KR20120083471A - 물품 반송 장치 - Google Patents

물품 반송 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20120083471A
KR20120083471A KR1020127012660A KR20127012660A KR20120083471A KR 20120083471 A KR20120083471 A KR 20120083471A KR 1020127012660 A KR1020127012660 A KR 1020127012660A KR 20127012660 A KR20127012660 A KR 20127012660A KR 20120083471 A KR20120083471 A KR 20120083471A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
trolley
traveling
charging
bogie
unit
Prior art date
Application number
KR1020127012660A
Other languages
English (en)
Inventor
겐시 와타나베
게이이치 야마자키
Original Assignee
가부시끼가이샤 오까무라세이사꾸쇼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2009264320A external-priority patent/JP2011109859A/ja
Priority claimed from JP2009288906A external-priority patent/JP5581048B2/ja
Application filed by 가부시끼가이샤 오까무라세이사꾸쇼 filed Critical 가부시끼가이샤 오까무라세이사꾸쇼
Publication of KR20120083471A publication Critical patent/KR20120083471A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/12—Arrangements of means for transmitting pneumatic, hydraulic, or electric power to movable parts of devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/36—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles with means for collecting current simultaneously from more than one conductor, e.g. from more than one phase
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/66—Arrangements of batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L8/00—Electric propulsion with power supply from forces of nature, e.g. sun or wind
    • B60L8/003—Converting light into electric energy, e.g. by using photo-voltaic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B66C11/02—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways with operating gear or operator's cabin suspended, or laterally offset, from runway or track
    • B66C11/04—Underhung trolleys
    • B66C11/06—Underhung trolleys running on monorails
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B60L2200/44—Industrial trucks or floor conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

대차 유닛의 축전 수단에 대한 충전 작업을 안전하게 행하기 위해, 반송 경로를 따라 배설된 주행 레일(3)과 반송물 지지 부재를 매단 상태로 주행 레일(3) 상을 주행 가능한 주행 대차(9)를 갖는 대차 유닛을 구비하고, 물품을 반송물 지지 부재에 적재하여 반송 경로를 따라 반송하는 물품 반송 장치에 있어서, 대차 유닛은 주행 대차(9)를 주행 레일(3) 상에서 주행시키는 구동 수단과 구동 수단에 전력을 공급하는 축전 수단을 갖고, 축전 수단을 충전하는 충전 수단(6)이 반송 경로의 일부에 배치되며, 주행 대차(9)에는 충전 수단(6)의 급전부(52)에 연결되어 급전되는 피급전부(24a, 24d)가 설치된다.

Description

물품 반송 장치{ARTICLE CONVEYANCE DEVICE}
본 발명은 반송 경로를 따라 배설(配設)된 주행 레일과 반송물 지지 부재를 매단 상태로 상기 주행 레일 상을 주행 가능한 주행 대차를 갖는 대차 유닛을 구비하고, 물품을 상기 반송물 지지 부재에 적재하여 상기 반송 경로를 따라 반송하는 물품 반송 장치에 관한 것이다.
종래에는 탑재된 배터리에 의해 구동되는 천정식 반송차(대차 유닛)의 차체에 대하여 현수 부재를 통해 승강하는 승강체를 짐의 이재(移載) 작업을 행하는 지상 스테이션에 강하시키고, 승강체에 설치된 충전 커넥터와 지상 스테이션에 설치된 전원 커넥터를 연결시켜 배터리(축전 수단)를 충전하는 반송 시스템이 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
또한, 종래의 물품 반송 장치는, 예를 들면 특허문헌 2에 나타낸 바와 같이, 무인차(대차 유닛)의 정지 시에 배터리(축전 수단)로부터 제어 회로에 공급되는 전력을 스위치 회로에 의해 정지시킴으로써, 배터리의 전력 소비를 억제하는 동시에, 유도 전선에 흐르는 전류를 검출기에 의해 검출하여 스위치 회로가 자동적으로 무인차를 재기동시키도록 하고 있다. 또한, 특허문헌 3~4도 마찬가지로, 대차 유닛의 정지 시에 축전 수단으로부터 제어 회로에 공급되는 전력을 정지시킴으로써, 축전 수단의 전력 소비를 억제하는 동시에, 대차 유닛을 재기동할 수 있게 되어 있다.
일본 특허 제3674065호 공보(제5 페이지, 도 1) 일본 특허공개 소62-113211호 공보(제2 페이지, 도 1) 일본 특허 제3136882호 공보(제4 페이지, 도 2) 일본 특허 제4082287호 공보(제3 페이지, 도 3)
그러나, 특허문헌 1에 기재된 반송 시스템에 있어서는 작업자가 있는 바닥면 근방에서 충전 커넥터와 전원 커넥터의 접속이 이루어지고 천정식 반송차(대차 유닛)의 구동에 필요한 대전력의 충전 작업이 행해지기 때문에, 충전 중에 작업자가 지상 스테이션에 가까워지면 위험할 뿐만 아니라, 충전 및 전원 커넥터가 승강체 및 지상 스테이션의 측방으로 돌출되어 있기 때문에, 작업자가 부주의하게 충전 및 전원 커넥터에 접촉하게 될 우려도 있다.
또한, 특허문헌 2에 개시된 스위치 회로에서는 무인차(대차 유닛)의 정지 시라도 스위치 회로와 배터리는 전기적으로 접속된 상태가 유지되고 있으며, 항상 미량의 전력이 스위치 회로에 공급되어 소비되기 때문에, 장시간 무인차를 정지시키면 배터리의 전력이 모두 방전되어 버린다는 문제가 있다. 또한, 특허문헌 3~4에도 동일한 문제가 있다.
본 발명은 이러한 문제점에 착안하여 고안된 것으로, 대차 유닛의 축전 수단에 대한 충전 작업을 안전하게 행할 수 있는 물품 반송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 이러한 문제점에 착안하여 고안된 것으로, 대차 유닛의 정지 시에 있어서 축전 수단으로부터 제어 회로에 공급되는 전력을 정지시키는 스위치 회로의 전력 소비를 없앨 수 있는 물품 반송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 물품 반송 장치는,
반송 경로를 따라 배설된 주행 레일과 반송물 지지 부재를 매단 상태로 상기 주행 레일 상을 주행 가능한 주행 대차를 갖는 대차 유닛을 구비하고, 물품을 상기 반송물 지지 부재에 적재하여 상기 반송 경로를 따라 반송하는 물품 반송 장치에 있어서, 상기 대차 유닛은 상기 주행 대차를 상기 주행 레일 상에서 주행시키는 구동 수단과 상기 구동 수단에 전력을 공급하는 축전 수단을 갖고, 당해 축전 수단을 충전하는 충전 수단이 상기 반송 경로의 일부에 배치되며, 상기 주행 대차에는 상기 충전 수단의 급전부에 연결되어 급전되는 피급전부가 설치되는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 반송 경로의 소정의 위치에서 구동 수단의 구동에 필요한 대전력의 충전을 대차 유닛의 축전 수단으로 행할 때, 충전 수단의 급전부 및 주행 대차의 피급전부는 주행 레일보다 상방 위치에 배치되어 있기 때문에, 작업자가 있는 바닥면으로부터 떨어진 위치에서 충전 수단의 급전부와 주행 대차의 피급전부의 연결이 이루어져 충전 작업을 하게 되고, 또한 작업자가 급전부 및 피급전부에 부주의하게 접촉하게 될 우려도 없어지며, 대차 유닛의 축전 수단에 대한 충전 작업을 안전하게 실시할 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 대차 유닛은 상기 축전 수단으로부터 상기 구동 수단에 공급되는 전력의 제어를 행하는 제어 회로와, 당해 제어 회로와 상기 축전 수단과의 전기적 접속을 차단하는 차단 상태를 비전기적으로 유지하는 스위치 회로를 갖는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 대차 유닛의 정지 시에 있어서 축전 수단으로부터 제어 회로 및 구동 수단에 공급되는 전력을 스위치 회로에 의해 정지시킬 수 있는 동시에, 스위치 회로가 제어 회로와 축전 수단의 차단 상태를 비전기적으로 유지하기 때문에, 스위치 회로 자체가 전력을 소비하지 않고 축전 수단이 전력 소비를 일절 하지 않아도 되며, 장시간 대차 유닛을 정지시켜도 축전 수단의 축전이 유지되게 된다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 충전 수단의 급전부는 상기 주행 레일의 상방 위치에 설치되는 동시에, 상기 주행 대차의 상면에 상기 피급전부가 설치되는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 서로 연결되는 급전부 및 피급전부는 주행 대차보다 상방 위치에 배치되어 있기 때문에, 작업자가 있는 바닥면으로부터 더욱 떨어진 위치에서 급전부와 피급전부의 연결이 이루어져 안전성이 향상될 뿐만 아니라, 주행 대차가 주행 레일 상을 주행할 때, 충전 수단의 급전부가 방해가 되지 않게 된다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 대차 유닛은 적어도 전후 2개의 상기 주행 대차를 갖고, 후방측에 배치된 주행 대차에 상기 피급전부가 설치되는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 대차 유닛이 충전 작업을 위해 감속될 때, 이 감속에 의해 주행 대차에 매달려진 반송물 지지 부재는 그 하부가 전방을 향해 요동하기 때문에, 후방측의 주행 대차는 주행 레일에 밀어 붙여지게 되어 흔들림이나 덜걱거림이 생기지 않고 안정되게 되어 있으며, 이 후방측의 주행 대차에 피급전부가 설치됨으로써, 충전 수단의 급전부와 주행 대차의 피급전부와의 연결 작업을 용이하게 실시할 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 충전 수단의 급전부는 상기 축전 수단의 전력 용량이 소정의 용량 이하인 것을 조건으로 상기 주행 대차의 피급전부에 연결되는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 대차 유닛은 충전 수단이 배치된 반송 경로의 일부를 통과할 때 항상 충전 작업을 행할 필요가 없어지며, 대차 유닛의 운용 효율을 저하시키지 않고 대차 유닛의 축전 수단을 충전할 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 반송 경로의 일부는 상기 반송물 지지 부재에 대한 상기 물품의 이재 개소, 또는 상기 주행 레일의 분기 개소, 또는 상기 주행 레일의 합류 개소, 또는 상기 대차 유닛의 대기 개소로 되어 있는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 이재 개소, 분기 개소, 합류 개소 및 대기 개소에서는 대차 유닛의 속도가 저하하거나 또는 정지하기 때문에, 충전 수단의 급전부와 주행 대차의 피급전부와의 연결 작업을 용이하게 행할 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 스위치 회로는 상기 대차 유닛에 접촉하는 피검출체의 피검출부를 상기 축전 수단의 전력에 의존하지 않고 검출하는 비전기적 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 비전기적 스위치를 이용하여 제어 회로와 축전 수단과의 차단 상태를 축전 수단으로부터의 전력에 의존하지 않고 비전기적으로 유지할 수 있는 동시에, 피검출체가 대차 유닛으로부터 떨어지는 것을 비전기적 스위치에 의해 검출할 수 있기 때문에, 피검출체의 동작을 이용하여 제어 회로와 축전 수단을 통전시켜 대차 유닛을 자동적으로 기동시킬 수 있다.
본 발명에 있어서 비전기적 스위치란, 자력에 의해 작동하는 자기 스위치나 물리적인 접촉에 의해 작동하는 리미트 스위치 등의 기계적으로 작동하는 스위치를 포함하고, 또한 전기적으로 작동하는 스위치이어도 소형 내장 전지의 전력으로 작동하도록 한 광전 스위치나, 태양전지에 의해 작동하도록 한 스위치 등의 축전 수단의 전력에 의존하지 않고 독립적인 전원으로부터 전력을 공급하도록 한 스위치라면, 본 발명에 있어서 비전기적 스위치로서 이용할 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 스위치 회로는 상기 축전 수단의 전력 용량이 소정의 용량 이하일 때 작동하는 쌍안정 릴레이를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 축전 수단의 전력 용량이 소정의 용량 이하일 때 자동적으로 대차 유닛이 정지되게 되고, 구동 수단의 구동력이 약해져 운용 효율이 저하되는 상태로 대차 유닛이 계속 작동되는 것을 방지할 수 있고, 또한 쌍안정 릴레이를 이용함으로써, 제어 회로와 축전 수단과의 차단 상태를 비전기적으로 유지할 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 스위치 회로는 상기 차단 상태에 있는 상기 제어 회로와 상기 축전 수단과의 전기적 접속을 외부 조작에 의해 복귀시키는 복귀 회로를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 제어 회로와 축전 수단과의 차단 상태를 작업자가 임의로 행하는 수동에 의한 외부 조작에 의해 복귀시킬 수 있다.
본 발명의 물품 반송 장치는,
상기 스위치 회로는 상기 차단 상태가 되는 것을 지연시키는 지연 회로를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
이러한 특징에 의하면 스위치 회로가 작동하여도 즉시 차단 상태가 되지 않고 지연 회로에 의해 소정의 지연 시간은 전력이 제어 회로와 구동 수단에 공급되게 되며, 구동 수단이 완전히 정지할 때까지 전력이 계속 공급되어 제어 회로가 구동 수단을 제어할 수 있다.
도 1은 실시예에 있어서 물품 반송 장치의 전체상을 나타내는 평면도이다.
도 2는 대차 유닛을 나타내는 측면도이다.
도 3은 선행 대차와 전측 주행 대차를 나타내는 측면도이다.
도 4는 선행 대차와 전측 주행 대차를 나타내는 평면도이다.
도 5는 후측 주행 대차와 후속 대차를 나타내는 측면도이다.
도 6은 후측 주행 대차와 후속 대차를 나타내는 평면도이다.
도 7은 후측 주행 대차를 나타내는 도 6의 A-A 단면도이다.
도 8은 스토퍼와 선행 대차를 나타내는 정면도이다.
도 9는 스토퍼와 선행 대차를 나타내는 B-B 단면도이다.
도 10은 접촉부와 충전 장치를 나타내는 배면도이다.
도 11은 접촉부와 충전 장치를 나타내는 도 10의 C-C 단면도이다.
도 12는 대차용 제어 장치가 갖는 스위치 회로를 나타내는 회로도이다.
본 발명에 따른 물품 반송 장치를 실시하기 위한 형태를 실시예에 기초하여 이하에 설명한다.
(실시예)
실시예에 따른 물품 반송 장치에 대해 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명한다. 이하, 도 2 내지 도 6, 도 8 및 도 11의 지면 좌측을 대차 유닛의 정면측(전방측)으로 하고, 도 4 및 도 6의 지면 하측을 대차 유닛의 좌방측으로 하고, 도 7 및 도 10의 지면 좌측을 대차 유닛의 좌방측으로 하며, 도 8의 지면 우측을 대차 유닛의 좌방측으로 하여 설명한다.
도 1의 부호 1은, 예를 들면 자동차 등을 제조하는 공장 내에서 자동차의 부품이 수납된 본 발명의 물품으로서의 컨테이너(2)(도 2 참조)를 반송하기 위한 본 발명이 적용된 물품 반송 장치이다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(1)에 있어서는 반송 경로를 따라 배치된 2개의 주행 레일(3)과 주행 레일(3)을 평면에서 봤을 때 반시계 방향으로 주행 가능한 복수 개의 대차 유닛(4)으로 주로 구성되어 있다. 주행 레일(3)은 공장 내의 천정 근방의 소정의 높이 위치에 걸쳐져 있다. 또한, 대차 유닛(4)은 자동차의 부품이 수납되어 있는 컨테이너(2)를 반송 경로를 따라 반송하도록 되어 있다.
2개의 주행 레일(3)은 그 상면(3a)이 수평면으로 형성된 알루미늄이나 스틸 등의 금속재에 의해 구성된 관재(管材)로 되어 있고, 공장 내의 반송 경로를 따라 공장 내의 천정으로부터 매달린 상태로 설치되어 있다. 또한, 주행 레일(3)은 단면에서 봤을 때 L자 형상을 이루고 있으며, 후술하는 대차 유닛(4)의 주행 대차(8, 9)가 주행 레일(3)로부터 벗어나지 않도록 되어 있다(도 7 참조).
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(3)은 복수 개의 직선로(3b)와 곡선로(3c)가 조합되어 말단이 없는 형상으로 형성되어 있고, 외주 반송 경로를 형성하는 주행 레일(3)인 본선 레일(3d)에서 분기 및 합류하는 주행 레일(3e, 3f, 3g)이 설치되어 있다.
여기에서, 도 1의 지면 상측에 있어서 본선 레일(3d)로부터 내측으로 분기되는 주행 레일(3)을 분기 레일(3e)로 하고, 지면 중앙에 있어서 본선 레일(3d)로부터 내측으로 분기되는 주행 레일(3)을 분기 레일(3f)로 하며, 지면 하측에 있어서 본선 레일(3d)로부터 내측으로 분기되는 주행 레일(3)을 분기 레일(3g)로 한다.
분기 레일(3e)에는 대차 유닛(4)에 컨테이너(2)를 적재하기 위한 적재 스테이션(C1)(이재 개소)이 설치되고, 분기 레일(3g)에는 대차 유닛(4)으로부터 컨테이너(2)를 하역하기 위한 하역 스테이션(C2)(이재 개소)이 설치되며, 분기 레일(3f)에는 대차 유닛(4)을 대기시키는 대기 스테이션(C3)(대기 개소)이 설치되어 있다.
또한, 이들 스테이션(C1~C3) 이외에 본선 레일(3d)로부터 분기 레일(3e, 3f, 3g)로 분기되는 개소에는 분기 스테이션(C4)(분기 개소)이 설치되고, 분기 레일(3e, 3f, 3g)로부터 본선 레일(3d)에 합류하는 개소에는 합류 스테이션(C5)(합류 개소)이 설치되어 있다. 각 스테이션(C1~C5)은 모두 같은 구성으로 이루어져 있으며 대차 유닛(4)에 설치된 축전 장치(5)(축전 수단)로의 충전을 행하기 위한 충전 스테이션(C)으로 되어 있다.
또한, 물품 반송 장치(1)에는 대차 유닛(4)이나 충전 스테이션(C)을 총괄 관리하는 주(主)제어 장치(도시 생략)가 설치되어 있다. 이 주제어 장치는 대차 유닛(4)이나 충전 스테이션(C)으로부터 정보를 수신하여 충전 스테이션(C)에서 후술하는 충전 장치(6)(충전 수단)나 스토퍼(7) 등의 제어를 행하도록 되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 대차 유닛(4)에는 주행 레일(3)을 주행하는 전후 2대의 주행 대차(8, 9), 전측 주행 대차(8)의 전방을 주행하는 선행 대차(10)(보조 대차), 후측 주행 대차(9)의 후방을 주행하는 후속 대차(11)(보조 대차) 및 컨테이너(2)를 유지하는 캐리어(12)가 설치되어 있다.
또한, 선행 대차(10)와 전측 주행 대차(8)가 연결 로드(rod)(13)에 의해 연결되고, 후측 주행 대차(9)와 후속 대차(11)가 연결 로드(14)에 의해 연결되어 있다. 이들 대차(8, 9, 10, 11)는 직렬로 배치되어 주행 레일(3)의 상면(3a)을 주행하도록 되어 있다. 또한, 전후의 주행 대차(8, 9)에 각각 장착된 현수봉(15)에 의해 캐리어(12)(반송물 지지 부재)가 매달려 있다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 전측 주행 대차(8)는 정면에서 봤을 때 대략 U자 형상을 이루는 본체부(16), 대차 유닛(4)을 주행시키기 위한 모터(17)(구동 수단), 이 모터(17)의 구동에 의해 주행 레일(3)의 상면(3a)에 맞닿아 회전하는 2륜 차륜(18)으로 주로 구성되어 있다.
본체부(16)의 앞부분에는 선행 대차(10)와 연결되는 연결 로드(13)의 후단부가 피벗 지지되어 있어 전측 주행 대차(8)는 피벗 지지축(19)을 축으로 하여 수평 방향으로 요동하도록 되어 있다. 모터(17)는 샤프트(17a)가 전방측을 향하도록 본체부(16)의 후방측에 배치되어 있고 샤프트(17a)의 선단에는 베벨 기어(17b)가 장착되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본체부(16)의 좌우측 단부에는 차륜(18)이 연결 샤프트(20)에 의해 회전 가능하게 피벗 지지되어 있다. 연결 샤프트(20)에는 베벨 기어(17b)와 계합(係合)하는 베벨 기어(20a)가 장착되어 있고, 좌우 차륜(18)은 모터(17)가 구동됨으로써 회전 구동되게 되어 있다.
또한, 모터(17)는 후술하는 축전 장치(5)에 접속됨으로써 전력을 공급받고 있으며, 주행 레일(3)에 있어서 소정의 개소(반송 경로의 일부)에 설치된 복수 개의 충전 스테이션(C)에서 축전 장치(5)에 충전을 하도록 되어 있다(도 1 참조).
또한, 본체부(16)의 하단부의 대략 중앙부에는 하방으로 연장 설치된 현수봉(15)이 장착되어 있다. 이 현수봉(15)의 전후에는 가이드 롤러(21)가 설치되어 있고, 이러한 가이드 롤러(21)는 독립적으로 연직축 방향으로 회전 가능하게 피벗 지지되어 있다.
주행 대차(8)가 주행 레일(3) 상에 재치(載置)됨으로써, 가이드 롤러(21)가 양 주행 레일(3) 사이의 간격(22) 내에 배치되도록 되어 있다. 그 때문에, 각 가이드 롤러(21)는 주행 대차(8)의 주행 중에 양 주행 레일(3)의 측단부에 맞닿아 주행 대차(8)가 주행 레일(3) 상으로부터 이탈하지 않도록 하고 있다.
다음으로, 후측 주행 대차(9)에 대해 도 5 내지 도 7을 참조하여 설명한다. 후측 주행 대차(9)는 정면에서 봤을 때 대략 U자 형상을 이루는 본체부(23), 주행 레일(3)의 상면(3a)에 맞닿아 회전하는 2륜 차륜(18) 및 후술하는 충전 장치(6)와 접촉(연결)하는 접촉부(24)(피급전부)로 주로 구성되어 있다.
또한, 접촉부(24)는 캐리어(12)에 설치된 축전 장치(5)와 배선(도시 생략)으로 접속되어 있다. 또한, 본체부(23)의 뒷부분에는 후속 대차(11)와 연결되는 연결 로드(14)의 전단부가 피벗 지지되어 있어 후측 주행 대차(9)는 피벗 지지축(26)을 축으로 하여 수평 방향으로 요동하도록 되어 있다.
본체부(23)의 좌우측 단부에는 차륜(18)이 샤프트(18a)에 의해 회전 가능하게 피벗 지지되어 있어 좌우의 차륜(18)은 각각 독립적으로 회전되게 되어 있다. 또한, 본체부(23)에는 전측 주행 대차(8)의 본체부(16)과 마찬가지로 현수봉(15) 및 가이드 롤러(21)가 장착되어 있고, 그 구성은 전측 주행 대차(8)과 동일하다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 전후 현수봉(15)의 하부에는 중간 부재(27)가 장착되어 있고, 중간 부재(27) 사이에는 전후 방향을 향하는 연결 로드(28)가 장착되어 있다. 이 연결 로드(28)와 각 중간 부재(27) 및 현수봉(15)을 통해 전후의 주행 대차(8, 9)가 서로 연결되어 있다. 또한, 중간 부재(27)의 하단부에는 캐리어(12)의 상단부가 장착되어 있다.
캐리어(12)는 전후 방향을 향하는 상부 로드(12a), 이 상부 로드(12a)의 전단부와 후단부에서 하방으로 향하여 연장 설치되는 세로 로드(12b), 전후 세로 로드(12b)의 하단부에 장착된 재치판(12c)으로 구성되어 있다. 또한, 상부 로드(12a)가 양 중간 부재(27)에 장착됨으로써, 전후의 주행 대차(8, 9)에 캐리어(12)가 매달려 있다.
또한, 연결 로드(28)의 상부에는 전측 주행 대차(8)의 모터(17)를 구동시키기 위한 축전 장치(5)와, 모터(17)의 회전 속도의 제어나 브레이크 제어를 행하는 대차용 제어 장치(29)(제어 수단)가 설치되어 있다. 또한, 모터(17)는 축전 장치(5) 및 대차용 제어 장치(29)에 배선(도시 생략)으로 접속되어 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 본체부(23)의 내측에 세워 설치된 전후 2매의 플레이트(30)의 상단부에는 측면에서 볼 때 대략 L자 형상을 이루는 플레이트(31)가 각각 장착되어 있고, 이들 플레이트(31)의 상면에는 브래킷(32)을 통해 접촉부(24)가 장착되어 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 플레이트(31)의 상면에는 전후 방향으로 연장되는 4개소의 접촉부(24a, 24b, 24c, 24d)가 설치되어 있다. 각 접촉부(24)에는 상방으로 개구하여 전후 방향으로 연장되는 홈부가 형성되고, 그 저부(底部)에는 도전체(33)가 설치되어 있다. 외측 2개의 접촉부(24a, 24d)(피급전부)의 도전체(33)는 배선(도시 생략)에 의해 축전 장치(5)에 접속되어 있다.
내측 2개의 접촉부(24b, 24c)의 도전체(33)는 배선(도시 생략)에 의해 서로 접속(단락)되어 있다. 접촉부(24b, 24c)는 후술하는 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)와 접촉부(24a, 24d)와의 접속 상태를 확인하기 위해 설치되어 있다.
다음으로, 선행 대차(10)와 후속 대차(11)에 대해 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명한다. 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 선행 대차(10)는 정면에서 봤을 때 대략 U자 형상을 이루는 본체부(34)와 주행 레일(3)의 상면(3a)에 맞닿아 회전하는 4륜 차륜(35)을 갖고 있다.
또한, 본체부(34)의 뒷부분에는 연결 로드(13)의 전단부가 피벗 지지되어 피벗 지지축(36)을 축으로 하여 수평 방향으로 요동하도록 되어 있다. 또한, 본체부(34)의 전단부에는 전방측으로 돌출하는 돌출부(37)가 설치되어 있다.
게다가, 본체부(34)의 하단부에는 가이드 롤러(21)보다 지름이 작은 가이드 롤러(38)가 앞부분과 뒷부분에서 좌우 방향으로 2륜 병설되어 있다. 이들 가이드 롤러(38)는 독립적으로 연직축 방향으로 회전 가능하게 피벗 지지되어 있어 가이드 롤러(21)와 마찬가지로 선행 대차(10)의 주행 중에 양 주행 레일(3)의 측단부에 맞닿아 선행 대차(10)가 주행 레일(3) 상으로부터 이탈하지 않도록 하고 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본체부(34)의 내측에는 Z자 형상을 이루는 센서 지지 부재(39)가 장착되어 있다. 이 센서 지지 부재(39)의 입설부(39a)의 배면측에는 곡선로(3c)를 검출하는 커브 검출 센서(40)(요동 검출 수단)가 장착되어 있다.
이 커브 검출 센서(40)는 포토 센서로 구성되어 있고, 상부의 발광 소자(도시 생략)와 하부의 수광 소자(도시 생략)가 대향 배치되어 발광 소자로부터 발하는 광을 수광 소자가 수광할 수 있게 되어 있다.
연결 로드(13)의 전단부에는 커브 검출 센서(40)에 의해 검출되는 도그(41)가 설치되어 있고, 이 도그(41)의 전단부는 좌우 모서리부가 사각으로 잘려져 좌우폭이 작게 형성되어 있다(도 4 참조). 대차 유닛(4)이 직선로(3b)를 주행하고 있을 때에는 도그(41)가 발광 소자로부터 발하는 빛이 수광 소자에 도달하지 않도록 차광되어 있다.
대차 유닛(4)이 곡선로(3c)에 접어들면 선행 대차(10)가 좌측 방향으로 요동하여 커브 검출 센서(40)로부터 도그(41)가 벗어나 커브 검출 센서(40)의 수광 소자가 발광 소자로부터 발하는 빛을 수광함으로써, 대차 유닛(4)이 곡선로(3c)에 진입한 것을 검출할 수 있게 되어 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 후속 대차(11)는 정면에서 봤을 때 대략 U자 형상을 이루는 본체부(42)와 주행 레일(3)의 상면(3a)에 맞닿아 회전하는 4륜 차륜(35)을 갖고 있다. 후속 대차(11)의 앞부분에는 연결 로드(14)의 후단부가 피벗 지지되어 연결 로드(14)가 피벗 지지축(43)을 축으로 하여 수평 방향으로 요동하도록 되어 있다.
또한, 본체부(42)의 하단부에는 선행 대차(10)에서의 본체부(34)와 마찬가지로, 가이드 롤러(38)가 앞부분과 뒷부분에서 좌우 방향으로 2륜 병설되어 있고, 본체부(42)의 후단부에는 철재로 이루어져 있고 측면에서 볼 때 대략 L자 형상을 이루는 도그(44)가 장착되어 있다.
게다가, 후속 대차(11)의 대략 중앙부에 장착된 대략 L자 형상을 이루는 센서 지지 부재(45)의 입설부(39a)의 정면측에는 곡선로(3c)를 검출하는 커브 검출 센서(46)(요동 검출 수단)가 장착되어 있다.
커브 검출 센서(46)는 연결 로드(14)의 후단부에 장착된 도그(47)를 검출 가능하게 되어 있고, 연결 로드(14), 도그(47) 및 커브 검출 센서(46)는 선행 대차(10)의 구성을 전후 대칭으로 한 동일한 구성을 이루고 있다. 또한, 커브 검출 센서(40, 46)는 배선(도시 생략)으로 대차용 제어 장치(29)에 접속되어 있다.
후속 대차(11)가 곡선로(3c)를 주행하고 있을 때에는 커브 검출 센서(46)로부터 도그(47)가 벗어나 수광 상태로 되어 있고, 후속 대차(11)가 곡선로(3c)에서 빠져 나오면 커브 검출 센서(46)가 도그(47)를 검출함으로써, 대차 유닛(4)이 곡선로(3c)에서 탈출한 것을 검출할 수 있게 되어 있다.
커브 검출 센서(40)에 의해 대차 유닛(4)이 곡선로(3c)에 진입한 것을 검출한 커브 검출 정보(요동 검출 정보)에 기초하여, 대차용 제어 장치(29)가 대차 유닛(4)의 주행 속도를 감속하도록 모터(17)를 제어하고 있다.
마찬가지로 커브 검출 센서(46)에 의해 대차 유닛(4)이 곡선로(3c)를 탈출한 것을 검출한 커브 검출 정보(요동 검출 정보)에 기초하여, 대차용 제어 장치(29)가 대차 유닛(4)의 주행 속도를 가속하도록 모터(17)를 제어하고 있다. 또한, 본 실시예에서 대차 유닛(4)이 직선로(3b)를 주행하는 속도는 약 30m/분이며, 곡선로(3c)에서는 약 20m/분으로 감속하여 주행하도록 제어되고 있다.
또한, 도 3및 도 4에 나타낸 바와 같이, 선행 대차(10)의 센서 지지 부재(39)의 상단부에는 내측에 전방의 장애물 등을 검출하는 검출 센서인 전방 검출 센서(48)(근접 검출 수단)가 장착되어 있다. 이 전방 검출 센서(48)는 발광 소자(도시 생략)와 수광 소자(도시 생략)가 설치된 반사형 광전 센서로 되어 있으며, 발광 소자로부터 전방으로 발하는 광이 전방의 물체(피검출체)에 반사되어 수광 소자를 수광함으로써, 전방의 물체를 검출할 수 있게 되어 있다.
또한, 센서 지지 부재(39)의 입설부(39a)의 정면측에는 전방측을 향하는 대략 L자 형상의 센서 지지 부재(49)가 장착되어 있고, 이 센서 지지 부재(49)의 전단부의 하면에는 본체부(34)에 있어서 앞부분의 피검출 공간(50)에 배치된 물체를 검출하는 정지 검출 센서(51)(접촉 검출 수단)가 장착되어 있다. 이 정지 검출 센서(51)는 내장되어 있는 마그넷이 자력에 의해 철재 등의 자성 재료의 근접 및 접촉을 검출하는 마그넷 스위치로 되어 있다.
전방 검출 센서(48) 및 정지 검출 센서(51)는 배선(도시 생략)으로 대차용 제어 장치(29)에 접속되어 있다. 전방 검출 센서(48)가 전방의 물체를 검출했을 경우에는 대차용 제어 장치(29)에 의해 대차 유닛(4)의 주행 속도가 감속(본 실시예에 있어서는 5m/분)되도록 제어되고 있고, 정지 검출 센서(51)가 피검출 공간(50)에 배치된 철재를 검출했을 경우에는 대차용 제어 장치(29)에 의해 대차 유닛(4)이 정지되도록 제어되고 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(1)에 있어서는 복수 개의 대차 유닛(4)이 주행 레일(3)을 주행하고 있으며, 예를 들면 전후 2대의 대차 유닛(4)이 주행하고 있을 때, 후방측의 대차 유닛(4)이 전방측의 대차 유닛(4)에 접근했을 경우에는 후방측의 선행 대차(10)의 전방 검출 센서(48)가 전방측의 후속 대차(11)(피검출체)를 검출하고 주행 속도가 5m/분으로 감속된다.
그리고 양 유닛(4, 4)이 더욱 근접하면 후방측의 선행 대차(10)의 돌출부(37)가 전방측의 후속 대차(11)(피검출체)에 접촉하는 동시에, 도그(44)(피검출부)가 후방측의 선행 대차(10)의 피검출 공간(50)으로 들어가며, 정지 검출 센서(51)가 도그(44)를 검출한 접촉 검출 정보에 기초하여 대차용 제어 장치(29)에 의해 후방측의 대차 유닛(4)이 정지된다.
다음으로, 충전 스테이션(C)에 있어서 스토퍼(7)에 대해 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다. 충전 스테이션(C)에는 대차 유닛(4)을 정지시키기 위한 스토퍼(7)가 설치되어 있다. 도 8 및 도 9는 스토퍼(7)가 하방 위치에 있는 상태를 나타내고 있다. 또한, 도 9는 이해를 돕기 위해 스토퍼(7) 등의 부재는 단면으로 하지 않고 나타내고 있다.
이 스토퍼(7)는 측면에서 볼 때 역L자 형상을 이루는 좌우 측면부(7a)와 정면에서 봤을 때 직사각형 형상을 이루는 후면부(7b)를 갖고 있고, 전방이 움푹 들어간 형상을 하고 있다. 게다가, 스토퍼(7)에는 지지 프레임(55)에 장착된 좌우 2개의 스토퍼 유지부(69)가 설치되고, 이 스토퍼 유지부(69)에 의해 스토퍼(7)가 피벗 지지되어 있으며, 피벗 지지축(70)을 중심으로 상하로 회동(回動)되도록 되어 있다(도 9 참조). 또한, 스토퍼(7)의 후면부(7b)의 배면측에는 철재로 이루어지는 도그(71)가 장착되어 있다.
또한, 스토퍼(7)의 후방측에는 스토퍼(7)를 회동시키기 위한 모터(72)가 설치되어 있다. 모터(72)는 지지 프레임(55)에 장착된 모터 유지부(73)에 유지되고 샤프트(도시 생략)가 좌측방(지면 우측)을 향하도록 설치되어 있으며, 샤프트의 선단에는 모터(72)의 구동과 함께 회전되는 회전 부재(74)가 장착되어 있다. 또한, 모터(72)는 주제어 장치(도시 생략)와 접속되어 구동을 제어한다.
회전 부재(74)의 선단부에는 스토퍼(7)를 회동시키기 위한 스토퍼 작동 부재(75)의 후단부가 피벗 지지되어 있고, 스토퍼 작동 부재(75)의 전단부와 스토퍼(7)의 좌측 측면부(7a)의 전단부가 피벗 지지되어 있으며, 스토퍼(7)는 좌우 측면부(7a)를 연결하는 연결 바(76)를 중심으로 회동되도록 되어 있다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 스토퍼(7)에 있어서의 피벗 지지축(70)의 외주 및 스토퍼 작동 부재(75)에 있어서의 연결 바(76)의 외주에는 베어링(77)이 설치되어 있어 피벗 지지축(70) 및 연결 바(76)가 매끄럽게 회동되도록 되어 있다.
또한, 스토퍼(7)가 상방 위치 또는 하방 위치에 있는 것을 검출하는 스토퍼 검출 센서(78, 79)가 설치되어 있고, 스토퍼 검출 센서(78, 79)는 포토 센서로 되어 있다.
상방 위치를 검출하는 스토퍼 검출 센서(78)는 지지 프레임(55)의 우측부(지면 좌측)에 나사 부착된 센서 지지 부재(80)에 장착되어 있으며, 발광 소자(도시 생략)와 수광 소자(도시 생략)가 전후 방향에 대향하도록 설치되어 있다. 마찬가지로 하방 위치를 검출하는 스토퍼 검출 센서(79)는 센서 지지 부재(80)에 장착되어 발광 소자와 수광 소자가 상하 방향으로 대향하도록 설치되어 있다.
스토퍼(7)의 측면부(7a)에는 스토퍼 검출 센서(78, 79)에 의해 검출되는 도그(81)가 장착되어 있고, 스토퍼(7)가 도 8에 나타내는 하방 위치에 있는 경우에는 스토퍼 검출 센서(79)에 의해 검출되며, 스토퍼(7)가 상방 위치에 있는 경우에는 스토퍼 검출 센서(78)에 의해 검출되게 되어 있다.
또한, 모터(72)의 후방측에는 선행 대차(10)를 검출하는 대차 검출 센서(82)가 장착되어 있으며, 이 대차 검출 센서(82)는 전술한 전방 검출 센서(48)과 마찬가지로 반사형 광전 센서로 되어 있다. 발광 소자(도시 생략)로부터 전방으로 경사지게 발광되도록 설치되어 있고, 충전 스테이션(C)에서 정지된 대차 유닛(4)을 검출할 수 있으며, 대차 검출 센서(82)의 정보는 주제어 장치(도시 생략)에 송신되게 되어 있다.
다음으로, 충전 스테이션(C)에 설치된 충전 장치(6)에 대해 도 10 및 도 11을 참조하여 설명한다. 충전 장치(6)에는 외측 2개의 충전 플러그(52)(급전부)와 내측 2개의 접속 확인 플러그(53)가 설치되어 있다. 이들 플러그(52, 53)는 좌우 방향으로 연장 설치되고 그 선단부가 동일한 높이가 되도록, 측면에서 볼 때 대략 L자 형상을 이루는 플러그 유지부(54)에 유지되어 있다.
도 10 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 충전 스테이션(C)에 있어서 주행 레일(3)의 상방에는 주행 레일(3)과 평행하게 지지 프레임(55)이 연장 설치되어 있고, 지지 프레임(55)은 2개의 주행 레일(3)을 병설한 폭과 동등한 좌우폭을 가지며, 정면에서 봤을 때 역방향 U자 형상을 이루고 있다. 이 지지 프레임(55)과 주행 레일(3)은 외주를 둘러싸도록 설치된 연결 부재(56)에 의해 연결되어 있다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(55)의 하면에는 브래킷(57)을 통해 모터(58)가 설치되어 있다. 모터(58)는 샤프트(58a)가 후방측을 향하도록 장착되어 있고, 샤프트(58a)의 선단에는 모터(58)의 구동과 함께 회동되는 회동 부재(59)가 장착되어 있다. 또한, 모터(58)는 주제어 장치(도시 생략)와 접속되어 구동을 제어하도록 되어 있다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 회동 부재(59)와 플러그 유지부(54)의 사이에는 회동 부재(59)의 하단부 및 플러그 유지부(54)의 상단부에 피벗 지지되는 피벗 지지 부재(60)가 설치되어 있다. 모터(58)가 구동하여 회동 부재(59)와 함께 피벗 지지 부재(60)가 회동함으로써, 플러그 유지부(54)가 상하로 움직이게 되어 있다. 또한, 도 10 및 도 11에서는 충전 플러그(52)가 강하된 상태를 나타내고 있다.
또한, 피벗 지지 부재(60)와 회동 부재(59)의 피벗 지지축(61)의 외주, 및 피벗 지지 부재(60)와 플러그 유지부(54)의 피벗 지지축(62)의 외주에는 베어링(63)이 설치되어 있어 피벗 지지 부재(60)는 매끄럽게 회동되도록 되어 있다.
또한, 충전 장치(6)의 상방에 있어서 지지 프레임(55)에는 하부를 향하는 좌우 2개의 리니어 부시(64)가 장착되어 있고, 리니어 부시(64)에 있어서 상부의 고정부(64a)에 안쪽으로 삽입되어 승강 가능한 승강부(64b)가 플러그 유지부(54)에 장착되어 있다. 플러그 유지부(54)가 상하 방향으로 이동될 때에는 리니어 부시(64)에 의해 수직 방향으로 안내되기 때문에, 플러그 유지부(54)가 수평 방향으로 흔들리지 않도록 되어 있다.
충전 플러그(52)는 후속 대차(11)의 접촉부(24)에 접속하여 충전할 수 있는 충전 위치와 후속 대차(11)의 접촉부(24)로부터 이간(離間)되어 대기하는 대기 위치의 사이에서 승강 가능(이동 가능)하게 되어 있다. 충전 장치(6)의 우측부에는 충전 장치(6)가 대기 위치 또는 충전 위치에 위치하고 있는 것을 검출하는 플러그 검출 센서(65, 66)가 상하로 병설되어 있다(도 10 참조).
플러그 검출 센서(65, 66)는 지지 프레임(55)의 우측부에 나사 부착된 센서 지지 부재(67)에 장착되어 있으며, 충전 장치(6)가 대기 위치에 있는 경우에는 플러그 유지부(54)의 우측부에 장착된 돌출부(68)가 상측의 플러그 검출 센서(65)에 검출되고, 충전 장치(6)가 충전 위치에 있는 경우에는 돌출부(68)가 하측의 플러그 검출 센서(66)에 검출되게 되어 있다.
또한, 플러그 검출 센서(65, 66)는 전술한 커브 검출 센서(40, 46)와 동일한 포토 센서로 되어 있고, 발광 소자(도시 생략)와 수광 소자(도시 생략)가 상하 방향으로 대향하도록 설치되어 있다.
다음으로, 충전 스테이션(C)에서 대차 유닛(4)에 있어서 축전 장치(5)에 충전될 때의 동작에 대해 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다. 주제어 장치(도시 생략)는 각 대차 유닛(4)의 위치 정보를 수신하고 있으며, 대차용 제어 장치(29)로부터 수신한 축전 장치(5)의 전압이 소정의 전압 이하인 경우에는 그 대차 유닛(4)이 다음으로 통과하는 충전 스테이션(C)의 스토퍼(7)를 강하시켜 대차 유닛(4)을 정지 시키도록 제어하고 있다.
또한, 주제어 장치가 대차용 제어 장치(29)로부터 수신한 축전 장치(5)의 전압이 소정의 전압보다 큰 경우에는 스토퍼(7)를 작동시키지 않고 충전 스테이션(C)을 통과하도록 되어 있다.
주제어 장치의 제어에 의해 스토퍼(7)가 강하될 때에는 도 9에 나타낸 바와 같이, 모터(72)가 구동되어 회전 부재(74)가 회전축(83)을 중심으로 측면에서 볼 때 시계 방향으로 회전되는 동시에, 스토퍼 작동 부재(75)가 원호 형상의 궤적을 그리면서 전방측으로 이동됨으로써, 연결 바(76)에 의해 스토퍼(7)의 상단부가 전방측으로 이동되고 스토퍼(7)가 피벗 지지축(70)을 중심으로 회동하여 스토퍼(7)의 하단부가 하방으로 이동된다.
그리고 스토퍼 검출 센서(79)에 의해 도그(81)가 검출되면 모터(72)의 구동이 정지하여 스토퍼(7)가 하방 위치에서 정지된다. 그 위치로 대차 유닛(4)이 접근하면 선행 대차(10)의 전방 검출 센서(48)가 스토퍼(7)를 검출하고 대차용 제어 장치(29)에 의해 감속된다.
선행 대차(10)의 돌출부(37)가 스토퍼(7)(피검출체)에 접촉하는 동시에, 도그(71)(피검출부)가 선행 대차(10)의 피검출 공간(50)으로 들어가며, 정지 검출 센서(51)가 도그(71)를 검출한 접촉 검출 정보에 기초하여 대차용 제어 장치(29)에 의해 대차 유닛(4)이 정지된다.
대차 검출 센서(82)가 선행 대차(10)를 검출하면 충전 스테이션(C)에 대차 유닛(4)이 정지되었던 것이 주제어 장치에 송신된다. 또한, 대차 유닛(4)이 스토퍼(7)에 의해 정지되면 충전을 위한 접촉부(24)를 갖는 후측 주행 대차(9)의 바로 위에 충전 장치(6)가 위치되도록 스토퍼(7) 및 충전 장치(6)가 배치되어 있다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 대차 유닛(4)의 충전 작업을 할 때에는 주제어 장치에 의해 모터(58)가 구동되어 회동 부재(59)가 회전되면 피벗 지지 부재(60)의 강하와 함께 플러그 유지부(54)가 강하한다.
그리고 플러그 유지부(54)가 충전 위치까지 강하하여 플러그 검출 센서(65)가 플러그 유지부(54)의 돌출부(68)를 검출하면 주제어 장치(도시 생략)에 의해 모터(58)가 정지되며, 4개의 각 플러그(52, 53)가 4개소의 접촉부(24)의 도전체(33)에 접촉한다(도 10 및 도 11 참조). 이 때, 충전 플러그(52)는 외측 접촉부(24a, 24d)에 접촉하고 접속 확인 플러그(53)는 내측 접촉부(24b, 24c)에 접촉한다.
내측 접촉부(24b, 24c)의 도전체(33)에 접속 확인 플러그(53)가 접촉하면 내측 접촉부(24b, 24c) 사이가 단락되어 외측 2개의 접촉부(24)의 도전체(33)에 충전 플러그(52)가 접촉되어 있는 것을 확인할 수 있게 되어 있다. 이 단락 정보가 주제어 장치(도시 생략)에 전달되면 충전 플러그(52)가 접촉부(24a, 24d)에 접촉하고 있다고 보고, 충전 장치(6)로부터 접촉부(24a, 24d)를 통해 축전 장치(5)로의 충전이 개시된다.
충전이 완료되면 주제어 장치에 의해 모터(58)가 구동되어 회동 부재(59)가 회전되고 피벗 지지 부재(60)의 상승과 함께 플러그 유지부(54)가 상승한다. 플러그 유지부(54)가 대기 위치까지 상승하여 플러그 검출 센서(66)가 플러그 유지부(54)의 돌출부(68)를 검출하면 주제어 장치에 의해 모터(58)가 정지된다.
그리고 주제어 장치의 제어에 의해 스토퍼(7)가 상승된다. 그 때에는 모터(72)가 구동되어 회전 부재(74)가 회전축(83)을 중심으로 측면에서 볼 때 시계 방향으로 회전되는 동시에, 회전 부재(74)의 선단부에 피벗 지지된 스토퍼 작동 부재(75)가 원호 형상의 궤적을 그리면서 후방측으로 이동됨으로써, 연결 바(76)에 의해 스토퍼(7)의 상단부가 후방측으로 이동되고 스토퍼(7)가 피벗 지지축(70)을 중심으로 회동하여 스토퍼(7)의 하단부가 상방으로 이동된다.
그리고 스토퍼 검출 센서(79)에 의해 도그(81)가 검출되면 모터(72)의 구동이 정지하여 스토퍼(7)가 상방 위치에서 정지된다. 대차 유닛(4)의 정지 검출 센서(51)로부터 도그(71)가 벗어나는 동시에, 전방 검출 센서(48)에 스토퍼(7)가 검출되지 않게 되므로, 대차 유닛(4)의 주행이 개시된다.
이와 같이 하여, 충전 스테이션(C)에서의 충전 작업은 축전 장치(5)의 전압이 소정의 전압 이하인 경우에 충전되도록 제어되어 있기 때문에, 항상 충전 작업을 할 필요가 없고 대차 유닛(4)의 운용 효율을 저하시키지 않으며, 대차 유닛(4)의 축전 장치(5)를 충전할 수 있게 되어 있다.
또한, 충전 스테이션(C)의 스토퍼(7)에 의해 대차 유닛(4)이 정지 중에, 후속 대차 유닛(4)의 선행 대차(10)가 정지 중인 대차 유닛(4)의 후속 대차(11)에 가까워지면, 전술한 전방 검출 센서(48)가 정지 중인 대차 유닛(4)의 후속 대차(11)를 검출하여 후속 대차 유닛(4)이 감속된다. 또한, 후속 대차 유닛(4)의 선행 대차(10)가 정지 중인 대차 유닛(4)의 후속 대차(11)에 접촉하면 전술한 정지 검출 센서(51)가 정지 중인 대차 유닛(4)의 후속 대차(11)을 검출하여 후속 대차 유닛(4)이 정지된다.
다음으로, 대차 유닛(4)에 있어서 대차용 제어 장치(29)에 대해 도 12를 참조하여 설명한다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 대차용 제어 장치(29)는 전술한 주행 대차(8)의 모터(17)(구동 수단)에 접속되고, 이 모터(17)의 시퀀스 제어를 행하는 본 발명의 제어 회로로서 PLC(Programmable　Logic　Controller)를 갖고 있다.
그리고 이 PLC는 축전 장치(5)(축전 수단)에 접속되어 전력이 공급되도록 되어 있다. 또한, 모터(17)는 PLC를 통해 축전 장치(5)로부터 전력이 공급되도록 되어 있다.
또한, 축전 장치(5)의 음극측 배선인 N1라인이 PLC에 접속되는 동시에, 축전 장치(5)의 양극측 배선이 PLC에 접속된다. 이 양극측 배선에는 메인 스위치가 설치되어 있다. 축전 장치(5)의 양극측 배선 중, 메인 스위치보다 상류측 배선을 P1라인으로 하고 하류측을 P2라인으로서 설명한다.
주행 대차(8)의 모터(17)에는 PLC로부터 N1라인과 P2라인이 접속되어 있으며 PLC에 의해 모터(17)에 전력이 공급되는 동시에, 모터(17)의 회전 속도의 제어나 브레이크 제어가 행해진다.
또한, 메인 스위치가 ON 상태(접속 상태)가 되면 축전 장치(5)와 PLC가 전기적으로 접속되어 PLC 및 모터(17)에 전력이 공급된다. 또한, 메인 스위치가 OFF 상태(차단 상태)가 되면 축전 장치(5)와 PLC의 전기적 접속이 차단되어 PLC 및 모터(17)로의 전력 공급이 정지된다.
이 메인 스위치의 ON/OFF 제어는 대차용 제어 장치(29)가 갖는 스위치 회로에 의해 행해진다. 메인 스위치는 스위치 회로에 의해 제어되는 릴레이 스위치로 구성되어 있다. 스위치 회로에 있어서 메인 스위치의 솔레노이드부가 N1라인과 P1라인에 접속되어 있다.
또한, 메인 스위치의 솔레노이드부가 설치되어 있는 N1 및 P1라인 사이가 통전되면 메인 스위치가 ON 상태가 되고, N1 및 P1라인 사이이 차단되면 메인 스위치가 OFF 상태가 된다.
또한, 스위치 회로에 있어서 메인 스위치의 솔레노이드부와 N1라인 사이에는PLC에 의해 제어되는 PLC 스위치와, 메인터넌스 시에 작업자가 수동으로 조작하는 메인터넌스 스위치 및 전술한 선행 대차(10)의 정지 검출 센서(51)의 마그넷 스위치(자기 스위치)에 의해 ON/OFF 제어되는 R1릴레이가 병렬로 설치되어 있다. 또한, 이 정지 검출 센서(51)의 마그넷 스위치가 축전 장치(5)의 전력에 의존하지 않고 작동하는 본 발명의 비전기적 스위치를 구성하고 있다. 게다가, 메인 스위치의 솔레노이드부와 P1라인 사이에는 후술하는 전압 검출부에 의해 제어되는 R3릴레이가 설치되어 있다.
또한, 마그넷 스위치는 N1라인과 P1라인에 접속되어 있다. 그리고 마그넷 스위치와 P1라인 사이에는 R1릴레이의 솔레노이드부와 PLC에 접속된 R2릴레이의 솔레노이드부가 병렬로 설치되어 있다. 게다가, 마그넷 스위치와 P1라인 사이에는 후술하는 R3릴레이가 설치되어 있다.
또한, R1릴레이의 ON/OFF 제어는 마그넷 스위치의 ON/OFF 상태에 의해 변환되는 R1릴레이의 솔레노이드부가 설치되어 있는 N1 및 P1라인 사이의 통전 상태에 의해 제어되고 있다.
마그넷 스위치에 의해 N1 및 P1라인 사이가 통전되면 R1릴레이가 ON 상태가 되고, N1 및 P1라인 사이가 차단되면 R1릴레이가 OFF 상태가 된다. 또한, PLC는 R1릴레이의 ON/OFF 상태를 R1릴레이의 솔레노이드부와 병렬로 배치된 R2릴레이의 솔레노이드부를 통해 검출하도록 되어 있다.
전술한 바와 같이, 다른 대차 유닛(4)의 후속 대차(11)(피검출체)의 도그(44)(피검출부) 또는 스토퍼(7)(피검출체)의 도그(71)(피검출부)가 선행 대차(10)의 피검출 공간(50)으로 들어가며, 정지 검출 센서(51)가 도그(44, 71)를 검출하고 대차용 제어 장치(29)는 모터(17)를 정지시켜 대차 유닛(4)을 정지시키는 제어를 행하게 되어 있다.
스위치 회로 내의 동작에 대하여 상술하면, 정지 검출 센서(51)가 도그(44, 71)를 검출하면 스위치 회로의 마그넷 스위치(정지 검출 센서(51))가 OFF 상태가 되고 N1 및 P1라인 사이가 차단되어 R1릴레이가 OFF 상태가 된다.
PLC는 R1릴레이의 OFF 상태를 R2릴레이의 솔레노이드부를 통해 검출하고 모터(17)의 브레이크 제어를 행하며, 대차 유닛(4)을 정지시키도록 하고 있다. 그리고 대차 유닛(4)의 동작이 완전히 정지한 후에 PLC 릴레이를 OFF 상태로 하여 메인 스위치를 OFF 상태로 한다.
즉, PLC는 마그넷 스위치가 OFF 상태가 되어도 바로 메인 스위치가 OFF 상태가 되지 않도록 제어하고 있다. PLC는 마그넷 스위치가 OFF 상태가 되고 나서 소정의 지연 시간이 경과한 후에 PLC 릴레이를 OFF 상태로 하여 메인 스위치를 OFF 상태로 하는 제어를 행하고 있다.
이에 따라, 대차 유닛(4)의 동작이 완전히 정지하기 전에 모터(17)의 브레이크 제어를 할 수 없게 되는 우려는 없어지게 되었다. 또한, PLC 및 PLC 릴레이에 의해 본 발명의 지연 회로를 구성하고 있다.
또한, 마그넷 스위치는 상기 OFF 상태를 비전기적으로 유지하도록 되어 있다. 즉, 정지 검출 센서(51)가 도그(44, 71)를 검출하여 마그넷 스위치가 OFF 상태가 되고 메인 스위치가 OFF 상태가 되어 있을 때에는, PLC, 모터(17), 스위치 회로 모두가 축전 장치(5)와의 전기적 접속이 차단된 상태로 되며, 축전 장치(5)가 전력을 일절 소비하지 않도록 되어 있다.
또한, 도그(44, 71)가 선행 대차(10)의 피검출 공간(50)에서 벗어나면 스위치 회로의 마그넷 스위치(정지 검출 센서(51))가 ON 상태가 되고, N1 및 P1라인 사이가 통전되어 R1릴레이가 ON 상태가 된다. 그리고 메인 스위치의 솔레노이드부가 설치된 N1 및 P1라인 사이의 통전에 의해 메인 스위치가 ON 상태가 되어 PLC 및 모터(17)가 기동된다. 이 때 기동된 PLC는 PLC 스위치를 ON 상태로 복귀시킨다.
또한, 마그넷 스위치가 OFF 상태일 때, 메인터넌스 스위치를 작업자가 수동으로 조작하는 것도 메인 스위치의 솔레노이드부가 설치된 N1 및 P1라인 사이를 통전시켜 메인 스위치를 ON 상태로 할 수 있다. 이 메인터넌스 스위치는 대차 유닛(4)의 메인터넌스 시에 작업자가 조작하도록 되어 있다.
또한, 스위치 회로는 축전 장치(5)의 전압(전력 용량)을 검출하는 전압 검출부를 갖고 있다. 이 전압 검출부는 N1라인과 P1라인 사이에 설치되어 있다. 이 전압 검출부에 의해 R3릴레이의 솔레노이드부를 통해 R3릴레이의 ON/OFF 제어가 행해진다.
또한, 전압 검출부는 PLC와 접속되어 있으며, 축전 장치(5)의 전력이 소비되어 전압 검출부에서 검출한 축전 장치(5)의 전압이 소정의 전압 이하가 되었을 때 PLC는 모터(17)의 브레이크 제어를 행하여 대차 유닛(4)을 정지시키도록 되어 있다.
R3릴레이의 솔레노이드부는 전압 검출부를 통해 N1라인과 P1라인 사이에 설치되어 있고, 전압 검출부에서 검출한 축전 장치(5)의 전압이 소정의 전압 이하가 되었을 때 전압 검출부는 R3릴레이의 솔레노이드부와 N1라인 사이를 차단하여 R3릴레이를 OFF 상태로 한다.
또한, R3릴레이는 쌍안정 릴레이(래치 릴레이)로 되어 있고 상기 OFF 상태를 비전기적으로 유지하도록 되어 있다. 즉, R3릴레이가 OFF 상태가 되고 메인 스위치가 OFF 상태로 되어 있을 때에는, PLC, 모터(17), 스위치 회로 모두가 축전 장치(5)와의 전기적 접속이 차단된 상태로 되며, 축전 장치(5)가 전력을 일절 소비하지 않도록 되어 있다.
또한, R3릴레이의 솔레노이드부는 작업자가 수동으로 조작하는 리셋 스위치를 통해 N1라인과 접속되어 있다. 리셋 스위치를 작업자가 수동으로 조작함으로써, R3릴레이의 솔레노이드부를 통전시켜 R3릴레이를 ON 상태로 할 수 있다.
작업자는 대차 유닛(4)을 수동으로 충전 스테이션(C)에서 이동시켜 축전 장치(5)에 충전하는 동시에, 리셋 스위치를 조작함으로써 대차 유닛(4)을 기동시킬 수 있다. 또한, 메인터넌스 스위치 및 리셋 스위치가 본 발명의 복귀 회로를 구성하고 있다.
이상, 본 실시예에 있어서의 물품 반송 장치(1)에서는, 대차 유닛(4)은 대차 유닛(4)을 주행시키는 모터(17), 모터(17)에 전력을 공급하는 축전 장치(5), 축전 장치(5)로부터 모터에 공급되는 전력의 제어를 행하는 PLC 및 PLC와 축전 장치(5)와의 전기적 접속을 차단하는 차단 상태를 비전기적으로 유지하는 스위치 회로를 구비함으로써, 대차 유닛(4)의 정지 시에 있어서 축전 장치(5)로부터 PLC 및 모터(17)에 공급되는 전력을 스위치 회로에 의해 정지시킬 수 있는 동시에, 스위치 회로가 PLC와 축전 장치(5)와의 차단 상태를 비전기적으로 유지하기 때문에, 스위치 회로 자체가 전력을 소비하지 않고 축전 장치(5)가 전력 소비를 일절 하지 않아도 되어 장시간 대차 유닛(4)을 정지시켜도 축전 장치(5)의 축전이 유지되게 된다.
또한, 스위치 회로는 도그(44, 71)(피검출부)를 축전 장치(5)의 전력에 의존하지 않고 검출하는 본 발명의 비전기적 스위치로서 마그넷 스위치를 포함함으로써, 마그넷 스위치를 이용하여 PLC와 축전 장치(5)와의 차단 상태를 축전 장치(5)의 전력에 의존하지 않고 비전기적으로 유지할 수 있는 동시에, 도그(44, 71)가 대차 유닛(4)로부터 떨어지는 것을 마그넷 스위치에 의해 검출할 수 있기 때문에, 도그(44, 71)의 동작을 이용하여 PLC와 축전 장치(5)를 통전시켜 대차 유닛(4)을 자동적으로 기동시킬 수 있다.
본 발명에 있어서 비전기적 스위치란, 자력에 의해 작동하는 마그넷 스위치 이외이어도 되고, 예를 들면 물리적 및 기계적인 접촉에 의해 작동하는 리미트 스위치 등의 기계적으로 작동하는 스위치이어도 된다. 또한, 전기적으로 작동하는 스위치이어도 소형 내장 전지의 전력으로 작동하게 한 광전 스위치나, 태양전지에 의해 작동하게 한 스위치 등의 축전 장치(5)의 전력에 의존하지 않고 독립된 전원으로부터 전력을 공급하게 한 스위치라면 본 발명의 비전기적 스위치로서 이용할 수 있다.
또한, 모터(17) 등에 전력을 공급하는 축전 장치(5)(축전 수단)와는 별도로 보조 축전 장치(보조 축전 수단)를 설치하고, 이 보조 축전 장치에 의해 스위치 회로 자체를 작동시키면 이 스위치 회로에 포함되는 스위치가 모두 전기적으로 작동하는 스위치이어도 되고, 이들 스위치를 축전 장치(5)의 전력에 의존하지 않고 작동하는 비전기적 스위치로서 구성할 수 있다.
또한, 스위치 회로는 축전 장치(5)의 전압(전력 용량)이 소정의 전압 이하일 때 작동하는 R3릴레이(쌍안정 릴레이)를 포함함으로써, 축전 장치(5)의 전력 용량이 소정의 용량 이하일 때 자동적으로 대차 유닛(4)이 정지되게 되며, 모터(17)의 구동력이 약해져 운용 효율이 저하되는 상태로 대차 유닛(4)이 동작이 계속 되는 것을 방지할 수 있고, 또한 R3릴레이에 쌍안정 릴레이를 이용함으로써, PLC와 축전 장치(5)와의 차단 상태를 비전기적으로 유지할 수 있다.
또한, 스위치 회로는 차단 상태에 있는 PLC와 축전 장치(5)와의 전기적 접속을 외부 조작에 의해 복귀시키는 메인터넌스 스위치 및 리셋 스위치(복귀 회로)를 포함함으로써, PLC와 축전 장치(5)와의 차단 상태를 작업자가 임의로 행하는 수동에 의한 외부 조작에 의해 복귀시킬 수 있다.
또한, 스위치 회로는 상기 차단 상태가 되는 것을 지연시키는 PLC 및 PLC 릴레이(지연 회로)를 포함함으로써, 스위치 회로가 작동하여도 즉시 차단 상태가 되지 않고 PLC 및 PLC 릴레이에 의해 소정의 지연 시간은 전력이 PLC와 모터(17)에 공급되게 되며, 모터(17)가 완전히 정지할 때까지 전력이 계속 공급되어 PLC가 모터(17)를 제어할 수 있다.
게다가, 본 실시예에 있어서 물품 반송 장치(1)에서는, 대차 유닛(4)은 주행 대차(8, 9)를 주행 레일(3) 상에서 주행시키는 모터(17)와 모터(17)에 전력을 공급하는 축전 장치(5)를 구비하고, 축전 장치(5)를 충전하는 충전 장치(6)가 반송 경로의 일부에 배치되며, 주행 대차(9)에는 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)에 연결되어 급전되는 접촉부(24a, 24d)가 설치됨으로써, 반송 경로의 소정의 위치에서 모터(17)의 구동에 필요한 대전력의 충전을 대차 유닛(4)의 축전 장치(5)에 행할 때 충전 장치(6)의 충전 플러그(52) 및 주행 대차(9)의 접촉부(24a, 24d)는 주행 레일(3)보다 상방 위치에 배치되어 있기 때문에, 작업자가 있는 바닥면으로부터 떨어진 위치에서 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)와 주행 대차(9)의 접촉부(24a, 24d)의 연결이 이루어져 충전 작업을 하게 되고, 작업자가 충전 플러그(52) 및 접촉부(24a, 24d)에 부주의하게 접촉하게 될 우려도 없어지며, 대차 유닛(4)의 축전 장치(5)에 대한 충전 작업을 안전하게 실시할 수 있다.
또한, 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)는 주행 레일(3)의 상방 위치에 설치되는 동시에, 주행 대차(9)의 상면에 접촉부(24a, 24d)가 설치됨으로써, 서로 연결되는 충전 플러그(52) 및 접촉부(24a, 24d)는 주행 대차(9)보다도 상방 위치에 배치되어 있기 때문에, 작업자가 있는 바닥면으로부터 더욱 떨어진 위치에서 충전 플러그(52)와 접촉부(24a, 24d)의 연결이 이루어져 안전성이 향상될 뿐만 아니라, 주행 대차(8, 9)가 주행 레일(3) 상을 주행할 때에 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)가 방해가 되지 않게 된다.
또한, 대차 유닛(4)은 적어도 전후 2개의 주행 대차(8, 9)를 갖고, 후방측에 배치된 주행 대차(9)에 접촉부(24a, 24d)가 설치됨으로써, 대차 유닛(4)이 충전 작업을 위해 감속될 때, 이 감속에 의해 주행 대차(8, 9)에 매달린 캐리어(12)는 그 하부가 전방을 향해 요동되기 때문에, 후방측의 주행 대차(9)는 주행 레일(3)에 밀어 붙여지게 되어 흔들림이나 덜걱거림 없이 안정되게 되어 있고, 이 후방측의 주행 대차(9)에 접촉부(24a, 24d)가 설치됨으로써, 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)와 주행 대차(9)의 접촉부(24a, 24d)와의 연결 작업을 용이하게 행할 수 있다.
또한, 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)는 축전 장치(5)의 전압이 소정의 전압 이하인 것을 조건으로 주행 대차(9)의 접촉부(24a, 24d)에 연결됨으로써, 대차 유닛(4)은 충전 장치(6)가 배치된 반송 경로의 일부를 통과할 때 항상 충전 작업을 행할 필요가 없어지며, 대차 유닛(4)의 운용 효율을 저하시키지 않고 대차 유닛(4)의 축전 장치(5)를 충전할 수 있다.
또한, 반송 경로의 일부는 컨테이너(2)를 캐리어(12)에 적재하는 적재 스테이션(C1) 및 하역 스테이션(C2) 또는 주행 레일(3)의 분기 스테이션(C4) 또는 주행 레일(3)의 합류 스테이션(C5) 또는 대차 유닛(4)의 대기 스테이션(C3)으로 되어 있으며, 이들 스테이션(C1~C5)에서는 대차 유닛(4)의 속도가 저하하거나 정지하기 때문에, 충전 장치(6)의 충전 플러그(52)와 주행 대차(9)의 접촉부(24a, 24d)의 연결 작업을 용이하게 행할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예를 도면에 의해 설명하였으나 구체적인 구성은 이들 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 요지에서 벗어나지 않는 범위내에의 변경이나 추가가 있어도 본 발명에 포함된다.
예를 들면, 상기 실시예에서는 본 발명이 캐리어(12)를 매단 상태로 주행 레일(3)에 따라 주행 가능한 대차 유닛(4)을 구비하는 물품 반송 장치(1)에 적용되고 있으나, 본 발명은 다른 형식에 의한 반송 대차 등에도 적용할 수 있다.
1… 물품 반송 장치, 2… 컨테이너(물품), 3… 주행 레일, 3a… 상면, 3b… 직선로, 3c… 곡선로, 4… 대차 유닛, 5… 축전 장치(축전 수단), 6… 충전 장치(충전 수단), 7… 스토퍼(피검출체), 8… 전측 주행 대차, 9… 후측 주행 대차(피검출체), 10… 선행 대차(보조 대차), 11… 후속 대차(보조 대차, 피검출체), 12… 캐리어(반송물 지지 부재), 13, 14… 연결 로드, 17… 모터(구동 수단), 18… 차륜, 24… 접촉부(피급전부), 24a, 24d … 외측 접촉부, 24b, 24c … 내측 접촉부, 29… 대차용 제어 장치(제어 수단), 33… 도전체, 35… 차륜, 37… 돌출부, 40… 커브 검출 센서(요동 검출 수단), 41… 도그, 44… 도그(피검출부), 46… 커브 검출 센서(요동 검출 수단), 47… 도그, 48… 전방 검출 센서(근접 검출 수단), 50… 피검출 공간, 51… 정지 검출 센서(접촉 검출 수단), 52… 충전 플러그(급전부), 53… 접속 확인 플러그, 71… 도그

Claims (10)

  1. 반송 경로를 따라 배설된 주행 레일과 반송물 지지 부재를 매단 상태로 상기 주행 레일 상을 주행 가능한 주행 대차를 갖는 대차 유닛을 구비하고, 물품을 상기 반송물 지지 부재에 적재하여 상기 반송 경로를 따라 반송하는 물품 반송 장치에 있어서,
    상기 대차 유닛은 상기 주행 대차를 상기 주행 레일 상에서 주행시키는 구동 수단과 상기 구동 수단에 전력을 공급하는 축전 수단을 갖고, 당해 축전 수단을 충전하는 충전 수단이 상기 반송 경로의 일부에 배치되며, 상기 주행 대차에는 상기 충전 수단의 급전부에 연결되어 급전되는 피급전부가 설치되는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 대차 유닛은 상기 축전 수단으로부터 상기 구동 수단에 공급되는 전력의 제어를 행하는 제어 회로와, 당해 제어 회로와 상기 축전 수단과의 전기적 접속을 차단하는 차단 상태를 비전기적으로 유지하는 스위치 회로를 갖는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 충전 수단의 급전부는 상기 주행 레일의 상방 위치에 설치되는 동시에, 상기 주행 대차의 상면에 상기 피급전부가 설치되는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 대차 유닛은 적어도 전후 2개의 상기 주행 대차를 갖고, 후방측에 배치된 주행 대차에 상기 피급전부가 설치되는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 충전 수단의 급전부는 상기 축전 수단의 전력 용량이 소정의 용량 이하인 것을 조건으로 상기 주행 대차의 피급전부에 연결되는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 반송 경로의 일부는 상기 반송물 지지 부재에 대한 상기 물품의 이재 개소, 또는 상기 주행 레일의 분기 개소, 또는 상기 주행 레일의 합류 개소, 또는 상기 대차 유닛의 대기 개소로 되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 스위치 회로는 상기 대차 유닛에 접촉하는 피검출체의 피검출부를 상기 축전 수단의 전력에 의존하지 않고 검출하는 비전기적 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 스위치 회로는 상기 축전 수단의 전력 용량이 소정의 용량 이하일 때 작동하는 쌍안정 릴레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 스위치 회로는 상기 차단 상태에 있는 상기 제어 회로와 상기 축전 수단과의 전기적 접속을 외부 조작에 의해 복귀시키는 복귀 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  10. 제 2 항에 있어서,
    상기 스위치 회로는 상기 차단 상태가 되는 것을 지연시키는 지연 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
KR1020127012660A 2009-11-19 2010-11-18 물품 반송 장치 KR20120083471A (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009264320A JP2011109859A (ja) 2009-11-19 2009-11-19 物品搬送装置
JPJP-P-2009-264320 2009-11-19
JP2009288906A JP5581048B2 (ja) 2009-12-21 2009-12-21 物品搬送装置
JPJP-P-2009-288906 2009-12-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120083471A true KR20120083471A (ko) 2012-07-25

Family

ID=44059692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020127012660A KR20120083471A (ko) 2009-11-19 2010-11-18 물품 반송 장치

Country Status (4)

Country Link
KR (1) KR20120083471A (ko)
CN (1) CN102666185B (ko)
TW (1) TWI495578B (ko)
WO (1) WO2011062218A1 (ko)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5668861B2 (ja) * 2011-09-06 2015-02-12 村田機械株式会社 搬送車システム及び搬送車への充電方法
JP6299483B2 (ja) * 2014-06-26 2018-03-28 中西金属工業株式会社 昇降機能付き自走式搬送装置
CN104192150B (zh) * 2014-09-17 2017-01-11 张向东 一种列车系统
KR102146311B1 (ko) * 2015-07-29 2020-08-20 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 자동 주행 차량
KR101832189B1 (ko) 2015-07-29 2018-02-26 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 이상화상 검출장치, 이상화상 검출장치를 구비한 화상 처리 시스템 및 화상 처리 시스템을 탑재한 차량
DE102016210031A1 (de) * 2016-06-07 2017-12-07 Schmid Technology Systems Gmbh Schienenfahrzeug für ein Schienentransportsystem und Schienentransportsystem
JP6699762B2 (ja) * 2017-01-27 2020-05-27 村田機械株式会社 物品移載装置
AT518556B1 (de) 2017-02-10 2017-11-15 Tgw Mechanics Gmbh Automatisiertes Regallagersystem, Regalbediengerät und Verfahren zum Betrieb eines Regalbediengeräts
DE102017109818A1 (de) * 2017-05-08 2018-11-08 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Ladeportal
JP7001167B2 (ja) * 2018-08-09 2022-01-19 村田機械株式会社 天井走行車システム
CN113581763A (zh) * 2020-04-30 2021-11-02 盟立自动化股份有限公司 悬挂式搬运系统及多节式搬运装置
KR102654165B1 (ko) * 2020-07-28 2024-04-02 세메스 주식회사 물품 반송 시스템에서 물품 반송 차량의 전력을 관리하기 위한 장치 및 방법
CN112407830B (zh) * 2020-09-30 2023-03-31 盒马(中国)有限公司 一种悬挂搬运机器人系统以及自移动搬运机器人
IT202100012440A1 (it) * 2021-05-14 2022-11-14 Mhart S R L Unità di trasporto indipendente per sistema di movimentazione aerea e relativo sistema di movimentazione aerea

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58199270A (ja) * 1982-05-15 1983-11-19 日本ファイリング株式会社 自走式台車
JPH02219406A (ja) * 1989-02-16 1990-09-03 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送車の充電装置
JPH03251003A (ja) * 1990-02-27 1991-11-08 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送車の充電装置
JP4196288B2 (ja) * 2004-03-29 2008-12-17 株式会社ダイフク 物品搬送装置
JP4438095B2 (ja) * 2005-05-26 2010-03-24 村田機械株式会社 搬送システム
JP4631881B2 (ja) * 2007-07-30 2011-02-16 トヨタ自動車株式会社 ワーク搬送装置
JP2009154560A (ja) * 2007-12-25 2009-07-16 Okamura Corp 吊り下げ搬送装置

Also Published As

Publication number Publication date
TWI495578B (zh) 2015-08-11
WO2011062218A1 (ja) 2011-05-26
TW201139177A (en) 2011-11-16
CN102666185B (zh) 2014-10-15
CN102666185A (zh) 2012-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20120083471A (ko) 물품 반송 장치
JP5141987B2 (ja) 物品搬送設備
JP4756371B2 (ja) 物品収納設備
JP2003079074A (ja) 搬送設備
JP2013126913A (ja) 天井設置型の物品搬送設備
JP5830282B2 (ja) 物品搬送装置
JP2011105499A (ja) 物品搬送装置
JP2011109859A (ja) 物品搬送装置
US20090317217A1 (en) Workpiece transportation system comprising automated transport vehicles and workpiece carriers
JP5698497B2 (ja) 物品搬送装置
JP2012121681A (ja) 物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体
JP5581048B2 (ja) 物品搬送装置
CN206606707U (zh) 交叉带分拣agv
JP5391036B2 (ja) 物品搬送装置
JP2006052047A (ja) 搬送装置
CN109928123B (zh) 物品容纳设备
JP5343900B2 (ja) 車両のバッテリ交換システム
JP7342434B2 (ja) 有軌道台車システム
JP2012101869A (ja) 物品搬送装置
JP5941647B2 (ja) 物品搬送装置
JP4224792B2 (ja) 走行台車用運転制御装置
JP2007112534A (ja) 物品搬送設備
KR20190044898A (ko) 스마트 무인화물이동수단
CN216944894U (zh) 自动运输台车及自动运输系统
JP4154674B2 (ja) 物品搬送設備

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application