CN214691736U - 一种悬挂搬运机器人系统以及轨道 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种悬挂搬运机器人系统，包括：主悬挂轨道，所述主悬挂轨道铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构；上包轨道，所述上包轨道设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道可分合流连接；拣选滑道，至少一个拣选滑道与所述主悬挂轨道相连接并与所述上包轨道之间存在间隔；搬运机器人，至少一个搬运机器人通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道和上包轨道在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道的目标货物经由所述主悬挂轨道搬运至所述拣选滑道进行分拣打包。

Description

一种悬挂搬运机器人系统以及轨道

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别涉及一种悬挂搬运机器人系统以及轨道。

背景技术

目前市场上主要的悬挂搬运系统为悬挂链搬运系统，目前处于生命周期的成熟期，该系统各个单元模块均为采用需要动力带动的链条传动，主链的搬运速度为30m/min。导致现有的悬挂搬运系统存在搬运速度低、噪音大且成本较高的问题，同时，在节假日出现订单需求量大增的情况下，悬挂搬运系统效率较慢，无法满足物流的时间要求使得客户的购物体验较差。

此外，现有的用于悬挂穿梭车的轨道存在重量大且不易施工和铺设的问题，而且在铺设之后，轨道之间难以无缝对接且不易调整轨道水平和解封，导致现有的用于悬挂穿梭车的轨道难以推广应用至大型项目。

实用新型内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种悬挂搬运机器人系统及轨道。

为实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：

一种悬挂搬运机器人系统，包括：

主悬挂轨道，所述主悬挂轨道铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构；

上包轨道，所述上包轨道设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道可分合流连接；

拣选滑道，至少一个拣选滑道与所述主悬挂轨道相连接并与所述上包轨道之间存在间隔；

搬运机器人，至少一个搬运机器人通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道和上包轨道在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道的目标货物经由所述主悬挂轨道搬运至所述拣选滑道进行分拣打包。

可选的，所述工作区域包括：

拣货区域，所述拣货区域为所述上包轨道所在的工作区域，所述上包轨道与架设在所述拣货区域内的主悬挂轨道可分合流连接；

配货区域，所述配货区域为所述拣选滑道所在的工作区域，所述拣选滑道通过下包机构与架设在所述配货区域内的主悬挂轨道相连接。

可选的，所述工作区域还包括：

中间区域，所述中间区域位于所述拣货区域与所述配货区域之间从而使得所述拣选滑道与所述上包轨道之间存在间隔；

所述搬运机器人将所述目标货物从所述拣货区域经由所述中间区域搬运至所述配货区域。

可选的，所述系统还包括：

待机轨道，所述待机轨道设置在所述配货区域内并与所述主悬挂轨道可分合流连接；

在所述待机轨道上设置有至少一个充电机构。

可选的，所述系统还包括：

分合流机构，所述分合流机构设置在所述主悬挂轨道与所述上包轨道和待机轨道之间；

所述主悬挂轨道通过分合流机构与所述上包轨道和/或待机轨道实现连接或分离，从而使得所述搬运机器人在所述主悬挂轨道、上包轨道和待机轨道之间交叉行驶。

可选的，所述系统还包括：

提升机构，所述提升机构位于所述拣货区域内并与所述主悬挂轨道和/或上包轨道相邻设置；

缓存上包机构，所述缓存上包机构的一端与所述提升机构对应设置，另一端与位于所述主悬挂轨道和/或上包轨道的下方；

所述目标货物通过所述提升机构由所述缓存上包机构运送至所述主悬挂轨道和/或上包轨道的下方，并由途经的所述搬运机器人取走。

可选的，所述搬运机器人包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置包括伺服电机和行走轮，所述伺服电机通过齿轮与所述行走轮之间形成传动连接，所述行走轮设置在所述搬运机器人的顶部并沿所述主悬挂轨道、上包轨道或待机轨道滚动，从而带动所述搬运机器人沿轨道行驶；

动力源，所述动力源与所述第一驱动装置相连接从而为所述第一驱动装置提供能源；

限位装置，所述限位装置设置在所述搬运机器人的底部用于运载所述目标货物。

可选的，所述搬运机器人还包括：

控制装置，所述控制装置与所述第一驱动装置相连接，从而控制所述搬运机器人的行驶或停留；

通信装置，所述通信装置与所述控制装置相连接，所述控制装置通过所述通信装置获取外部指令；

识别装置，所述识别装置设置在所述搬运机器人的前端，所述识别装置通过获取黏贴在轨道上的二维码标签，从而确定所述搬运机器人的位置信息并发送给所述控制装置；

防撞缓冲装置，所述防撞缓冲装置设置在所述搬运机器人的尾端。

可选的，所述分合流机构包括：

分合流框架，所述分合流框架设置在所述主悬挂轨道与所述上包轨道和待机轨道之间；

摆臂装置，所述摆臂装置安装在所述分合流框架并与切换框架相连接；

第二驱动装置，所述第二驱动装置安装在所述分合流框架上并与所述摆臂装置驱动连接；

所述切换框架分别与第一切换轨道和第二切换轨道相连接；

所述摆臂装置在所述第二驱动装置作用下驱动所述切换框架动作，从而通过所述第一切换轨道将所述主悬挂轨道与所述上包轨道或待机轨道相连接，或者通过所述第二切换轨道将所述主悬挂轨道与所述上包轨道或待机轨道相分离。

可选的，所述提升机构包括：

提升机框架，所述提升机框架为独立框架式结构；

第四驱动装置，所述第四驱动装置安装在所述提升机框架的底部；

链条导轨，所述链条导轨安装在所述四驱动装置的上方并沿竖直方向突出所述提升机框架设置；

链条，所述链条套设在所述链条导轨上并在所述第四驱动装置的作用下沿所述链条导轨循环转动；

挂钩架，多个挂钩架呈等距间隔的安装在所述链条上，从而带动所述目标货物沿所述链条导轨运动。

可选的，所述缓存上包机构包括：

缓存轨道，所述缓存轨道的一端与所述提升机构的挂钩架对应设置，另一端安装有第五驱动装置；

针线链条，所述针线链条套设在所述链条导轨上并在所述第五驱动装置的作用下沿所述缓存轨道循环转动；

上包滑道，所述上包滑道的一端与所述缓存轨道靠近所述第五驱动装置的端部相连接，另一端延伸至所述主悬挂轨道和/或上包轨道的下方，并与所述搬运机器人的限位装置对应设置。

可选的，所述下包机构包括：

下包框架，所述下包框架安装在所述主悬挂轨道上并形成有使得所述搬运机器人穿过的下包口；

第六驱动装置，所述第六驱动装置安装在所述下包框架上并与U型槽口驱动连接，所述U型槽口与所述拣选滑道对应设置；

所述U型槽口在所述第六驱动装置作用下发生动作，从而使得载有目标货物的所述搬运机器人在穿过所述下包框架的过程中，所述目标货物通过所述U 型槽口脱离所述搬运机器人的限位装置并滑入所述拣选滑道。

可选的，所述充电机构包括：

第二充电装置，所述第二充电装置安装在所述待机轨道上并与所述搬运机器人的第一充电装置电接触连接；

充电变压器，所述充电变压器安装在所述待机轨道上并与所述第二充电装置通电连接，从而为所述第二充电装置提供电能。

可选的，所述系统还包括：

消防断开机构，所述消防断开机构位于所述中间区域内并安装在所述主悬挂轨道上，通过使所述消防断开机构发生动作，从而将所述主悬挂轨道断开。

可选的，所述消防断开机构包括：

可移动轨道，所述可移动轨道的长度等于所述主悬挂轨道上形成的缺口的宽度；

第三驱动装置，所述第三驱动装置安装在所述主悬挂轨道上并与转臂装置驱动连接；

所述转臂装置的一端枢接在所述主悬挂轨道上并与所述第三驱动装置驱动连接，另一端与所述可移动轨道枢接，从而带动所述可移动轨道与所述主悬挂轨道实现合拢或分离；

可选的，所述主悬挂轨道包括：

直轨，所述直轨由吊装板、中间筋板和下底板组成，在所述中间筋板和下底板上分别形成有与所述搬运机器人相接触的接触面和行驶面；

弯轨，所述弯轨由上顶板、中间筋板和下底板组成并为弧形弯折结构；

坡轨，所述坡轨由吊装板、上顶板、中间筋板和下底板组成，并且所述坡轨的两端具有坡度。

本申请还提供一种轨道，包括吊装板、中间筋板和下底板，所述中间筋板的一端与所述吊装板相连接，另一端与下底板相连接；

在所述中间筋板和下底板上分别形成有接触面和行驶面；

所述轨道沿直线延伸并形成直行轨道结构。

可选的，在所述吊装板的两端分别设置有安装部，两个安装部以所述中间筋板所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述安装部沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部的内部设置有位置传感器。

可选的，所述位置传感器包括感应光栅。

可选的，在所述吊装板远离所述下底板的一侧设置有两个吊装部，两个吊装部以所述中间筋板所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述吊装部与所述安装部相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部的顶部形成有吊装面。

可选的，所述下底板包括：

对接部，所述对接部设置在所述下底板的中部并向远离所述中间筋板的方向形成开口结构。

本申请还提供一种轨道，包括上顶板、中间筋板和下底板，所述中间筋板的一端与所述上顶板相连接，另一端与下底板相连接；

在所述中间筋板和下底板上分别形成有接触面和行驶面；

所述轨道沿水平面弯折并形成转弯轨道结构。

可选的，在所述顶板的两端分别设置有安装部，两个安装部以所述中间筋板所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述安装部沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部的内部设置有位置传感器。

可选的，所述位置传感器包括感应光栅。

可选的，在所述顶板远离所述下底板的一侧设置有两个吊装部，两个吊装部以所述中间筋板所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述吊装部与所述安装部相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部的顶部形成有吊装面。

可选的，所述下底板包括：

对接部，所述对接部设置在所述下底板的中部并向远离所述中间筋板的方向形成开口结构。

可选的，所述轨道由铝合金材料的所述上顶板、中间筋板和下底板拼接而成。

本申请还一种轨道，包括吊装板、上顶板、中间筋板和下底板，所述吊装板和上顶板沿所述轨道的长度方向相连接，所述中间筋板的一端与所述吊装板和上顶板相连接，另一端与下底板相连接；

在所述中间筋板和下底板上分别形成有接触面和行驶面；

所述轨道在竖直平面上具有坡度并形成坡形轨道结构。

可选的，在所述吊装板的两端和上顶板的两端分别设置有安装部，两个安装部以所述中间筋板所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述安装部沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部的内部设置有位置传感器。

可选的，所述位置传感器包括感应光栅。

可选的，在所述吊装板和上顶板远离所述下底板的一侧分别设置有两个吊装部，两个吊装部以所述中间筋板所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述吊装部与所述安装部相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部的顶部形成有吊装面。

可选的，所述下底板包括：

对接部，所述对接部设置在所述下底板的中部并向远离所述中间筋板的方向形成开口结构。

可选的，所述轨道由铝合金材料的所述吊装板、上顶板、中间筋板和下底板拼接而成。

本申请的悬挂搬运机器人系统通过在工作区域内架设主悬挂轨道、上包轨道和拣选滑道，形成了一套完整的悬挂轨道运输系统，无需再轨道上设置动力驱动，具有铺设灵活且成本较低的优点，同时，通过搬运机器人以自驱动的方式沿所述主悬挂轨道和上包轨道在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道的目标货物经由所述主悬挂轨道搬运至所述拣选滑道进行分拣打包，所述搬运机器人运行速度快，噪声低，数量可根据使用流量要求随意调节，能够大大缩短货物的在途搬运时间，从而缩短整个订单的达成时间，实现了良好的用户购物体验。

附图说明

图1是本申请实施例提供的悬挂搬运机器人系统整体结构框架图；

图2是本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的分合流机构的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的提升机构的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的缓存上包机构的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的下包机构的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的充电机构的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的消防断开机构的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的直轨的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的弯轨的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的坡轨；

图12是本申请实施例提供的轨道的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的轨道的局部放大图；

图14是本申请实施例提供的轨道的另一局部放大图。

附图标记

100-拣货区域，200-中间区域，300-配货区域，10-主悬挂轨道，11-上包轨道，12-待机轨道，110-直轨，120-弯轨，130-坡轨，101-吊装板，102-中间筋板， 103-下底板，104-接触面，105-行驶面，106-上顶板，107-安装部，108-吊装部， 109-对接部，2-搬运机器人，21-第一驱动装置，211-行走轮，22-动力源，23-限位装置，24-第一充电装置，25-控制装置，26-通信装置，27-识别装置，28-防撞缓冲装置，3-分合流机构，31-分合流框架，32-摆臂装置，33-第二驱动装置，34- 切换框架，35-第一切换轨道，36-第二切换轨道，4-消防断开机构，41-可移动轨道，42-第三驱动装置，43-转臂装置，44-辅助支撑机构，45-停挡件，5-提升机构，51-提升机框架，52-第四驱动装置，53-链条导轨，54-链条，55-挂钩架，6- 缓存上包机构，61-缓存轨道，62-第五驱动装置，63-针线链条，64-上包滑道， 7-下包机构，71-下包框架，72-第六驱动装置，73-U型槽口，8-拣选滑道，9-充电机构，91-第二充电装置，92-充电变压器，13-感应光栅，14-连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

现目前市场上主要的悬挂搬运系统为悬挂链搬运系统，该系统主要由提升单元、支线模块、主环线模块、分拣支线组成，在具体应用过程中，拣货员在卖场前场拣货装包并挂入提升机，提升机将包裹(目标货物)提升到支线高度, 并滑到支线上，支线单元里有电机驱动环形链条，使包裹移动并会合到主环线上，主环线上有电机驱动塑料单元链，塑料单元链带着包裹在主环线上移动，主环线在分拣区域会搭有多处分拣支线，分拣支线与主环线相连的地方有下包机构。当包裹运动接近时，如果需要在此处分拣支线下包，系统会控制下包机构动作，使包裹经过此处分拣支线时被引导到分拣支线上，打包员取下分拣支线上的包裹并人工分拣打包。

然而，上述悬挂链搬运系统为采用需要动力带动的链条传动，主链的搬运速度为30m/min。导致现有的悬挂搬运系统存在搬运速度低、噪音大且成本较高的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种悬挂搬运机器人系统，如图1所示，包括主悬挂轨道10、上包轨道11、拣选滑道8和搬运机器人2，所述主悬挂轨道10铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构，其中，所述工作区域是指目标货物经拣货至分拣打包的整个货物流通区域，所述上包轨道11设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道10可分合流连接，目标货物经由上包轨道11进入所述主悬挂轨道10进行移动，至少一个拣选滑道8与所述主悬挂轨道10相连接，目标货物经由所述拣选滑道8脱离所述主悬挂轨道10进行分拣打包，并且所述拣选滑道8与所述上包轨道11之间存在一定间隔距离，从而区分出拣货过程和分拣打包过程，至少一个搬运机器人2通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道10和上包轨道11在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道 11的目标货物经由所述主悬挂轨道10搬运至所述拣选滑道8进行分拣打包。

可选的，所述搬运机器人2可以是悬挂在所述主悬挂轨道10上的悬挂穿梭车，所述悬挂穿梭车的运行速度最大可达120m/min，从而减少了目标货物在工作区域内的搬运时间，从而提高物流效率；

可选的，所述悬挂搬运机器人系统中使用的轨道可以为铝型材轨道，架设成本低且无需维护，规划路线更灵活，同时，所述悬挂穿梭车的行走轮使用包胶轮，在铝型材的轨道上行驶几乎静音。

应当注意的是，在所述工作区域内可以根据不同的实际情况对所述主悬挂轨道10、上包轨道11和拣选滑道8的位置、长度、路线和数量进行选择，同时，所述搬运机器人2的数量也可以根据不同的实际情况进行增加或减少，本申请在此不进行具体限定。

本申请通过在工作区域内架设主悬挂轨道10、上包轨道11和拣选滑道8，形成了一套完整的悬挂轨道运输系统，无需在轨道上设置动力驱动，具有铺设灵活且成本较低的优点，同时，通过搬运机器人2以自驱动的方式沿所述主悬挂轨道10和上包轨道11在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道11的目标货物经由所述主悬挂轨道10搬运至所述拣选滑道8进行分拣打包，所述搬运机器人2运行速度快，噪声低，数量可根据使用流量要求随意调节，能够大大缩短货物的在途搬运时间，从而缩短整个订单的达成时间，实现了良好的用户购物体验。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述工作区域包括拣货区域100 和配货区域300，所述拣货区域100为所述上包轨道11所在的工作区域，所述上包轨道11与架设在所述拣货区域100内的主悬挂轨道10可分合流连接，通过用于拣货的拣货员对所述拣货区域100内进行目标货物的挑选，所述配货区域300为所述拣选滑道8所在的工作区域，所述拣选滑道8通过下包机构7与架设在所述配货区域300内的主悬挂轨道10相连接，所述搬运机器人2在将目标货物由所述拣货区域100搬运至所述配货区域300后，通过所述下包机构7 和拣选滑道8使得所述目标货物离开所述主悬挂轨道10，进而通过用于分拣打包的打包员将所述目标货物从所述拣选滑道8上取下并进行打包。

在上述实施例中，如图1所示，所述工作区域还包括中间区域200，所述中间区域200位于所述拣货区域100与所述配货区域300之间从而使得所述拣选滑道8与所述上包轨道11之间存在间隔，从而作为所述拣货区域100与所述配货区域300之间的过渡区域，所述搬运机器人2将所述目标货物从所述拣货区域100经由所述中间区域200搬运至所述配货区域300。

在上述实施例中，如图1所示，本申请的系统还包括待机轨道12，所述待机轨道12设置在所述配货区域300内并与所述主悬挂轨道10可分合流连接，在所述待机轨道12上设置有至少一个充电机构9，在出现运行于所述主悬挂轨道10上的所述搬运机器人2数量过多或者系统休息的情况下，所述搬运机器人 2可以经由所述主悬挂轨道10运动至所述待机轨道12上，从而在所述待机轨道 12上进行暂存或通过充电机构9进行充电。

在上述实施例中，如图1所示，本申请的系统还包括分合流机构3，所述分合流机构3设置在所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11和待机轨道12之间，所述主悬挂轨道10通过分合流机构3与所述上包轨道11和/或待机轨道12实现连接或分离，从而使得所述搬运机器人2能够在所述主悬挂轨道10、上包轨道 11和待机轨道12之间交叉行驶，也可使所述搬运机器人2只沿某段特定的轨道路线行驶。

在上述实施例中，如图1所示，本申请的系统还包括提升机构5和缓存上包机构6，所述提升机构5位于所述拣货区域100内并与所述主悬挂轨道10和/ 或上包轨道11相邻设置，用于拣货的拣货员通过所述提升机构5将目标货物进行抬升直至所述缓存上包机构6的所在位置，所述缓存上包机构6的一端与所述提升机构5对应设置，另一端与位于所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11的下方，所述目标货物由所述缓存上包机构6运送至所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11的下方，并由途经的所述搬运机器人2取走。

本申请通过将所述悬挂搬运机器人系统划分为不同的功能区域，并在每个功能区域内配置如分合流机构3、充电机构9、提升机构5和缓存上包机构6等配套机构，从而全面配合了所述搬运机器人2与导轨为基础的悬挂搬运机器人系统，保证系统运行过程中的可靠性与稳定性。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，所述搬运机器人2包括第一驱动装置21、动力源22和限位装置23，所述第一驱动装置21包括伺服电机和行走轮211，所述伺服电机通过齿轮与所述行走轮211之间形成传动连接，所述行走轮211设置在所述搬运机器人2的顶部并沿所述主悬挂轨道10、上包轨道11或待机轨道12滚动，从而带动所述搬运机器人2沿轨道自驱动行驶，所述动力源 22与所述第一驱动装置21相连接从而为所述第一驱动装置21提供能源，所述限位装置23设置在所述搬运机器人2的底部用于运载所述目标货物。

具体而言，所述搬运机器人2还包括控制装置25、通信装置26、识别装置27和防撞缓冲装置28，所述控制装置25与所述第一驱动装置21相连接，从而控制所述搬运机器人2的行驶或停留，所述通信装置26与所述控制装置25相连接，所述控制装置25通过所述通信装置26获取外部指令，所述识别装置27 设置在所述搬运机器人2的前端，所述识别装置27通过获取黏贴在轨道上的二维码标签，从而确定所述搬运机器人2的位置信息并发送给所述控制装置25，所述防撞缓冲装置28设置在所述搬运机器人2的尾端，用于在所述搬运机器人2发生碰撞的情况下进行缓冲。

可选的，在所述搬运机器人2为悬挂在轨道上的穿梭车的情况下，所述穿梭车尺寸可以是长260mm宽248mm高272mm，所述第一驱动装置21的伺服电机的电机功率可以是0.2kw，所述穿梭车运行速度可以是2.5m/s，额定负载可以是5KG，所述第一驱动装置21的行走轮211可以是具有高度稳定性且噪声较低的包胶轮，高度控制稳定，噪声极低，所述动力源22可以是48V直流电源，搭配自制印制电路控制板以及行动热点(Wi-Fi)天线作为所述控制装置25和通信装置26从而实现远程无线控制，所述限位装置23可以是设置在所述穿梭车底部的挂钩，所述挂钩通过挂带方式携带所述目标货物，具有牢固稳定的优势，并且所述搬运机器人2在整体上具备了结构简单稳定、速度高、加减速性能卓越且行走噪声低等优点。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，所述分合流机构3包括分合流框架31、摆臂装置32、第二驱动装置33和切换框架34，所述分合流框架31设置在所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11和待机轨道12之间，所述摆臂装置32 安装在所述分合流框架31并与切换框架34相连接，所述第二驱动装置33安装在所述分合流框架31上并与所述摆臂装置32驱动连接，所述切换框架34分别与第一切换轨道35和第二切换轨道36相连接，所述摆臂装置32在所述第二驱动装置33作用下驱动所述切换框架34动作，从而通过所述第一切换轨道35将所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11或待机轨道12相连接，或者通过所述第二切换轨道36将所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11或待机轨道12相分离。

可选的，所述分合流机构3的整体尺寸可以是长800mm、宽800mm、高 300mm，所述第二驱动装置33可以是电机功率为0.2kw的步进电机，所述第一切换轨道35和第二切换轨道36的切换时间可以是1s。

本申请的分合流机构3采用一侧直线导轨且另一侧支撑导轮的形式，传动平稳可靠，不再会存在使用两根直线导轨而平行度不够导致卡死的情况，安装面也无需精加工，降低了成本；通过步进电机加转臂形式，简单可靠，单次换轨时间小于1s，且传动平稳，噪声极低；所述摆臂装置32采用转臂结构，行程固定，无需额外的极限死挡，安全可靠。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，所述提升机构5包括提升机框架51、第四驱动装置52、链条导轨53、链条54和挂钩架55，所述提升机框架为独立框架式结构，所述第四驱动装置52安装在所述提升机框架51的底部，所述链条导轨53安装在所述四驱动装置52的上方并沿竖直方向突出所述提升机框架51设置，所述链条54套设在所述链条导轨53上并在所述第四驱动装置52 的作用下沿所述链条导轨53循环转动，多个挂钩架55呈等距间隔的安装在所述链条54上，从而带动所述目标货物沿所述链条导轨53运动。

可选的，所述提升机构5的整体尺寸可以是长800mm、宽600mm、高3500mm，所述第四驱动装置52可以是电机功率为0.25kw的步进电机，所述链条54的运行速度可以是20m/min，所述提升机构5的运送能力可以是16pcs/min。

本申请的所述提升机构5采用传统的驱动链条回转形式，在链条54上等间距的安装若干个挂钩架55，用于挂载目标货物进行提升，结构简单且运行稳定。

在上述实施例中，如图5所示，所述缓存上包机构6包括缓存轨道61、第五驱动装置62、针线链条63和上包滑道64，所述缓存轨道61的一端与所述提升机构5的挂钩架55对应设置，另一端安装有第五驱动装置62，所述针线链条 63套设在所述链条导轨53上并在所述第五驱动装置62的作用下沿所述缓存轨道61循环转动，所述上包滑道64的一端与所述缓存轨道61靠近所述第五驱动装置62的端部相连接，另一端延伸至所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11的下方，并与所述搬运机器人2的限位装置23对应设置。

可选的，所述缓存上包机构6的整体尺寸可以是长1500mm、宽400mm、高400mm，所述第五驱动装置62可以是电机功率为0.25kw的步进电机，所述针线链条63的运行速度可以是27.5m/min，所述缓存上包机构6的缓存能力可以是2pcs。

本申请的缓存上包机构6通过将目标货物经由挂钩架55滑入，然后进入带有驱动的针线链条63上进行缓存。在当有所述搬运机器人2过移动至所述缓存上包机构6处进行上包时，所述第五驱动装置62驱动所述针线链条63，将目标货物运送至所述上包滑道64上，所述目标货物通过所述上包滑道64自由滑行下去并挂进所述搬运机器人2的限位装置23上。本申请的缓存上包机构6无需动力，角度需现场调节，准确率高。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，所述下包机构7包括下包框架71 和第六驱动装置72，所述下包框架71安装在所述主悬挂轨道10上并形成有使得所述搬运机器人2穿过的下包口，所述第六驱动装置72安装在所述下包框架 71上并与U型槽口73驱动连接，所述U型槽口73与所述拣选滑道8对应设置，所述U型槽口73在所述第六驱动装置72作用下发生动作，从而使得载有目标货物的所述搬运机器人2在穿过所述下包框架71的过程中，所述目标货物通过所述U型槽口73脱离所述搬运机器人2的限位装置23并滑入所述拣选滑道8。

本申请的下包机构7采用U型楔口73的下包形式，当所述搬运机器人2带着目标货物经过此下包口时，如需在此处下包，则远程控制此处的U型槽口73 上翘，利用搬运机器人2的动力以及楔口的斜度，将目标货物的提升并滑入所述拣选滑道8。本申请的下包机构7结构简单，稳定可靠。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，所述充电机构9包括第二充电装置91和充电变压器92，所述第二充电装置91安装在所述待机轨道12上并与所述搬运机器人2的第一充电装置24电接触连接，所述充电变压器92安装在所述待机轨道12上并与所述第二充电装置91通电连接，从而为所述第二充电装置91提供电能。

可选的，所述第一充电装置24和第二充电装置91可以为充电碳刷与充电刷板，当所述搬运机器人2需要充电时，搬运机器人2行驶并停止到充电机构9 的所在位置，使搬运机器人2的充电碳刷与轨道上的充电刷板安全接触，远程控制其充电。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，本申请的悬挂搬运机器人系统，还包括消防断开机构4，所述消防断开机构4位于所述中间区域200内并安装在所述主悬挂轨道10上，通过使所述消防断开机构4发生动作，从而将所述主悬挂轨道10断开。

具体而言，如图8所示，所述消防断开机构4包括可移动轨道41、第三驱动装置42、转臂装置43、辅助支撑机构44和停挡件45，所述可移动轨道41的长度等于所述主悬挂轨道10上形成的缺口的宽度，所述第三驱动装置42安装在所述主悬挂轨道10上并与转臂装置43驱动连接，所述转臂装置43的一端枢接在所述主悬挂轨道10上并与所述第三驱动装置42驱动连接，另一端与所述可移动轨道41枢接，从而带动所述可移动轨道41与所述主悬挂轨道10实现合拢或分离，所述辅助支撑机构44安装在所述可移动轨道41的端部，在所述可移动轨道41与所述主悬挂轨道10实现合拢的情况下，所述辅助支撑机构44与所述主悬挂轨道10的端面相抵顶，所述停挡件45安装在所述主悬挂轨道10的侧壁上，在所述可移动轨道41与所述主悬挂轨道10实现合拢的情况下，所述停挡件45与所述主悬挂轨道10的侧壁相抵顶。

可选的，所述消防断开机构4的整体尺寸可以是长100mm宽100mm高 200mm，所述第三驱动装置42可以是电机功率为0.1kw的气缸，所述转臂装置 43可以是可调节拉杆，所述可移动轨道41的切换时间可以是3s。

本申请的消防断开机构4采用可移动轨道41进行支撑，并与转臂装置43 组成平行四边形，保证断开的可移动轨道41在分离和合拢时的定位精准，结构紧凑简单，传动平稳可靠，同时，采用该结构中的可调节拉杆的推拉驱动采用的是气缸的推杆结构，定位准确简单经济，且传动平稳噪声极低。

在本申请的一个实施例中，如图9至图11所示，本申请的主悬挂轨道10 包括直轨110、弯轨120和坡轨130，所述直轨110由吊装板101、中间筋板102 和下底板103组成，在所述中间筋板102和下底板103上分别形成有与所述搬运机器人2相接触的接触面104和行驶面105，所述弯轨120由上顶板106、中间筋板102和下底板103组成并为弧形弯折结构，所述坡轨130由吊装板101、上顶板106、中间筋板102和下底板103组成，并且所述坡轨130的两端具有坡度。

可选的，所述直轨110可以是标准铝型材直轨道，所述吊装板101的宽度为66mm，所述下底板103的宽度为90mm，轨道高度为80mm，所述中间筋板 102的宽度为8mm；所述弯轨120的中心半径可以是400mm或900mm，其弧形弯折的角度可以是45°或90°，所述弯轨120的截面尺寸与所述直轨110的截面尺寸相同，在所述弯轨120的两端含100mm的直轨110；所述坡轨130分为上坡轨和下坡轨，坡度均为15°且中心半径为800mm，所述坡轨130的截面尺寸与所述直轨110的截面尺寸相同，在所述坡轨130的两端含100mm的直轨110。

本申请还提供一种轨道，如图12所示，包括吊装板101、中间筋板102和下底板103，所述中间筋板102的一端与所述吊装板101相连接，另一端与下底板103相连接，在所述中间筋板102和下底板103上分别形成有与搬运机器人2 相接触的接触面104和行驶面105，并且所述轨道沿直线延伸并形成直行轨道结构，即所述中间筋板102和下底板103配合所述吊装板101共同组成如直轨110 结构的直行轨道。

在上述实施例中，如图13所示，在所述吊装板101的两端分别设置有安装部107，两个安装部107以所述中间筋板102所在的轴线为对称轴形成对称结构，并且所述安装部107沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部107的内部设置有位置传感器，所述位置传感器可以是感应光栅13或激光位移传感器等等，所述感应光栅13用于定位和追踪所述搬运机器人2在所述主悬挂轨道10上的位置，从而通过位于后台的上位机机调度系统实现所述搬运机器人2的全程跟踪和调度。

在所述吊装板101远离所述下底板103的一侧设置有两个吊装部108，两个吊装部108以所述中间筋板102所在的轴线为对称轴形成对称结构，所述吊装部108与所述安装部107相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部108的顶部形成有吊装面，从而使得所述吊装板101通过所述吊装部108吊装在所述拣货区域100、中间区域200和配货区域300的顶部。

在上述实施例中，如图14所示，所述下底板103包括对接部109和连接板 14，所述对接部109设置在所述下底板103的中部并向远离所述中间筋板102 的方向形成开口结构，在所述连接板14上设置有螺纹孔，所述连接板14通过顶丝固定安装在所述对接部109的内部，在多个直轨110、弯轨120或坡轨130 进行拼接的过程中，所述顶丝将所述连接板14顶紧并压紧所述直轨110、弯轨120或坡轨130，从而使得轨道之间的对接处无面差，所述搬运机器人2能够沿所述主悬挂轨道平顺运行。

可选的，所述吊装板101的宽度和下底板103的宽度均大于所述中间筋板 102的宽度，从而使得轨道为“工”字形结构，并具有结构简单且强度高的效果。

本申请的直行轨道可以通过开模的方式进行制造，具有质量轻且精度高的效果。

本申请还提供一种轨道，如图10和图13所示，包括上顶板106、中间筋板 102和下底板103，所述中间筋板102的一端与所述上顶板106相连接，另一端与下底板103相连接，在所述中间筋板102和下底板103上分别形成有与搬运机器人2相接触的接触面104和行驶面105，并且所述轨道沿水平面弯折并形成转弯轨道结构，即所述中间筋板102和下底板103配合所述上顶板106共同组成如弯轨120结构的转弯轨道。

在上述实施例中，如图13所示，在所述顶板106的两端分别设置有安装部 107，两个安装部107以所述中间筋板102所在的轴线为对称轴形成对称结构，并且所述安装部107沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部107的内部设置有位置传感器，所述位置传感器可以是感应光栅13或激光位移传感器等等，所述感应光栅13用于定位和追踪所述搬运机器人2在所述主悬挂轨道10上的位置，从而通过位于后台的上位机机调度系统实现所述搬运机器人2的全程跟踪和调度。

在所述顶板106远离所述下底板103的一侧设置有两个吊装部108，两个吊装部108以所述中间筋板102所在的轴线为对称轴形成对称结构，所述吊装部 108与所述安装部107相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部108的顶部形成有吊装面，从而使得所述顶板106通过所述吊装部108吊装在所述拣货区域100、中间区域200和配货区域300的顶部。

在上述实施例中，如图14所示，所述下底板103包括对接部109和连接板 14，所述对接部109设置在所述下底板103的中部并向远离所述中间筋板102 的方向形成开口结构，在所述连接板14上设置有螺纹孔，所述连接板14通过顶丝固定安装在所述对接部109的内部，在多个直轨110、弯轨120或坡轨130 进行拼接的过程中，所述顶丝将所述连接板14顶紧并压紧所述直轨110、弯轨 120或坡轨130，从而使得轨道之间的对接处无面差，所述搬运机器人2能够沿所述主悬挂轨道平顺运行。

可选的，所述上顶板106的宽度和下底板103的宽度均大于所述中间筋板 102的宽度，从而使得轨道为“工”字形结构，并具有结构简单且强度高的效果。

可选的，所述弯轨120可以由铝合金材料的所述上顶板106、中间筋板102 和下底板103拼接而成，其中，所述弯轨120在拼接后可以通过螺钉连接、焊接或铆接的方式进行固定。

本申请还提供一种轨道，如图11和图13所示，包括吊装板101、上顶板 106、中间筋板102和下底板103，所述吊装板101和上顶板106沿所述轨道的长度方向相连接，所述中间筋板102的一端与所述吊装板101和上顶板106相连接，另一端与下底板103相连接，在所述吊装板101和上顶板106远离所述下底板103的一侧分别设置有两个吊装部108，并且所述轨道在竖直平面上具有坡度并形成坡形轨道结构，即在所述吊装板101或所述上顶板106为沿竖直平面弯曲的弧形的情况下，所述中间筋板102和下底板103配合所述吊装板101 和上顶板106共同组成如坡轨130结构的上/下坡轨道。

在上述实施例中，如图13所示，在所述吊装板101的两端和上顶板106的两端分别设置有安装部107，两个安装部107以所述中间筋板102所在的轴线为对称轴形成对称结构，所述安装部107沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部107的内部设置有位置传感器，所述位置传感器可以是感应光栅13或激光位移传感器等等，所述感应光栅13用于定位和追踪所述搬运机器人2在所述主悬挂轨道10上的位置，从而通过位于后台的上位机机调度系统实现所述搬运机器人2的全程跟踪和调度。

在所述吊装板101和上顶板106远离所述下底板103的一侧分别设置有两个吊装部108，两个吊装部108以所述中间筋板102所在的轴线为对称轴形成对称结构，所述吊装部108与所述安装部107相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部108的顶部形成有吊装面，从而使得所述顶板106通过所述吊装部108 吊装在所述拣货区域100、中间区域200和配货区域300的顶部。

在上述实施例中，如图14所示，所述下底板103包括对接部109和连接板 14，所述对接部109设置在所述下底板103的中部并向远离所述中间筋板102 的方向形成开口结构，在所述连接板14上设置有螺纹孔，所述连接板14通过顶丝固定安装在所述对接部109的内部，在多个直轨110、弯轨120或坡轨130 进行拼接的过程中，所述顶丝将所述连接板14顶紧并压紧所述直轨110、弯轨 120或坡轨130，从而使得轨道之间的对接处无面差，所述搬运机器人2能够沿所述主悬挂轨道平顺运行。

可选的，所述吊装板101和上顶板106的宽度和下底板103的宽度均大于所述中间筋板102的宽度，从而使得轨道为“工”字形结构，并具有结构简单且强度高的效果。

可选的，所述坡轨130可以由铝合金材料的吊装板101、上顶板106、中间筋板102和下底板103拼接而成，其中，所述弯轨120在拼接后可以通过螺钉连接、焊接或铆接的方式进行固定。

本申请的转弯轨道和上/下坡轨道均可以采用拼接的方式进行制造，工艺简单无需开模，具有成型效果好、制造成本低且精度高的效果。同时，本申请的轨道采用铝合金材质，相比于碳钢材质的轨道极大的减轻了轨道的质量，并且还具有便于塑形和机加工的特点，能够推广和应用于大型项目。

此外，本申请通过在所述下底板103上设置对接部109，使得多个导轨在对接时能够实现无风机对接，保证了所述搬运机器人2能够在不同形状的轨道之间平稳顺畅的运行。

具体实施例：

本申请的悬挂搬运机器人系统应用于大型超市中，位于超市里的配货区域 300内售货员在接收到系统发出的拣货订单后，拣货到包裹并将包裹放入提升机构5，所述提升机构5将包裹提升到缓存上包机构6，包裹静止等待穿梭车过来取货，穿梭车被系统调度过来行驶到所述缓存上包机构6处，所述缓存上包机构6将包裹挂到穿梭车底部的挂钩上，期间穿梭小车无需减速或停止，穿梭车载着包裹行驶到后场的配货区域300内的下包机构7处，所述下包机构7接收指令，将包裹从穿梭车上取下，期间穿梭小车无需减速或停止。

同时，穿梭车在空车期间可在提升机构5前端的主悬挂轨道10或上包轨道 11上缓存，等待调度使用，穿梭车在夜间闲暇时可通过在配货区域300内的充电机构9进行充电，并且整个流程使用上位机调度系统，全程跟踪，流程简洁并高效。

本申请提供的悬挂搬运机器人系统通过固定悬挂轨道以及穿梭车形成基本的系统架构，本说明书中介绍的穿梭车底部挂钩载货、轨道截面形式、穿梭车结构驱动形式、分合流变轨形式和消防断开形式、提升机形式等均可用多种形式来完成所需功能，例如，所述搬运机器人2可以内部载货、外部磁吸或拖拉载货；轨道可用不同材质，或者L型角钢、槽钢、工字钢等等形式；分合流变轨形式也可用旋转方式来切换变轨，本申请在词不做具体限定。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (33)

1.一种悬挂搬运机器人系统，其特征在于，包括：

主悬挂轨道(10)，所述主悬挂轨道(10)铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构；

上包轨道(11)，所述上包轨道(11)设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道(10)可分合流连接；

拣选滑道(8)，至少一个拣选滑道(8)与所述主悬挂轨道(10)相连接并与所述上包轨道(11)之间存在间隔；

搬运机器人(2)，至少一个搬运机器人(2)通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道(10)和上包轨道(11)在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道(11)的目标货物经由所述主悬挂轨道(10)搬运至所述拣选滑道(8)进行分拣打包。

2.根据权利要求1所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述工作区域包括：

拣货区域(100)，所述拣货区域(100)为所述上包轨道(11)所在的工作区域，所述上包轨道(11)与架设在所述拣货区域(100)内的主悬挂轨道(10)可分合流连接；

配货区域(300)，所述配货区域(300)为所述拣选滑道(8)所在的工作区域，所述拣选滑道(8)通过下包机构(7)与架设在所述配货区域(300)内的主悬挂轨道(10)相连接。

3.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述工作区域还包括：

中间区域(200)，所述中间区域(200)位于所述拣货区域(100)与所述配货区域(300)之间从而使得所述拣选滑道(8)与所述上包轨道(11)之间存在间隔；

所述搬运机器人(2)将所述目标货物从所述拣货区域(100)经由所述中间区域(200)搬运至所述配货区域(300)。

4.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，还包括：

待机轨道(12)，所述待机轨道(12)设置在所述配货区域(300)内并与所述主悬挂轨道(10)可分合流连接；

在所述待机轨道(12)上设置有至少一个充电机构(9)。

5.根据权利要求4所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，还包括：

分合流机构(3)，所述分合流机构(3)设置在所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)和待机轨道(12)之间；

所述主悬挂轨道(10)通过分合流机构(3)与所述上包轨道(11)和/或待机轨道(12)实现连接或分离，从而使得所述搬运机器人(2)在所述主悬挂轨道(10)、上包轨道(11)和待机轨道(12)之间交叉行驶。

6.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，还包括：

提升机构(5)，所述提升机构(5)位于所述拣货区域(100)内并与所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)相邻设置；

缓存上包机构(6)，所述缓存上包机构(6)的一端与所述提升机构(5)对应设置，另一端与位于所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)的下方；

所述目标货物通过所述提升机构(5)由所述缓存上包机构(6)运送至所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)的下方，并由途经的所述搬运机器人(2)取走。

7.根据权利要求4所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述搬运机器人(2)包括：

第一驱动装置(21)，所述第一驱动装置(21)包括伺服电机和行走轮(211)，所述伺服电机通过齿轮与所述行走轮(211)之间形成传动连接，所述行走轮(211)设置在所述搬运机器人(2)的顶部并沿所述主悬挂轨道(10)、上包轨道(11)或待机轨道(12)滚动，从而带动所述搬运机器人(2)沿轨道行驶；

动力源(22)，所述动力源(22)与所述第一驱动装置(21)相连接从而为所述第一驱动装置(21)提供能源；

限位装置(23)，所述限位装置(23)设置在所述搬运机器人(2)的底部用于运载所述目标货物。

8.根据权利要求7所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述搬运机器人(2)还包括：

控制装置(25)，所述控制装置(25)与所述第一驱动装置(21)相连接，从而控制所述搬运机器人(2)的行驶或停留；

通信装置(26)，所述通信装置(26)与所述控制装置(25)相连接，所述控制装置(25)通过所述通信装置(26)获取外部指令；

识别装置(27)，所述识别装置(27)设置在所述搬运机器人(2)的前端，所述识别装置(27)通过获取黏贴在轨道上的二维码标签，从而确定所述搬运机器人(2)的位置信息并发送给所述控制装置(25)；

防撞缓冲装置(28)，所述防撞缓冲装置(28)设置在所述搬运机器人(2)的尾端。

9.根据权利要求5所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述分合流机构(3)包括：

分合流框架(31)，所述分合流框架(31)设置在所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)和待机轨道(12)之间；

摆臂装置(32)，所述摆臂装置(32)安装在所述分合流框架(31)并与切换框架(34)相连接；

第二驱动装置(33)，所述第二驱动装置(33)安装在所述分合流框架(31)上并与所述摆臂装置(32)驱动连接；

所述切换框架(34)分别与第一切换轨道(35)和第二切换轨道(36)相连接；

所述摆臂装置(32)在所述第二驱动装置(33)作用下驱动所述切换框架(34)动作，从而通过所述第一切换轨道(35)将所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)或待机轨道(12)相连接，或者通过所述第二切换轨道(36)将所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)或待机轨道(12)相分离。

10.根据权利要求6所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述提升机构(5)包括：

提升机框架(51)，所述提升机框架为独立框架式结构；

第四驱动装置(52)，所述第四驱动装置(52)安装在所述提升机框架(51)的底部；

链条导轨(53)，所述链条导轨(53)安装在所述四驱动装置(52)的上方并沿竖直方向突出所述提升机框架(51)设置；

链条(54)，所述链条(54)套设在所述链条导轨(53)上并在所述第四驱动装置(52)的作用下沿所述链条导轨(53)循环转动；

挂钩架(55)，多个挂钩架(55)呈等距间隔的安装在所述链条(54)上，从而带动所述目标货物沿所述链条导轨(53)运动。

11.根据权利要求10所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述缓存上包机构(6)包括：

缓存轨道(61)，所述缓存轨道(61)的一端与所述提升机构(5)的挂钩架(55)对应设置，另一端安装有第五驱动装置(62)；

针线链条(63)，所述针线链条(63)套设在所述链条导轨(53)上并在所述第五驱动装置(62)的作用下沿所述缓存轨道(61)循环转动；

上包滑道(64)，所述上包滑道(64)的一端与所述缓存轨道(61)靠近所述第五驱动装置(62)的端部相连接，另一端延伸至所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)的下方，并与所述搬运机器人(2)的限位装置(23)对应设置。

12.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述下包机构(7)包括：

下包框架(71)，所述下包框架(71)安装在所述主悬挂轨道(10)上并形成有使得所述搬运机器人(2)穿过的下包口；

第六驱动装置(72)，所述第六驱动装置(72)安装在所述下包框架(71)上并与U型槽口(73)驱动连接，所述U型槽口(73)与所述拣选滑道(8)对应设置；

所述U型槽口(73)在所述第六驱动装置(72)作用下发生动作，从而使得载有目标货物的所述搬运机器人(2)在穿过所述下包框架(71)的过程中，所述目标货物通过所述U型槽口(73)脱离所述搬运机器人(2)的限位装置(23) 并滑入所述拣选滑道(8)。

13.根据权利要求4所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述充电机构(9)包括：

第二充电装置(91)，所述第二充电装置(91)安装在所述待机轨道(12)上并与所述搬运机器人(2)的第一充电装置(24)电接触连接；

充电变压器(92)，所述充电变压器(92)安装在所述待机轨道(12)上并与所述第二充电装置(91)通电连接，从而为所述第二充电装置(91)提供电能。

14.根据权利要求3所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，还包括：

消防断开机构(4)，所述消防断开机构(4)位于所述中间区域(200)内并安装在所述主悬挂轨道(10)上，通过使所述消防断开机构(4)发生动作，从而将所述主悬挂轨道(10)断开。

15.根据权利要求14所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述消防断开机构(4)包括：

可移动轨道(41)，所述可移动轨道(41)的长度等于所述主悬挂轨道(10)上形成的缺口的宽度；

第三驱动装置(42)，所述第三驱动装置(42)安装在所述主悬挂轨道(10)上并与转臂装置(43)驱动连接；

所述转臂装置(43)的一端枢接在所述主悬挂轨道(10)上并与所述第三驱动装置(42)驱动连接，另一端与所述可移动轨道(41)枢接，从而带动所述可移动轨道(41)与所述主悬挂轨道(10)实现合拢或分离。

16.根据权利要求1-15任一项所述的悬挂搬运机器人系统，其特征在于，所述主悬挂轨道(10)包括：

直轨(110)，所述直轨(110)由吊装板(101)、中间筋板(102)和下底板(103)组成，在所述中间筋板(102)和下底板(103)上分别形成有与所述搬运机器人(2)相接触的接触面(104)和行驶面(105)；

弯轨(120)，所述弯轨(120)由上顶板(106)、中间筋板(102)和下底板(103)组成并为弧形弯折结构；

坡轨(130)，所述坡轨(130)由吊装板(101)、上顶板(106)、中间筋板(102)和下底板(103)组成，并且所述坡轨(130)的两端具有坡度。

17.一种轨道，其特征在于，包括吊装板(101)、中间筋板(102)和下底板(103)，所述中间筋板(102)的一端与所述吊装板(101)相连接，另一端与下底板(103)相连接；

在所述中间筋板(102)和下底板(103)上分别形成有接触面(104)和行驶面(105)；

所述轨道沿直线延伸并形成直行轨道结构。

18.根据权利要求17所述的轨道，其特征在于，在所述吊装板(101)的两端分别设置有安装部(107)，两个安装部(107)以所述中间筋板(102)所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述安装部(107)沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部(107)的内部设置有位置传感器。

19.根据权利要求18所述的轨道，其特征在于，所述位置传感器包括感应光栅(13)。

20.根据权利要求18所述的轨道，其特征在于，在所述吊装板(101)远离所述下底板(103)的一侧设置有两个吊装部(108)，两个吊装部(108)以所述中间筋板(102)所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述吊装部(108)与所述安装部(107)相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部(108)的顶部形成有吊装面。

21.根据权利要求17所述的轨道，其特征在于，所述下底板(103)包括：

对接部(109)，所述对接部(109)设置在所述下底板(103)的中部并向远离所述中间筋板(102)的方向形成开口结构。

22.一种轨道，其特征在于，包括上顶板(106)、中间筋板(102)和下底板(103)，所述中间筋板(102)的一端与所述上顶板(106)相连接，另一端与下底板(103)相连接；

在所述中间筋板(102)和下底板(103)上分别形成有接触面(104)和行驶面(105)；

所述轨道沿水平面弯折并形成转弯轨道结构。

23.根据权利要求22所述的轨道，其特征在于，在所述顶板(106)的两端分别设置有安装部(107)，两个安装部(107)以所述中间筋板(102)所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述安装部(107)沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部(107)的内部设置有位置传感器。

24.根据权利要求23所述的轨道，其特征在于，所述位置传感器包括感应光栅(13)。

25.根据权利要求23所述的轨道，其特征在于，在所述顶板(106)远离所述下底板(103)的一侧设置有两个吊装部(108)，两个吊装部(108)以所述中间筋板(102)所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述吊装部(108)与所述安装部(107)相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部(108)的顶部形成有吊装面。

26.根据权利要求22所述的轨道，其特征在于，所述下底板(103)包括：

对接部(109)，所述对接部(109)设置在所述下底板(103)的中部并向远离所述中间筋板(102)的方向形成开口结构。

27.根据权利要求22所述的轨道，其特征在于，所述轨道由铝合金材料的所述上顶板(106)、中间筋板(102)和下底板(103)拼接而成。

28.一种轨道，其特征在于，包括吊装板(101)、上顶板(106)、中间筋板(102)和下底板(103)，所述吊装板(101)和上顶板(106)沿所述轨道的长度方向相连接，所述中间筋板(102)的一端与所述吊装板(101)和上顶板(106)相连接，另一端与下底板(103)相连接；

在所述中间筋板(102)和下底板(103)上分别形成有接触面(104)和行驶面(105)；

所述轨道在竖直平面上具有坡度并形成坡形轨道结构。

29.根据权利要求28所述的轨道，其特征在于，在所述吊装板(101)的两端和上顶板(106)的两端分别设置有安装部(107)，两个安装部(107)以所述中间筋板(102)所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述安装部(107)沿所述轨道的长度方向设置并形成开口结构，在所述安装部(107)的内部设置有位置传感器。

30.根据权利要求29所述的轨道，其特征在于，所述位置传感器包括感应光栅(13)。

31.根据权利要求29所述的轨道，其特征在于，在所述吊装板(101)和上顶板(106)远离所述下底板(103)的一侧分别设置有两个吊装部(108)，两个吊装部(108)以所述中间筋板(102)所在的轴线为对称轴形成对称结构；

所述吊装部(108)与所述安装部(107)相邻设置并形成开口结构，在所述吊装部(108)的顶部形成有吊装面。

32.根据权利要求28所述的轨道，其特征在于，所述下底板(103)包括：

对接部(109)，所述对接部(109)设置在所述下底板(103)的中部并向远离所述中间筋板(102)的方向形成开口结构。

33.根据权利要求28所述的轨道，其特征在于，所述轨道由铝合金材料的所述吊装板(101)、上顶板(106)、中间筋板(102)和下底板(103)拼接而成。

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