TWI495578B - Item handling device - Google Patents

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TWI495578B
TWI495578B TW099139993A TW99139993A TWI495578B TW I495578 B TWI495578 B TW I495578B TW 099139993 A TW099139993 A TW 099139993A TW 99139993 A TW99139993 A TW 99139993A TW I495578 B TWI495578 B TW I495578B
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Description

物品搬運裝置
本發明係關於一種物品搬運裝置，其具備沿著搬運路徑而配設之行走用軌道，和具有在懸吊搬運物支撐構件之狀態下能夠在上述行走用軌道上行走之行走台車的台車單元，將物品裝載在上述搬運物支撐構件而沿著上述搬運路徑而進行搬運。
以往，有將經懸吊構件而對藉由搭載電池而被驅動之高架式搬運車(台車單元)之車體升降的升降體，下降至進行貨物之移載作業的地上工作台，而使設置在升降體之充電連接器，和被設置在地上工作台之電源連接器連結，而充電電池(蓄電手段)之搬運系統(例如，參照專利文獻1)。
再者，以往之物品搬運裝置係例如專利文獻2所示般，於無人車(台車單元)停止時，藉由開關電路使從電池(蓄電手段)被供給至控制電路之電力停止，依此可以抑制電池之電力消耗，並且藉由檢測器檢測出流通於感應電線之電流，而使開關電路自動性地再啟動無人車。再者，專利文獻3~4也同樣，台車單元停止時，藉由使從蓄電手段被供給至控制電路之電力停止，可以抑制蓄電手段之電力消耗，並且使台車單元再啟動。
〔先行技術文獻〕 〔專利文獻〕
〔專利文獻1〕日本特開3674065號公報(第5頁、第1圖)
〔專利文獻2〕日本特開昭62-113211號公報(第2頁、第1圖)
〔專利文獻3〕日本特開3136882號公報(第4頁、第2圖)
〔專利文獻4〕日本特開4082287號公報(第3頁、第3圖)
但是，在專利文獻1所記載之搬運系統中，因在操作員所在的地面附近執行充電連接器和電源連接器之連接，並進行高架式搬運車(台車單元)之驅動所需之大電力的充電作業，故不僅充電中操作員接近於地上工作台具有危險，因充電及電源連接器突出於升降體及地上工作台之側方，故有操作員不慎接觸於充電及電源連接器之虞。
再者，在專利文獻2所揭示之開關電路中，即使於無人車(台車單元)之停止時，開關電路和電池維持電性連接之狀態，因常有微量之電力被供給至開關電路而消耗掉，故當長時間停止無人車時，電池之電力則全被放電之問題。再者，即使專利文獻3~4也有同樣之問題。
本發明係注視於如此之問題點而創作出，其目的為提 供可以安全地對台車單元之蓄電手段執行充電作業的物品搬運裝置。
本發明係注視於如此之問題點而創作出，其目的為提供在台車單元停止時，可以除去使從蓄電手段供給至控制電路之電力停止的開關電路之電力消耗的物品搬運裝置。
為了解決上述課題，本發明之物品搬運裝置係具備沿著搬運路徑而配設之行走用軌道，和具有在懸吊搬運物支撐構件之狀態下能夠在上述行走用軌道上行走之行走台車的台車單元，將物品裝載在上述搬運物支撐構件而沿著上述搬運路徑而進行搬運，其特徵為：上述台車單元具有使上述行走台車在上述行走用軌道上行走之驅動手段，和將電力供給至上述驅動手段的蓄電手段，在上述搬運路徑之一部分上配置充電該蓄電手段之充電手段，在上述行走台車設置有與上述充電手段之供電部連結而被供電的被供電部。
若藉由該特徵，在搬運路徑之特定位置，於對台車單元之蓄電手段進行驅動手段之驅動所需之大電力的充電時，充電手段之供電部及行走台車之被供電部，因被配置在較行走用軌道更上方位置，故離操作員所在之地面的位置，連結充電手段之供電部和行走台車之被供電部而進行充電作業，並且也不會有操作員不慎接觸於供電部及被供給部之虞，可以安全地進行對台車單元之蓄電手段的充電 作業。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述台車單元具有進行從上述蓄電手段被供給至上述驅動手段之電力控制的控制電路，和以非電性方式維持將該控制電路和上述蓄電手段之電性連接切斷的斷路狀態的開關電路。
若藉由該特徵，在台車單元之停止時，藉由開關電路可以停止從蓄電手段被供給至控制電路及驅動手段之電力，並且因開關電路以非電性方式維持控制電路和蓄電手段之斷路狀態，故開關電路本體不會消耗電力，不會使蓄電手段消耗掉所有電力，即使長時間停止台車單元，亦可維持蓄電手段之蓄電。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述充電手段之供電部係被設置在上述行走用軌道之上方位置，並且在上述行走台車之上面設置上述被供電部。
若藉由該特徵，互相連結之供電部及被供電部因被配置在較行走台車更上方位置，故除在離操作員所在之地面更遠之位置執行供電部和被供電部而提升了安全性之外，或於行走台車在行走用軌道行走時，充電手段之供電部不造成干擾地完成動作。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述台車單元至少具有前後兩個的上述行走台車，在配置在後方側之行走台車設置有上述被供電部。
若藉由該特徵，台車單元為了進行充電作業而被減速時，藉由該減速，被懸吊在行走台車之搬運物支撐構件， 因其下部朝前方而搖動，故後方側之行走台車被推向行走用軌道不會產生搖動地呈安定，藉由在該後方測之行走台車設置被供電部，可以容易執行充電手段之供電部和行走台車之被供電部之連結作業。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述充電手段之供電部係以上述蓄電手段之電力容量為特定之容量以下為條件，與上述行走台車之被供電部連結。
若藉由該特徵，台車單元係於通過配置有充電手段之搬運路徑之一部份之時，不需要經常進行充電作業，不會降低台車單元之運用效率，卻可以充電台車單元之蓄電手段。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述搬運路徑之一部分係成為上述物品對上述搬運物支撐構件的移載部位，或是上述行走用軌道之分歧部位，或是上述行走用軌道之合流部位，或是上述台車單元之待機部位。
若藉由該特徵，在移載部位或分歧部位或合流部位或待機部位，因台車單元之速度下降，或停止，故可以容易進行充電手段之供電部和行走台車之被供給部之連結作業。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述開關電路包含不根據上述蓄電手段之電力而檢測出接觸於上述台車單元之被檢測體之被檢測部的非電性開關。
若藉由該特徵，因使用非電性開關，可以不用根據來自蓄電手段之電力而以非電性方式維持控制電路和蓄電手 段之斷路狀態，並且可以藉由非電性開關檢測被檢測體離開台車單元之情形，故可以利用被檢測體之動作，使控制電路和蓄電手段通電而使台車單元自動性地啟動。
並且，本發明中之非電性電開關包含藉由磁力動作之磁性開關，或藉由物理性接觸而動作之限制開關等的機械性地動作的開關，並且即使為電性動作之開關，若為不根據以小型內藏電池之電力動作之光電開關，或藉由太陽電池動作之開關等之蓄電手段之電力而係從獨立之電源供給電力的開關時，則可以使用本發明中之非電性開關。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述開關電路包含於上述蓄電手段之電力容量為特定容量以下之時動作之雙穩態繼電器。
若藉由該特徵，於蓄電手段之電力容量為特定之容量以下時，台車單元自動性停止，可以在驅動手段之驅動力變弱而運用效率下降之狀態下，防止台車單元持續動作，並且藉由使用雙穩態繼電器，可以以非電性方式維持控制電路和蓄電手段之斷路狀態。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述開關電路包含藉由外部操作使處於上述斷路狀態之上述控制電路和上述蓄電手段之電性連接回復的回復電路。
若藉由該特徵，可以藉由操作者任意執行手動的外部操作使控制電路和蓄電手段之斷路狀態回復。
本發明之物品搬運裝置之特徵係上述開關電路包含使成為斷路狀態之情形延遲的延遲電路。
若藉由該特徵，即使開關電路動作也不會立即成為斷路狀態，藉由延遲電路，特定之延遲時間係電力被供給至控制電路和驅動手段，電力持續被供給至驅動手段完全停止為止，控制電路可以控制驅動手段。
根據實施例以下說明用以實施本發明相關之物品搬運裝置之型態。
〔實施例〕
針對實施例相關之物品搬運裝置，參照第1圖至第9圖予以說明。以下，將從第2圖至第6圖、第8圖及第11圖之紙面左側設為台車單元之正面側(前方側)，將第4圖及第6圖之紙面下側設為台車單元之左方側，將第7圖及第10圖之紙面左側設為台車單元之左方側，將第8圖之紙面右側設為台車單元之左方側而予以說明。
第1圖之符號1係本發明所適用之物品搬運裝置，其係在例如製造汽車等之工場內，用以搬運收納汽車零件之本發明中當作物品的容器2(參照第2圖)。
如第1圖及第2圖所示般，在物品搬運裝置1中，主要由延著搬運路徑而配置之兩條行走用軌道3，和在俯視觀看下能夠逆時鐘在行走用軌道3行走之多數台車單元4所構成。行走用軌道3係被架設在工場內之頂棚附近之特定高度位置。再者，台車單元4係沿著搬運路徑而搬運收 納有汽車零件之容器2。
兩條行走用軌道3為藉由其上面3a形成水平面之鋁或鋼等之金屬材所構成之管材，設置成沿著工場內之搬運路徑從工場內之頂棚懸吊之狀態。再者，行走用軌道3剖面觀看呈L字狀，後述之台車單元4之行走台車8、9不會從行走用軌道3偏離(參照第7圖)。
如第1圖所示般，行走用軌道3組合多數直線路3b和曲線路3c而形成無端狀，設置有從形成外周之搬運路徑之行走用軌道3之主線軌道3d分歧及合流之行走用軌道3e、3f、3g。
在此，將在第1圖中之紙面上側從主線軌道3d分歧至內側之行走用軌道3設為分歧軌道3e，在紙面中央從主線軌道3d分歧至內側之行走用軌道3設為分歧軌道3f，並將在紙面下側從主線軌道3d分歧至內側之行走用軌道3設為分歧軌道3g。
在分歧軌道3e，設置有用以將容器2裝載於台車單元4之裝載工作台C1(移載部位)，在分歧軌道3g，設置有用以從台車單元4卸下容器2之卸貨工作台C2(移載部位)，在分歧軌道3f設置有使台車單元4待機之待機工作台C3(待機部位)。
再者，除該些工作台C1~C3以外，在從主線軌道3d分歧至分歧軌道3e、3f、3g之部位設置有分歧工作台C4(分歧部位)，在從分歧軌道3e、3f、3g合流至主線軌道3d之部位，設置有合流工作台C5(合流部位)。各工 作台C1~C5中之任一者皆由相同構成所構成，成為用以對設置在台車單元4之蓄電裝置5(蓄電手段)進行充電之充電工作台C。
並且，在物品搬運裝置1設置有統籌管理台車單元4或充電工作台C之主要控制裝置(省略圖示)。該主要控制裝置係接受來自台車單元4或充電工作台C之資訊，執行充電工作台C中之後述的充電裝置6(充電手段)或止動器7等之控制。
如第2圖所示，在台車單元4設置有在行走用軌道3行走之前後兩台之行走台車8、9，和在前側行走台車8之前方行走之前導台車10(輔助台車)，和在後側之行走台車9之後方行走的後續台車11(輔助台車)，和保持容器2之載體12。
並且，藉由連結杆材13連結前導台車10和前側之行走台車8，藉由連結杆材14連結後側之行走台車9和後續台車11。該些台車8、9、10、11係被配置成串聯而在行走用軌道3之上面3a上行走。再者，藉由各被安裝在前後之行走台車8、9之懸吊棒15，懸吊載體12(搬運物支撐構件)。
如第3圖及第4圖所示，前側之行走台車8主要係由正面觀看呈略U字狀之本體部16、用以使台車單元4行走之馬達17(驅動手段)、和藉由該馬達17之驅動抵接於行走用軌道3之上面3a而旋轉之兩輪車輪18所構成。
在本體部16之前部，樞軸支撐與前導台車10連結之 連結杆材13之後端部，前側之行走台車8係以樞軸19為軸而向水平方向搖動。馬達17係以傳動軸17a朝向前方側之方式被配置在本體部16之後方側，在傳動軸17a之前端安裝有斜齒輪17b。
如第4圖所示般，在本體部16之左右側端部，藉由連結傳動軸20可旋轉地樞軸支撐車輪18。在連結傳動軸20，安裝有與斜齒輪17b卡合之斜齒輪20a，左右之車輪18係藉由馬達17驅動而旋轉驅動。
並且，馬達17係藉由被連接於後述之蓄電裝置5而接受電力之供給，在被設置在行走用軌道3之特定部位(搬運路徑之一部分)的多數充電工作台C，對蓄電裝置5進行充電(參照第1圖)。
再者，在本體部16之下端部之略中央部，安裝有延設在下方之懸吊棒15。在該懸吊棒15之前後，設置有導輪21，該些導輪21係獨立可繞垂直軸旋轉地被樞軸支撐。
藉由行走台車8被載置在行走用軌道3上，導輪21被配置在兩行走用軌道3間之間隙22內。因此，各導輪21係在行走台車8之行走中抵接於兩行走用軌道3之側端部，行走台車8不會從行走用軌道3上脫離。
接著，針對後側之行走台車9，參照第5圖至第7圖予以說明。後側之行走台車9主要係由正面觀看呈略U字狀之本體部23、抵接於行走用軌道3之上面3a而旋轉之兩輪車輪18、與後述充電裝置6接觸(連結)之接觸部 24(被供電部)所構成。
並且，接觸部24係以被設置在載體12之蓄電裝置5和配線(省略圖示)來連接。再者，在本體部23之後部，樞軸支撐與後續台車11連結之連結杆材14之前端部，後側之行走台車9係以樞軸26為軸而向水平方向搖動。
在本體部23之左右側端部，車輪18藉由傳動軸18a可旋轉地被樞軸支撐，左右之車輪18各獨立被旋轉。再者，在本體部23與前側之行走台車8之本體部16相同，安裝有懸吊棒15及導輪21，其構成與前側之行走台車8相同。
如第2圖所示般，在前後之懸吊棒15之下部，安裝有中間構件27，在中間構件27間安裝有朝向前後方向之連結杆材28。經該連結杆材28和各中間構件27以及懸吊棒15，前後之行走台車8、9互相連結。並且，在中間構件27之下端部，安裝有載體12之上端部。
載體12係由朝向前後方向之上部杆材12a、從該上部杆材12a之前端部和後端部朝向下方而延伸設置之縱杆材12b，和被安裝在前後之縱杆材12b之下端部的載置板12c所構成。並且，藉由上部杆材12a被安裝在兩中間構件27，載體12從前後之行走台車8、9被懸吊。
再者，在連結杆材28之上部，設置有用以使前側之行走台車8之馬達17驅動之蓄電裝置5，和用以執行馬達17之旋轉速度之控制或煞車控制之台車控制裝置29(控 制手段)。並且，馬達17係以配線(省略圖示)被連接於蓄電裝置5及台車用控制裝置29。
如第5圖及第6圖所示般，在被豎立設置在本體部23之內側的前後兩片平板30之上端部，各安裝有以側面視呈略L字狀之平板31，在該些平板31之上面經支架32安裝有接觸部24。
如第7圖所示般，在平板31之上面，設置有延伸於前後方向之4條接觸部24a、24b、24c、24d。在各接觸部24形成有上方開口而延伸於前後方向之溝部，在其底部設置有導電體33。外側兩個接觸部24a、24d(被供電部)之導電體33係藉由配線(省略圖示)而連接於蓄電裝置5。
內側兩個接觸部24b、24c之導電體33係藉由配線(省略圖示)而互相連接(短路)。接觸部24b、24c係被設置城用以確認後述充電裝置6之充電插頭52和接觸部24a、24d之連接狀態。
接著，針對前導台車10和後續台車11，參照第3圖至第6圖予以說明。如第3圖及第4圖所示般，前導台車10係具有構成以正面視呈略U字狀之本體部34，和抵接於行走用軌道3之上面3a而旋轉之4輪的車輪35。
並且，在本體部34之後部，樞軸支撐連結杆材13之前端部，以樞軸36為軸而在水平方向搖動。再者，在本體部34之前端部，設置有突出於前方側之突出部37。
並且，在本體部34之下端部，直徑小於導輪21之導 輪38係在前部和後部於左右方向並聯設置兩輪。該些導輪38係獨立而可繞垂直軸旋轉地被樞軸支撐，與導輪21同樣於前導台車10之行走中抵接於兩行走用軌道3之側端部，前導台車10不會從行走用軌道3上脫離。
如第3圖所示般，在本體部34之內側，安裝有構成Z字狀之感測器支撐構件39。在該感測器支撐構件39之豎立設置部39a之背面側，安裝有用以檢測曲線路3c之曲線檢測感測器40(搖動檢測手段)。
該曲線檢測感測器40係由光感測器所構成，相向配置上部之發光元件(省略圖示)和下部之受光元件(省略圖示)，使受光元件可以接收到從發光元件發出之光。
在連結杆材13之前端部，設置有藉由曲線檢測器40所檢測出之檔塊41，該檔塊41之前端部係左右角部缺口而形成小的左右寬度(參照第4圖)。當台車單元4在直線路3b行走之時，檔塊41被遮光成來自發光元件之光不到達至受光元件。
當台車單元4搭在曲線路3c時，前導台車10在左方向搖動而檔塊41從檢測感測器40偏離而曲線檢測感測器40之受光元件接受來自發光元件之光，依此可以檢測出台車單元4進入至曲線路3c。
如第5圖及第6圖所示般，後續台車11係具有構成以正面視呈略U字狀之本體部42，和抵接於行走用軌道3之上面3a而旋轉之4輪的車輪35。在後續台車11之前部，樞軸支撐連結杆材14之後端部，連結杆材14以樞軸 43為軸而在水平方向搖動。
並且，在本體部42之下端部與前導台車10中之本體部34相同，在前部和後部於左右方向並聯設置兩輪導輪38，在本體部42之後端部，安裝有由鐵材所構成，以側面側呈略L字狀之檔塊44。
並且，在被安裝於後續台車11之略中央部之呈略L字狀之感測器支撐構件45之豎立設置部39a之正面側，安裝有用以檢測曲線路3c之曲線檢測感測器46(搖動檢測手段)。
曲線檢測感測器46可以檢測出被安裝於連結杆材14之後端部的檔塊47，連結杆材14、檔塊47及曲線檢測感測器46成為與將前導台車10之構成設為前後對稱的相同構成。並且，曲線檢測感測器40、46係以配線(省略圖示)而連接於台車用控制裝置29。
當後續台車11在曲線路3c行走時，檔塊47從曲線檢測檢測器46偏離而成為受光狀態，當後續台車11離開曲線路3c時，藉由曲線檢測感測器46檢測出檔塊47，則可以檢測出台車單元4脫離曲線路3c。
根據藉由曲線檢測感測器40檢測出台車單元4進入至曲線路3c之曲線檢測資訊(搖動檢測資訊)，台車用控制裝置29控制馬達17使得台車單元4之行走速度減速。
同樣，根據藉由曲線檢測感測器46檢測出台車單元4脫離曲線路3c之曲線檢測資訊(搖動檢測資訊)，台車 用控制裝置29控制馬達17使得台車單元4之行走速度加速。並且，在本實施例中，台車單元4在直線路3b行走之速度大約30m/分，在曲線路3c減速至20m/分而行走。
再者，如第3圖及第4圖所示般，在前導台車10之感測器支撐構件39之上端部，在內側安裝有檢測出前方障礙物等之檢測感測器的前方檢測感測器48(近接檢測手段)。該前方檢測感測器48成為設置有發光元件(省略圖示)和受光元件(省略圖示)之反射型光電感測器，藉由從發光元件發射出至前方之光被反射至前方的物體(被檢測體)而受光元件受光，可以檢測出前方的物體。
再者，在感測器支撐構件39之豎立設置部39a之正面側，安裝有朝向前方側之略L字狀的感測器支撐構件49，在該感測器支撐構件49之前端部之下面，安裝有用以檢測在本體部34中被配置在前部之被檢測空間50之物體的停止檢測感測器51(接觸檢測手段)。該停止檢測感測器51係成為內藏的磁鐵藉由磁力接近及接觸於鐵材等之磁性材料的磁鐵開關。
前方檢測感測器48及停止檢測感測器51係以配線(省略圖示)而連接於台車用控制裝置29。於前方檢測感測器48檢測出前方物體之時，藉由台車用控制裝置29，控制成台車單元4之行走速度減速(在本實施例中為5m/分)，於停止檢測感測器51檢測出被配置在被檢測空間50之鐵材之時，藉由台車用控制裝置29控制成台車單元4停止。
如第1圖所示般，在物品搬運裝置1中，多數台車單元4在行走用軌道3行走，例如於前後兩台之台車單元4行走時，於後方側之台車單元4接近於前方側之台車單元4之時，後方側之前導台車10之前方檢測感測器48檢測出前方側之後續台車11(被檢測體)，行走速度被減速成5m/分。
然後，當兩單元4、4接近時，後方側之前導台車10之突出部37接觸於前方側之後續台車11(被檢測體)，並且檔塊44(被檢測部)進入至後方側之前導台車10之被檢測空間50，根據停止檢測感測器51檢測出檔塊44而根據接觸檢測資訊而藉由台車用控制裝置29停止後方側之台車單元4。
接著，針對充電工作台C中之止動器7，參照第8圖及第9圖予以說明。在充電工作台C，設置有用以停止台車單元4之止動器7。第8圖及第9圖係表示止動器7位於下方位置之狀態。並且，第9圖係為了幫助理解，止動器7等之構件不呈現剖面地予以表示。
該止動器7具有由側面視呈逆L字狀之左右之側面部7a和由正面視構成矩形狀之後面部7b，前方凹陷之形狀。並且，在止動器7設置有被安裝於支撐框架55之左右兩個止動器保持器69，藉由該止動器保持部69樞軸支撐止動器7，使成為以樞軸70為中心上下旋轉(參照第9圖)。再者，在止動器7之後面部7b之背面側，安裝有由鐵材所構成之檔塊71。
再者，在止動器7之後方側。設置有用以使止動器7旋轉之馬達72。馬達72係被保持在安裝於支撐框架55之馬達保持部73，傳動軸(省略圖示)係被配置成朝向左側方(紙面右側)，在傳動軸之前端，安裝有與馬達72之驅動同時旋動之旋轉構件74。並且，馬達72係與主控制裝置(省略圖示)連接，執行驅動之控制。
在旋轉構件74之前端部樞軸支撐用以使止動器7旋轉之止動器作動構件75之後端部，樞軸支撐止動器作動構件75之前端部和止動器7之左側之側面部7a之前端部，止動器7係以連結左右之側面部7a之連結棒76為中心而旋轉。
如第8圖所示般，在止動器7中之樞軸70之外周及止動器作動構件75中之連結棒76之外周，設置有軸承77，使樞軸70及連結棒76滑順旋轉。
再者，設置有用以檢測止動器7位於上方位置或下方位置之止動器檢測感測器78、79，止動器檢測感測器78、79成為光感測器。
檢測出上方位置之止動器檢測感測器78係被安裝於螺栓於支撐框架55之右側部(紙面左側)之感測器支撐構件80，被配置成發光元件(省略圖示)和受光元件(省略圖示)與前後方向相向。同樣，檢測出下方位置之止動器檢測感測器79，被安裝於感測器支撐構件80，被設置成發光元件和受光元件在上下方向相向。
在止動器7之側面部7a安裝有藉由止動器檢測感測 器78、79所檢測出之檔塊81，於止動器7位於第8圖所示之下方位置時，藉由止動器檢測感測器79檢測出，於止動器7位於上方位置時，藉由止動器檢測感測器78被檢測出。
再者，在馬達72之後方側，安裝檢測出前導台車10之台車檢測感測器82，該台車檢測感測器82係與前述前方檢測感測器48相同成為反射型光電感測器。被配置成光從發光元件(省略圖示)發射至斜前方，可以檢測出在充電工作台C停止之台車單元4，台車檢測感測器82之資訊則被發送至主控制裝置(省略圖示)。
接著，針對被設置在充電工作台C中之充電裝置6，參照第10圖及第11圖予以說明。在充電裝置6設置有外側兩根之充電插頭52(供電部)和內側兩條之連接確認插頭53。該些插頭52、53延伸設置於左右方向，以其前端部成為相同高度之方式，被保持於以側面視呈略L字狀之插頭保持部54。
如第10圖及第11圖所示般，在充電工作台C中之行走用軌道3之上方，與行走用軌道3平行地延伸設置有支撐框架55，支撐框架55具有並聯設置兩條行走用軌道3之寬度相等之左右寬度，以正面視呈逆向之U字狀。該支撐框架55和行走用軌道3係藉由被設置成包為外周之連結構件56而連結。
如第11圖所示般，在支撐框架55之下面，經支架57而設置有馬達58。馬達58係安裝成傳動軸58a朝向後 方，在傳動軸58a之前端安裝有與馬達58之驅動同時旋轉之旋轉構件59。並且，馬達58係與主控制裝置(省略圖示)連接，執行驅動之控制。
如第11圖所示般，在旋轉構件59和插頭保持部54之間，設置有樞軸於旋轉構件59之下端部及插頭保持部54之上端部的樞軸構件60。馬達58驅動樞軸構件60與旋轉構件59同時旋轉，依此插頭保持部54上下動作。並且，在第10圖及第11圖中，表示充電插頭52下降之狀態。
並且，在樞軸構件60和旋轉構件59之樞軸61之外周和樞軸構件60之插頭保持部54之樞軸62之外周，設置有軸承63，樞軸構件60滑順被旋轉。
再者在充電裝置6之上方中之支撐框架55，安裝有朝下方之左右的兩個線性套管64，在插頭保持部54安裝有內嵌於線性套管64中之上部之固定部64a而可升降之升降部64b。於插頭保持部54於上下方向移動之時，因藉由線性套管64而被引導於垂直方向，故插頭保持部54不會於水平方向搖晃。
充電插頭52係可在連接於後續台車11之接觸部24而可以充電之充電位置，和離開後續台車11之接觸部24而待機之待機位置升降(移動)。在充電裝置6之右側部，於上下並聯設置有用以檢測充電裝置6位於待機位置或充電位置之情形的插頭檢測感測器65、66(參照第10圖)。
插頭檢測感測器65、66係被安裝於螺栓安裝支撐框架55之右側部的感測器支撐構件67，於充電裝置6位於待機位置之時，被安裝於插頭保持部54之右側部的突出部68被上側之插頭檢測感測器65檢測出，於充電裝置6位於充電位置之時，突出部68則被下側之插頭檢測感測器66檢測出。
並且，插頭檢測感測器65、66係成為與上述曲線檢測感測器40、46相同光感測器，被設置成發光元件(省略圖示)和受光元件(省略圖示)於上下方向相向。
接著，針對在充電工作台C中台車單元4中之蓄電裝置5被充電之時的動作，參照第9至10圖予以說明。主控制裝置(省略圖示)係接受各台車單元4之位置資訊，控制成於從台車用控制裝置29所接收之蓄電裝置5之電壓為特定電壓以下之時，其台車單元4使接著通過之充電工作台C之止動器7下降而停止台車單元4。
並且，主控制裝置於從台車用控制裝置29接收之蓄電裝置5之電壓大於特定電壓之時，不使止動器7作動，而通過充電工作台C。
於藉由主控制裝置之控制使止動器7下降之時，則如第9圖所示般，驅動馬達72使得旋轉構件74以旋轉軸83為中心側面視呈繞順時鐘方向旋轉，並且止動器作動構件75邊描劃圓弧狀之軌跡邊移動至前方側，藉由連結棒76止動器7之上端部被移動至前方側，止動器7係以樞軸70為中心旋轉而使止動器7之下端部移動至下方。
然後，當藉由止動器檢測感測器79檢測出檔塊81時，馬達72之驅動停止，止動器7在下方位置停止。當台車單元4朝此接近時，前導台車10之前方檢測感測器48檢測出止動器7，並藉由台車用控制裝置29被減速。
前導台車10之突出部37接觸於止動器7(被檢測體)，並且檔塊71(被檢測部)進入至前導台車10之被檢測空間50，根據停止檢測感測器51檢測出檔塊71之接觸檢測資訊而藉由台車用控制裝置29停止台車單元4。
當台車檢測感測器82檢測出前導台車10時，台車單元4被充電工作台C停止之情形被發送至主控制裝置。並且，當台車單元4藉由止動器7被停止時，以充電裝置6位於具有用以充電之接觸部24的後側前導台車9之正上方的方式，配置有止動器7及充電裝置6。
如第10圖所示般，於進行台車單元4之充電作業之時，藉由主控制裝置驅動馬達58而使旋轉構件59旋轉時，樞軸構件60下降，同時插頭保持部54也下降。
然後，當插頭保持部54下降至充電位置而插頭檢測感測器65檢測出插頭保持部54之突出部68時，藉由主控制裝置(省略圖示)停止馬達58，4個各插頭52、53接觸於4條接觸部24之導電體33(參照第10圖及第11圖)。此時，充電插頭52接觸於外側之接觸部24a、24d，連接確認插頭53接觸於內側之接觸部24b、24c。
當連接確認插頭53接觸於內側之接觸部24b、24c之導電體33時，可以確認內側之接觸部24b、24c間則短 路，充電插頭52接觸於外側兩個接觸部24之導電體33之情形。當該短路資訊被傳達於主控制裝置(省略圖示)之時，則視為充電插頭52接觸於接觸部24a、24d，從充電裝置6經接觸部24a、24d而對蓄電裝置5開始充電。
當充電完成時，藉由主控制裝置，驅動馬達58而使旋轉構件59旋轉，樞軸構件60上升，同時插頭保持部54也上升。當插頭保持部54上升至待機位置而插頭檢測感測器66檢測出插頭保持部54之突出部68時，則藉由主控制裝置停止馬達58。
然後，藉由主控制裝置之控制使止動器7上升。此時，藉由驅動馬達72使得旋轉構件74以旋轉軸83為中心側面視呈繞順時鐘方向旋轉，並且被樞軸支撐於旋轉構件74之前端部的止動器作動構件75邊描劃圓弧狀之軌跡邊移動至後方側，止動器7之上端部藉由連結棒76被移動至後方側，止動器7係以樞軸70為中心旋轉而使止動器7之下端部移動至上方。
然後，當藉由止動器檢測感測器78檢測出檔塊81時，馬達72之驅動停止，止動器7在上方位置停止。因當檔塊71偏離台車單元4之停止檢測感測器51時，前方檢測感測器48無法檢測出止動器7，故台車單元4之行走則開始。
如此一來，在充電工作台C中之充電作業，因被控制成於蓄電裝置5之電壓為特定電壓以下之時被充電，故不須經常進行充電作業，不用使台車單元4之運用效率下 降，而可以充電台車單元4之蓄電裝置5。
並且，台車單元4藉由充電工作台C之止動器7而停止中，當後續之台車單元4之前導台車10接近停止中之台車單元4之後續台車11時，上述前方檢測感測器48則檢測出停止中之台車單元4之後續台車11而使後續之台車單元4減速。並且，當後續之台車單元4之前導台車10接觸於停止中之台車單元4之後續台車11時，上述停止檢測感測器51檢測停止中之台車單元4之後續台車11而使後續之台車單元4停止。
接著，針對台車單元4中之台車用控制裝置29參照第12圖予以說明。如第12圖所示般，台車用控制裝置29被連接於上述行走台車8之馬達17(驅動手段)，具有當作本發明中之控制電路的PLC(Programmable Logic Controller)，用以進行該馬達17的順序控制。
然後，該PLC係被連接於蓄電裝置5(蓄電手段)而供給電力。並且，馬達17係經PLC而從蓄電裝置5供給電路。
並且，為蓄電裝置5之陰極側之配線的N1線被連接於PLC，並且蓄電裝置5之陽極側之配線被連接於PLC。在該陽極側之配線設置有主開關。蓄電裝置5之陽極側之配線中，以較主開關上游側之配線當作P1線，以下游側當作P2線而予以說明。
於行走台車8之馬達17從PLC連接N1線和P2線，藉由PLC對馬達17供給電力，並且進行馬達17之旋轉速 度之控制或煞車控制。
再者，當主開關成為ON狀態(連接狀態)時，蓄電裝置5和PLC電性連接，PLC及馬達17被供給電力。並且，當主開關成為OFF狀態(斷路狀態)時，蓄電裝置5和PLC之電性連接被斷路，PLC及馬達17被停止電力供給。
該主開關之ON/OFF控制係藉由台車用控制裝置29所具有之開關電路來執行。主開關係以藉由開關電路被控制之中繼開關而構成。在開關電路中，主開關之螺線管部連接於N1線和P1線。
並且，當設置有主開關之螺線管部的N1及P1線間被通電時，主開關成為ON狀態，當N1及P1線間被斷路時，主開關則成為OFF狀態。
再者，在開關電路中，於主開關之螺線管部和N1線之間，並聯設置有藉由PLC控制之PLC開關，和於維修時操作者藉由手動操作之維修開關，和藉由上述前導台車10之停止檢測感測器51的磁鐵開關(磁性開關)進行ON/OFF控制之R1繼電器。並且，該停止檢測感測器51之磁鐵開關係被構成不依據蓄電裝置5之電力來動作的本發明中之非電性開關。並且，在主開關之螺線管部和P1線之間，設置有藉由後述之電壓檢測部被控制之R3繼電器。
並且，磁鐵開關係被連接於N1線和P1線。然後，在磁鐵開關和P1線之間，並聯連接R1繼電器之螺線管部， 和連接於PLC之R2繼電器之螺線管部。並且，在磁鐵開關和P1線之間，設置有後述之R3繼電器。
再者，R1繼電器之ON/OFF控制係藉由設置有依據磁鐵開關之ON/OFF狀態而切換之R1繼電器之螺線部的N1及P1線間之通電狀態而被控制。
當藉由磁鐵開關N1及P1線間被通電時，R1繼電器成為ON狀態，當N1及P1線間被斷路時，R1繼電器則成為OFF狀態。並且，PLC係經與R1繼電器之螺線管並聯配置之R2繼電器之螺線管部而檢測出R1繼電器之ON/OFF狀態。
如上述般，其他之台車單元4之後續台車11(被檢測體)之檔塊44(被檢測部)，或止動器7(被檢測體)之檔塊71(被檢測部)進入至前導台車10之被檢測空間50，停止檢測感測器51檢測出檔塊44、71，台車用控制裝置29係執行使馬達17停止而停止台車單元4的控制。
當針對開關電路內之動作予以詳述時，停止檢測感測器51檢測出檔塊44、71時，開關電路之磁鐵開關(停止檢測感測器51)成為OFF狀態，N1及P1線間被斷路而R1繼電器則成為OFF狀態。
PLC係經R2繼電器之螺線管部檢測出R1繼電器之OFF狀態，進行馬達17之煞車控制，並使台車單元4停止。然後，於台車單元4之動作完全停止之後，使PLC繼電器成為OFF狀態而使維修開關成為OFF狀態。
即是，PLC係控制成即使磁鐵開關成為OFF狀態，維 修開關也不會立即成為OFF狀態。PLC係磁鐵開關成為OFF狀態而經過特定延遲時間後，進行使PLC繼電器成為OFF狀態，而使維修開關成為OFF狀態的控制。
因此，不會有於台車單元4之動作完全停止前無法進行馬達17之煞車控制之虞。並且，藉由PLC及PLC繼電器構成本發明中之延遲電路。
並且，磁鐵開關係非電性維持其OFF狀態。即是，停止檢測感測器51檢測出檔塊44、71而磁鐵開關成為OFF狀態，當主開關成為OFF狀態時，PLC、馬達17、開關電路中之任一與蓄電裝置5之電性連接被斷路之狀態，成為蓄電裝置5不會消耗一切電力。
再者，當檔塊44、71從前導台車10之被檢測空間50偏離時，開關電路之磁鐵開關(停止檢測感測器51)則成為ON狀態，N1及P1線間則被通電而R1繼電器則成為ON狀態。然後，藉由設置有主開關之螺線管部的N1及P1線間被通電，主開關成為ON狀態，PLC及馬達17則被啟動。此時啟動之PLC係使PLC開關回復至ON狀態。
並且，當磁鐵開關為OFF狀態時，即使操作者藉由手動操作維修開關，亦可以使設置有主開關之螺線管部之N1及P1線間通電，而使主開關成為ON狀態。該維修開關係於台車單元4之維修時操作者來操作。
並且，開關電路具有檢測出蓄電裝置5之電壓(電力容量)之電壓檢測部。該電壓檢測部係被設置在N1線和P1線之間。藉由該電壓檢測部經R3繼電器之螺線管部而 進行R3繼電器之ON/OFF控制。
再者，電壓檢測部係與PLC連接，消耗蓄電裝置5之電力，當以電壓檢測部所檢測出之蓄電裝置5之電壓成為特定電壓以下時，PLC進行馬達17之煞車控制而停止台車單元4。
R3繼電器之螺線管部係經電壓檢測部而被設置在N1線和P1線之間，以電壓檢測部所檢測出之蓄電裝置5之電壓成為特定電壓以下之時，電壓檢測部斷路R3繼電器之螺線管部和N1線之間而使R3繼電器成為OFF狀態。
並且，R3繼電器成為雙穩態繼電器(閉鎖繼電器)，非電性維持其OFF狀態。即是，R3繼電器成為OFF狀態，主開關成為OFF狀態時，PLC、馬達17、開關電路中之任一者與蓄電裝置5之電性連接被斷路之狀態，成為蓄電裝置5不會消耗一切電力。
再者，R3繼電器之螺線管部係經操作者藉由手動操作之重置開關而與N1線連接。藉由操作者手動操作重置開關，可以使R3繼電器之螺線管部通電而使R3繼電器成為ON狀態。
操作員藉由手動使台車單元4移動至充電工作台C，對蓄電裝置5充電，並且藉由操作重置開關，可以使台車單元4啟動。並且，維修開關及重置開關構成本發明中之回復電路。
以上，在本實施例中之物品搬運裝置1中，台車單元4具有使台車單元4行走之馬達17、對馬達17供給電力 之蓄電裝置5、執行控制電力從蓄電裝置5供給至馬達之PLC、非電性維持切斷PLC和蓄電裝置5之電性連接的斷路狀態的開關電路，依此在台車單元4停止時，可以藉由開關電路停止從蓄電裝置5被供給至PLC及馬達17之電力，並且因開關電路非電性維持PLC和蓄電裝置5之斷路狀態，故開關電路本身不會消耗電力，蓄電裝置5不會消耗掉一切電力，即使長時間使台車單元4停止，亦可以維持蓄電裝置5之蓄電。
再者，開關電路包含不依據蓄電裝置5之電力而檢測出檔塊44、71(被檢測部)之本發明中的非電性開關的磁鐵開關，依此使用磁鐵開關，因可以不依據來自蓄電裝置5之電力非電性維持PLC和蓄電裝置5之斷路狀態，並且可以藉由磁鐵開關檢測出檔塊44、71從台車單元4離開之情形，故可以利用檔塊44、71之動作，使PLC和蓄電裝置5通電而自動性啟動台車單元4。
並且，本發明中之非電性開關即使為藉由磁性作動之磁鐵開關以外亦可，例如即使為藉由物體性及機械性之接觸作動的限制開關等之機械性作動的開關亦可。再者，即使為電性作動之開關，若為以小型內藏之電力作動的光電開關，或藉由太陽電池作動之開關等的不依據蓄電裝置5之電力而從獨立的電源供給電力之開關，則可以當作本發中之非電性開關使用。
再者，與對馬達17等供給電力之蓄電裝置5(蓄電手段)不同另外設置輔助蓄電裝置(輔助蓄電手段)，若藉 由該輔助蓄電裝置使開關電路本身作動時，即使該開關電路所包含之開關全部電性作動之開關，亦可以不依據蓄電裝置5之電力而作動之非電性開關來構成。
再者，開關電路包含蓄電裝置5之電壓(電力容量)為特定電壓以下之時作動之R3繼電器(雙穩態繼電器)，依此蓄電裝置5之電力容量為特定容量以下之時，台車單元4自動性停止，可以在馬達17之驅動力變弱而運用效率下降之狀態下，防止台車單元4持續動作，並且藉由R3繼電器使用雙穩態繼電器，可以以非電性方式維持控制PLC和蓄電裝置5之斷路狀態。
再者，開關電路包含藉由外部操作使處於斷路狀態之PLC和蓄電裝置5之電性連接回復的維修開關及重置開關(回復電路)，依此可以藉由操作者任意執行手動之外部操作使PLC和蓄電裝置5之斷路狀態回復。
再者，開關電路包含使成為上述遮斷狀態延遲之PLC及PLC繼電器(延遲電路)，依此即使開關電路作動也不會立即成為斷路狀態，依據PLC及PLC繼電器，特定之延遲時間成為電力被供給至PLC和馬達17，電力持續被供給直至馬達17完全停止為止，PLC可以控制馬達17。
而且，在本實施例中之物品搬運裝置1中，台車單元4係使行走台車8、9在行走用軌道3上行走之馬達17，和對馬達17供給電力的蓄電裝置5，充電蓄電裝置5之充電裝置6被配置在搬運路徑之一部分，在行走台車9設置有連結於充電裝置6之充電插頭52而被供電之接觸部 24a、24d，在搬運路徑之特定位置，對台車單元4之蓄電裝置5進行馬達17之驅動所需之大電力的充電之時，充電裝置6之充電插頭52及行走台車9之接觸部24a、24d因配置在較行走用軌道3上方位置，故在離開操作員所處之地面的位置，進行充電裝置6之充電插頭52和行走台車9之接觸部24a、24d之連結而進行充電作業，並且不會有操作員不慎接觸到充電插頭52及接觸部24a、24d之虞，可以安全地對台車單元4之蓄電裝置5進行充電作業。
再者，充電裝置6之充電插頭52係被設置在行走用軌道3之上方位置，並且接觸部24a、24d被設置在行走台車9之上面，依此互相連結之充電插頭52及接觸部24a、24d因被配置在較行走台車9上方位置，故不僅在更離操作員所處之地面的位置，進行充電插頭52和接觸部24a、24d之連結而提升安全性，於行走台車8、9在行走用軌道3上行走之時，充電裝置6之充電插頭52也不會造成阻礙地完成動作。
再者，台車單元4至少具有前後兩個行走台車8、9，在配置在後方側之行走台車9設置接觸部24a、24d，台車單元4因充電作業被減速時，藉由該減速，被懸吊於行走台車8、9之載體12因其下部朝向前方而被搖動，故後方側之行走台車9安定地被推壓至行走用軌道3而不會產生搖動或不穩，藉由在該後方側之行走台車9設置接觸部24a、24d，容易進行充電裝置6之充電插頭52和行走台 車9之接觸部24a、24d之連結作業。
再者，充電裝置6之充電插頭52係以蓄電裝置5之電壓為特定電壓以下為條件，藉由被連結於行走台車9之接觸部24a、24d，台車單元4於通過配置有充電裝置6之搬運路徑之一部分之時，不需要經常進行充電作業，不會降低台車單元4之運用效率，卻可以充電台車單元4之蓄電裝置5。
再者，搬運路徑之一部分係成為將容器2裝載於載體12之裝載工作台C1及卸載工作台C2、或行走用軌道3之分歧工作台C4、或行走用軌道3之合流工作台C5、或台車單元4之待機工作台C3，依此在工作台C1~C5，因台車單元4之速度下降或者停止，故可以容易進行充電裝置6之充電插頭52和行走台車9之接觸部24a、24d之連結作業。
以上，雖然藉由圖面而說明本發明之實施例，但是具體性之構成並不限定於該實施型態，即使為不脫離本發明之主旨之範圍的變更或追加也包含在本發明。
例如，在上述實施例中，本發明適用於具備在懸吊載體12之狀態下沿著行走用軌道3而能夠行走之台車單元4的物品搬運裝置1，但是本發明亦可以適用於藉由其他形式之搬運台車等。
1‧‧‧物品搬運裝置
2‧‧‧容器(物品)
3‧‧‧行走用軌道
3a‧‧‧上面
3b‧‧‧直線路
3c‧‧‧曲線路
4‧‧‧台車單元
5‧‧‧蓄電裝置(蓄電手段)
6‧‧‧充電裝置(充電手段)
7‧‧‧止動器(被檢測體)
8‧‧‧前側之行走台車
9‧‧‧後側之行走台車(被檢測體)
10‧‧‧前導台車(輔助台車)
11‧‧‧後續台車(輔助台車、被檢測體)
12‧‧‧載體(搬運物支撐構件)
13、14‧‧‧連結杆材
17‧‧‧馬達(驅動手段)
18‧‧‧車輪
24‧‧‧接觸部(被供電部)
24a、24d‧‧‧外側之接觸部
24b、24c‧‧‧內側之接觸部
29‧‧‧台車用控制裝置(控制手段)
33‧‧‧導電體
35‧‧‧車輪
37‧‧‧突出部
40‧‧‧曲線檢測檢測器(搖動檢測手段)
41‧‧‧檔塊
44‧‧‧檔塊(被檢測部)
46‧‧‧曲線檢測檢測器(搖動檢測手段)
47‧‧‧檔塊
48‧‧‧前方檢測感測器(近接檢測手段)
50‧‧‧被檢測空間
51‧‧‧停止檢測感測器(接觸檢測手段)
52‧‧‧充電插頭(供電部)
53‧‧‧連接確認插頭
71‧‧‧檔塊
第1圖為表示實施例中之物品搬運裝置之全體像的俯 視圖。
第2圖為表示台車單元之側面圖。
第3圖為表示前導台車和前側之行走台車之側面圖。
第4圖為表示前導台車和前側之行走台車之俯視圖。
第5圖為表示後側之行走台車和後續台車的側面圖。
第6圖為表示後側之行走台車和後續台車的俯視圖。
第7圖為表示後側之行走台車之第6圖中之A-A剖面圖。
第8圖為表示止動器和前導台車之正視圖。
第9圖為表示止動器和前導台車之B-B剖面。
第10圖為表示接觸部和充電裝置之背面圖。
第11圖為表示接觸部和充電裝置之第10圖中之C-C剖面圖。
第12圖為表示台車用控制裝置具有之開關電路的電路圖。
3‧‧‧行走用軌道
6‧‧‧充電裝置(充電手段)
9‧‧‧後側之行走台車(被檢測體)
14‧‧‧連結杆材
15‧‧‧懸吊棒
18‧‧‧車輪
22‧‧‧間隙
24a、24d‧‧‧外側之接觸部
24b、24c‧‧‧內側之接觸部
52‧‧‧充電插頭(供電部)
53‧‧‧連接確認插頭
54‧‧‧插頭保持部
55‧‧‧支撐框架
56‧‧‧連結構件
57‧‧‧支架
58‧‧‧馬達
59‧‧‧旋轉構件
60‧‧‧樞軸構件
64‧‧‧線性套管
64a‧‧‧固定部
64b‧‧‧升降部
65‧‧‧檢測感測器
66‧‧‧檢測感測器
67‧‧‧支撐構件
68‧‧‧突出部

Claims (8)

  1. 一種物品搬運裝置，具備沿著搬運路徑而配設之行走用軌道，和具有在懸吊搬運物支撐構件之狀態下能夠在上述行走用軌道上行走之行走台車的台車單元，將物品裝載在上述搬運物支撐構件而沿著上述搬運路徑而進行搬運，其特徵為：上述台車單元具有：使上述行走台車在上述行走用軌道上行走之驅動手段；將電力供給至上述驅動手段的蓄電手段；進行從上述蓄電手段被供給至上述驅動手段之電力之控制的控制電路；以及以非電性方式維持將該控制電路與上述蓄電手段之電性連接切斷之斷路狀態的開關電路，上述開關電路係當上述蓄電手段之電力容量為特定之容量以下時動作的雙穩態繼電器，上述控制電路和上述蓄電手段之電性連接切斷後不消耗該蓄電手段之任何電力，對前述蓄電手段進行充電之充電手段被配置在上述搬運路徑之一部分上，在上述行走台車設置有與上述充電手段之供電部連結而被供電的被供電部。
  2. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中上述充電手段之供電部係被設置在上述行走用軌道之 上方位置，並且在上述行走台車之上面設置上述被供電部。
  3. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中上述台車單元至少具有前後兩個的上述行走台車，在配置在後方側之行走台車設置有上述被供電部。
  4. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中上述充電手段之供電部係以上述蓄電手段之電力容量為特定之容量以下為條件，且與上述行走台車之被供電部連結。
  5. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中上述搬運路徑之一部分係成為上述物品對上述搬運物支撐構件的移載部位，或是上述行走用軌道之分歧部位，或是上述行走用軌道之合流部位，或是上述台車單元之待機部位。
  6. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中上述開關電路包含不根據上述蓄電手段之電力而檢測出接觸於上述台車單元之被檢測體之被檢測部的非電性開關。
  7. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中 上述開關電路包含藉由外部操作使處於上述斷路狀態之上述控制電路和上述蓄電手段之電性連接回復的回復電路。
  8. 如申請專利範圍第1項所記載之物品搬運裝置，其中上述開關電路包含使成為上述斷路狀態之情形延遲的延遲電路。
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