JPS6086612A - 無人搬送車の操舵方法及びその装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵方法及びその装置Info
- Publication number
- JPS6086612A JPS6086612A JP58195046A JP19504683A JPS6086612A JP S6086612 A JPS6086612 A JP S6086612A JP 58195046 A JP58195046 A JP 58195046A JP 19504683 A JP19504683 A JP 19504683A JP S6086612 A JPS6086612 A JP S6086612A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- spin
- gear
- guided vehicle
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000935974 Paralichthys dentatus Species 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は設定径路に沿って走行する無人搬送車に関する
。
。
（ロ）従来技術
無人搬送車の駆動輪は差動歯車を介して駆動する方法が
簡易であり、従来多く使用されていたが、最小旋回半径
は無人搬送車のホイールベースとトレッドによって決定
されるので、工場内の狭い場所でスピンターンを要する
様な場合は使用できないと言う欠点があった。
簡易であり、従来多く使用されていたが、最小旋回半径
は無人搬送車のホイールベースとトレッドによって決定
されるので、工場内の狭い場所でスピンターンを要する
様な場合は使用できないと言う欠点があった。
又、左右の駆動輪を別々に制御してスピンターンの可能
な無人搬送車も使用されてはいるか左右両輪の制御が複
雑であり、かつ精密なサーボモータを２台必要とするの
で高価になると言う欠点もあった。
な無人搬送車も使用されてはいるか左右両輪の制御が複
雑であり、かつ精密なサーボモータを２台必要とするの
で高価になると言う欠点もあった。
（ハ） 目 的
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものて差動歯車を
介−して行う駆動機構に簡易な装置を付加してスピンタ
ーンを可能にした無人搬送車を提供することを目的とし
ている。
介−して行う駆動機構に簡易な装置を付加してスピンタ
ーンを可能にした無人搬送車を提供することを目的とし
ている。
に））構成
本発明は操舵可能な従動輪と、差動歯車を介して駆動さ
れる駆動軸と、前記差動歯車の入力軸を制動するブレー
キと、スピンターンモータとその回転を前記駆動輪の１
個に伝達する伝達装置と、径路を検知する検知装置と、
無人搬送車の走行を制御する制御装置とから構成されて
いる。
れる駆動軸と、前記差動歯車の入力軸を制動するブレー
キと、スピンターンモータとその回転を前記駆動輪の１
個に伝達する伝達装置と、径路を検知する検知装置と、
無人搬送車の走行を制御する制御装置とから構成されて
いる。
（ホ）実施例
第１図は本発明に係る実施例を示す斜視図であり、１０
は台車、２０はシャシ−１３０は検知装置、１１１１１
２は駆動輪、２００はギヤボックス、２］Ｏは従動輪、
２２０はフォーク、２３０は操舵モータ、６０は床面に
テープを貼付して形成された径路である。
は台車、２０はシャシ−１３０は検知装置、１１１１１
２は駆動輪、２００はギヤボックス、２］Ｏは従動輪、
２２０はフォーク、２３０は操舵モータ、６０は床面に
テープを貼付して形成された径路である。
第２図は前記シャシ−２□□□下方から見た平面図であ
り、シャシ−２０の左右に固設された軸受２１にそれぞ
れ駆動軸１１１．１１２の駆動軸１２１．１２２が軸支
されている。
り、シャシ−２０の左右に固設された軸受２１にそれぞ
れ駆動軸１１１．１１２の駆動軸１２１．１２２が軸支
されている。
前記駆動軸１２１ 、１２２の一端は差動歯車１３０の
サイドギヤ１３２ 、１３３にそれぞれ固設され、差動
歯車１３０は駆動モータ１４０によりピニオン１４２、
リングギヤ１３１を介して駆動させられるので、前記サ
イドギヤ１３２．１３３はかさ歯車１３４を介して回転
し、駆動モータ１４０のトルクが駆動軸１．１． Ｉ
、１１２に伝達される。
サイドギヤ１３２ 、１３３にそれぞれ固設され、差動
歯車１３０は駆動モータ１４０によりピニオン１４２、
リングギヤ１３１を介して駆動させられるので、前記サ
イドギヤ１３２．１３３はかさ歯車１３４を介して回転
し、駆動モータ１４０のトルクが駆動軸１．１． Ｉ
、１１２に伝達される。
尚、無人搬送車か旋回する場合には左右の駆動輪１１１
，１１．２は公知の差動歯車理論によってそれぞれの旋
回カーブに応じた回転数で走行する。
，１１．２は公知の差動歯車理論によってそれぞれの旋
回カーブに応じた回転数で走行する。
駆動モータ１４０の駆動軸１４１にはピニオン１４２の
他にブレーキ円板１４３カ個設されており、この円板を
ブレーキ１５０によって押圧することにより、差動歯車
１３０のケーシングを回転しない様に保持する。
他にブレーキ円板１４３カ個設されており、この円板を
ブレーキ１５０によって押圧することにより、差動歯車
１３０のケーシングを回転しない様に保持する。
１６０はスピンモータであり、その駆動軸に摺動自在に
嵌合しているピンオン１６１を１個の駆動輪１１１の駆
動軸１２１に固設されている平歯車１２３に歯合させて
駆動すると駆動輪１１１は所定の方向に所定の回転数で
回転する。一方、差動歯車１３０のケーシングが前述の
如く回転しない様に保持されているので、前記駆動輪１
１１の回転はサイドギヤ１２２、かさ歯車１３４、サイ
ドギヤ１３３及び駆動軸１２２を介して、同じ回転数で
方向逆の回転が駆動輪１１．２に伝達される。
嵌合しているピンオン１６１を１個の駆動輪１１１の駆
動軸１２１に固設されている平歯車１２３に歯合させて
駆動すると駆動輪１１１は所定の方向に所定の回転数で
回転する。一方、差動歯車１３０のケーシングが前述の
如く回転しない様に保持されているので、前記駆動輪１
１１の回転はサイドギヤ１２２、かさ歯車１３４、サイ
ドギヤ１３３及び駆動軸１２２を介して、同じ回転数で
方向逆の回転が駆動輪１１．２に伝達される。
従って後述の従動輪２１０を点線で図示する如く直角に
操舵することによりスピンターンを行うことができる。
操舵することによりスピンターンを行うことができる。
１７０はリングギヤ１３１と歯合するエンコーダである
。
。
２１０は前述の如く従動輪であり、これを回動自在に保
持するフォーク２２０の上面には図示しない垂直軸か立
設されており、操舵モータ２３０によりギヤボックス２
００を介して回動し操舵が行われる。
持するフォーク２２０の上面には図示しない垂直軸か立
設されており、操舵モータ２３０によりギヤボックス２
００を介して回動し操舵が行われる。
２４０は操舵操作に連動するエンコーダである。
第３図は制御装置４０の作動を説明するブ１コック図で
ある。
ある。
検知装置３０の受光素子３１１．３１２からの径路信号
は加算回路４２０、Ａ／Ｄ変換器４２１を経て中央演算
装置に入力され、予め記憶装置４１０にストアーされて
いる処理ルーチンに従って処理され、操舵の必要がある
場合は同期化回路４３０ 、 Ｉ） ／Δ変換器４３１
制御回路４３３を経て操舵信号が操舵モータ２３０に入
力され、従動輪２１０が所定の角度で操舵される。
は加算回路４２０、Ａ／Ｄ変換器４２１を経て中央演算
装置に入力され、予め記憶装置４１０にストアーされて
いる処理ルーチンに従って処理され、操舵の必要がある
場合は同期化回路４３０ 、 Ｉ） ／Δ変換器４３１
制御回路４３３を経て操舵信号が操舵モータ２３０に入
力され、従動輪２１０が所定の角度で操舵される。
又、走行信号は中央演算装置４００から同期化回路４４
０ 、Ｄ／Ａ変換器４４１、制御回路４４２、スイッチ
ング回路４４３を経て駆動モータ１４０に印加されて、
−差動歯車１３０を介して駆動軸ＩＩＩ、１１２が駆動
される。
０ 、Ｄ／Ａ変換器４４１、制御回路４４２、スイッチ
ング回路４４３を経て駆動モータ１４０に印加されて、
−差動歯車１３０を介して駆動軸ＩＩＩ、１１２が駆動
される。
次に外部からの信号、或いは検知装置からの径路信号か
ら径路のカーブが記憶装置にストアーされている最小旋
回半径より小さいと中央演算装置で判断した時にはスピ
ンターンの信号か出力され、スイッチング回路４４３が
作動して駆動モータ１４０が停止し、又スイッチング回
路４５０が作動してブレーキ１５０が駆動され、円板１
４３が押圧され、ピニオン１４２、リングギヤ１３１を
介して差動歯車ＩＩのケーシングが回転しない様に保持
され、更にスピンターン信号は制御回路４３３にも印加
され、操舵モータ２３０を駆動して従動輪２１０を９０
度操舵する。
ら径路のカーブが記憶装置にストアーされている最小旋
回半径より小さいと中央演算装置で判断した時にはスピ
ンターンの信号か出力され、スイッチング回路４４３が
作動して駆動モータ１４０が停止し、又スイッチング回
路４５０が作動してブレーキ１５０が駆動され、円板１
４３が押圧され、ピニオン１４２、リングギヤ１３１を
介して差動歯車ＩＩのケーシングが回転しない様に保持
され、更にスピンターン信号は制御回路４３３にも印加
され、操舵モータ２３０を駆動して従動輪２１０を９０
度操舵する。
一方前記スピンターン信号はスイッチング回路４６０に
も印加され、スピンターンモータ１６０の分巻界磁の一
部で形成するソレノイドに通電し、該ソレノイドの作動
によりレバー１６２を介してピニオン１６１をスピンタ
ーンモータの駆動軸に摺動させながら駆動軸１・２１に
固設されている平歯車１２３に歯合する。
も印加され、スピンターンモータ１６０の分巻界磁の一
部で形成するソレノイドに通電し、該ソレノイドの作動
によりレバー１６２を介してピニオン１６１をスピンタ
ーンモータの駆動軸に摺動させながら駆動軸１・２１に
固設されている平歯車１２３に歯合する。
又、前記ソレノイドは接点１６４を閉とし゛Ｃバッテリ
ー５０にスピンターンモータの直巻コイルを接続して、
スピンターンモータ１６０は直流複巻電動機を形成して
回転を始め、前述の如くサイドギヤ１３２．１３３を介
して駆動軸１１１．１１２を同じ回転数でそれぞれ逆方
向に回転させ、無人搬送車はスピンターンを行うことと
なる。
ー５０にスピンターンモータの直巻コイルを接続して、
スピンターンモータ１６０は直流複巻電動機を形成して
回転を始め、前述の如くサイドギヤ１３２．１３３を介
して駆動軸１１１．１１２を同じ回転数でそれぞれ逆方
向に回転させ、無人搬送車はスピンターンを行うことと
なる。
更にエンコーダ２４０．１７０の出力はパルスカウンタ
４３４又は４４４を経てそれぞれの同期化回路４３０゜
４４０及び中央演算装置４４０にフィードバックされ、
制御の安定化と操舵角の計測に使用される。
４３４又は４４４を経てそれぞれの同期化回路４３０゜
４４０及び中央演算装置４４０にフィードバックされ、
制御の安定化と操舵角の計測に使用される。
尚、本実施例ではスピンターン時の駆動を１個の駆動輪
に伝達したが左右両方の駆動軸を別々に駆動する如くし
てもよく、ノ又スピンターンモータのピニオンの着脱機
構は本実施例に限らず他の方法を使用してもよいことは
勿論である。
に伝達したが左右両方の駆動軸を別々に駆動する如くし
てもよく、ノ又スピンターンモータのピニオンの着脱機
構は本実施例に限らず他の方法を使用してもよいことは
勿論である。
（へ）効果
本発明は従来の無人搬送車の構造を大きく変更すること
なく若干の簡易な装置を追加装備することに、より、ス
ピンターンの可能な無人搬送車を実現することができ、
かつ無人搬送車の走行制御も左右両側の駆動輪を別個の
駆動源で駆動する場合に比較して簡易であり経済的であ
る。
なく若干の簡易な装置を追加装備することに、より、ス
ピンターンの可能な無人搬送車を実現することができ、
かつ無人搬送車の走行制御も左右両側の駆動輪を別個の
駆動源で駆動する場合に比較して簡易であり経済的であ
る。
これによって工場内のスペースの利用効率を簡易に向上
せしめ得ると言う効果を有する。
せしめ得ると言う効果を有する。
第１図は本発明に係る実施例を示す斜視図、第２図はシ
ャシ−下面を示す平面図、第３図はブロック図である。 １０・・・台車、２０・・・シャシ−５３０・・・検知
装置、４０・・・制御装置、５０・・・バッチＩＪ−１
１１１、月２・・・駆動軸、１３０・・・差動歯車、１
４０・・・駆動モータ、１５０・・フルーキ、１６０・
・・スピンターンモータ２１０・・従動Ｍ。
ャシ−下面を示す平面図、第３図はブロック図である。 １０・・・台車、２０・・・シャシ−５３０・・・検知
装置、４０・・・制御装置、５０・・・バッチＩＪ−１
１１１、月２・・・駆動軸、１３０・・・差動歯車、１
４０・・・駆動モータ、１５０・・フルーキ、１６０・
・・スピンターンモータ２１０・・従動Ｍ。
Claims (2)
- （１）操舵可能な１個の従動輪と、差動歯車を介して駆
動される２個の駆動輪とを具備すると共に、予め設定し
た径路を検知する検知装置を具備して、前記径路に沿っ
て走行する無人搬送屯に於て、前記差動歯車の入力軸を
制動するブレーキと、前記駆動輪の１個に回転を伝達す
るスピンモータと前記回転の伝達機構とを具備せしめ、
かつ、前記検知装置からの信号を入力して無人搬送車の
走行を制御する制御装置を具備せしめたことを特徴とす
る無人搬送車。 - （２）前記伝達機構は前記１個の駆動輪の軸に固設され
た平歯車と、これに歯合する前記スピンターンモータの
ピニオンとにより構成され、かつ前記ピニオンは前記ス
ピンターンモータの軸に摺動シて、前記平歯車と歯合又
は離脱する如く構成されたものであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58195046A JPS6086612A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 無人搬送車の操舵方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58195046A JPS6086612A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 無人搬送車の操舵方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6086612A true JPS6086612A (ja) | 1985-05-16 |
| JPH0424266B2 JPH0424266B2 (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=16334640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58195046A Granted JPS6086612A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 無人搬送車の操舵方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6086612A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296808A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Meidensha Corp | 終了位置を教示可能とした無人搬送車のスピンターン方法 |
| JPH03265403A (ja) * | 1990-03-14 | 1991-11-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動カート |
| JPH0726262U (ja) * | 1993-06-02 | 1995-05-16 | 武盛 豊永 | ジャバラ式シートベルト |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP58195046A patent/JPS6086612A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296808A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Meidensha Corp | 終了位置を教示可能とした無人搬送車のスピンターン方法 |
| JPH03265403A (ja) * | 1990-03-14 | 1991-11-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動カート |
| JPH0726262U (ja) * | 1993-06-02 | 1995-05-16 | 武盛 豊永 | ジャバラ式シートベルト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424266B2 (ja) | 1992-04-24 |
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