CN113581763A - 悬挂式搬运系统及多节式搬运装置 - Google Patents

悬挂式搬运系统及多节式搬运装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种悬挂式搬运系统及多节式搬运装置。多节式搬运装置包括有M个台车、M‑1个连接组件、一驱动组件、一供电组件及至少一个抓取组件。M为不小于2的正整数。相邻的任两个台车通过一个连接组件连接。于M个台车中，其中一个台车定义为一主动台车，其他台车各定义为一被动台车。驱动组件设置于主动台车并能驱动主动台车带动多个被动台车移动。供电组件设置于其中一个台车上并电性连接驱动组件。至少一个抓取组件设置于其中一个被动台车，并能远离对应的被动台车抓取一目标物。据此，能有效降低搬运装置的整体高度并提升载货量。

Description

悬挂式搬运系统及多节式搬运装置
技术领域
本发明涉及一种搬运系统及搬运装置，尤其涉及一种悬挂式搬运系统及多节式搬运装置。
背景技术
目前厂房为了能有效管理货物及节省搬运时间，大多会于厂房内安装现有的搬运系统。具体来说，现有的搬运系统包含有一轨道及一搬运装置，所述轨道装设于厂房内的天花板，所述搬运装置设置于所述轨道上，所述搬运装置能沿轨道移动进行搬运。
然而，现有的搬运系统的所述搬运装置的结构设计为于同一台车上配置有供电件、驱动件以及抓取组件等构件，从而实现移动与抓取的目的，但此种设计导致所述搬运装置的整体体积过于庞大，尤其是高度最为明显。
厂房为了确保搬运装置与厂房内的地面之间的最短距离不会影响地面的设备且同时符合安全法规，因此厂房大多通过改建或更换为有挑高的厂房等方式解决此问题，但此种方式不仅成本高昂且也会导致厂房停止运作。
于是，本发明人认为上述缺陷可改善，乃特潜心研究并配合科学原理的运用，终于提出一种设计合理且有效改善上述缺陷的本发明。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种悬挂式搬运系统及多节式搬运装置。
本发明实施例公开一种悬挂式搬运系统，适用于一空间，所述悬挂式搬运系统包括：一轨道，用来悬设于所述空间；以及一多节式搬运装置，设置于所述轨道，所述多节式搬运装置能沿着所述轨道移动，所述多节式搬运装置包含有：M个台车及M-1个连接组件，M个所述台车设置于所述轨道，相邻的任两个所述台车通过一个所述连接组件连接；于M个所述台车中，其中一个所述台车定义为一主动台车，M-1个所述台车各别定义为一被动台车；其中，M为不小于2的正整数；一驱动组件，设置于所述主动台车，所述驱动组件驱动所述主动台车带动M-1个所述被动台车沿着所述轨道移动；一供电组件，设置于其中一个所述台车上，所述供电组件电性连接所述驱动组件；及至少一个抓取组件，设置于其中一个所述被动台车，至少一个所述抓取组件能于一收复位置及一抓取位置之间往复运动；当至少一个所述抓取组件位于所述收复位置时，至少一个所述抓取组件固定于对应的所述被动台车上；当至少一个所述抓取组件位于所述抓取位置时，至少一个所述抓取组件远离对应的所述被动台车且能抓取所述空间内的一目标物。
优选地，M个所述台车沿着所述轨道的移动方向的第1个所述台车为所述主动台车，其他的M-1个所述台车各别为所述被动台车。
优选地，M为不小于3的正整数，且至少一个所述抓取组件的数量为M-2个，M-2个所述抓取组件分别设置于所述主动台车与最远离所述主动台车的所述被动台车之间的M-2个所述被动台车上；所述主动台车于远离所述轨道的顶面的一侧及最远离所述主动台车的所述被动台车于远离所述轨道的所述顶面的一侧分别向下形成有一挡墙，两个所述挡墙共同形成有一防撞空间；当任一个所述抓取组件位于所述收复位置时，所述抓取组件与被所述抓取组件抓取的所述目标物能容置于所述防撞空间内。
优选地，两个所述挡墙分别设置有一防撞单元，每个所述防撞单元分别电性连接所述驱动组件，每个所述防撞单元能于取得其对应的所述挡墙周围的一环境信息后，并判读所述环境信息以确认移动中对应的所述挡墙是否会碰撞所述空间的一环境物；当其中一个所述防撞单元判读对应的所述挡墙会碰撞所述环境物时，所述防撞单元命令所述驱动组件停止驱动所述主动台车。
优选地，所述轨道具有至少一个直行段及至少一个转弯段，所述轨道于至少一个所述转弯段的其中一端设置有一转弯标记单元；所述主动台车设置有一辨识单元，所述辨识单元电性连接所述驱动组件，所述辨识单元能于辨识所述转弯标记单元后命令所述驱动组件驱动所述主动台车沿着所述转弯段转弯移动。
优选地，所述驱动组件具有至少两个主动转轮，至少两个所述主动转轮设置于所述主动台车的移动方向的两侧，至少两个所述主动转轮能沿着所述轨道带动所述主动台车移动；至少两个所述主动转轮能通过彼此的转速差，使所述主动台车沿着所述轨道转弯。
优选地，每个所述被动台车具有至少两个从动转轮，至少两个所述从动转轮分别设置于对应的所述被动台车的移动方向的两侧；每个所述被动台车的至少两个所述从动转轮配置于所述轨道的顶面；所述驱动组件的至少两个所述主动转轮配置于所述轨道的所述顶面。
优选地，每个所述连接组件具有两个枢接单元；于相邻的两个所述台车中，其中一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的顶面之间，另一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的底面之间，且两个所述枢接单元的位置彼此对称。
优选地，位于任一个所述被动台车的至少一个所述抓取组件的高度位置低于所述轨道的底面的高度位置。
本发明实施例也公开一种多节式搬运装置，适用安装于悬设于一空间内的一轨道上，所述多节式搬运装置能沿着所述轨道移动，所述多节式搬运装置包括：M个台车及M-1个连接组件，M个所述台车设置于所述轨道，相邻的任两个所述台车通过一个所述连接组件连接；于M个所述台车中，其中一个所述台车定义为一主动台车，M-1个所述台车各别定义为一被动台车；其中，M为不小于2的正整数；一驱动组件，设置于所述主动台车，所述驱动组件驱动所述主动台车带动M-1个所述被动台车沿着所述轨道移动；一供电组件，设置于其中一个所述台车上，所述供电组件电性连接所述驱动组件；及至少一个抓取组件，设置于其中一个所述被动台车，至少一个所述抓取组件能于一收复位置及一抓取位置之间往复运动；当至少一个所述抓取组件位于所述收复位置时，至少一个所述抓取组件固定于对应的所述被动台车上；当至少一个所述抓取组件位于所述抓取位置时，至少一个所述抓取组件远离对应的所述被动台车且能抓取所述空间内的一目标物。
优选地，M个所述台车沿着所述轨道的移动方向的第1个所述台车为所述主动台车，其他的M-1个所述台车各别为所述被动台车。
优选地，M为不小于3的正整数，且至少一个所述抓取组件的数量为M-2个，M-2个所述抓取组件分别设置于所述主动台车与最远离所述主动台车的所述被动台车之间的M-2个所述被动台车上；所述主动台车于远离所述轨道的一侧及最远离所述主动台车的所述被动台车于远离所述轨道的一侧分别向下形成有一挡墙，两个所述挡墙共同形成有一防撞空间；当任一个所述抓取组件位于所述收复位置时，所述抓取组件与被所述抓取组件抓取的所述目标物能容置于所述防撞空间内。
优选地，两个所述挡墙分别设置有一防撞单元，每个所述防撞单元分别电性连接所述驱动组件，每个所述防撞单元能于取得其对应的所述挡墙周围的一环境信息后，并判读所述环境信息以确认移动中对应的所述挡墙是否会碰撞所述空间的一环境物；当其中一个所述防撞单元判读对应的所述挡墙会碰撞所述环境物时，所述防撞单元命令所述驱动组件停止驱动所述主动台车。
优选地，所述驱动组件具有至少两个主动转轮，至少两个所述主动转轮设置于所述主动台车的移动方向的两侧，至少两个所述主动转轮能沿着所述轨道带动所述主动台车移动；至少两个所述主动转轮能通过彼此的转速差，使所述主动台车沿着所述轨道转弯。
优选地，每个所述被动台车具有至少两个从动转轮，至少两个所述从动转轮分别设置于对应的所述被动台车的移动方向的两侧；每个所述被动台车的至少两个所述从动转轮配置于所述轨道的顶面；所述驱动组件的至少两个所述主动转轮配置于所述轨道的所述顶面。
优选地，每个所述连接组件具有两个枢接单元；于相邻的两个所述台车中，其中一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的顶面之间，另一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的底面之间，且两个所述枢接单元的位置彼此对称。
综上所述，本发明实施例所公开的悬挂式搬运系统及多节式搬运装置，通过所述多节式搬运装置的多个所述台车各别设置有所述驱动组件、所述供电组件、及至少一个所述抓取组件的设计，使设置有所述驱动组件的所述台车(所述主动台车)能带动其他所述台车(所述被动台车)沿着所述轨道移动，从而大幅降低所述悬挂式搬运系统的整体高度。据此，使用者能于不需更动既有的空间(例如：厂房)，就可以于符合安全法规及不影响地面设备的基础下，安装所述悬挂式搬运系统于所述空间内实现移动与抓取的目的。
为能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本发明，而非对本发明的保护范围作任何的限制。
附图说明
图1为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的立体示意图。
图2为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的另一视角的立体示意图。
图3为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的设置于天花板时的状态示意图。
图4为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的抓取组件位于收复位置时的状态示意图。
图5为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的抓取组件位于抓取位置时的状态示意图。
图6为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的俯视示意图。
图7为本发明第一实施例的悬挂式搬运系统的多节式搬运装置转弯时的俯视示意图。
图8为本发明第二实施例的悬挂式搬运系统的侧视示意图。
图9为本发明第二实施例的悬挂式搬运系统的多节式搬运装置转弯时的俯视示意图。
图10为本发明第三实施例的悬挂式搬运系统的侧视示意图。
具体实施方式
以下是通过特定的具体实施例来说明本发明所公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的构思下进行各种修改与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。
应当可以理解的是，虽然本文中可能会使用到“第一”、“第二”、“第三”等术语来描述各种组件或者信号，但这些组件或者信号不应受这些术语的限制。这些术语主要是用以区分一组件与另一组件，或者一信号与另一信号。另外，本文中所使用的术语“或”，应视实际情况可能包括相关联的列出项目中的任一个或者多个的组合。再者，本文中所使用的述语“电性耦接”指的是“间接电性连接”及“直接电性连接”的其中之一。
本发明公开了一种悬挂式搬运系统100，图1到图10为基于本发明构思的多种实施例。首先，以下先说明本发明的发明构思。所述悬挂式搬运系统100包含有一轨道1及一多节式搬运装置2，所述悬挂式搬运系统100通过所述轨道1悬设于一空间(例如：厂房、仓库等)内，所述多节式搬运装置2能沿着所述轨道1移动。换个角度说，任何不是悬设于空间内的搬运系统，并非本发明所指的悬挂式搬运系统100。
需先说明的是，上述轨道1与多节式搬运装置2于本实施例中虽共同被定义为所述悬挂式搬运系统100。但本发明不受限于此。举例来说，多节式搬运装置2也可以是单独地被运用(如：贩卖)或搭配其他构件使用。以下将分别介绍所述悬挂式搬运系统100的各个组件构造，并适时说明所述悬挂式搬运系统100的各个组件彼此之间的连接关系。
所述轨道1用来悬设于所述空间。所述多节式搬运装置2设置于所述轨道1上，所述多节式搬运装置2能沿着所述轨道1移动。所述多节式搬运装置2包含有M个台车21、M-1个连接组件22、一驱动组件23、一供电组件24、及至少一个抓取组件25，其中M为不小于2的正整数。
M个所述台车21设置于所述轨道1上，相邻的任两个所述台车21通过一个所述连接组件22连接。于M个所述台车21中，其中一个所述台车21定义为一主动台车21A，M-1个所述台车21各别定义为一被动台车21B。M个所述台车21沿着所述轨道1的移动方向的第一个所述台车21为所述主动台车21A，其他的M-1个所述台车21各别为所述被动台车21B。
所述驱动组件23设置于所述主动台车21A上，所述驱动组件23驱动所述主动台车21A带动M-1个所述被动台车21B沿着所述轨道1移动。所述供电组件24设置于其中一个所述台车21上，所述供电组件24电性连接所述驱动组件23。换句话说，所述供电组件24不限制于设置在所述主动台车21A或任一个所述被动台车21B上。
至少一个所述抓取组件25设置于其中一个所述被动台车21B，至少一个所述抓取组件25能于一收复位置LA(如图4所示)及一抓取位置LB(如图5所示)之间往复运动。当至少一个所述抓取组件25位于所述收复位置LA时，至少一个所述抓取组件25固定于对应的所述被动台车21B上。当至少一个所述抓取组件25位于所述抓取位置LB时，至少一个所述抓取组件25远离对应的所述被动台车21B且能抓取所述空间内的一目标物G。
而基于上述发明构思，本发明可具有诸多实施例，例如：当M为2时，所述多节式搬运装置2具有一个所述主动台车21A及一个所述被动台车21B；又或者当M为3时，所述多节式搬运装置2具有一个所述主动台车21A及两个所述被动台车21B。以下提供为三个可行的实施例做说明。
[第一实施例]
参阅图1至图7所示，本发明的第一实施例提供了一种悬挂式搬运系统100包含有一轨道1以及设置于所述轨道1上的一多节式搬运装置2。所述轨道1用来悬设于所述空间的一天花板W。详细地说，如图3所示，所述轨道1能通过多个固定件3悬吊于所述天花板W上，所述轨道1与所述天花板W之间具有一预定高度WA。需说明的是，为了方便说明，多个所述固定件3仅于图3中显示。
复参图1至图3所示，所述轨道1具有至少一个直行段11及至少一个转弯段12，至少一个所述转弯段12的其中一端设置有一转弯标记单元121。具体来说，所述轨道1于本实施例中具有两个所述直行段11及一个所述转弯段12，所述直行段11于本实施例中设置有多个位置标记单元111，且所述转弯段12的两端分别设置有一个所述转弯标记单元121，多个所述位置标记单元111及两个所述转弯标记单元121于本实施例中为标记支架，但本发明不受限于本实施例所载。举例来说，多个所述位置标记单元111及两个所述转弯标记单元121也可以是标记卷标。
配合图1、图4及图6所示，所述多节式搬运装置2设置于所述轨道1上，所述多节式搬运装置2能沿着所述轨道1移动。具体来说，当所述多节式搬运装置2设置于所述轨道1上时，上方部份的所述多节式搬运装置2位于所述预定高度WA内(如图3所示)，下方部份的所述多节式搬运装置2位于所述轨道1的下方。所述多节式搬运装置2于本实施例中具有两个台车21、一个连接组件22、一驱动组件23、一供电组件24、及一抓取组件25。也就是说，M于本实施例中为2。
两个所述台车21通过所述连接组件22连接，所述连接组件22于本实施例中具有两个枢接单元221，两个所述枢接单元221于本实施例中分别由枢接柱及枢接杆所构成，且其中一个所述枢接单元221枢接于两个所述台车21的顶面之间，另一个所述枢接单元221枢接于两个所述台车21的底面之间，且两个所述枢接单元221的位置大致对称，但本发明不受限于本实施例所载。举例来说，所述连接组件22也可以仅是单一个所述枢接单元221。
进一步地，其中一个所述台车21定义为一主动台车21A，而另一个所述台车21定义为一被动台车21B，所述主动台车21A能带动所述被动台车21B沿着所述轨道1移动。换个方式说，两所述台车21沿着所述轨道1的移动方向的第一个所述台车21为所述主动台车21A，第二个所述台车21为所述被动台车21B。
所述主动台车21A于本实施例中设置有所述驱动组件23、所述供电组件24、及一辨识单元26。所述驱动组件23于本实施例中具有至少两个主动转轮231及一驱动马达(图中未示)，所述驱动马达设置于所述主动台车21A内，至少两个所述主动转轮231设置于所述主动台车21A的移动方向的两侧且配置于所述轨道1的顶面，所述驱动马达能驱动至少两个所述主动转轮231沿着所述轨道1带动所述主动台车21A移动，例如：沿着所述轨道1前进或后退。
所述供电组件24于本实施例中为续电池，所述供电组件24电性连接所述驱动组件23，并能提供所述驱动组件23的所述驱动马达电能，使所述主动台车21A能带动所述被动台车21B沿着所述轨道1移动，但本发明不受限于本实施例所载。举例来说，本发明于其他未绘示的实施例中，所述供电组件24也可以是集电靴，所述驱动组件23能通过集电靴获取电能。
复参图1及图2所示，所述辨识单元26电性连接所述驱动组件23，所述辨识单元26能辨识所述轨道1上的多个所述位置标记单元111及两个所述转弯标记单元121。详细地说，当所述主动台车21A沿着所述轨道1移动时，所述辨识单元26通过辨识多个所述位置标记单元111确认所述主动台车21A目前位置。当所述辨识单元26辨识到所述转弯标记单元121时，所述辨识单元26命令所述驱动组件23的所述驱动马达，使至少两个所述主动转轮231通过彼此的转速差，驱动所述主动台车21A带动所述被动台车21B沿着所述轨道1的所述转弯段12转弯(如图6及图7所示)。
所述被动台车21B于本实施例中设置有所述抓取组件25及至少两个从动转轮28。具体来说，至少两个所述从动转轮28分别设置于对应的所述被动台车21B的移动方向的两侧且配置于所述轨道1的顶面，所述被动台车21B能通过至少两个所述从动转轮28被带动。
如图4所示，所述抓取组件25设置于所述被动台车21B于远离所述轨道1的顶面的一侧面，且所述抓取组件25的高度位置低于所述轨道1的底面的高度位置，也就是说，当所述抓取组件25位于所述收复位置LA时，所述抓取组件25会固定于所述被动台车21B且位于所述轨道1的下方一侧。如图5所示，当所述抓取组件25位于所述抓取位置LB时，所述抓取组件25远离对应的所述被动台车21B且能抓取所述空间内的所述目标物G。换个角度说，所述抓取组件25为一种可抓取对象的结构，不受限于爪体或篮体等结构。
[第二实施例]
如图8及图9所示，其为本发明的第二实施例，本实施例类似于上述第一实施例，两个实施例的相同处则不再加以赘述，而本实施例相较于上述第一实施例的差异主要在于：M于本实施例中为不小于3的正整数，且至少一个所述抓取组件25的数量为M-2个，M-2个所述抓取组件25分别设置于所述主动台车21A与最远离所述主动台车21A的所述被动台车之间的M-2个所述被动台车21B上。为了方便说明，以下以M为3进行说明。
所述多节式搬运装置2于本实施例中具有三个台车21、两个连接组件22、一驱动组件23、一供电组件24、及一抓取组件25。三个所述台车21沿着所述轨道的移动方向的第一个所述台车21为所述主动台车21A，第二个所述台车21及第三个所述台车21依序定义为一第一被动台车21B1及一第二被动台车21B2。所述主动台车21A设置有所述驱动组件23，所述第一被动台车21B1设置有所述抓取组件25，所述第二被动台车21B2设置有所述供电组件24。
进一步地，如图8所示，所述主动台车21A于远离所述轨道1的所述顶面的一侧及所述第二被动台车21B2于远离所述轨道1的所述顶面的一侧分别向下形成有一挡墙27，两个所述挡墙27共同形成有一防撞空间SP。也就是说，所述主动台车21A及最远离所述主动台车21A的所述被动台车21B各具有所述挡墙27。且当所述抓取组件25位于所述收复位置LA时，所述抓取组件25与被所述抓取组件25抓取的所述目标物G能容置于所述防撞空间SP内。
优选地，两个所述挡墙27更分别设置有一防撞单元271，每个所述防撞单元271分别电性连接所述驱动组件23，每个所述防撞单元271于本实施例中为影像辨识装置并能于取得其对应的所述挡墙27周围的一环境信息后，并判读所述环境信息以确认移动中对应的所述挡墙27是否会碰撞所述空间的一环境物(图中未示)，但本发明不受限于本实施例所载。举例来说，每个所述防撞单元271也可以是红外线环境感测装置或雷达感测装置等。当其中一个所述防撞单元271判读对应的所述挡墙27会碰撞所述环境物时，所述防撞单元271命令所述驱动组件23停止驱动所述主动台车21A。换句话说，所述多节式搬运装置2能通过两个所述挡墙27及两个所述防撞单元271，确保所述抓取组件25及所述目标物G不受到所述环境物撞击而发生损毁的情形。
任一个所述连接组件22的两个所述枢接单元221设置于相邻的两个所述台车21的顶面及底面，且两个所述枢接单元221的位置彼此对称，从而使三个所述台车21彼此连接。
[第三实施例]
如图10所示，其为本发明的第三实施例，本实施例类似于上述第二实施例，两个实施例的相同处则不再加以赘述，而本实施例相较于上述第二实施例的差异主要在于：M于本实施例中为4。
也就是说，所述多节式搬运装置2于本实施例中具有四个台车21、三个连接组件22、一驱动组件23、一供电组件24、及两抓取组件25。四个所述台车21沿着所述轨道的移动方向的第一个所述台车21为所述主动台车21A，第二个所述台车21、第三个所述台车21、及第四个所述台车21依序定义为一第一被动台车21B1、一第二被动台车21B2及一第三被动台车21B3。所述主动台车21A设置有所述驱动组件23，所述第一被动台车21B1及所述第二被动台车21B2设置有所述抓取组件25，所述第三被动台车21B3设置有所述供电组件24。所述主动台车21A及所述第三被动台车21B3分别设置有所述挡墙27及所述防撞单元271。
由上述第一实施例至第三实施例可知道，本发明的所述悬挂式搬运系统100及所述多节式搬运装置2能根据设计者的需求调整所述多节式搬运装置2的台车21数量、位置及设置于台车21上的构件。举例来说，本发明于未绘示的其他实施例中，所述多节式搬运装置2具有五个台车21，沿着所述轨道1的移动方向中，第一个所述台车21为所述主动台车21A并设置有所述挡墙27，第二个所述台车21设置有所述挡墙27，第三个所述台车21设置有所述抓取组件25，第四个所述台车21设置有另一个所述抓取组件25。
[本发明实施例的技术效果]
综上所述，本发明实施例所公开的悬挂式搬运系统100及多节式搬运装置2，通过所述多节式搬运装置2的多个所述台车21各别设置有所述驱动组件23、所述供电组件24、及至少一个所述抓取组件25的设计，使设置有所述驱动组件23的所述台车21(所述主动台车21A)能带动其他所述台车21(所述被动台车21B)沿着所述轨道1移动，从而大幅降低所述悬挂式搬运系统100的整体高度。据此，使用者能于不需更动既有的空间(例如：厂房)，就可以于符合安全法规及不影响地面设备的基础下，安装所述悬挂式搬运系统100于所述空间内实现移动与抓取的目的。
以上所述仅为本发明的优选可行实施例，并非用来局限本发明的保护范围，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的权利要求书的保护范围。

Claims (16)

1.一种悬挂式搬运系统，适用于一空间，其特征在于，所述悬挂式搬运系统包括：
一轨道，用来悬设于所述空间；以及
一多节式搬运装置，设置于所述轨道，所述多节式搬运装置能沿着所述轨道移动，所述多节式搬运装置包含有：
M个台车及M-1个连接组件，M个所述台车设置于所述轨道，相邻的任两个所述台车通过一个所述连接组件连接；于M个所述台车中，其中一个所述台车定义为一主动台车，M-1个所述台车各别定义为一被动台车；其中，M为不小于2的正整数；
一驱动组件，设置于所述主动台车，所述驱动组件驱动所述主动台车带动M-1个所述被动台车沿着所述轨道移动；
一供电组件，设置于其中一个所述台车上，所述供电组件电性连接所述驱动组件；及
至少一个抓取组件，设置于其中一个所述被动台车，至少一个所述抓取组件能于一收复位置及一抓取位置之间往复运动；当至少一个所述抓取组件位于所述收复位置时，至少一个所述抓取组件固定于对应的所述被动台车上；当至少一个所述抓取组件位于所述抓取位置时，至少一个所述抓取组件远离对应的所述被动台车且能抓取所述空间内的一目标物。
2.依据权利要求1所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，M个所述台车沿着所述轨道的移动方向的第1个所述台车为所述主动台车，其他的M-1个所述台车各别为所述被动台车。
3.依据权利要求2所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，M为不小于3的正整数，且至少一个所述抓取组件的数量为M-2个，M-2个所述抓取组件分别设置于所述主动台车与最远离所述主动台车的所述被动台车之间的M-2个所述被动台车上；所述主动台车于远离所述轨道的顶面的一侧及最远离所述主动台车的所述被动台车于远离所述轨道的所述顶面的一侧分别向下形成有一挡墙，两个所述挡墙共同形成有一防撞空间；当任一个所述抓取组件位于所述收复位置时，所述抓取组件与被所述抓取组件抓取的所述目标物能容置于所述防撞空间内。
4.依据权利要求3所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，两个所述挡墙分别设置有一防撞单元，每个所述防撞单元分别电性连接所述驱动组件，每个所述防撞单元能于取得其对应的所述挡墙周围的一环境信息后，并判读所述环境信息以确认移动中对应的所述挡墙是否会碰撞所述空间的一环境物；当其中一个所述防撞单元判读对应的所述挡墙会碰撞所述环境物时，所述防撞单元命令所述驱动组件停止驱动所述主动台车。
5.依据权利要求1所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，所述轨道具有至少一个直行段及至少一个转弯段，所述轨道于至少一个所述转弯段的其中一端设置有一转弯标记单元；所述主动台车设置有一辨识单元，所述辨识单元电性连接所述驱动组件，所述辨识单元能于辨识所述转弯标记单元后命令所述驱动组件驱动所述主动台车沿着所述转弯段转弯移动。
6.依据权利要求1所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，所述驱动组件具有至少两个主动转轮，至少两个所述主动转轮设置于所述主动台车的移动方向的两侧，至少两个所述主动转轮能沿着所述轨道带动所述主动台车移动；至少两个所述主动转轮能通过彼此的转速差，使所述主动台车沿着所述轨道转弯。
7.依据权利要求6所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，每个所述被动台车具有至少两个从动转轮，至少两个所述从动转轮分别设置于对应的所述被动台车的移动方向的两侧；每个所述被动台车的至少两个所述从动转轮配置于所述轨道的顶面；所述驱动组件的至少两个所述主动转轮配置于所述轨道的所述顶面。
8.依据权利要求1所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，每个所述连接组件具有两个枢接单元；于相邻的两个所述台车中，其中一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的顶面之间，另一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的底面之间，且两个所述枢接单元的位置彼此对称。
9.依据权利要求1所述的悬挂式搬运系统，其特征在于，位于任一个所述被动台车的至少一个所述抓取组件的高度位置低于所述轨道的底面的高度位置。
10.一种多节式搬运装置，适用安装于悬设于一空间内的一轨道上，所述多节式搬运装置能沿着所述轨道移动，其特征在于，所述多节式搬运装置包括：
M个台车及M-1个连接组件，M个所述台车设置于所述轨道，相邻的任两个所述台车通过一个所述连接组件连接；于M个所述台车中，其中一个所述台车定义为一主动台车，M-1个所述台车各别定义为一被动台车；
其中，M为不小于2的正整数；
一驱动组件，设置于所述主动台车，所述驱动组件驱动所述主动台车带动M-1个所述被动台车沿着所述轨道移动；
一供电组件，设置于其中一个所述台车上，所述供电组件电性连接所述驱动组件；及
至少一个抓取组件，设置于其中一个所述被动台车，至少一个所述抓取组件能于一收复位置及一抓取位置之间往复运动；当至少一个所述抓取组件位于所述收复位置时，至少一个所述抓取组件固定于对应的所述被动台车上；当至少一个所述抓取组件位于所述抓取位置时，至少一个所述抓取组件远离对应的所述被动台车且能抓取所述空间内的一目标物。
11.依据权利要求10所述的多节式搬运装置，其特征在于，M个所述台车沿着所述轨道的移动方向的第1个所述台车为所述主动台车，其他的M-1个所述台车各别为所述被动台车。
12.依据权利要求11所述的多节式搬运装置，其特征在于，M为不小于3的正整数，且至少一个所述抓取组件的数量为M-2个，M-2个所述抓取组件分别设置于所述主动台车与最远离所述主动台车的所述被动台车之间的M-2个所述被动台车上；所述主动台车于远离所述轨道的一侧及最远离所述主动台车的所述被动台车于远离所述轨道的一侧分别向下形成有一挡墙，两个所述挡墙共同形成有一防撞空间；当任一个所述抓取组件位于所述收复位置时，所述抓取组件与被所述抓取组件抓取的所述目标物能容置于所述防撞空间内。
13.依据权利要求12所述的多节式搬运装置，其特征在于，两个所述挡墙分别设置有一防撞单元，每个所述防撞单元分别电性连接所述驱动组件，每个所述防撞单元能于取得其对应的所述挡墙周围的一环境信息后，并判读所述环境信息以确认移动中对应的所述挡墙是否会碰撞所述空间的一环境物；当其中一个所述防撞单元判读对应的所述挡墙会碰撞所述环境物时，所述防撞单元命令所述驱动组件停止驱动所述主动台车。
14.依据权利要求10所述的多节式搬运装置，其特征在于，所述驱动组件具有至少两个主动转轮，至少两个所述主动转轮设置于所述主动台车的移动方向的两侧，至少两个所述主动转轮能沿着所述轨道带动所述主动台车移动；至少两个所述主动转轮能通过彼此的转速差，使所述主动台车沿着所述轨道转弯。
15.依据权利要求14所述的多节式搬运装置，其特征在于，每个所述被动台车具有至少两个从动转轮，至少两个所述从动转轮分别设置于对应的所述被动台车的移动方向的两侧；每个所述被动台车的至少两个所述从动转轮配置于所述轨道的顶面；所述驱动组件的至少两个所述主动转轮配置于所述轨道的所述顶面。
16.依据权利要求10所述的多节式搬运装置，其特征在于，每个所述连接组件具有两个枢接单元；于相邻的两个所述台车中，其中一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的顶面之间，另一个所述枢接单元枢接于两个所述台车的底面之间，且两个所述枢接单元的位置彼此对称。
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