JPS60167008A - 自動操向装置 - Google Patents
自動操向装置Info
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- JPS60167008A JPS60167008A JP59022330A JP2233084A JPS60167008A JP S60167008 A JPS60167008 A JP S60167008A JP 59022330 A JP59022330 A JP 59022330A JP 2233084 A JP2233084 A JP 2233084A JP S60167008 A JPS60167008 A JP S60167008A
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- Japan
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- steering wheel
- frame
- sensor
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 24
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行経路にそって敷設された電磁誘導用ワイ
ヤーや光電誘導用反射テープ等のガイドラインを検出す
るピンクアップコイルや光電スイッチ等の自動操向制御
用センサーを使用し、このセンサーの検出状態に応じて
操向車輪を自動的に操向運動させるようにした自動操向
装置に関するものである。
ヤーや光電誘導用反射テープ等のガイドラインを検出す
るピンクアップコイルや光電スイッチ等の自動操向制御
用センサーを使用し、このセンサーの検出状態に応じて
操向車輪を自動的に操向運動させるようにした自動操向
装置に関するものである。
第１図及び第２図は従来の電磁誘導方式の自動操向装置
１を備えた無人車２を示し、図示のように従来の自動操
向装置１は、操向車輪３を軸支する操向用フレーム４に
ブラケット５を介して左右一対の自動操向制御用センサ
ー（ピックアップコイル）６ａ、６ｂを取付け、前記操
向用フレーム４と一対のセンサー６ａ、６ｂとが一体に
垂直軸１を中心に左右に運動するように構成されていた
。８は、チェ７等を利用した巻き掛は伝動手段９を介し
て前記操向用フレーム４を操向運動させるモーターであ
り、１０はモーター１１によって駆動される左右一対の
駆動車輪である。１２は無人車２の走行経路にそって敷
設されたガイドライン（低周波交流電流が流される電線
）である。光電誘導方式の場合は、前記センサー６ａ、
６ｂとして例えば反射式光電スイッチが使用され、前記
ガイドライン１２として光線反射テープが使用される。
１を備えた無人車２を示し、図示のように従来の自動操
向装置１は、操向車輪３を軸支する操向用フレーム４に
ブラケット５を介して左右一対の自動操向制御用センサ
ー（ピックアップコイル）６ａ、６ｂを取付け、前記操
向用フレーム４と一対のセンサー６ａ、６ｂとが一体に
垂直軸１を中心に左右に運動するように構成されていた
。８は、チェ７等を利用した巻き掛は伝動手段９を介し
て前記操向用フレーム４を操向運動させるモーターであ
り、１０はモーター１１によって駆動される左右一対の
駆動車輪である。１２は無人車２の走行経路にそって敷
設されたガイドライン（低周波交流電流が流される電線
）である。光電誘導方式の場合は、前記センサー６ａ、
６ｂとして例えば反射式光電スイッチが使用され、前記
ガイドライン１２として光線反射テープが使用される。
上記のような従来の自動操向装置１では、操向車輪６と
センサー６ａ、６ｂとは同一垂直軸７を中心に一体に回
転運動するため、前記ガイドライン１２に対してセンサ
ー６ａ、６ｂが小さく振れる場合も、ガイドライン１２
の大きなカーブに追従してセンサー６ａ、６ｂが大きく
回動する場合も、その応答性は同一であった。従って応
答性を高めると、無人車２が直進時に左右に振れる傾向
が強くなり、応答性を低くすると、急カーブを曲れるよ
うに走行速度を低下させなければならなむ）欠点があっ
た。
センサー６ａ、６ｂとは同一垂直軸７を中心に一体に回
転運動するため、前記ガイドライン１２に対してセンサ
ー６ａ、６ｂが小さく振れる場合も、ガイドライン１２
の大きなカーブに追従してセンサー６ａ、６ｂが大きく
回動する場合も、その応答性は同一であった。従って応
答性を高めると、無人車２が直進時に左右に振れる傾向
が強くなり、応答性を低くすると、急カーブを曲れるよ
うに走行速度を低下させなければならなむ）欠点があっ
た。
本発明は上記のような従来の自動操向装置に於ける欠点
を解消することを目的とするものであって、以下にその
一実施例を添付の例示図に基づいて説明する。
を解消することを目的とするものであって、以下にその
一実施例を添付の例示図に基づいて説明する。
第３図に於て、１６は操向車輪１４を軸支する操向用フ
レームであって、垂直軸１５の周りに回転可能である。
レームであって、垂直軸１５の周りに回転可能である。
１６は一対の自動操向制御用センサー１７ａ、１７ｂを
支持するブラケ・ノドであって、垂直軸１８の周りに回
転可能である。１９は操向用モーターであって、巻き掛
は伝動手段２０を介して前記ブラケット１６を垂直！ｌ
１１１８の周りで左右に回動させる。２１は互いに咬合
する非円形歯車２２ａ、２２ｂを使用した不等速比伝動
機構であって、一方の非円形歯車２２ａは巻き掛は伝動
手段２６を介して前記モーター１９に連動連結され、他
方の非円形歯車２２ｂは、前記ブラケット１６と操向用
フレーム１３との回転方向が同一となるようにクロス掛
けとした巻き掛は伝動手段２４を介して前記操向用フレ
ーム１６に連動連結されている。
支持するブラケ・ノドであって、垂直軸１８の周りに回
転可能である。１９は操向用モーターであって、巻き掛
は伝動手段２０を介して前記ブラケット１６を垂直！ｌ
１１１８の周りで左右に回動させる。２１は互いに咬合
する非円形歯車２２ａ、２２ｂを使用した不等速比伝動
機構であって、一方の非円形歯車２２ａは巻き掛は伝動
手段２６を介して前記モーター１９に連動連結され、他
方の非円形歯車２２ｂは、前記ブラケット１６と操向用
フレーム１３との回転方向が同一となるようにクロス掛
けとした巻き掛は伝動手段２４を介して前記操向用フレ
ーム１６に連動連結されている。
前記不等速比伝動機構２１の一対の非円形歯車２２ａ、
２２ｂは、操向車輪１４が直進向きの状態にあって、且
つ左右一対のセンサー１７ａ、、１７ｂが直進仮想ライ
ンに対して左右対称位置にあるとき、非円形歯車２２ａ
から非円形歯車２２ｂへの伝動比が最小値（減速伝動状
態）となるように配設され、そして操向車輪１４が直進
向きから最大操向角度だけ左方又は右方に回動する間に
、非円形歯車２２−ａから非円形歯車２２ｂへの伝動比
が最小値（減速伝動状態）から１：１以上の適当値（Ｌ
ｌｌｌ伝速状態）まで変化するように、各巻き掛は伝動
手段２０，２５．２４の伝動比を設定している。
２２ｂは、操向車輪１４が直進向きの状態にあって、且
つ左右一対のセンサー１７ａ、、１７ｂが直進仮想ライ
ンに対して左右対称位置にあるとき、非円形歯車２２ａ
から非円形歯車２２ｂへの伝動比が最小値（減速伝動状
態）となるように配設され、そして操向車輪１４が直進
向きから最大操向角度だけ左方又は右方に回動する間に
、非円形歯車２２−ａから非円形歯車２２ｂへの伝動比
が最小値（減速伝動状態）から１：１以上の適当値（Ｌ
ｌｌｌ伝速状態）まで変化するように、各巻き掛は伝動
手段２０，２５．２４の伝動比を設定している。
上記の構成によれば、一対のセンサー１７ａ。
１７ｂがガイドラインに対する左右対称位置から例えば
右方に外れると、モーター１９が稼動して巻き掛は伝動
手段２０及びブラケット１６を介して一対のセンサー１
７ａ、１７ｂを垂直軸１８の周りに仮想線で示すように
左方へ回動させる。このとき当該モーター１９は同時に
巻き掛は伝動手段２５を介して非円形歯車２２ａを駆動
し、その回転が非円形歯車２２ｂに伝達され、非円形歯
車２２ｂの回転が巻き掛は伝動手段２４を介して操向用
フレームｌｉ！Ｓに伝達される。従って操向車輪１４も
垂直軸１５０周りに左方へ回動し、無人車はガイドライ
ンを追って左方へ操向せしめられる。そして一対のセン
サー１７ａ、１７ｂがガイドラインに対する左右対称位
置に到達すると、モーター１９は停止する。一対のセン
サー１７ａ、１７ｂがガイドラインに対し°ζ左方に外
れた場合には、モーター１９が逆転し、一対のセンサー
１７ａ、１７ｂ及び操向車輪１４は夫々垂直軸１８゜１
５の周りで右方に回動し、無人車はガイドラインを追っ
て右方へ操向せしめられる。
右方に外れると、モーター１９が稼動して巻き掛は伝動
手段２０及びブラケット１６を介して一対のセンサー１
７ａ、１７ｂを垂直軸１８の周りに仮想線で示すように
左方へ回動させる。このとき当該モーター１９は同時に
巻き掛は伝動手段２５を介して非円形歯車２２ａを駆動
し、その回転が非円形歯車２２ｂに伝達され、非円形歯
車２２ｂの回転が巻き掛は伝動手段２４を介して操向用
フレームｌｉ！Ｓに伝達される。従って操向車輪１４も
垂直軸１５０周りに左方へ回動し、無人車はガイドライ
ンを追って左方へ操向せしめられる。そして一対のセン
サー１７ａ、１７ｂがガイドラインに対する左右対称位
置に到達すると、モーター１９は停止する。一対のセン
サー１７ａ、１７ｂがガイドラインに対し°ζ左方に外
れた場合には、モーター１９が逆転し、一対のセンサー
１７ａ、１７ｂ及び操向車輪１４は夫々垂直軸１８゜１
５の周りで右方に回動し、無人車はガイドラインを追っ
て右方へ操向せしめられる。
上記のように一対のセンサー１７ａ、１７ｂがガイドラ
インに対する左右方向の位置ずれを検出し、この検出結
果に基づいてモーター１９を稼動させて操向車輪１４を
自動操向させるのであるが、操向車輪１４の駆動系には
前記のような不等速比伝動機構２１が介装されているの
で、直進向きからの操向角度が小さい間は、一対のセン
サー１７ａ、１７ｂの回転に対して操向車輪１４は減速
された状態で操向回転せしめられ、操向角度が増すにつ
れてその減速比が漸次小さくなり、遂には１：１の状態
となり、更に操向角度が増すと、一対のセンサー１７ａ
、１７ｂの回転に対して操向車輪１４は増速された状態
で操向回転せしめられる。従って第３図仮想線で示すよ
うに、一対のセンサー１７ａ、１７ｂが僅かしか回転し
ないとき（ガイドラインに対する一対のセンサー１７ａ
。
インに対する左右方向の位置ずれを検出し、この検出結
果に基づいてモーター１９を稼動させて操向車輪１４を
自動操向させるのであるが、操向車輪１４の駆動系には
前記のような不等速比伝動機構２１が介装されているの
で、直進向きからの操向角度が小さい間は、一対のセン
サー１７ａ、１７ｂの回転に対して操向車輪１４は減速
された状態で操向回転せしめられ、操向角度が増すにつ
れてその減速比が漸次小さくなり、遂には１：１の状態
となり、更に操向角度が増すと、一対のセンサー１７ａ
、１７ｂの回転に対して操向車輪１４は増速された状態
で操向回転せしめられる。従って第３図仮想線で示すよ
うに、一対のセンサー１７ａ、１７ｂが僅かしか回転し
ないとき（ガイドラインに対する一対のセンサー１７ａ
。
１７ｂの外れ量が少ないとき）は、操向車輪１４の操向
角度はより僅少となり、この逆に一対のセンサー１７ａ
、１７ｂが大きく回転するとき（ガイドラインに対する
一対のセンサー１７ａ、１７ｂの外れ量が大きいとき）
は、操向車輪１４の操向角度はより大きくなる。
角度はより僅少となり、この逆に一対のセンサー１７ａ
、１７ｂが大きく回転するとき（ガイドラインに対する
一対のセンサー１７ａ、１７ｂの外れ量が大きいとき）
は、操向車輪１４の操向角度はより大きくなる。
本発明の自動操向装置は以上のように実施し得るもので
あって、操向車輪を軸支する操向用フレームと自動操向
制御用センサーとを垂直軸の周りで各別に回転自在に軸
支し、前記センサーの回転角度が小さいときには前記操
向用フレームの同方向への操向角度をより小ならしめる
と共に前記センサーの回転角度が大きいときには前記操
向用フレームの同方向への操向角度をより大ならしめる
状態で前記操向用フレームと前記センサーとを駆動する
、不等速比伝動機構を含む駆動手段を設けて成るもので
あるから、直進時に於けるセンサーの小さな振れに対し
ては操向車輪の操向動作の応答性は鈍感となり、車体が
左右に振れる傾向を効果的に抑制することが出来、カー
ブ経路部でのセンサーの大きな回転に対しては操向車輪
の操向動作の応答性を敏感ならしめて、高速度でも急カ
ーブを確実良好に追従走行させることが出来るに至った
のである。
あって、操向車輪を軸支する操向用フレームと自動操向
制御用センサーとを垂直軸の周りで各別に回転自在に軸
支し、前記センサーの回転角度が小さいときには前記操
向用フレームの同方向への操向角度をより小ならしめる
と共に前記センサーの回転角度が大きいときには前記操
向用フレームの同方向への操向角度をより大ならしめる
状態で前記操向用フレームと前記センサーとを駆動する
、不等速比伝動機構を含む駆動手段を設けて成るもので
あるから、直進時に於けるセンサーの小さな振れに対し
ては操向車輪の操向動作の応答性は鈍感となり、車体が
左右に振れる傾向を効果的に抑制することが出来、カー
ブ経路部でのセンサーの大きな回転に対しては操向車輪
の操向動作の応答性を敏感ならしめて、高速度でも急カ
ーブを確実良好に追従走行させることが出来るに至った
のである。
尚、実施例では不等速比伝動機構として非円形歯車２２
ａ、２２ｂを利用したが、一対の互いに咬合する偏心歯
車を使用することも出来る。又、第４図に示すように非
円形歯車２２ａの２焦点間長さに相当する駆動リンク２
５と、非円形歯車２２ｂの２焦点間長さに相当する受動
リンク２６とを使用すると共に、これ等両リンク２５．
２６の遊端間を連動リンク２７によって連結した、リン
ク利用の不等速比伝動機構２８を使用することも出来る
。
ａ、２２ｂを利用したが、一対の互いに咬合する偏心歯
車を使用することも出来る。又、第４図に示すように非
円形歯車２２ａの２焦点間長さに相当する駆動リンク２
５と、非円形歯車２２ｂの２焦点間長さに相当する受動
リンク２６とを使用すると共に、これ等両リンク２５．
２６の遊端間を連動リンク２７によって連結した、リン
ク利用の不等速比伝動機構２８を使用することも出来る
。
第１図は従来の自動操向装置を使用した無人車の構成を
説明する平面図、第２図は同側面図、第３図は本発明の
実施例を示す平面図、第４図は別の実施例の要部を示す
平面図である。 １・・・従来の自動操向装置、２・・・無人車、３，１
４・・・操向車輪、４．１５・・・操向用フレーム、５
゜１６−・・ブラケット、６ａ、６ｂ、１７ａ、１７ｂ
・・・自動操向制御用センサー、７，１５．１８・・・
垂直軸、８．１９・・・操向用モーター、９，２０，２
６．２４・・・巻き掛は伝動手段、１ｏ・・・駆動車輪
、１１・・・駆動用モーター、１２川ガイドライン、２
１．２８・・・不等速比伝動機構、２２ａ、２２１．・
・・非円形歯車、２５・・・駆動リンク、２６・・・受
動リンク、２７・・・連動リンク。 ２ 第１図 特許庁長官殿 １．事件の表示 昭和５９年特許願第０２２３３０号 ２、発明の名称 自動操向装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号昭
和 年 月 日 ５、［正の対象 （１）明細書全文 ６、補正の内容
説明する平面図、第２図は同側面図、第３図は本発明の
実施例を示す平面図、第４図は別の実施例の要部を示す
平面図である。 １・・・従来の自動操向装置、２・・・無人車、３，１
４・・・操向車輪、４．１５・・・操向用フレーム、５
゜１６−・・ブラケット、６ａ、６ｂ、１７ａ、１７ｂ
・・・自動操向制御用センサー、７，１５．１８・・・
垂直軸、８．１９・・・操向用モーター、９，２０，２
６．２４・・・巻き掛は伝動手段、１ｏ・・・駆動車輪
、１１・・・駆動用モーター、１２川ガイドライン、２
１．２８・・・不等速比伝動機構、２２ａ、２２１．・
・・非円形歯車、２５・・・駆動リンク、２６・・・受
動リンク、２７・・・連動リンク。 ２ 第１図 特許庁長官殿 １．事件の表示 昭和５９年特許願第０２２３３０号 ２、発明の名称 自動操向装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号昭
和 年 月 日 ５、［正の対象 （１）明細書全文 ６、補正の内容
Claims (1)
- 操向車輪を軸支する操向用フレームと自動操向制御用セ
ンサーとを垂直軸の周りで各別に揺動自在に軸支し、前
記センサーの回転角度が小さいときには前記操向用フレ
ームの同方向への操向角度をより小ならしめると共に前
記センサーの回転角度が大きいときには前記操向用フレ
ームの同方向への操向角度をより大ならしめる状態で前
記操向用フレームと前記センサーとを駆動する、不等速
比伝動機構を含む駆動手段を設けて成る自動操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59022330A JPS60167008A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 自動操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59022330A JPS60167008A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 自動操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60167008A true JPS60167008A (ja) | 1985-08-30 |
| JPH0417447B2 JPH0417447B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=12079693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59022330A Granted JPS60167008A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 自動操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60167008A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246606A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-05 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の操向制御装置 |
| JPH05220033A (ja) * | 1992-04-28 | 1993-08-31 | Tooin Kk | 商品陳列棚の仕切板およびその係止装置 |
-
1984
- 1984-02-08 JP JP59022330A patent/JPS60167008A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246606A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-05 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の操向制御装置 |
| JPH05220033A (ja) * | 1992-04-28 | 1993-08-31 | Tooin Kk | 商品陳列棚の仕切板およびその係止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417447B2 (ja) | 1992-03-26 |
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