实施方式的自动行驶车辆1不会仅通过由坐标计测部31计测出的世界坐标的信息本身来确定自动行驶车辆1的当前位置的构成。这是因为，在自动行驶车辆1被用作高尔夫球车的情况下，假定了在行驶路21的极近的区域种植了很多树木这样的状况。即，根据自动行驶车辆1的位置也可产生根据由GPS构成的坐标计测部31无法确定当前的位置的情况。但是，在本实施方式中，与由坐标计测部31计测出的世界坐标有关的信息被用于确定最近刚刚通过的定点23。因此，由坐标计测部31计测的世界坐标具有能够确定存储于存储部15的各定点23的世界坐标中的、最近似于该计测出的世界坐标的程度的精度即可。

自动行驶车辆1最近刚刚通过的定点23由定点确定部11确定后的处理内容与第一实施方式相同，因此省略说明。

[第四实施方式]

关于自动行驶车辆的第四实施方式的构成，仅说明与第一实施方式不同之处。图8是从前面观察本实施方式中的自动行驶车辆时的示意图。另外，图9是功能性地示出本实施方式的自动行驶车辆1的构成的框图。

本实施方式的自动行驶车辆1在前面中央部包括拍摄部3。拍摄部3例如由立体相机构成，并具有左图像传感器3a和右图像传感器3b。这些图像传感器(3a，3b)由CCD(Charge-Coupled Device，电荷耦合装置)或CMOS(Complementary MOS，互补金属氧化物半导体)等一般的可见光传感器构成。

在本实施方式中，在存储于存储部15的定点识别信息中，包含拍摄部3在各定点23的位置处拍摄前方的数据。另外，拍摄部3拍摄的方向无需一定是自动行驶车辆1的前方。

定点确定部11当根据从定点检测部7a提供的信息检测到自动行驶车辆1通过了定点23时，被输入拍摄部3在该时间点拍摄自动行驶车辆1的前方的数据。并且，定点确定部11通过将从拍摄部3输入的拍摄数据与跟从存储部15读出的定点识别信息所记载的拍摄数据有关的信息进行对照来确定定点23。

作为从拍摄部3输入的拍摄数据和跟从存储部15读出的拍摄数据有关的信息的对照方法，能够采用各种方法。作为一例，能够比较由拍摄数据制成的视差图像来对照。视差图像由公知的方法制成。

如上所述，在本实施方式的自动行驶车辆1中，定点确定部11基于拍摄部3在通过了定点23的时间点生成的拍摄数据来确定定点23。但是，定点确定部11也可以除了该拍摄数据以外还包含在上述各实施方式中例示出的其他的定点识别信息来确定定点23。例如，本实施方式的自动行驶车辆1也可以是还包括坐标计测部31的车辆。

自动行驶车辆1最近刚刚通过的定点23由定点确定部11确定后的处理内容与第一实施方式是共用的，因此省略说明。

[其他实施方式]

以下，对其他实施方式进行说明。

<1>自动行驶车辆1也可以包括指示部，该指示部对在行驶路21上自主行驶的模式和通过手动操作在行驶路21以外的场地行驶的模式进行切换。图10是示意性地图示了在第一实施方式中上述的自动行驶车辆1包括指示部33的情况下的构成的图。

根据该构成，自动行驶车辆1能够检测在行驶路21以外的场地行驶了之后转移到在行驶路21上行驶的模式的时机。自动行驶车辆1当转移到在行驶路21上自动行驶的模式时，由于都通过定点23，因此能够通过上述的方法确定自动行驶车辆1的当前的位置。另外，在第二实施方式以后的各实施方式中，上述的自动行驶车辆1也可以包括指示部33。

<2>对于定点23，也可以存储有与配置该定点23的位置有关的信息自身(定点位置信息)。作为一例，在定点23以RFID这样的、存储了很多信息的形式埋入的情况下，能够对定点23存储定点识别信息和定点位置信息这两者。在该情况下，定点检测部7a可以构成为在自动行驶车辆1通过定点23的时间点，能够不仅识别通过了定点23，对于通过了的定点23的位置也能够进行识别。

在这样的构成的情况下，能够将自动行驶车辆1设置为例如图11所示的构成。即，定点检测部7a能够在通过了定点23的时间点不仅检测出通过了定点23，也能够检测与该通过了的定点23的位置有关的信息。因此，在该其他实施方式的构成中，无需如上述的各实施方式的构成那样一定包括关联存储有定点识别信息和定点位置信息的存储部15。

<3>本发明和本说明书的自动行驶车辆(automatically driven vehicle)是能够自动行驶的车辆。自动行驶车辆是不进行操作者的转向而能够自动行驶的车辆。自动行驶车辆是不进行操作者的加速和减速而能够自动行驶的车辆。另外，自动行驶车辆包括搭载至少一个传感器并根据该传感器的信号能够自主地行驶的自主行驶车辆(autonomously driven vehicle)。

Claims (8)

1.一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于被埋设于该既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，所述自动行驶车辆的特征在于，包括：

定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点；

存储部，所述存储部与多个所述定点的每个定点相关地将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；

定点确定部，所述定点确定部基于所述定点识别信息来确定被所述定点检测部检测出通过了的所述定点；

行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从被所述定点确定部确定的所述定点到当前地点的行驶距离；以及

当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点位置信息来检测被所述定点确定部确定的所述定点的位置，并且基于所述被检测出的所述定点的位置和被所述行驶距离计测部计测出的从所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

2.如权利要求1所述的自动行驶车辆，其特征在于，

包括计测当前地点的世界坐标的坐标计测部，

所述定点识别信息包含与配置有各个所述定点的世界坐标有关的信息，

所述定点确定部通过对照在所述定点检测部检测出通过了所述定点的时间点由所述坐标计测部计测出的世界坐标和与所述定点识别信息所记载的世界坐标有关的信息，来确定通过了的所述定点。

3.如权利要求1或2所述的自动行驶车辆，其特征在于，

所述定点检测部是能够读出与所述定点对应的速度控制命令的构成，

所述定点识别信息包括与和各个所述定点对应的所述速度控制命令有关的信息，

所述定点确定部通过对照与由所述定点检测部读出的所述定点对应的所述速度控制命令和与所述定点识别信息所记载的所述速度控制命令有关的信息来确定通过了的所述定点。

4.如权利要求1至3中任一项所述的自动行驶车辆，其特征在于，

所述定点识别信息包含与在所述既定行驶路上连续地相邻的两个所述定点间的行驶距离有关的信息，

所述定点确定部通过对照在检测出通过了所述定点的时间点所述行驶距离计测部计测出的所述行驶距离和与所述定点识别信息所记载的所述行驶距离有关的信息，来确定通过了的所述定点。

5.如如权利要求1至4中任一项所述的自动行驶车辆，其特征在于，

具有在所述既定行驶路上行驶的过程中从所述自动行驶车辆观看时拍摄预定的方向的拍摄部，

所述定点识别信息包含与在通过所述定点的位置从所述自动行驶车辆观看来拍摄所述预定的方向时的拍摄数据有关的信息，

所述定点确定部通过对照在检测出通过了所述定点的时间点由所述拍摄部拍摄的数据和与所述定点识别信息所记载的所述拍摄数据有关的信息来确定通过了的所述定点。

6.一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于埋设于所述既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，所述自动行驶车辆的特征在于，

对所述定点标注有与配置有各定点的位置有关的定点位置信息，

所述自动行驶车辆包括：

定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点以及被标注于通过了的所述定点的所述定点位置信息；

行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从所述定点检测部检测出的所述定点的位置到当前地点的行驶距离；以及

当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点检测部检测出的所述定点的位置和由所述行驶距离计测部计测出的从所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

7.如权利要求1至6中任一项所述的自动行驶车辆，其特征在于，

包括指示部，所述指示部对在所述既定行驶路上自主行驶的模式和通过手动操作在所述既定行驶路以外的场地上行驶的模式进行切换。

8.一种自动行驶车辆自动行驶系统，其特征在于，包括：

权利要求1至7中的任一项所述的自动行驶车辆；

感应线，所述感应线为了所述自动行驶车辆自动行驶而被敷设；以及

定点，所述定点为了控制所述自动行驶车辆的行驶状态而被敷设于在自动行驶过程中所述自动行驶车辆通过的多个地点。