JPH03251003A - 磁気浮上搬送車の充電装置 - Google Patents
磁気浮上搬送車の充電装置Info
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- JPH03251003A JPH03251003A JP2047023A JP4702390A JPH03251003A JP H03251003 A JPH03251003 A JP H03251003A JP 2047023 A JP2047023 A JP 2047023A JP 4702390 A JP4702390 A JP 4702390A JP H03251003 A JPH03251003 A JP H03251003A
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- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 title abstract description 9
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/14—Conductive energy transfer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
- B60L50/64—Constructional details of batteries specially adapted for electric vehicles
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、磁気浮上搬送車に積載したバッテリの充電
装置に関するものである。
装置に関するものである。
車体に設けた浮上用マグネットと地上側に設けた強磁性
体レールとの間に吸引力を作用させて浮上走行する吸引
式の磁気浮上搬送車は、低騒音、低振動等の特性から、
半導体製品や医薬品などの搬送に使用されている。
体レールとの間に吸引力を作用させて浮上走行する吸引
式の磁気浮上搬送車は、低騒音、低振動等の特性から、
半導体製品や医薬品などの搬送に使用されている。
この磁気浮上搬送車の浮上用マグネットや走行に必要な
機器の動力は、搬送車に積載したバッテリの電源が用い
られているが、搬送車の走行を連続して行なうには、一
定時間ごとにバッテリを充電する必要があり、従来、こ
のようなバッテリへの充電を目的とした充電装置として
、実開昭６３１３０１８９６号や特願平１−１６７３２
８号で提案されたものがある。
機器の動力は、搬送車に積載したバッテリの電源が用い
られているが、搬送車の走行を連続して行なうには、一
定時間ごとにバッテリを充電する必要があり、従来、こ
のようなバッテリへの充電を目的とした充電装置として
、実開昭６３１３０１８９６号や特願平１−１６７３２
８号で提案されたものがある。
しかし、上記提案の充電装置は、いずれも搬送車にバッ
テリと接続する充電コネクタだけを設けた構造であり、
充電時には、バッテリを浮上用マグネットや他の機器か
ら切離し、充電用電源に接続を切換える必要がある。
テリと接続する充電コネクタだけを設けた構造であり、
充電時には、バッテリを浮上用マグネットや他の機器か
ら切離し、充電用電源に接続を切換える必要がある。
このため、充電時には浮上不能の状態となり、充電作業
は、搬送車を一層レールに吸着させるか、或いは搬送車
に設けたガイドローラをレールに並行して設けた補助レ
ールで受けて行なう必要があった。
は、搬送車を一層レールに吸着させるか、或いは搬送車
に設けたガイドローラをレールに並行して設けた補助レ
ールで受けて行なう必要があった。
しかしながら、レールへの吸着やガイドローラによる支
持に切換える際には、搬送車が振動したり揺動すること
は避けられない。このため、半導体ウェハ等の振動を嫌
う製品を搬送する場合には、製品を積載していない状態
で充電作業を行なう必要がある。すなわち、充電のたび
に搬送する製品を搬送車から降し、その後搬送車を充電
用ステーションに移動させなければならず、これでは、
作業に著しい労力と時間が必要になる欠点がある。
持に切換える際には、搬送車が振動したり揺動すること
は避けられない。このため、半導体ウェハ等の振動を嫌
う製品を搬送する場合には、製品を積載していない状態
で充電作業を行なう必要がある。すなわち、充電のたび
に搬送する製品を搬送車から降し、その後搬送車を充電
用ステーションに移動させなければならず、これでは、
作業に著しい労力と時間が必要になる欠点がある。
そこで、この発明は、上記の欠点を解決し、搬送車を浮
上させた状態で充電を行なうことができる充電装置を提
供することを目的とする。
上させた状態で充電を行なうことができる充電装置を提
供することを目的とする。
Ｃ！！ｌＢを解決するための手段〕
上記の課題を解決するため、この発明は、磁気浮上搬送
車の外面に、搬送車に積載したバッテリに接続する充電
コネクタと浮上用マグネットに接続する電源コネクタを
設け、搬送車が停止するステーションには、上記充電コ
ネクタと電源コネクタに対してそれぞれ接近離反する第
１＠気接点と第２電気接点を設け、第１電気接点と充電
器を、第２電気接点と定電圧電源をそれぞれ接続した構
造としたのである。
車の外面に、搬送車に積載したバッテリに接続する充電
コネクタと浮上用マグネットに接続する電源コネクタを
設け、搬送車が停止するステーションには、上記充電コ
ネクタと電源コネクタに対してそれぞれ接近離反する第
１＠気接点と第２電気接点を設け、第１電気接点と充電
器を、第２電気接点と定電圧電源をそれぞれ接続した構
造としたのである。
〔作用］
上記の構造では、ステーションに搬送車が停止すると、
充電コネクタ及び電源コネクタに第１及び第２電気接続
を接触させ、定電圧電源から浮上用マグネットに電圧を
加えた状態で、充電コネクタを通してバッテリを充電す
る。
充電コネクタ及び電源コネクタに第１及び第２電気接続
を接触させ、定電圧電源から浮上用マグネットに電圧を
加えた状態で、充電コネクタを通してバッテリを充電す
る。
このため、搬送車の浮上状態を維持した状態で充電を行
なうことができる。
なうことができる。
以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第１図に示すように、磁気浮上搬送車１は、下面に搬送
物吊下げ用の支持アーム３．３を設けた車体２を有し、
その車体２の上面の前後４隅に、支持台４を介して浮上
用マグネット５が取付けられている。
物吊下げ用の支持アーム３．３を設けた車体２を有し、
その車体２の上面の前後４隅に、支持台４を介して浮上
用マグネット５が取付けられている。
この浮上用マグネット５は、鉄心に励磁コイルを巻いた
電磁石等から構成され、地上側に設けた電磁石から成る
レール６．６の下面に対向して配置されると、レール６
．６に対して搬送車１を一定のギャップを保って吸引保
持する。この場合、各浮上用マグネット５の近傍には、
それぞれ上記ギャップを測定するギャップセンサ７が取
付けられており、そのギャップセンサ７の検出信号に基
づいて、浮上用マグネット５への励磁電流が制御される
。
電磁石等から構成され、地上側に設けた電磁石から成る
レール６．６の下面に対向して配置されると、レール６
．６に対して搬送車１を一定のギャップを保って吸引保
持する。この場合、各浮上用マグネット５の近傍には、
それぞれ上記ギャップを測定するギャップセンサ７が取
付けられており、そのギャップセンサ７の検出信号に基
づいて、浮上用マグネット５への励磁電流が制御される
。
また、車体２の上面中央には、二次コイルとしてのリア
クションプレート８が取付けられ、このリアクションプ
レート８がレール６間に所定間隔で設けたりニアモータ
の一次コイル（図示省略）に嵌合すると、その−次コイ
ルから加えられる推進力により搬送車を走行、停止させ
るようになっている。
クションプレート８が取付けられ、このリアクションプ
レート８がレール６間に所定間隔で設けたりニアモータ
の一次コイル（図示省略）に嵌合すると、その−次コイ
ルから加えられる推進力により搬送車を走行、停止させ
るようになっている。
各支持台４の側面には、地上側に設けられる補助レール
（図示略）に嵌合する着地ローラ９と案内ローラ１０が
取付けられている。この着地ローラ９は、搬送車１の着
地時に補助レールに当接して上下方向の動きを規制し、
案内ローラ１０は搬送車１の左右方向の動きを規制する
。
（図示略）に嵌合する着地ローラ９と案内ローラ１０が
取付けられている。この着地ローラ９は、搬送車１の着
地時に補助レールに当接して上下方向の動きを規制し、
案内ローラ１０は搬送車１の左右方向の動きを規制する
。
また、車体２の内部には、浮上用マグネット５に電力を
供給するバッテリ１１が積載されるが、このバッテリ１
１は、直列接続された２個の二次電池１２．１３から形
成されている。
供給するバッテリ１１が積載されるが、このバッテリ１
１は、直列接続された２個の二次電池１２．１３から形
成されている。
さらに、車体２の側面には、上記バッテリ１１に接続す
る充電コネクタ１４と、浮上用マグネット５に接続する
電源コネクタ１５が横方向に並べられて取付けられてい
る。
る充電コネクタ１４と、浮上用マグネット５に接続する
電源コネクタ１５が横方向に並べられて取付けられてい
る。
一方、搬送車１が停止して搬送物を積降しするステーシ
ョン（図示略）には、停止した搬送車１の車体２の側面
に向かって接近離反する移動アーム１６が設けられてい
る。
ョン（図示略）には、停止した搬送車１の車体２の側面
に向かって接近離反する移動アーム１６が設けられてい
る。
この移動アーム１６の先端面には、車体２の側面に当接
した際に、充電コネクタ１４に接触する第１電気接点１
７と、電源コネクタ１５に接触する第２電気接点１８が
取付けられ、上記の第１電気接点１７はステーションに
設置した充電器に、第２電気接点１８は定電圧電源にそ
れぞれ接続されている。
した際に、充電コネクタ１４に接触する第１電気接点１
７と、電源コネクタ１５に接触する第２電気接点１８が
取付けられ、上記の第１電気接点１７はステーションに
設置した充電器に、第２電気接点１８は定電圧電源にそ
れぞれ接続されている。
第２図は、上記充電装置に設けられた電源回路を示して
いる。
いる。
図に示すように、移動アーム１６に設けた第１電気接点
１７と第２電気接点１８は、それぞれ切換えスイッチ１
９．２０を介して充電器２１と定電圧電源２２に接続し
ている。
１７と第２電気接点１８は、それぞれ切換えスイッチ１
９．２０を介して充電器２１と定電圧電源２２に接続し
ている。
また、第２図において、２３はバッテリ１１の二次電池
１２．１３を接続するバッテリ接続コネクタ、２４は浮
上用マグネット５と接続して浮上用の電源を採る出力コ
ネクタであり、この出力コネクタ２４の両端子に、上記
電源コネクタ１５の両端子１５ａ、１５ｂが接続してい
る。また、充電コネクタ１４の両端子１４ａ、１４ｂに
、充電器が接続されたことを検出する電圧動作型のリレ
ー２５が接続されている。
１２．１３を接続するバッテリ接続コネクタ、２４は浮
上用マグネット５と接続して浮上用の電源を採る出力コ
ネクタであり、この出力コネクタ２４の両端子に、上記
電源コネクタ１５の両端子１５ａ、１５ｂが接続してい
る。また、充電コネクタ１４の両端子１４ａ、１４ｂに
、充電器が接続されたことを検出する電圧動作型のリレ
ー２５が接続されている。
一方、バッテリ接続コネクタ２３の４つの端子２３ａ
〜２３ｄのうち、端子２３ａ、２３ｂには二次電池１２
の土掻と一極が、端子２３Ｃ１２３ｄには二次電池１３
の土掻と一極がそれぞれ接続されている。また、左端の
端子２３ａは直接出力コネクタ２４に、右端の端子２３
ｄはリレー２５の常閉接点２６を介して出力コネクタ２
４にそれぞれ接続しており、中央の２つの端子２３ｂ、
２３ｃは、リレー２５の常閉接点２７を介して接続して
いる。
〜２３ｄのうち、端子２３ａ、２３ｂには二次電池１２
の土掻と一極が、端子２３Ｃ１２３ｄには二次電池１３
の土掻と一極がそれぞれ接続されている。また、左端の
端子２３ａは直接出力コネクタ２４に、右端の端子２３
ｄはリレー２５の常閉接点２６を介して出力コネクタ２
４にそれぞれ接続しており、中央の２つの端子２３ｂ、
２３ｃは、リレー２５の常閉接点２７を介して接続して
いる。
さらに、上記４つの端子のうち、端子２３ａ、２３Ｃは
、それぞれリレー２５の常開接点２８ａ、２８Ｃを介し
て充電コネクタ１４の一端子１４ａに接続し、端子２３
ｂ、２３ｄは、それぞれ常開接点２８ｂ、２８Ｃを介し
て充電コネクタ１４の一端子１４ｂに接続している。
、それぞれリレー２５の常開接点２８ａ、２８Ｃを介し
て充電コネクタ１４の一端子１４ａに接続し、端子２３
ｂ、２３ｄは、それぞれ常開接点２８ｂ、２８Ｃを介し
て充電コネクタ１４の一端子１４ｂに接続している。
この実施例は上記のような構成であり、次にその作用を
説明する。
説明する。
搬送車１の走行中は、リレー２５が作動せず、接点２８
ａ〜２８ｄは開き、接点２６．２７は閉じた状態にある
。このため、電池１２．１３は互いに直列に接続され、
両端の電極電圧は端子２３ａ、２３ｄと出力コネクタ２
４を通って浮上用マグネットに供給される。
ａ〜２８ｄは開き、接点２６．２７は閉じた状態にある
。このため、電池１２．１３は互いに直列に接続され、
両端の電極電圧は端子２３ａ、２３ｄと出力コネクタ２
４を通って浮上用マグネットに供給される。
搬送車１がステーションの所定の停止位置に停止すると
、移動アーム１６を移動させてその先端面を車体２の側
面に接触させ、第１、第２電気接点１７．１８と充電コ
ネクタ１４及び電源コネクタ１５とを接触させる。これ
により、充電器２１と充電コネクタ１４、及び定電圧電
源２２と電源コネクタ１５が接続可能な状態になる。
、移動アーム１６を移動させてその先端面を車体２の側
面に接触させ、第１、第２電気接点１７．１８と充電コ
ネクタ１４及び電源コネクタ１５とを接触させる。これ
により、充電器２１と充電コネクタ１４、及び定電圧電
源２２と電源コネクタ１５が接続可能な状態になる。
バッテリ１１を充電する場合は、先ず、スイッチ２０を
入れて電源２２と電源コネクタ１５を接続し、電源２２
から浮上に必要な電圧を電源コネクタ１５の端子に印加
する。
入れて電源２２と電源コネクタ１５を接続し、電源２２
から浮上に必要な電圧を電源コネクタ１５の端子に印加
する。
この状態で、次に、スイッチ１９を入れて充電器２１が
充電コネクタ１４の端子１４ａ、１４ｂに接続すると、
リレー２５がこれを検出し、接点２６と接点２７が切離
され、逆に接点２８８〜２８ｄが全て閉じられる。この
ため、電池１２．１３が並列接続に切換わり、充電器２
１からの電気が充電コネクタ１４を介して各電池１２．
１３に流れ、各電池１２．１３がそれぞれ独立に充電さ
れる。
充電コネクタ１４の端子１４ａ、１４ｂに接続すると、
リレー２５がこれを検出し、接点２６と接点２７が切離
され、逆に接点２８８〜２８ｄが全て閉じられる。この
ため、電池１２．１３が並列接続に切換わり、充電器２
１からの電気が充電コネクタ１４を介して各電池１２．
１３に流れ、各電池１２．１３がそれぞれ独立に充電さ
れる。
一方、上記の状態では、接点２６の開放により出力コネ
クタ２４はバッテリ１１と切離されるが、電源コネクタ
１５を介して電源２２から所定の電圧が印加されている
ため、浮上用マグネット５には引き続き駆動用の電力が
供給され、搬送車１の浮上状態が維持される。
クタ２４はバッテリ１１と切離されるが、電源コネクタ
１５を介して電源２２から所定の電圧が印加されている
ため、浮上用マグネット５には引き続き駆動用の電力が
供給され、搬送車１の浮上状態が維持される。
したがって、充電作業の前後において搬送車１の浮上状
態が変化することがなく、浮上したままバッテリ１１の
充電を行なうことができる。このため、搬送物に振動が
加わることがなくなるので、搬送車１に搬送物を積載し
たままで充電作業を行なうことができる。
態が変化することがなく、浮上したままバッテリ１１の
充電を行なうことができる。このため、搬送物に振動が
加わることがなくなるので、搬送車１に搬送物を積載し
たままで充電作業を行なうことができる。
充電が終了すると、上記の動作とは逆の動作で電源２２
と充電器２１、及び出力コネクタ２４とバッテリ１１の
接続を切則す。これにより、浮上用マグネットに対する
駆動用電源が、定電圧電源２２からバッテリ１１に切り
換るため、次に移動アーム１６を搬送車１から離反させ
でも、搬送車の浮上状態は維持される。
と充電器２１、及び出力コネクタ２４とバッテリ１１の
接続を切則す。これにより、浮上用マグネットに対する
駆動用電源が、定電圧電源２２からバッテリ１１に切り
換るため、次に移動アーム１６を搬送車１から離反させ
でも、搬送車の浮上状態は維持される。
なお、上記実施例では、パンテリ１１を２個の二次電池
１２．１３で形成したが、３個以上の電池を直列接続し
た場合には、回路中にリレースイッチを追加することに
より、上記と同様の作用を得ることができる。
１２．１３で形成したが、３個以上の電池を直列接続し
た場合には、回路中にリレースイッチを追加することに
より、上記と同様の作用を得ることができる。
以上説明したように、この発明は、外部の電源より浮上
用マグネットに電力を供給し、車体を浮上させた状態で
バッテリを切離して充電を行なうようにしたので、搬送
物に振動を与えることなく充電することができ、搬送物
を積載した状態での充電が可能になる。
用マグネットに電力を供給し、車体を浮上させた状態で
バッテリを切離して充電を行なうようにしたので、搬送
物に振動を与えることなく充電することができ、搬送物
を積載した状態での充電が可能になる。
したがって、この発明の充電装置を、磁気浮上搬送シス
テムの荷物受払ステーションや搬送途中の退避ステーシ
ョン等での充電に利用すれば、停止中における充電が可
能となり、搬送効率を大幅に向上できる効果がある。
テムの荷物受払ステーションや搬送途中の退避ステーシ
ョン等での充電に利用すれば、停止中における充電が可
能となり、搬送効率を大幅に向上できる効果がある。
第１図はこの発明に係る実施例を示す斜視図、第２図は
同上の充電装置の回路構成図である。 １・・・・・・磁気浮上搬送車、 ２・・・・・・車体、 ５・・・・・・浮上用マ
グネツ６・・・・・・レール、 １１・・・・・
・バッテリ、１２．１３・・・・・・二次電池、 １４・・・・・・充電コネクタ、 １５・・・・・・電源コネクタ、 １７・・・・・・第１電気接点、 １８・・・・・・第２電気接点、 ２１・・・・・・充電器、 ２２・・・・・・定電圧
電源。 ト、
同上の充電装置の回路構成図である。 １・・・・・・磁気浮上搬送車、 ２・・・・・・車体、 ５・・・・・・浮上用マ
グネツ６・・・・・・レール、 １１・・・・・
・バッテリ、１２．１３・・・・・・二次電池、 １４・・・・・・充電コネクタ、 １５・・・・・・電源コネクタ、 １７・・・・・・第１電気接点、 １８・・・・・・第２電気接点、 ２１・・・・・・充電器、 ２２・・・・・・定電圧
電源。 ト、
Claims (1)
- （１）浮上用マグネットと地上側に設けたレールとの間
に吸引力を作用させて浮上走行する磁気浮上搬送車の外
面に、搬送車に積載したバッテリに接続する充電コネク
タと浮上用マグネットに接続する電源コネクタを設け、
上記搬送車が停止するステーションに、上記充電コネク
タと電源コネクタに対してそれぞれ接近離反する第１電
気接点と第２電気接点を設け、上記第１電気接点に充電
器を、第２電気接点に定電圧電源をそれぞれ接続して成
る磁気浮上搬送車の充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2047023A JPH03251003A (ja) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | 磁気浮上搬送車の充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2047023A JPH03251003A (ja) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | 磁気浮上搬送車の充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03251003A true JPH03251003A (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=12763586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2047023A Pending JPH03251003A (ja) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | 磁気浮上搬送車の充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03251003A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0580107A1 (en) * | 1992-07-20 | 1994-01-26 | Daifuku Co., Ltd. | Magnetic levitation transport system |
| WO2011062218A1 (ja) * | 2009-11-19 | 2011-05-26 | 株式会社岡村製作所 | 物品搬送装置 |
-
1990
- 1990-02-27 JP JP2047023A patent/JPH03251003A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0580107A1 (en) * | 1992-07-20 | 1994-01-26 | Daifuku Co., Ltd. | Magnetic levitation transport system |
| US5467718A (en) * | 1992-07-20 | 1995-11-21 | Daifuku Co., Ltd. | Magnetic levitation transport system with non-contact inductive power supply and battery charging |
| WO2011062218A1 (ja) * | 2009-11-19 | 2011-05-26 | 株式会社岡村製作所 | 物品搬送装置 |
| CN102666185A (zh) * | 2009-11-19 | 2012-09-12 | 株式会社冈村制作所 | 物品搬运装置 |
| TWI495578B (zh) * | 2009-11-19 | 2015-08-11 | 岡村製作所股份有限公司 | Item handling device |
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