JPH04260828A - 自動走行作業車の操向駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前輪と後輪がともに操
向及び駆動される自動走行作業車の操向駆動装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】現在、自律走行車の制御技術を応用し、
ゴルフ場のコース内において作業者が操縦することなく
無人で芝刈作業等を行うことを目的とした不整地用の自
動走行作業車の開発，実用化が進められている。

【０００３】このような自動走行作業車の操向駆動装置
としては、操向に関しては前輪と後輪とのいずれか一方
を操向する２輪操向方式と前輪及び後輪を操向する４輪
操向方式とがあり、駆動に関しては前輪と後輪とのいず
れか一方を駆動する２輪駆動方式と前輪及び後輪を駆動
する４輪駆動方式とがある。

【０００４】なお、四輪駆動方式においては、エンジン
からの駆動力を前輪（又は後輪）へ伝達し、ついで、自
在継手やベルトを介して後輪（又は前輪）へ伝達すると
いうものが一般的である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従って、前輪を操向及
び駆動させる前輪操向駆動装置や後輪を操向及び駆動さ
せる後輪操向駆動装置を形成する部品としては、前輪操
向駆動装置に固有のものや後輪駆動装置に固有のものの
点数が多くなり、全体として部品の種類が多くなるため
にコスト高となっている。さらに、前輪操向駆動装置と
後輪操向駆動装置とを同じパターンで組立てることがで
きず、組立作業が煩雑になっている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前輪ステアリング装置に
連結された前輪と後輪ステアリング装置に連結された後
輪とがともに駆動されるとともに作業地域内に配設され
た誘導体にそって自動走行する自動走行作業車において
、前記前輪を操向及び駆動する前輪操向駆動装置と前記
後輪を操向及び駆動する後輪操向駆動装置とを同一部品
を用いて形成した。

【０００７】

【作用】前輪操向駆動装置と後輪操向駆動装置とが同一
部品を用いて形成されており、前輪操向駆動装置と後輪
操向駆動装置とを形成する際の部品の種類が大幅に減少
し、さらに、前輪操向駆動装置と後輪操向駆動装置とを
同じパターンで組立てることができ、組立作業が簡単化
される。

【０００８】

【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明する
。自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、
前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取
付けられている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行さ
せる作業地域の地下には、前記自動走行芝刈機１を走行
させる走行コースにそって誘導体である誘導ケーブル５
が埋設されており、この誘導ケーブル５の両端部は信号
発振器６に接続されている。なお、前記前輪２は前輪ス
テアリング装置７に連結され、前記後輪３は前記前輪ス
テアリング装置７と同一部品により形成された後輪ステ
アリング装置８に連結されている。

【０００９】前記自動走行芝刈機１の前部には、前後方
向へ延出するとともに支軸９の回りに水平面内で回動自
在な前部移動部材１０が取付けられ、この前部移動部材
１０の先端部には前記誘導ケーブル５からの信号を検出
する左右一対の前部ピックアップコイル１１が前記前輪
２の車軸より前方に位置して固定されている。なお、前
記ピックアップコイル１１の回動方向へ向けて前記前輪
２が操向されるように前記前輪ステアリング装置７と前
記前部移動部材１０とが連結されており、前記前輪２に
は前記自動走行芝刈機１のエンジン１２からの動力によ
りこの前輪２を駆動する前輪駆動装置１３が取付けられ
ている。

【００１０】また、前記自動走行芝刈機１の後部には、
前後方向へ延出するとともに支軸１４の回りに水平面内
で回動自在な後部移動部材１５が取付けられ、この後部
移動部材１５の先端部には前記誘導ケーブル５からの信
号を検出する左右一対の後部ピックアップコイル１６が
前記後輪３の車軸より前方に位置して固定されている。 そして、前記後部ピックアップコイル１６の回動方向へ
向けて前記後輪３が操向されるように前記後輪ステアリ
ング装置８と前記後部移動部材１５とが連結されており
、前記後輪３には前記エンジン１２からの動力によりこ
の後輪３を駆動する後輪駆動装置１７が取付けられてい
る。なお、前記後部移動部材１５は前記前部移動部材１
０と同一部品を用いて形成され、前記後部ピックアップ
コイル１６は前記前部ピックアップコイル１１と同一部
品を用いて形成され、前記後輪駆動装置１７は前記前輪
駆動装置１３と同一部品を用いて形成されている。

【００１１】つぎに、前記自動走行芝刈機１には、前記
ピックアップコイル１１，１６が接続された制御ユニッ
ト１８と、この制御ユニット１８に接続されるとともに
前記前部移動部材１０に連結された前輪ステアリング駆
動装置１９と、前記制御ユニット１８に接続されるとと
もに前記後部移動部材１５に連結された後輪ステアリン
グ駆動装置２０とが設けられている。なお、前記前輪ス
テアリング駆動装置１９と前記後輪ステアリング駆動装
置２０とは同一部品を用いて形成されている。

【００１２】このような構成において、まず、自動操向
芝刈機１を誘導ケーブル５にそって自動走行させる制御
についいて説明する。前部ピックアップコイル１１が誘
導ケーブル５からの信号を検出するとともにこの検出信
号が制御ユニット１８へ入力され、この検出信号に基づ
いて前部ピックアップコイル１１と誘導ケーブル５との
偏り量が判断される。さらに、判断した偏り量を“０”
とする方向へ前部移動部材１０を回動させるための信号
を演算し、演算した信号を前輪ステアリング駆動装置１
９へ出力し、前輪ステアリング駆動装置１９を駆動させ
ることにより前輪２を誘導ケーブル５にそって操向制御
する。同様に、後部ピックアップコイル１６からの検出
信号に基づいて後部ピックアップコイル１６と誘導ケー
ブル５との偏り量を判断し、さらに、判断した偏り量を
“０”とする方向へ後部移動部材１５を回動させるため
の信号を演算し、演算した信号を後輪ステアリング駆動
装置２０へ出力し、後輪ステアリング駆動装置２０を駆
動させることにより後輪３を誘導ケーブル５にそって操
向制御する。

【００１３】また、制御ユニット１８は、図示しない制
御系により、エンジン１２から前輪駆動装置１３と後輪
駆動装置１７との動力伝達率の制御をも行っている。

【００１４】ここで、前輪ステアリング装置７、前部移
動部材１０、前部ピックアップ１１、前輪駆動装置１３
及び前輪ステアリング駆動装置１９等からなる前輪操向
駆動装置と、後輪ステアリング装置８、後部移動部材１
５、後部ピックアップコイル１６、後輪駆動装置１７及
び後輪ステアリング駆動装置２０等からなる後輪操向駆
動装置とが同一部品を用いて形成されているため、部品
の種類が少なくなり、生産コストが低減される。また、
前輪操向駆動装置と後輪操向駆動装置とを同一パターン
で組立作業を行うことができ、組立作業が容易化される
。さらに、前輪２と後輪３とを同一の制御方法で操向制
御することができ、操向制御も容易化される。

【００１５】

【発明の効果】本発明は、上述のように前輪を操向及び
駆動する前輪操向駆動装置と後輪を操向及び駆動する後
輪操向駆動装置とを同一部品を用いて形成したことによ
り、これらの前輪操向駆動装置と後輪操向駆動装置とを
形成するために必要となる部品の種類数を大幅に低減さ
せることによって生産コストを低減させることができ、
また、前輪操向駆動装置と後輪操向駆動装置とを同一パ
ターンで組立てることができるために組立作業の容易化
を図ることができ、さらに、前輪と後輪とを同一の方法
で操向制御することができるために操向制御の容易化を
図ることができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】操向及び駆動の制御システムを示すブロック図
である。

【図２】自動走行芝刈機の全体を示す側面図である。

【符号の説明】

１　　　　　　自動走行作業車 ２　　　　　　前輪 ３　　　　　　後輪 ５　　　　　　誘導体 ７　　　　　　前輪ステアリング装置 ８　　　　　　後輪ステアリング装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　前輪ステアリング装置に連結された前
   輪と後輪ステアリング装置に連結された後輪とがともに
   駆動されるとともに作業地域内に配設された誘導体にそ
   って自動走行する自動走行作業車において、前記前輪を
   操向及び駆動する前輪操向駆動装置と前記後輪を操向及
   び駆動する後輪操向駆動装置とを同一部品を用いて形成
   したことを特徴とする自動走行作業車の操向駆動装置。