CN102666185B - 物品搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种物品搬运装置，为了安全地进行对台车单元的蓄电元件的充电作业而包括：行驶导轨(3)，该行驶导轨(3)沿搬运路径配置；以及台车单元，该台车单元具有能以悬挂搬运物支承构件的状态在行驶导轨(3)上行驶的行驶台车(9)，在将物品装载于搬运物支承构件并沿搬运路径对其进行搬运的物品搬运装置中，台车单元具有：驱动元件，该驱动元件使行驶台车(9)在行驶导轨(3)上行驶；以及蓄电元件，该蓄电元件朝驱动元件供电，对蓄电元件进行充电的充电元件(6)配置于搬运路径的一部分，在行驶台车(9)上设有与充电元件(6)的供电部(52)连结而被供电的被供电部(24a、24d)。

Description

物品搬运装置

技术领域

本发明涉及一种物品搬运装置，该物品搬运装置包括：行驶导轨，该行驶导轨沿搬运路径配置；以及台车单元，该台车单元具有能以悬挂搬运物支承构件的状态在上述行驶导轨上行驶的行驶台车，该物品搬运装置将物品装载于上述搬运物支承构件并沿上述搬运路径对其进行搬运。

背景技术

目前，存在一种搬运系统，在该搬运系统中，使通过悬挂构件相对于被装设着的电池驱动的天花板式搬运车(台车单元)的车体升降的升降体下降至进行货物的移送作业的地上工位，并使设于升降体的充电连接器与设于地上工位的电源连接器连结，从而对电池(蓄电元件)进行充电(例如，参照专利文献1)。

另外，例如专利文献2所示，在现有物品搬运装置中，当无人车(台车单元)停止时，利用开关电路使从电池(蓄电元件)供给至控制电路的电能停止，来抑制电池的电能消耗，并利用检测器对在感应电线中流动的电流进行检测，使开关电路自动地使无人车再起动。另外，专利文献3、4也同样，在台车单元停止时，使从蓄电元件供给至控制电路的电能停止，来抑制蓄电元件的电能消耗，并能使台车单元再起动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第3674065号公报(第5页，图1)

专利文献2：日本专利特开昭62－113211号公报(第2页，图1)

专利文献3：日本专利特许第3136882号公报(第4页，图2)

专利文献4：日本专利特许第4082287号公报(第3页，图3)

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在专利文献1所记载的搬运系统中，由于在操作员所在的地面附近将充电连接器与电源连接器连接，以进行驱动天花板式搬运车(台车单元)所需的大电能的充电作业，因此，若在充电中操作员靠近地上工位，则不仅危险，而且由于充电连接器及电源连接器朝升降体及地上工位的侧方突出，因此，操作员可能会不小心与充电连接器及电源连接器接触。

另外，在专利文献2所公开的开关电路中，即便在无人车(台车单元)停止时，开关电路和电池也被维持电连接的状态，始终会将微量的电能供给至开关电路而被消耗，因此，存在若长时间使无人车停止则电池的电能会被全部释放这样的问题。此外，在专利文献3～4中也存在相同的问题。

本发明着眼于上述问题而作，其目的在于提供一种能安全地进行对台车单元的蓄电元件的充电作业的物品搬运装置。

另外，本发明着眼于上述问题而作，其目的还在于提供一种能在台车单元停止时消除使从蓄电元件供给至控制电路的电能停止的开关电路的电能消耗的物品搬运装置。

解决技术问题所采用的技术方案

为解决上述技术问题，本发明的物品搬运装置包括：行驶导轨，该行驶导轨沿搬运路径配置；以及台车单元，该台车单元具有能以悬挂搬运物支承构件的状态在上述行驶导轨上行驶的行驶台车，该物品搬运装置将物品装载于上述搬运物支承构件并沿上述搬运路径对其进行搬运，其特征是，上述台车单元具有：驱动元件，该驱动元件使上述行驶台车在上述行驶导轨上行驶；以及蓄电元件，该蓄电元件朝上述驱动元件供电，对上述蓄电元件进行充电的充电元件配置于上述搬运路径的一部分，在上述行驶台车上设有与上述充电元件的供电部连结而被供电的被供电部。

根据本发明，当在搬运路径的规定位置对台车单元的蓄电元件进行驱动驱动元件所需的大电能的充电时，由于充电元件的供电部及行驶台车的被供电部配置于比行驶导轨更上方的位置，因此，能在远离操作员所在的地面的位置，将充电元件的供电部与行驶台车的被供电部连结以进行充电作业，且不存在操作员不小心与供电部及被供电部接触的可能，从而能安全地进行对台车单元的蓄电元件的充电作业。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述台车单元具有：控制电路，该控制电路进行从上述蓄电元件供给至上述驱动元件的电能的控制；以及开关电路，该开关电路以非电力的方式维持将上述控制电路与上述蓄电元件的电连接切断的切断状态。

根据该特征，在台车单元停止时，能利用开关电路停止从蓄电元件供给至控制电路及驱动元件的电能，并且由于开关电路以非电力的方式维持控制电路与蓄电元件的切断状态，因此，开关电路自身不会消耗电能，蓄电元件不消耗任何电能，即便长时间使台车单元停止，也可维持蓄电元件的蓄电。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述充电元件的供电部设于上述行驶导轨的上方位置，在上述行驶台车的上表面设有上述被供电部。

根据该特征，由于彼此连结的供电部及被供电部配置于比行驶台车更上方的位置，因此，不仅可在进一步远离操作员所在的地面的位置，将供电部与被供电部连结以提高安全性，而且当行驶台车在行驶导轨上行驶时，充电元件的供电部也不会成为障碍。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述台车单元至少具有前后两个上述行驶台车，并在配置于后方侧的行驶台车上设有上述被供电部。

根据该特征，当台车单元因充电作业而减速时，因该减速会使悬挂于行驶台车的搬运物支承构件的下部朝向前方摆动，因此，后方侧的行驶台车被按压到行驶导轨并稳定，而不会产生摆动、晃动，通过在该后方侧的行驶台车上设置被供电部，能容易地进行充电元件的供电部与行驶台车的被供电部的连结作业。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述充电元件的供电部以上述蓄电元件的电能容量处于规定的容量以下为条件而与上述行驶台车的被供电部连结。

根据该特征，当台车单元通过配置有充电元件的搬运路径的一部分时，无需始终进行充电作业，能以不降低台车单元的运行效率的方式对台车单元的蓄电元件进行充电。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述搬运路径的一部分是将上述物品移送至上述搬运物支承构件的移送部位、上述行驶导轨的分支部位、上述行驶导轨的合流部位、上述台车单元的待机部位。

根据该特征，由于在移送部位、分支部位、合流部位、待机部位，台车单元的速度或降低或停止，因此，能容易地进行充电元件的供电部与行驶台车的被供电部的连结作业。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述开关电路包括以不取决于上述蓄电元件的电能的方式对与上述台车单元接触的被检测体的被检测部进行检测的非电力开关。

根据该特征，能使用非电力开关，不取决于来自蓄电元件的电能地以非电力的方式维持控制电路与蓄电元件的切断状态，并且由于能利用非电力开关检测出被检测体离开了台车单元，因此，能利用被检测体的动作，使控制电路与蓄电元件通电以自动地使台车单元起动。

本发明的非电力开关包括利用磁力工作的磁力开关、通过物理性接触工作的限位开关等机械性工作的开关，此外即便是电力工作的开关，若是以小型内置电池的电能工作的光电开关、利用太阳能电池工作的开关等不取决于蓄电元件的电能、从独立的电源供电的开关，则也能用作本发明的非电力开关。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述开关电路包括当上述蓄电元件的电能容量处于规定的容量以下时进行工作的双稳态继电器。

根据该特征，当蓄电元件的电能容量处于规定的容量以下时，台车单元能自动停止，从而能防止在驱动元件的驱动力减弱、运行效率降低的状态下使台车单元继续工作，且通过使用双稳态继电器，能以非电力的方式维持控制电路与蓄电元件的切断状态。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述开关电路包括通过外部操作使处于上述切断状态的上述控制电路与上述蓄电元件的电连接恢复的恢复电路。

根据该特征，能通过操作者主动进行的手动的外部操作使控制电路与蓄电元件的切断状态恢复。

本发明的物品搬运装置的特征是，上述开关电路包括使上述切断状态延迟出现的延迟电路。

根据该特征，即便开关电路工作，也不会立即处于切断状态，在利用延迟电路延迟的规定的延迟时间中，能将电能供给至控制电路和驱动电路，并能不断地供电直至驱动元件完全停止为止，藉此，控制电路能控制驱动元件。

附图说明

图1是表示实施例的物品搬运装置的整体图像的俯视图。

图2是表示台车单元的侧视图。

图3是表示先行台车和前侧的行驶台车的侧视图。

图4是表示先行台车和前侧的行驶台车的俯视图。

图5是表示后侧的行驶台车和后接台车的侧视图。

图6是表示后侧的行驶台车和后接台车的俯视图。

图7是表示后侧的行驶台车的图6中的A－A剖视图。

图8是表示限位件和先行台车的主视图。

图9是表示限位件和先行台车的B－B剖视图。

图10是表示接触部和充电装置的后视图。

图11是表示接触部和充电装置的图10中的C－C剖视图。

图12是表示台车用控制装置所具有的开关电路的电路图。

具体实施方式

以下，根据实施例，对用于实施本发明的物品搬运装置的实施方式进行说明。

实施例

参照图1至图9，对实施例的物品搬运装置进行说明。以下，将图2至图6、图8及图11的纸面左侧设为台车单元的正面侧(前方侧)，将图4及图6的纸面下侧设为台车单元的左方侧，将图7及图10的纸面左侧设为台车单元的左方侧，将图8的纸面右侧设为台车单元的左方侧，来进行说明。

图1的符号1是例如在制造汽车等的工厂内用于对收纳有汽车零件的作为本发明的物品的箱子2(参照图2)进行搬运的适用了本发明的物品搬运装置。

如图1及图2所示，物品搬运装置1主要由沿搬运路径配置的两根行驶导轨3和俯视观察时能沿行驶导轨3逆时针行驶的多个台车单元4构成。行驶导轨3架设于工厂内的天花板附近的规定高度位置。另外，台车单元4将收纳有汽车零件的箱子2沿搬运路径搬运。

两根行驶导轨3的上表面3a形成为水平面，两根行驶导轨3是由铝、钢等金属材料构成的管材，并被设成沿工厂内的搬运路径而悬挂于工厂内的天花板的状态。另外，行驶导轨3剖视观察时呈L字状，使得后述台车单元4的行驶台车8、9不会脱离行驶导轨3(参照图7)。

如图1所示，行驶导轨3通过将多个直线路3b和曲线路3c组合在一起而形成为无端头状，并设有从形成外周的搬运路径的行驶导轨3即主线导轨3d分支及合流到主线导轨3d的行驶导轨3e、3f、3g。

此处，将在图1的纸面上侧从主线导轨3d朝内侧分支的行驶导轨3设为分支导轨3e，将在纸面中央从主线导轨3d朝内侧分支的行驶导轨3设为分支导轨3f，将在纸面下侧从主线导轨3d朝内侧分支的行驶导轨3设为分支导轨3g。

在分支导轨3e上设有用于将箱子2装载于台车单元4的装载工位C1(移送部位)，在分支导轨3g上设有用于从台车单元4卸下箱子2的卸货工位C2(移送部位)，在分支导轨3f上设有使台车单元4待机的待机工位C3(待机部位)。

另外，除了上述工位C1～C3之外，还在从主线导轨3d分支到分支导轨3e、3f、3g的部位设有分支工位C4(分支部位)，并在从分支导轨3e、3f、3g合流到主线导轨3d的部位设有合流工位C5(合流部位)。各工位C1～C5均是由相同的结构构成且用于对设于台车单元4的蓄电装置5(蓄电元件)进行充电的充电工位C。

在物品搬运装置1上设有对台车单元4和充电工位C进行统一管理的主控制装置(未图示)。该主控制装置接收到来自台车单元4和充电工位C的信息，以进行充电工位C的后述充电装置6(充电元件)、限位件7等的控制。

如图2所示，在台车单元4上设有前后两台行驶台车8、9、先行台车10(辅助台车)、后接台车11(辅助台车)及支座12，其中，上述行驶台车8、9在行驶导轨3上行驶，上述先行台车10在前侧的行驶台车8的前方行驶，上述后接台车11在后侧的行驶台车9的后方行驶，上述支座12对箱子2进行保持。

先行台车10与前侧的行驶台车8被连结杆件13连结在一起，后侧的行驶台车9与后接台车11被连结杆件14连结在一起。上述台车8、9、10、11被串联配置并在行驶导轨3的上表面3a上行驶。另外，利用分别安装于前后的行驶台车8、9的悬挂杆15悬挂支座12(搬运物支承构件)。

如图3及图4所示，前侧的行驶台车8主要由主体部16、电动机17(驱动元件)、两个车轮18构成，其中，上述主体部16俯视观察时呈大致U字状，上述电动机17用于使台车单元4行驶，上述两个车轮18在上述电动机17的驱动下与行驶导轨3的上表面3a抵接并旋转。

在主体部16的前部枢轴支承着与先行台车10连结的连结杆件13的后端部，前侧的行驶台车8以枢轴支承轴19为轴在水平方向上摆动。电动机17以轴17a朝向前方侧的方式配置于主体部16的后方侧，在轴17a的前端安装有锥齿轮17b。

如图4所示，在主体部16的左右侧端部利用连结轴20将车轮18枢轴支承成能旋转。在连结轴20上安装有与锥齿轮17b卡合的锥齿轮20a，左右的车轮18通过电动机17驱动而被驱动旋转。

电动机17通过与后述蓄电装置5连接而接受供电，在设于行驶导轨3的规定部位(搬运路径的一部分)的多个充电工位C中对蓄电装置5进行充电(参照图1)。

另外，在主体部16的下端部的大致中央部安装有朝下方延伸的悬挂杆15。在该悬挂杆15的前后方设有导向滚筒21，这些导向滚筒21被枢轴支承成能独立地绕铅垂轴旋转。

通过将行驶台车8载置于行驶导轨3上，使导向滚筒21配置于两行驶导轨3之间的间隙22内。因此，各导向滚筒21在行驶台车8行驶时与两行驶导轨3的侧端部抵接，使得行驶台车8不会从行驶导轨3上脱离。

接着，参照图5至图7，对后侧的行驶台车9进行说明。后侧的行驶台车9主要由主体部23、两个车轮18及接触部24(被供电部)构成，其中，上述主体部23正面观察时呈大致U字状，上述两个车轮18与行驶导轨3的上表面3a抵接并旋转，上述接触部24与后述充电装置6接触(连结)。

接触部24通过配线(未图示)与设于支座12的蓄电装置5连接。另外，在主体部23的后部枢轴支承着与后接台车11连结的连结杆件14的前端部，后侧的行驶台车9以枢轴支承轴26为轴在水平方向上摆动。

在主体部23的左右侧端部利用轴18a将车轮18枢轴支承成能旋转，左右的车轮18分别独立地旋转。另外，与前侧的行驶台车8的主体部16相同，在主体部23上安装有悬挂杆15及导向滚筒21，其结构与前侧的行驶台车8相同。

如图2所示，在前后的悬挂杆15的下部安装有中间构件27，在中间构件27之间安装有朝向前后方向的连结杆件28。通过该连结杆件28、各中间构件27及悬挂杆15将前后的行驶台车8、9彼此连结。此外，还在中间构件27的下端部安装着支座12的上端部。

支座12由上部杆件12a、纵杆件12b、载置板12c构成，其中，上述上部杆件12a朝向前后方向，上述纵杆件12b从上述上部杆件12a的前端部和后端部朝下方延伸，上述载置板12c安装于前后的纵杆件12b的下端部。通过将上部杆件12a安装于两中间构件27，能使支座12悬挂于前后的行驶台车8、9。

另外，在连结杆件28的上部设置有蓄电装置5和台车用控制装置29(控制元件)，其中，上述蓄电装置5用于驱动前侧的行驶台车8的电动机17，上述台车用控制装置29进行电动机17的旋转速度的控制和制动控制。电动机17通过配线(未图示)与蓄电装置5及台车用控制装置29连接。

如图5及图6所示，在立设于主体部23内侧的前后两块板30的上端部分别安装有侧视观察呈大致L字状的板31，在这些板31的上表面隔着支架32而安装有接触部24。

如图7所示，在板31的上表面设有沿前后方向延伸的四条接触部24a、24b、24c、24d。在各接触部24上形成有朝上方开口并沿前后方向延伸的槽部，在各接触部24的底部设有导电体33。外侧两个接触部24a、24b(被供电部)的导电体33利用配线(未图示)而与蓄电装置5连接。

内侧两个接触部24b、24c的导电体33利用配线(未图示)而彼此连接(短路)。接触部24b、24c是为确认后述充电装置6的充电插头52与接触部24a、24d的接触状态而设的。

接着，参照图3至图6，对先行台车10和后接台车11进行说明。如图3及图4所示，先行台车10具有：正面观察呈大致U字状的主体部34；以及与行驶导轨3的上表面3a抵接并旋转的四个车轮35。

在主体部34的后端枢轴支承着连结杆件13的前端部，连结杆件13以枢轴支承轴36为轴在水平方向上摆动。另外，在主体部34的前端部设有朝前方侧突出的突出部37。

此外，在主体部34的下端部的前部和后部沿左右方向并排设置有两个直径比导向滚筒21的直径小的导向滚筒38。这些导向滚筒38被枢轴支承成能独立地绕铅垂轴旋转，并与导向滚筒21同样地在先行台车10行驶时与两行驶导轨3的侧端部抵接，使得先行台车10不会从行驶导轨3上脱离。

如图3所示，在主体部34的内侧安装有呈Z字状的传感器支承构件39。在该传感器支承构件39的立设部39a的背面侧安装有对曲线路3c进行检测的转弯检测传感器40(摆动检测元件)。

该转弯检测传感器40由光电传感器构成，上部的发光元件(未图示)和下部的受光元件(未图示)相对配置，受光元件能接收到由发光元件发出的光。

在连结杆件13的前端部设有被转弯检测传感器40检测的突片41，该突片41的前端部的左右角部被切掉方形使得左右宽度形成得较小(参照图4)。当台车单元4在直线路3b上行驶时，突片41进行遮光，使得来自发光元件的光不会到达受光元件。

当台车单元4进入曲线路3c时，先行台车10朝左方向摆动使突片41脱离转弯检测传感器40，从而使转弯检测传感器40的受光元件接收到来自发光元件的光，因而能检测出台车单元4进入了曲线路3c。

如图5及图6所示，后接台车11具有：正面观察呈大致U字状的主体部42；以及与行驶导轨3的上表面3a抵接并旋转的四个车轮35。在后接台车11的前部枢轴支承着连结杆件14的后端部，连结杆件14以枢轴支承轴43为轴在水平方向上摆动。

与先行台车10的主体部34相同，在主体部42的下端部的前部和后部沿左右方向并排设置有两个导向滚筒38，在主体部42的后端部安装有由铁材料构成且侧视观察呈大致L字状的突片44。

此外，在安装于后接台车11的大致中央部的呈大致L字状的传感器支承构件45的立设部39a的正面侧安装有对曲线路3c进行检测的转弯检测传感器46(摆动检测元件)。

转弯检测传感器46能检测出安装于连结构件14后端部的突片47，连结构件14、突片47及转弯检测传感器46形成与先行台车10的结构前后对称的相同结构。转弯检测传感器40、46通过配线(未图示)与台车用控制装置29连接。

当后接台车11在曲线路3c上行驶时，突片47脱离转弯检测传感器46，转弯检测传感器46处于受光状态，当后接台车11离开曲线路3c时，转弯检测传感器46能检测出突片47，从而能检测出台车单元4离开了曲线路3c。

根据由转弯检测传感器40检测到的台车单元4已进入曲线路3c的转弯检测信息(摆动检测信息)，台车用控制装置29控制电动机17以降低台车单元4的行驶速度。

同样地，根据由转弯检测传感器46检测到的台车单元4已离开曲线路3c的转弯检测信息(摆动检测信息)，台车用控制装置29控制电动机17以增加台车单元4的行驶速度。在本实施例中，台车单元4在直线路3b上行驶的速度为大致30m/分，在曲线路3c中则被控制成减速为大致20m/分来行驶。

另外，如图3及图4所示，在先行台车10的传感器支承构件39的上端部安装有在内侧检测前方的障碍物等的检测传感器即前方检测传感器48(靠近检测元件)。该前方检测传感器48是设有发光元件(未图示)和受光元件(未图示)的反射型发光电传感器，从发光元件朝前方发出的光被前方的物体(被检测体)反射并被受光元件接收，从而能对前方的物体进行检测。

另外，在传感器支承构件39的立设部39a的正面侧安装有朝向前方侧的大致L字状的传感器支承构件49，在该传感器支承构件49的前端部的下表面安装有对配置于主体部34前部的被检测空间50的物体进行检测的停止检测传感器51(接触检测元件)。该停止检测传感器51是内置的磁体利用磁力对铁材料等磁性材料的靠近及接触进行检测的磁力开关。

前方检测传感器48及停止检测传感器51通过配线(未图示)与台车用控制装置29连接。在前方检测传感器48检测到前方的物体的情况下，利用台车用控制装置29进行控制以降低台车单元4的行驶速度(在本实施例中为5m/分)，在停止检测传感器51检测到配置于被检测空间50的铁材料的情况下，利用台车用控制装置29进行控制以使台车单元4停止。

如图1所示，在物品搬运装置1中，多个台车单元4在行驶导轨3上行驶，例如当前后两台台车单元4行驶时，在后方侧的台车单元4靠近前方侧的台车单元4的情况下，后方侧的先行台车10的前方检测传感器48会检测到前方侧的后接台车11(被检测体)，并将行驶速度减速为5m/分。

然后，当两单元4、4进一步靠近时，后方侧的先行台车10的突出部37与前方侧的后接台车11(被检测体)接触，且突片44(被检测部)进入后方侧的先行台车10的被检测空间50，根据停止检测传感器51检测到突片44的接触检测信息，利用台车用控制装置29使后方侧的台车单元4停止。

接着，参照图8及图9，对充电工位C的限位件7进行说明。在充电工位C上设有用于使台车单元4停止的限位件7。图8及图9表示限位件7位于下方位置的状态。图9中，为了有助于理解而不以截面表示限位件7等构件。

该限位件7具有侧视观察呈倒L字状的左右的侧面部7a和正面观察呈矩形的后表面部7b，并形成前方凹陷的形状。此外，在限位件7上设有安装于支承框架55的左右两个限位件保持部69，利用该限位件保持部69来枢轴支承限位件7，从而使限位件7以枢轴支承轴70为中心上下转动(参照图9)。另外，在限位件7的后表面部7b的背面侧安装有由铁材料构成的突片71。

另外，在限位件7的后方侧设有用于使限位件7转动的电动机72。电动机72保持于在支承框架55上安装的电动机保持部73，轴(未图示)被设置成朝向左侧方(纸面右侧)，在轴的前端安装有与电动机72的驱动一起旋转的旋转构件74。电动机72与主控制装置(未图示)连接，以进行驱动的控制。

在旋转构件74的前端部枢轴支承着用于使限位件7转动的限位件工作构件75的后端部，限位件工作构件75的前端部与限位件7左侧的侧面部7a的前端部被枢轴支承，限位件7以将左右的侧面部7a连结的连结杆76为中心而转动。

如图8所示，在限位件7的枢轴支承轴70的外周及限位件工作构件75的连结杆76的外周设有轴承77，从而使枢轴支承轴70及连结杆76顺畅地转动。

另外，还设有对限位件7位于上方位置或下方位置进行检测的限位件检测传感器78、79，限位件检测传感器78、79为光电传感器。

检测上方位置的限位件检测传感器78安装于在支承框架55的右侧部(纸面左侧)螺栓固定的传感器支承构件80上，并被配置成使发光元件(未图示)和受光元件(未图示)在前后方向上相对。同样地，检测下方位置的限位件检测传感器79安装于传感器支承构件80，并被配置成使发光元件和受光元件在上下方向上相对。

在限位件7的侧面部7a上安装有被限位件检测传感器78、79检测的突片81，在限位件7位于图8所示的下方位置的情况下，能利用限位件检测传感器79检测出，在限位件7位于上方位置的情况下，能利用限位件检测传感器78检测出。

另外，在电动机72的后方侧安装有对先行台车10进行检测的台车检测传感器82，该台车检测传感器82与上述前方检测传感器48相同，是反射型光电传感器。该台车检测传感器82被配置成从发光元件(未图示)朝斜前方发出光，能检测出在充电工位C停止的台车单元4，台车检测传感器82的信息被输送至主控制装置(未图示)。

接着，参照图10及图11，对设于充电工位C的充电装置6进行说明。在充电装置6中设有外侧两根充电插头52(供电部)和内侧两根连接确认插头53。这些插头52、53在左右方向上延伸，并以其前端部位于同一高度的方式保持于侧视观察呈大致L字状的插头保持部54。

如图10及图11所示，在充电工位C的行驶导轨3的上方，与行驶导轨3平行地延伸出支承框架55，支承框架55具有与并排设置两根行驶导轨3的宽度相同的左右宽度，且俯视观察呈倒U字状。该支承框架55和行驶导轨3利用以将外周围住的方式设置的连结构件56而连结在一起。

如图11所示，在支承框架55的下表面隔着支架57设置有电动机58。电动机58被安装成使轴58a朝向后方侧，在轴58a的前端安装有与电动机58的驱动一起转动的转动构件59。电动机58与主控制装置(未图示)连接，以进行驱动的控制。

如图11所示，在转动构件59与插头保持部54之间设有枢轴支承于转动构件59的下端部及插头保持部54的下端部的枢轴构件60。电动机58驱动使枢轴支承构件60与转动构件59一起转动，从而使插头保持部54上下移动。在图10及图11中，示出了充电插头52下降的状态。

此外，枢轴支承构件60与转动构件59的枢轴支承轴61的外周之间、枢轴支承构件60与插头保持部54的枢轴支承轴62的外周之间设有轴承63，从而使枢轴支承构件60顺畅地转动。

另外，在充电装置6上方的支承框架55上安装有朝向下方的左右两个直线衬套64，内嵌于直线衬套64上部的固定部64a并能升降的升降部64b安装于插头保持部54。由于插头保持部54在上下方向上移动时被直线衬套64沿垂直方向引导，因此，插头保持部54不会在水平方向上摇晃。

充电插头52可在和后接台车11的接触部24连接以能进行充电的充电位置与远离后接台车11的接触部24而待机的待机位置之间升降(移动)。在充电装置6的右侧部沿上下方向并排设置有对充电装置6是位于待机位置还是充电位置进行检测的插头检测传感器65、66(参照图10)。

插头检测传感器65、66安装于在支承框架55的右侧部螺栓固定的传感器支承构件67，在充电装置6位于待机位置的情况下，安装于插头保持部54右侧部的突出部68被上侧的插头检测传感器65检测出，在充电装置6位于充电位置的情况下，突出部68被下侧的插头检测传感器66检测出。

插头检测传感器65、66是与上述转弯检测传感器40、46相同的光电传感器，并被配置成使发光元件(未图示)和受光元件(未图示)在上下方向上相对。

接着，参照图10至图9，对充电工位C中朝台车单元4的蓄电装置5充电时的动作进行说明。主控制装置(未图示)接收各台车单元4的位置信息，在从台车用控制装置29接收到的蓄电装置5的电压处于规定电压以下的情况下，使该台车单元4将要穿过的下个充电工位C的限位件7下降，以使台车单元4停止。

在从台车用控制装置29接收到的蓄电装置5的电压比规定的电压大的情况下，主控制装置并不使限位件7工作而是台车单元4穿过充电工位C。

当通过主控制装置的控制使限位件7下降时，如图9所示，电动机72驱动使旋转构件74以转轴83为中心朝侧视观察时的顺时针方向旋转，并且限位件工作构件75一边描绘出圆弧状的轨迹，一边朝前方侧移动，从而可利用连结杆76使限位件7的上端部朝前方侧移动，藉此限位件7以枢轴支承轴70为中心进行转动，从而使限位件7的下端部朝下方移动。

此外，当利用限位件检测传感器79检测到突片81时，电动机72的驱动停止，限位件7停止在下方位置。当台车单元4靠近此处时，先行台车10的前方检测传感器48检测到限位件7，并被台车用控制装置29减速。

先行台车10的突出部37与限位件7(被检测体)接触，且突片71(被检测部)进入先行台车10的被检测空间50，根据停止检测传感器51检测到突片71的接触检测信息，利用台车用控制装置29使台车单元4停止。

当台车检测传感器82检测到先行台车10时，将使台车单元4停止于充电工位C的信息输送至主控制装置。将限位件7及充电装置6配置成当台车单元4被限位件7停止时，充电装置6位于具有用于充电的接触部24的后侧的行驶台车9的正上方。

如图10所示，当进行台车单元4的充电作业时，若利用主控制装置驱动电动机58以使转动构件59旋转，则枢轴支承构件60下降，且插头保持部54下降。

此外，当插头保持部54下降至充电位置且插头检测传感器65检测到插头保持部54的突出部68时，利用主控制装置(未图示)使电动机58停止，以使四个各插头52、53与四条接触部24的导电体33接触(参照图10及图11)。此时，充电插头52与外侧的接触部24a、24d接触，连接确认插头53与内侧的接触部24b、24c接触。

当连接确认插头53与内侧的接触部24b、24c的导电体33接触时，内侧的接触部24b、24c之间短路，从而能确认充电插头52与外侧两个接触部24的导电体33接触。当该短路信息传递至主控制装置(未图示)时，可认为充电插头52与接触部24a、24d接触，从而开始由充电装置6经由接触部24a、24d朝蓄电装置5充电。

当充电结束时，利用主控制装置使电动机58驱动以使转动构件59旋转，枢轴支承构件60上升且插头保持部54上升。当插头保持部54上升至待机位置且插头检测传感器66检测到插头保持部54的突出部68时，利用主控制装置使电动机58停止。

接着，通过主控制装置的控制使限位件7上升。此时，电动机72驱动使旋转构件74以转轴83为中心朝侧视观察时的顺时针旋转，并且枢轴支承于旋转构件74前端部的限位件工作构件75一边描绘出圆弧状的轨迹，一边朝后方侧移动，从而可利用连结杆76使限位件7的上端部朝后方侧移动，限位件7以枢轴支承轴70为中心进行转动，从而使限位件7的下端部朝上方移动。

接着，当利用限位件检测传感器79检测到突片81时，电动机72的驱动停止，限位件7停止在上方位置。由于突片71离开台车单元4的停止检测传感器51，且前方检测传感器48没有检测出限位件7，因此，台车单元4开始行驶。

这样，充电工位C的充电作业被控制成在蓄电装置5的电压处于规定电压以下的情况下进行充电，因此，无需始终进行充电作业，从而能以不降低台车单元4的运行效率的方式对台车单元4的蓄电装置5进行充电。

当利用充电工位C的限位件7使台车单元4停止时，若后接的台车单元4的先行台车10靠近停止中的台车单元4的后接台车11，则上述前方检测传感器48会检测到停止中的台车单元4的后接台车11而使后接的台车单元4减速。此外，当后接的台车单元4的先行台车10与停止中的台车单元4的后接台车11接触时，上述停止检测传感器51会检测到停止中的台车单元4的后接台车11而使后接的台车单元4停止。

接着，参照图12，对台车单元4的台车用控制装置29进行说明。如图12所示，台车用控制装置29具有与上述行驶台车8的电动机17(驱动元件)连接并进行该电动机17的顺序控制的作为本发明控制电路的PLC(ProgrammableLogic Controller：可编程序逻辑控制器)。

此外，该PLC与蓄电装置5(蓄电元件)连接而被供电。电动机17经由PLC而从蓄电装置5获得供电。

蓄电装置5的阴极侧的配线即N1线与PLC连接，且蓄电装置5的阳极侧的配线与PLC连接。在上述阳极侧的配线上设有主开关。将蓄电装置5的阳极侧的配线中比主开关更靠上游侧的配线设为P1线，并将比主开关更靠下游侧的配线设为P2线来进行说明。

在行驶台车8的电动机17上从PLC连接出N1线和P2线，利用PLC朝电动机17供电，并进行电动机17的旋转速度的控制和制动控制。

另外，当主开关处于接通状态(连接状态)时，蓄电装置5与PLC电连接，以朝PLC及电动机17供电。此外，当主开关处于断开状态(切断状态)时，蓄电装置5与PLC的电连接被切断，从而停止朝PLC及电动机17的供电。

上述主开关的接通/断开控制是利用台车用控制装置29所具有的开关电路进行的。主开关构成为被开关电路控制的继电器开关。在开关电路中，主开关的螺线管部与N1线和P1线连接。

当设有主开关的螺线管部的N1及P1线之间通电时，主开关处于接通状态，当N1及P1线之间切断时，主开关处于断开状态。

另外，在开关电路中，在主开关的螺线管部与N1线之间并列地设有PLC开关、维修开关及R1继电器，其中，上述PLC开关被PLC控制，上述维修开关在维修时供操作者手动操作，上述R1继电器被上述先行台车10的停止检测传感器51的磁力开关(磁开关)控制而导通/断开。上述停止检测传感器51的磁力开关构成以不取决于蓄电装置5的电能的方式工作的本发明的非电力开关。此外，在主开关的螺线管部与P1线之间设有被后述电压检测部控制的R3继电器。

磁力开关与N1线和P1线连接。此外，在磁力开关与P1线之间并列地设有R1继电器的螺线管部和与PLC连接的R2继电器的螺线管部。除此之外，还在磁力开关与P1线之间设有后述R3继电器。

另外，R1继电器的导通/断开控制是根据N1及P1线之间的通电状态来进行的，在该N1及P1线之间设有根据磁力开关的接通/断开状态而被切换的R1继电器的螺线管部。

当利用磁力开关使N1及P1线之间通电时，R1继电器处于导通状态，当N1及P1线之间被切断时，R1继电器处于断开状态。PLC通过与R1继电器的螺线管部并列配置的R2继电器的螺线管部检测出R1继电器的导通/断开状态。

如上所述，其它台车单元4的后接台车11(被检测体)的突片44(被检测部)或限位件7(被检测体)的突片71(被检测部)进入先行台车10的被检测空间50时，停止检测传感器51检测出突片44、71，台车用控制装置29进行使电动机17停止并使台车单元4停止的控制。

当对开关电路内的动作进行详细说明时，若停止检测传感器51检测到突片44、71，则开关电路的磁力开关(停止检测传感器51)处于断开状态，N1及P1线之间被切断，使R1继电器处于断开状态。

PLC通过R2继电器的螺线管部检测到R1继电器的断开状态，进行电动机17的制动控制，使台车单元4停止。然后，在台车单元4的动作完全停止之后，使PLC继电器处于断开状态，并使主开关处于断开状态。

即，即便磁力开关处于断开状态，PLC也可立即进行控制以使主开关不处于断开状态。在磁力开关先处于断开状态再经过规定的延迟时间之后，PLC进行以下控制：使PLC继电器处于断开状态，并使主开关处于断开状态。

因此，在台车单元4的动作完全停止之前，都能进行电动机17的制动控制。利用PLC及PLC继电器构成本发明的延迟电路。

磁力开关以非电力的方式维持其断开状态。即，当停止检测传感器51检测到突片44、71而使磁力开关处于断开状态并使主开关处于断开状态时，PLC、电动机17及开关电路均处于与蓄电装置5的电连接被切断的状态，蓄电装置5不消耗任何电能。

另外，当突片44、71离开先行台车10的被检测空间50时，开关电路的磁力开关(停止检测传感器51)处于接通状态，N1与P1线之间通电而使R1继电器处于导通状态。此外，因设有主开关的螺线管部的N1及P1线之间的通电而使主开关处于接通状态，从而起动PLC及电动机17。此时起动的PLC使PLC开关恢复到接通状态。

当磁力开关处于断开状态时，操作者手动操作维修开关也能使设有主开关的螺线管部的N1及P1线之间通电，以使主开关处于接通状态。操作者在维修台车单元4时操作该维修开关。

此外，开关电路具有对蓄电装置5的电压(电能容量)进行检测的电压检测部。该电压检测部设于N1线与P1线之间。利用该电压检测部通过R3继电器的螺线管部进行R3继电器的导通/断开控制。

另外，电压检测部与PLC连接，消耗蓄电装置5的电能，当电压检测部检测出的蓄电装置5的电压处于规定的电压以下时，PLC进行电动机17的制动控制以使台车单元4停止。

R3继电器的螺线管部通过电压检测部设于N1线与P1线之间，当电压检测部检测出的蓄电装置5的电压处于规定的电压以下时，电压检测部将R3继电器的螺线管部与N1线之间切断，以使R3继电器处于断开状态。

R3继电器为双稳态继电器(自锁继电器)，以非电力的方式维持其断开状态。即，当R3继电器处于断开状态而使主开关处于断开状态时，PLC、电动机17、开关电路均处于与蓄电装置5的电连接被切断的状态，蓄电装置5不消耗任何电能。

另外，R3继电器的螺线管部通过操作者手动操作的复位开关而与N1线连接。通过操作者手动操作复位开关，能使R3继电器的螺线管部通电以使R3继电器处于导通状态。

操作者手动使台车单元4移动至充电工位C以对蓄电装置5进行充电，并能通过操作复位开关使台车单元4起动。维修开关及复位开关构成本发明的复位电路。

以上，在本实施例的物品搬运装置1中，台车单元4包括：电动机17，该电动机17使台车单元4行驶；蓄电装置5，该蓄电装置5对电动机17供电；PLC，该PLC对从蓄电装置5供给至电动机的电能进行控制；以及开关电路，该开关电路以非电力的方式维持将PLC与蓄电装置5的电连接切断的切断状态，由此，在台车单元4停止时，能利用开关电路停止从蓄电装置5供给至PLC及电动机17的电能，此外，由于开关电路以非电力的方式维持PLC与蓄电装置5的切断状态，因此，开关电路自身不会消耗电能，蓄电装置5可以不消耗任何电能，即便长时间使台车单元4停止，也可维持蓄电装置5的蓄电。

另外，由于开关电路包括以不取决于蓄电装置5的电能的方式对突片44、71(被检测部)进行检测的作为本发明的非电力开关的磁力开关，因此使用磁力开关，能不取决于来自蓄电装置5的电能以非电力的方式维持PLC与蓄电装置5的切断状态，并且能利用磁力开关检测出突片44、71离开了台车单元4，因此，能利用突片44、71的动作，使PLC与蓄电装置5通电以自动地使台车单元4起动。

本发明的非电力开关也可以是利用磁力工作的磁力开关以外的开关，例如，可以是通过物理的及机械性的接触而工作的限位开关等机械性工作的开关。另外，即便是电力工作的开关，只要是以小型内置电池的电能工作的光电开关、利用太阳能电池工作的开关等不取决于蓄电装置5的电能从独立的电源供电的开关，也能用作本发明的非电力开关。

另外，若设置与朝电动机17等供电的蓄电装置5(蓄电元件)不同的辅助蓄电装置(辅助蓄电元件)，并利用该辅助蓄电装置使开关电路自身工作，则即便包含于该开关电路的开关全都是电力工作的开关，也能将这些开关构成为以不取决于蓄电装置5的电能的方式工作的非电力开关。

另外，由于开关电路包括当蓄电装置5的电压(电能容量)处于规定的电压以下时进行工作的R3继电器(双稳态继电器)，所以当蓄电装置5的电能容量处于规定的容量以下时，会自动使台车单元4停止，从而能防止在电动机17的驱动力减弱、运行效率降低的状态下使台车单元4继续工作，且通过在R3继电器中使用双稳态继电器，能以非电力的方式维持PLC与蓄电装置5的切断状态。

另外，开关电路包括通过外部操作使处于切断状态的PLC与蓄电装置5的电连接恢复的维修开关及复位开关(恢复电路)，从而能通过操作者主动进行的手动的外部操作使PLC与蓄电装置5的切断状态恢复。

另外，开关电路包括使上述切断状态延迟出现的PLC及PLC继电器(延迟电路)，即便开关电路工作，也不会立即处于切断状态，在利用PLC及PLC继电器延迟的规定的延迟时间中，能将电能供给至PLC和电动机17，并能不断地供电直至电动机17完全停止为止，藉此，PLC能控制电动机17。

而且，在本实施例的物品搬运装置1中，台车单元4具有：电动机17，该电动机17使行驶台车8、9在行驶导轨3上行驶；以及蓄电装置5，该蓄电装置5朝电动机17供电，通过将对蓄电装置5进行充电的充电装置6配置于搬运路径的一部分，并在行驶台车9上设置与充电装置6的充电插头52连结而被供电的接触部24a、24d，当在搬运路径的规定位置对台车单元4的蓄电装置5进行驱动电动机17所需的大电能的充电时，由于充电装置6的充电插头52及行驶台车9的接触部24a、24d配置于比行驶导轨3更上方的位置，因此，能在远离操作员所在的地面的位置，将充电装置6的充电插头52与行驶台车9的接触部24a、24d连结以进行充电作业，且不会出现操作员不小心与充电插头52及接触部24a、24d接触的情况，从而能安全地进行对台车单元4的蓄电装置5的充电作业。

另外，通过将充电装置6的充电插头52设于行驶导轨3的上方位置，并在行驶台车9的上表面设置接触部24a、24d，从而能将彼此连结的充电插头52及接触部24a、24d配置于比行驶台车9更上方的位置，因此，不仅可在进一步远离操作员所在的地面的位置，将充电插头52与接触部24a、24d连结以提高安全性，而且当行驶台车8、9在行驶导轨3上行驶时，充电装置6的充电插头52也不会成为障碍。

另外，由于台车单元4至少具有前后两个行驶台车8、9，并在配置于后方侧的行驶台车9上设有接触部24a、24d，因此当台车单元4因充电作业而减速时，因该减速会使悬挂于行驶台车8、9的支座12的下部朝向前方摆动，这样会将后方侧的行驶台车9按压到行驶导轨3并使其稳定，而不会产生摆动、晃动，通过在该后方侧的行驶台车9上设置接触部24a、24d，能容易地进行充电装置6的充电插头52与行驶台车9的接触部24a、24d的连结作业。

另外，由于充电装置6的充电插头52以蓄电装置5的电压处于规定的电压以下为条件而与行驶台车9的接触部24a、24d连结，因此，当台车单元4通过配置有充电装置6的搬运路径的一部分时，无需始终进行充电作业，能以不降低台车单元4的运行效率的方式对台车单元4的蓄电装置5进行充电。

另外，由于搬运路径的一部分是将箱子2装载于支座12的装载工位C1及卸货工位C2、行驶导轨3的分支工位C4、行驶导轨3的合流工位C5、台车单元4的待机工位C3，因此，在上述工位C1～C5中，台车单元4的速度或降低或停止，因此，能容易地进行充电装置6的充电插头52与行驶台车9的接触部24a、24d的连结作业。

以上，根据附图对本发明的实施例进行了说明，但具体的结构并不限于上述实施例，在不脱离本发明主旨的范围中进行的变更和追加，也包含于本发明。

例如，在上述实施例中，本发明适用于包括能在悬挂支座12的状态下沿行驶导轨3行驶的台车单元4的物品搬运装置1，但本发明也能适用于其它形式的搬运台车等。

符号说明

1   物品搬运装置

2   箱子(物品)

3   行驶导轨

3a  上表面

3b  直线路

3c  曲线路

4   台车单元

5   蓄电装置(蓄电元件)

6   充电装置(充电元件)

7   限位件(被检测体)

8   前侧的行驶台车

9   后侧的行驶台车(被检测体)

10  先行台车(辅助台车)

11  后接台车(辅助台车、被检测体)

12  支座(搬运物支承构件)

13、14  连结杆件

17  电动机(驱动元件)

18  车轮

24  接触部(被供电部)

24a、24d  外侧的接触部

24b、24c  内侧的接触部

29  台车用控制装置(控制元件)

33  导电体

35  车轮

37  突出部

40  转弯检测传感器(摆动检测元件)

41  突片

44  突片(被检测部)

46  转弯检测传感器(摆动检测元件)

47  突片

48  前方检测传感器(靠近检测元件)

50  被检测空间

51  停止检测传感器(接触检测元件)

52  充电插头(供电部)

53  连接确认插头

71  突片

Claims (8)

1.一种物品搬运装置，包括：

行驶导轨，该行驶导轨沿搬运路径配置；以及

台车单元，该台车单元具有能以悬挂搬运物支承构件的状态在所述行驶导轨上行驶的行驶台车，

所述物品搬运装置将物品装载于所述搬运物支承构件并沿所述搬运路径对其进行搬运，

其特征在于，

所述台车单元具有：

驱动元件，该驱动元件使所述行驶台车在所述行驶导轨上行驶；

蓄电元件，该蓄电元件朝所述驱动元件供电；

控制电路，该控制电路进行从所述蓄电元件供给至所述驱动元件的电能的控制；以及

开关电路，该开关电路以非电力的方式维持将所述控制电路与所述蓄电元件的电连接切断的切断状态，

所述开关电路包括双稳态继电器，该双稳态继电器在所述蓄电元件的电能容量处于规定的容量以下时进行工作，并在所述控制电路与所述蓄电元件的电连接切断后不消耗所述蓄电元件的任何电能，

对所述蓄电元件进行充电的充电元件配置于所述搬运路径的一部分，

在所述行驶台车上设有与所述充电元件的供电部连结而被供电的被供电部。

2.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述充电元件的供电部设于所述行驶导轨的上方位置，在所述行驶台车的上表面设有所述被供电部。

3.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述台车单元至少具有前后两个所述行驶台车，并在配置于后方侧的行驶台车上设有所述被供电部。

4.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述充电元件的供电部以所述蓄电元件的电能容量处于规定的容量以下为条件而与所述行驶台车的被供电部连结。

5.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述搬运路径的一部分是将所述物品移送至所述搬运物支承构件的移送部位、所述行驶导轨的分支部位、所述行驶导轨的合流部位、所述台车单元的待机部位。

6.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述开关电路包括以不取决于所述蓄电元件的电能的方式对与所述台车单元接触的被检测体的被检测部进行检测的非电力开关。

7.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述开关电路包括通过外部操作使处于所述切断状态的所述控制电路与所述蓄电元件的电连接恢复的恢复电路。

8.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

所述开关电路包括使所述切断状态延迟出现的延迟电路。