KR101463464B1 - 주행가능영역 추정장치 및 이를 포함하는 이동체와 주행가능영역 추정방법 - Google Patents

주행가능영역 추정장치 및 이를 포함하는 이동체와 주행가능영역 추정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지표를 주행하는 이동체에 장착되고, 복수의 분해각에 대응되는 지면까지의 거리정보를 획득하는 레이저 센서부, 상기 거리정보를 근거로 상기 거리정보를 좌표화 하고, 좌표화된 상기 거리정보들의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거한 추출좌표들에 대응되는 지표상의 영역을 주행가능영역으로 추정하는 제어부를 포함하는 주행가능영역 추정장치를 제공한다.

Description

주행가능영역 추정장치 및 이를 포함하는 이동체와 주행가능영역 추정방법{DRIVEABLE PATH DETECTION APPARATUS, MOVING OBJECTION HAVING TH SAME AND METHOD OF DETECTIING DRIVEABLE PATH}
본 발명은 거리센서를 이용한 주행가능영역 추정장치 및 방법에 관한 발명이다.
차선, 신호등 등이 존재하는 잘 구조화(well-structured)된 도로를 주행하는 민수용 자율이동차량과 달리, 기존의 군사용 유인 임무차량을 대체하기 위한 자율이동차량의 경우 임도를 포함한 비 구조화(ill-structured)된 도로를 주행하는 기능이 요구된다.
군사용 자율이동차량의 경우 이러한 지형적 환경뿐만 아니라 조도, 날씨, 계절 등의 영향에 강건함이 함께 요구되는데, 영상 기반의 지형 모델링 및 지형 분류 기법을 통한 주행가능영역 추정은 조도, 날씨, 계절 등의 외부적 영향에 매우 취약한 단점이 있어, 군사용 자율이동 차량의 주행가능영역의 추정에 단독적으로 사용하는 것에는 한계가 있다.
이에 본 발명의 기술적 과제는 보다 정확하게 주행가능영역을 추정하는 추정장치 및 추정방법을 제공하는 것이다.
지표를 주행하는 이동체에 장착되고, 복수의 분해각에 대응되는 지면까지의 거리정보를 획득하는 레이저 센서부, 상기 거리정보를 근거로 상기 거리정보를 좌표화 하고, 좌표화된 상기 거리정보들의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거한 추출좌표들에 대응되는 지표상의 영역을 주행가능영역으로 추정하는 제어부를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 제어부 상기 레이저 센서부를 영점으로 상기 거리정보들을 복수의 좌표점으로 변환하는 정보 변환부 및 상기 추출좌표들을 이용하여 2차원 후보선분을 추정하는 주행영역 후보 정보 설정부를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 제어부는 상기 후보선분에 포함되는 좌표점 중 하나의 끝점을 경계좌표점으로 설정하는 영역경계 후보정보 설정부를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 제어부 상기 추출좌표점을 제외한 좌표점 중 상기 경계좌표점과 인접한 인접좌표점과 상기 후보선분이 연장되는 직선까지의 거리를 계산하고, 기 설정된 한계값과 비교하는 주행영역 경계계산부를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 제어부는 상기 거리가 상기 한계값보다 큰 경우, 상기 경계좌표점을 최종영역의 경계점으로 설정하는 주행영역 경계판단부를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행영역 경계판단부는 상기 경계점에 대응되는 지표상의 영역을 주행가능영역의 경계로 설정한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행영역 경계판단부는 상기 거리가 상기 한계값보다 작거나 같은 경우, 상기 인접좌표점을 경계좌표점으로 변경한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행영역 경계판단부는 상기 거리가 상기 한계값보다 큰 경우, 상기 인접좌표점과 인접한 다른 인접좌표점과 상기 직선과의 거리를 계산한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 지표의 지형을 감지하여 지형정보를 생성하는 지형감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 지형정보와 상기 주행가능영역의 경계에 관한 정보를 이용하여 상기 지표의 주행가능영역을 추정한다.
본 발명의 과제를 달성하기 위한 다른 실시예에 따른 이동체는 지표 상에서 일 방향으로 주행하는 이동체의 바디부 및 상기 바디부에 장착되고 상기 이동체의 주행가능영역을 추정하도록 레이저 및 제어부를 구비하는 주행가능영역 추정장치를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 레이저 센서부는 상기 일 방향과 기 설정된 각도를 이루게 레이저를 발사하도록 상기 바디부에 장착된다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 레이저 센서부는 상기 일 방향과 상기 기 설정된 각도를 이루도록 발사되는 레이저가 상기 지표에 도달하는 점으로부터 상기 일방향과 교차하는 양방향으로 확장되는 지표로 상기 레이저를 발사한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행가능영역은 상기 이동체의 바디부로부터 기 설정된 거리만큼 이격 되고, 상기 주행가능영역과 상기 이동체 사이는 상기 이동체가 주행가능한 지표상의 영역으로 정의된다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 주행가능영역 추정방법은 지표 상에서 이동하고 기 설정된 너비로 형성되는 이동체에 장착되는레이저 감지장치에 의하여 기 설정된 각도로 상기 지표를 향하여 레이저를 발사하는 단계, 상기 레이저를 이용하여 상기 지표까지의 거리정보를 획득하는 단계, 상기 거리정보를 좌표화 하는 단계, 상기 좌표화된 거리정보의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거하여추출된 추출좌표들에 대응되는 상기 지표 상의 영역을 주행가능영역으로 추정하는 단계를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 추출좌표들을 이용하여 2차원 후보선분을 추정하는 단계, 상기 후보선분을 주행영역 후보정보로 설정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 2차원 후보선분은 상기 좌표화된 거리정보의 좌표들 중 상기 레이저의 위치에 대응되는 중심좌표를 기준으로 좌측 또는 우측으로 연장된 영역에 해당된다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행가능영역 추정방법은 상기 후보선분에 포함되는 좌표점 중 하나의 끝점으로 정의되는 경계좌표점과 상기 경계좌표점과 인접한 인접좌표점과 상기 선분으로부터 연장된 직선까지의 거리를 계산하는 단계, 상기 거리를 기 설정된 한계값과 비교하는 단계 및 상기 거리가 상기 한계값보다 작은 경우, 상기 경계좌표점을 포함하여 주행가능영역을 추정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행가능영역 추정방법은 상기 거리가 상기 한계값보다 큰 경우, 상기 인접좌표점과 인접한 다음 인접좌표점과 상기 직선과의 거리를 계산하는 단계를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 차이가 상기 한계값보다 큰 경우가 기 설정된 기준횟수만큼 반복되면 주행가능 영역을 추정하는 단계를 더 포함하고, 상기 주행가능 영역은 상기 차이가 상기 한계값보다 작은 경우의 인접 좌표점들에 의하여 추정된다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행가능영역 추정방법은 상기 차이가 상기 한계값보다 큰 경우가 상기 기준횟수 이하로 반복된 경우, 상기 차이가 상기 한계값보다 큰 경우의 횟수를 기록하는 단계를 더 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 주행가능영역 추정방법은 상기 지표의 지형을 감지하여 상기 지형정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 외부환경의 변화에도 보다 측정이 용이한 레이저 센서부를 이용하여 왜곡이 심한 도로에서의 주행가능영역을 보다 정확하게 측정할 수 있다.
또한, 복수의 프레임에 근거하여 측정하고, 복수의 단계에 거쳐 확인하므로 보다 정확한 주행가능영역을 산출할 수 있다.
도 1는 본 발명의 레이저 센서부가 장착된 이동체를 설명하기 위한 개념도.
도 2는 레이저 센서부의 레이저 방출을 설명하기 위한 개념도.
도 3은 주행가능영역 추정방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 주행가능영역 추정장치의 구성도.
도 5는 주행가능영역의 경계를 결정하는 단계를 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 레이저 좌표화된 거리정보를 설명하기 위한 개념도.
이하, 본 발명과 관련된 표적감지유닛에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1는 본 발명의 레이저 센서부가 장착된 이동체를 설명하기 위한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 이동체(1000)는 지표(10) 상에서 일 방향으로 이동 하는 이동체 바디부 및 상기 이동체 바디부(300)에 장착되는 주행가능영역 추정장치를 구비한다. 상기 주행가능영역 추정장치는 상기 바디부(300)에 장착된 레이저 센서부(100) 및 제어부(120, 도 4참조)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 이동체(1000)는 무인차량에 해당될 수 있다.
상기 레이저 센서부(100)는 상기 바디부(300)가 이동하는 방향을 바라보는 전방부에 장착된다. 상기 레이저 센서부(100)는 상기 지표(10)로부터 수직한 축을 기준으로 기 설정된 각도(θ)를 이루면서 레이저를 발사할 수 있도록 설치된다. 즉, 상기 레이저 센서부(100)는 기 설정된 각도로 상기 지표(10)를 향하여 레이저를 발사한다.
상기 레이저 센서부(100)는 기 설정된 분해능을 가지고 기 설정된 각도 내의 지표(10)에 레이저를 발사한다. 즉, 상기 바디부(300)가 일 방향을 따라 이동하는 경우, 상기 레이저 센서부(100)는 상기 일 방향과 기 설정된 각도를 이루도록 상기 레어저를 발사할 수 있다. 상기 레이저에 의하여 각 각도에 대응되고, 상기 레이저 센서부(100)로부터 상기 지표(10)까지의 거리정보를 획득한다.
상기 레이저가 상기 지표에 도달하는 점으로부터 상기 일방향과 교차하는 양 방향으로 확장되는 지표의 영역으로 상기 레이저가 도달할 수 있다.
예를 들어, 상기 레이저 센서부(100)가 180도의 filed of view와 약 0.5도의 분해능을 가지는 2차원 레이저 거리센서인 경우에 0도에서부터 약 180도 까지 약 0.5도 간격의 약 361개의 거리정보가 하나의 프레임의 정보로서 생성된다.
도 2는 레이저 센서부의 레이저 방출을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 지표(10)는 굴곡이 있는 비 구조화된 지면에 해당될 수 있다. 즉 도면에 도시된 바와 같이, 상기 지표(10)는 상기 레이저 센서부(100)의 레이저 발사점(110)을 기준으로 양 측면에 장애물이 형성될 수 있다.
여기에서 상기 레이저 발사점(110)이 수직으로 상기 지표면에 투영된 점으로부터 상기 레이저가 상기 지표에 도달한 점까지의 영역(d)은 상기 이동체 바디(300)가 주행 가능한 영역에 해당된다고 가정한다. 본 발명에 따른 상기 레이저가 지표에 도달한 점을 기준으로 상기 이동체가 주행할 영역을 추정한다.
이하, 상기 주행가능영역 추정장치의 구성 및 상기 주행가능영역 추정방법을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
도 3은 주행가능영역 추정방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 주행가능영역 추정장치의 구성도이다. 도 5는 주행가능영역이 추정되는 단계를 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6은 레이저 좌표화된 거리정보를 설명하기 위한 개념도
상기 주행가능영역 추정장치는 레이저 센서부(110). 제어부(120) 및 지형감지부(130)를 포함할 수 있다. 상기 제어부(120)는 정보변환부(121), 주행영역 후보설정부(122), 영역경계 후보정보 설정부(123), 주행영역 경계계산부(124), 주행영역 경계판단부(125)를 더 포함할 수 있다.
상기 이동체의 바디부(300)에 장착된 레이저 센서부(110)에 의하여 상기 지표(10)에 레이저를 발사한다(S210). 상기 설명한 바와 같이, 상기 레이저 센서부(110)는 기 설정된 각도를 이루도록 상기 바디부(300)에 장착되고, 고정된 상태에서 상기 지표(10)까지의 거리정보를 획득한다(S220).
상기 제어부(120)에 포함된 상기 정보변환부(121)는 상기 거리정보를 좌표화한다(S230). 상기 제어부(120)는 각 각도에 대응되는 복수의 거리정보를 상기 레이저 센서부(100)에 의하여 획득할 수 있다.
구체적으로 도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 정보변환부(121)는 상기 레이저 센서부(100)의 상기 레이저 방출점(110)을 영점으로 정의하고, 상기 거리정보들을 좌표점으로 변환한다(S231).
상기 제어부(120)는 상기 정보변환부(121)에 의하여 좌표화된 상기 거리정보들의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거하여 추출좌표를 선택한다(S240). 또한, 상기 제어부(120)는 상기 추출좌표를 이용하여 주행가능영역을 추정한다(S250).
상기 추정은 상기 거리정보들의 좌표중 중심점을 기준으로 좌측 및 우측의주행가능영역이 각각 진행되며, 상기 좌측 및 우측 주행가능영역의 추정은 실질적으로 동일한 방법으로 진행된다. 이하, 중심점을 기준을 우측의 주행가능영역의 추정을 설명한다.
이하, 상기 제어부(120)의 각 구성요소에 의하여 주행가능영역이 추정되는 단계를 설명한다.
상기 제어부(120)의 상기 주행영역 후보 정보 설정부(122)는 상기 추출좌표들을 이용하여 2차원 후보선분(l)을 추정한다. 예를 들어, 상기 주행영역 후보 정보 설정부(122)는 최소자승법(Least Square Estimation)을 이용하여 상기 후보선분을 추정할 수 있다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 제어부(120)는 상기 변환된 정보의 중심좌표(301)을 계산한다(S232). 상기 중심좌표(301)은 상기 영점(110, 방출점)으로부터 상기 일 방향으로 진행되는 직선과 만나는 좌표점으로 정의된다.
상기 주행영역 후보 정보 설정부(122)는 상기 거리정보의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 의하여 상기 추출좌표들을 선택한다. 상기 추출기준은 이동체의 폭에 의하여 결정될 수 있다. 예를 들어,상기 이동체의 폭과 실질적으로 동일한 길이를 구성하는 좌표들을 추출할 수 있다. 상기 좌표들에 의하여 가정되는 선분이 후보선분(l)로 정의된다.
즉, 차량의 폭 만큼을 주행 가능한 길임을 가정하고 초기에 그 영역에 해당하는 정보를 주행영역 후보 정보로 사용하고, 주행영역 추정 단계를 진행하면서 주행영역 후보 정보를 추가, 선택할 수 있다.
상기 설명한 바와 같이, 상기 후보 정보 설정부(122)는 상기 추출좌표들에 의하여 2차원 후보선분(l)을 추정한다(S242).
상기 영역경계 후보정보 설정부(123)는 상기 후보선분(l)에 포함되는 주행영역으로 판별된 정보의 좌/우측 혹은 주행영역이 아님으로 판별된 정보의 좌/우측의 주행영역으로 판별하고자 하는 좌표점 하나를 경계좌표점(302)로 설정한다.
상기 제어부(120)는 상기 경계좌표점(302)를 기준으로 상기 후보선분(l)을 확장시켜 상기 주행가능영역을 정의한다. 이하, 상기 후보선분(l)의 하나의 경계좌표점(302)을 기준으로 설명한다.
상기 주행영역 경계계산부(124)는 상기 주행영역 후보 정보들을 이용하여 후보선분(l)을 추정하고 후보선분의 직선(L)-상기 후보선분(l)을 우측방향으로 연장한- 과 경계후보 좌표점 사이의 거리(D)를 계산한다(S243)
여기에서 상기 후보선분의 직선(L)은 상기 후보선분(l)을 우측방향으로 연장한 직선을 의미한다. 상기 인접좌표(303)는 상기 후보선분(l)을 형성하기 위한 추출좌표점을 제외한 좌표점 중 상기 경계좌표점(302)와 인접한 좌표점으로 정의된다.
상기 주행영역 경계판단부(125)는 상기 후보선분의 직선(L)과 인접좌표점(303) 사이의 거리(D)와 기 설정된 한계값(Td)를 비교한다(S244). 즉, 상기 거리(D)가 상기 한계값(Td)보다 큰지 여부를 판단한다.
상기 주행영역 경계판단부(125)는 상기 거리(D)가 상기 한계값(Td)보다 작은 경우, 상기 주행영역 경계판단부(125)는 영역경계 후보정보 좌표를 주행영역 후보 정보로 포함한다.
인접좌표점(303)을 경계좌표점으로 지정한다(S245). 상기 경계좌표점으로 지정된 인접좌표점(303)을 포함한 수정 후보선분을 추정한다(S246).
상기 수정 후보선분의 직선(즉, 상기 수정 후보선분으로부터 우측으로 연장된 직선)과 다음 인접좌표점(304) 사이의 거리(D)를 계산한다. 상기 다음 인접좌표점(304)은 현재 경계좌표점으로 지정된 인접좌표점(303)과 인접한 좌표점을 의미한다.
계산된 거리(D)가 상기 설정된 한계값(Td) 보다 작은 경우, 상기 다음 인접 좌표점(304)을 경계좌표점으로 지정하고 상기 단계를 반복하게 된다.
한편, 상기 주행영역 경계판단부(125)는 상기 거리(D)가 상기 한계값(Td)보다큰 경우, 상기 횟수(COUNT)를 증가시킨다(S253).
상기 증가된 횟수(COUNT)가 기준회수(Te)보다 작은 경우, 상기 주행영역 경계판단부(125)는 상기 횟수(COUNT)를 증가시킨다(S253). 또한, 상기 후보선분의 직선과 다음 인접좌표점 사이의 거리(D)를 계산한다(S254). 상기 다음 인접 좌표점(304)은, 거리(D)가 상기 한계값(Td)보다 크게 측정된 인접 좌표점과 인접한 좌표점(304)으로 정의된다.
상기 다음 인접 좌표점(304)과 상기 직선 사이의 거리를 계산하고, 상기 거리(D)가 상기 한계값(Td)보다 작은 경우, 후보 선분을 추정한다. 다만, 상기 후보 선분은 상기 인접 좌표점(303)을 제외하고 추정되게 된다.
상기 횟수(COUNT)를 기 설정된 기준횟수(Te)와 비교하여(S251). 상기 주행영역 경계판단부(125)는 상기 횟수(COUNT)가 상기 기준횟수(Te)보다 큰 경우, 상기 주행영역 경계를 결정한다(S252).
즉, 상기 제어부는 상기 거리(D)가 한계값(Td)보다 크다고 판단되는 횟수(COUNT)가 기 설정된 기준횟수(Te)보다 큰 경우, 바로 전 단계에서 추정된 후보선분을 주행 가능영역으로 결정한다.
도 4를 참조하면, 상기 지형감지부(130)는 상기 이동체(1000)가 주행하는 지형을 측정하고, 지형에 관한 정보를 생성한다. 상기 주행가능영역 추정장치는 상기 지형에 과한 정보와 상기 추정된 주행가능영역에 관한 정보를 통합하여 상기 이동체가 주행할 수 있는 영역을 추정할 수 있다.
상기와 같은 추정과정을 상기 중심좌표(301)을 기준으로 좌측으로의 주행가능영역을 추정한다. 상기 좌측 및 상기 우측의 주행가능영역을 추정하기 위한 최초의 추정된 선분은 상기 이동체가 주행하기 위한 상기 이동체의 너비보다 크도록 추정되는 것이 바람직하다.
상기와 같이 설명된 주행가능영역 추정장치를 포함하는 이동체 및 주행가능영역 추정방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (21)

  1. 지표를 주행하는 이동체에 장착되고, 복수의 분해각에 대응되는 지면까지의 거리정보를 획득하는 레이저 센서부;
    상기 거리정보를 근거로 상기 거리정보를 좌표화 하고, 좌표화된 상기 거리정보들의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거한 추출좌표들에 대응되는 지표상의 영역을 주행가능영역으로 추정하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 레이저 센서부를 영점으로 상기 거리정보들을 복수의 좌표점으로 변환하는 정보 변환부; 및
    상기 추출좌표들을 이용하여 2차원 후보선분을 추정하는 주행영역 후보 정보 설정부;
    상기 후보선분에 포함되는 좌표점 중 하나의 끝점을 경계좌표점으로 설정하는 영역경계 후보정보 설정부; 및
    상기 추출좌표를 제외한 좌표점 중 상기 경계좌표점과 인접한 인접좌표점과 상기 후보선분이 연장되는 직선까지의 거리를 계산하고, 기 설정된 한계값과 비교하는 주행영역 경계계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 거리가 상기 한계값보다 큰 경우, 상기 경계좌표점을 최종영역의 경계점으로 설정하는 주행영역 경계판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주행영역 경계판단부는 상기 경계점에 대응되는 지표상의 영역을 주행가능영역의 경계로 설정하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 주행영역 경계판단부는 상기 거리가 상기 한계값보다 작거나 같은 경우, 상기 인접좌표점을 경계좌표점으로 변경하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주행영역 경계판단부는 상기 거리가 상기 한계값보다 큰 경우, 상기 인접좌표점과 인접한 다른 인접좌표점과 상기 직선과의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 지표의 지형을 감지하여 지형정보를 생성하는 지형감지부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 지형정보와 상기 주행가능영역의 경계에 관한 정보를 이용하여 상기 지표의 주행가능영역을 추정하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정장치.
  10. 지표 상에서 일 방향으로 주행하는 이동체의 바디부; 및
    상기 바디부에 장착되고 상기 이동체의 주행가능영역을 추정하는 제1항 및 제5항 내지 제9항 중 어느 한 항에 해당되는 주행가능영역 추정장치를 포함하는 이동체.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 레이저 센서부는 상기 일 방향과 기 설정된 각도를 이루게 레이저를 발사하도록 상기 바디부에 장착되는 것을 특징으로 하는 이동체.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 레이저 센서부는 상기 일 방향과 상기 기 설정된 각도를 이루도록 발사되는 레이저가 상기 지표에 도달하는 점으로부터 상기 일 방향과 교차하는 양방향으로 확장되는 지표로 상기 레이저를 발사하는 것을 특징으로 하는 이동체.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 주행가능영역은 상기 이동체의 바디부로부터 기 설정된 거리만큼 이격 되고,
    상기 주행가능영역과 상기 이동체 사이는 상기 이동체가 주행가능한 지표상의 영역으로 정의되는 것을 특징으로 하는 이동체.
  14. 지표 상에서 이동하고 기 설정된 너비로 형성되는 이동체에 장착되는 레이저 감지장치에 의하여 기 설정된 각도로 상기 지표를 향하여 레이저를 발사하는 단계;
    상기 레이저를 이용하여 상기 지표까지의 거리정보를 획득하는 단계;
    상기 거리정보를 좌표화 하는 단계;
    상기 좌표화된 거리정보의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거하여 추출된 추출좌표들에 대응되는 상기 지표 상의 영역을 주행가능영역으로 추정하는 단계;
    상기 추출좌표들을 이용하여 상기 좌표화된 거리정보의 좌표들 중 상기 레이저의 위치에 대응되는 중심좌표를 기준으로 좌측 또는 우측으로 연장된 영역에 해당되는 2차원 후보선분을 추정하는 단계;
    상기 후보선분을 주행영역 후보정보로 설정하는 단계;
    상기 후보선분에 포함되는 좌표점 중 하나의 끝점으로 정의되는 경계좌표점과 상기 경계좌표점과 인접한 인접좌표점과 상기 후보선분으로부터 연장된 직선까지의 제1 거리를 계산하는 단계;
    상기 거리를 기 설정된 한계값과 비교하는 단계; 및
    상기 거리가 상기 한계값보다 작은 경우, 상기 경계좌표점을 포함하여 주행가능영역을 추정하는 단계를 포함하는 주행가능영역 추정방법.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제14항에 있어서,
    상기 거리가 상기 한계값보다 큰 경우, 상기 인접좌표점과 인접한 다음 인접좌표점과 상기 직선과의 제2 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 인접좌표점과 상기 직선까지의 거리가 상기 한계값보다 큰 경우가 기 설정된 기준횟수만큼 반복되면 주행가능 영역을 추정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 주행가능 영역은 상기 인접좌표점과 상기 직선까지의 거리가 상기 한계값보다 작은 경우의 인접 좌표점들에 의하여 추정되는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 인접좌표점과 상기 직선까지의 거리가 상기 한계값보다 큰 경우가 상기 기준횟수 이하로 반복된 경우, 상기 인접좌표점과 상기 직선까지의 거리가 상기 한계값보다 큰 경우의 횟수를 기록하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정방법.
  21. 제14항에 있어서,
    상기 지표의 지형을 감지하여 지형정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행가능영역 추정방법.
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