JP2500642Y2 - 四輪駆動作業車の差動装置 - Google Patents
四輪駆動作業車の差動装置Info
- Publication number
- JP2500642Y2 JP2500642Y2 JP11008790U JP11008790U JP2500642Y2 JP 2500642 Y2 JP2500642 Y2 JP 2500642Y2 JP 11008790 U JP11008790 U JP 11008790U JP 11008790 U JP11008790 U JP 11008790U JP 2500642 Y2 JP2500642 Y2 JP 2500642Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel
- angle sensor
- work vehicle
- differential
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、前輪と後輪とが駆動されるとともに操向さ
れる四輪駆動作業車の差動装置に関する。
れる四輪駆動作業車の差動装置に関する。
従来の技術 従来、前輪と後輪とが駆動されるとともに操向される
四輪駆動作業車においては、前輪と後輪とを同一方向へ
操向する同位相モードと、前輪と後輪とを逆方向へ操向
する逆位相モードとを備えていることが一般的であり、
前輪操向手段により設定される前輪の操向角度に応じて
同位相モードと逆位相モードとの切換えが行われてい
る。
四輪駆動作業車においては、前輪と後輪とを同一方向へ
操向する同位相モードと、前輪と後輪とを逆方向へ操向
する逆位相モードとを備えていることが一般的であり、
前輪操向手段により設定される前輪の操向角度に応じて
同位相モードと逆位相モードとの切換えが行われてい
る。
また、このような四輪駆動作業車の前輪側と後輪側と
にはそれぞれ差動装置とデフロック装置とが設けられて
おり、前輪と後輪とが同位相モードで操向されている場
合にのみデフロック装置による差動装置のロックが行え
る構造となっている。
にはそれぞれ差動装置とデフロック装置とが設けられて
おり、前輪と後輪とが同位相モードで操向されている場
合にのみデフロック装置による差動装置のロックが行え
る構造となっている。
考案が解決しようとする課題 前輪と後輪とを逆位相モードで操向している場合には
差動装置をロックすることができす、このため、逆位相
モードによる操向時において前輪と後輪の片輪がスリッ
プした場合には、差動装置をロックすることによってス
リップ状態から迅速に脱出するということができない。
従って、意図した方向とは異なる方向へ四輪駆動作業車
が進行してしまうという欠点がある。
差動装置をロックすることができす、このため、逆位相
モードによる操向時において前輪と後輪の片輪がスリッ
プした場合には、差動装置をロックすることによってス
リップ状態から迅速に脱出するということができない。
従って、意図した方向とは異なる方向へ四輪駆動作業車
が進行してしまうという欠点がある。
また、同位相モードによる操向時においても、前輪と
後輪との操向角度が大幅に異なる場合には、差動装置の
ロックを解除しなければ意図した方向に四輪駆動作業車
を進行させることができない。
後輪との操向角度が大幅に異なる場合には、差動装置の
ロックを解除しなければ意図した方向に四輪駆動作業車
を進行させることができない。
課題を解決するための手段 前輪と後輪とが駆動されるとともに操向される四輪駆
動作業車において、前記前輪の操向角度を検出する前輪
ステアリング角度センサと前記後輪の操向角度を検出す
る後輪ステアリング角度センサとを設け、前記前輪ステ
アリング角度センサと前記後輪ステアリング角度センサ
との検出結果を比較するとともにその比較結果が設定値
以下の場合に前記前輪側と前記後輪側とに設けた差動装
置をロックする状態にデフロック装置を作動させる制御
ユニットを設けた。
動作業車において、前記前輪の操向角度を検出する前輪
ステアリング角度センサと前記後輪の操向角度を検出す
る後輪ステアリング角度センサとを設け、前記前輪ステ
アリング角度センサと前記後輪ステアリング角度センサ
との検出結果を比較するとともにその比較結果が設定値
以下の場合に前記前輪側と前記後輪側とに設けた差動装
置をロックする状態にデフロック装置を作動させる制御
ユニットを設けた。
作用 前輪の操向角度を検出した前輪ステアリング角度セン
サからの検出結果と、後輪の操向角度を検出した後輪ス
テアリング角度センサからの検出結果とが制御ユニット
において比較され、その比較結果が設定値以下である場
合には、制御ユニットからの制御によりデフロック装置
が作動されて前輪側と後輪側との差動装置がロックされ
る。
サからの検出結果と、後輪の操向角度を検出した後輪ス
テアリング角度センサからの検出結果とが制御ユニット
において比較され、その比較結果が設定値以下である場
合には、制御ユニットからの制御によりデフロック装置
が作動されて前輪側と後輪側との差動装置がロックされ
る。
実施例 本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。前輪１
と後輪２とがともに駆動される四輪駆動作業車である自
動走行芝刈機３の腹部には、前記前輪１と後輪２との間
に位置してモア４が昇降自在に取付けられている。な
お、前記前輪１は差動装置（図示せず）とデフロック装
置（図示せず）とを備えた前輪駆動ユニット５に連結さ
れ、前記後輪２は差動装置（図示せず）とデフロック装
置（図示せず）とを備えた後輪駆動ユニット６に連結さ
れている。一方、前記自動走行芝刈機３を走行させる作
業地域の地下には、前記自動走行芝刈機３を走行させる
走行コースにそって誘導ケーブル７が埋設されており、
この誘導ケーブル７の両端部は信号発振器８に接続され
ている。
と後輪２とがともに駆動される四輪駆動作業車である自
動走行芝刈機３の腹部には、前記前輪１と後輪２との間
に位置してモア４が昇降自在に取付けられている。な
お、前記前輪１は差動装置（図示せず）とデフロック装
置（図示せず）とを備えた前輪駆動ユニット５に連結さ
れ、前記後輪２は差動装置（図示せず）とデフロック装
置（図示せず）とを備えた後輪駆動ユニット６に連結さ
れている。一方、前記自動走行芝刈機３を走行させる作
業地域の地下には、前記自動走行芝刈機３を走行させる
走行コースにそって誘導ケーブル７が埋設されており、
この誘導ケーブル７の両端部は信号発振器８に接続され
ている。
前記自動走行芝刈機３の前部には前後方向へ延出する
とともに支軸９の回りに水平面内で回動自在な移動部材
10が取付けられており、この移動部材10の先端部には、
前記誘導ケーブル７からの信号を検出する左右一対の前
部ピックアップコイル11が取付けられている。また、前
記前輪１側には、この前輪１に連結されるとともに前記
移動部材10に連結された前部ステアリング装置12と、前
記移動部材10に連結された前部ステアリング駆動装置13
とが設けられている。さらに、前記移動部材10には前記
前輪１の操向角度を検出する前輪ステアリング角度セン
サ14が前記支軸９の外周部に位置して取付けられてお
り、この前輪ステアリング角度センサ14と、前記前部ピ
ックアップコイル11と、前記前部ステアリング駆動装置
13とが接続された制御ユニット15が前記自動走行芝刈機
３に設けられている。
とともに支軸９の回りに水平面内で回動自在な移動部材
10が取付けられており、この移動部材10の先端部には、
前記誘導ケーブル７からの信号を検出する左右一対の前
部ピックアップコイル11が取付けられている。また、前
記前輪１側には、この前輪１に連結されるとともに前記
移動部材10に連結された前部ステアリング装置12と、前
記移動部材10に連結された前部ステアリング駆動装置13
とが設けられている。さらに、前記移動部材10には前記
前輪１の操向角度を検出する前輪ステアリング角度セン
サ14が前記支軸９の外周部に位置して取付けられてお
り、この前輪ステアリング角度センサ14と、前記前部ピ
ックアップコイル11と、前記前部ステアリング駆動装置
13とが接続された制御ユニット15が前記自動走行芝刈機
３に設けられている。
一方、前記自動走行芝刈機３の後部には、前後方向へ
延出するとともに支軸16の回りに水平面内で回動自在な
移動部材17と、前記誘導ケーブル７からの信号を検出す
るとともに前記移動部材17の先端部に取付けられた左右
一対の後部ピックアップコイル18と、前記後輪２と前記
移動部材17とに連結された後部ステアリング装置19と、
前記移動部材17に連結された後部ステアリング駆動装置
20とが設けられている。さらに、前記移動部材17には前
記後輪２の操向角度を検出する後輪ステアリング角度セ
ンサ21が前記支軸16の外周部に位置して取付けられてお
り、この後輪ステアリング角度センサ21と、前記後部ピ
ックアップコイル18と、前記後部ステアリング駆動装置
20とが前記制御ユニット15に接続されている。
延出するとともに支軸16の回りに水平面内で回動自在な
移動部材17と、前記誘導ケーブル７からの信号を検出す
るとともに前記移動部材17の先端部に取付けられた左右
一対の後部ピックアップコイル18と、前記後輪２と前記
移動部材17とに連結された後部ステアリング装置19と、
前記移動部材17に連結された後部ステアリング駆動装置
20とが設けられている。さらに、前記移動部材17には前
記後輪２の操向角度を検出する後輪ステアリング角度セ
ンサ21が前記支軸16の外周部に位置して取付けられてお
り、この後輪ステアリング角度センサ21と、前記後部ピ
ックアップコイル18と、前記後部ステアリング駆動装置
20とが前記制御ユニット15に接続されている。
ここで、前記制御ユニット15においては、前記前部ピ
ックアップコイル11からの検出結果に基づいて前部ピッ
クアップコイル11と前記誘導ケーブル７との偏り量が判
断され、及び、判断した偏り量を“0"とする方向へ前記
移動部材10を回動させるための信号が演算され、この信
号が前記前部ステアリング駆動装置13へ出力される。ま
た、前記制御ユニット15においては、前記後部ピックア
ップコイル18からの検出結果に基づいて前部ピックアッ
プコイル11と前記誘導ケーブル７との偏り量が判断さ
れ、及び、判断した偏り量を“0"とする方向へ前記移動
部材17を回動させるための信号が演算され、この信号が
前記後部ステアリング駆動装置20へ出力される。さら
に、前記制御ユニット15においては、前記前輪ステアリ
ング角度センサ14からの検出結果と前記後輪ステアリン
グ角度センサ21からの検出結果との比較が行われ、この
比較結果に基づいて前輪１側のデフロック装置と後輪２
側のデフロック装置とが作動される。
ックアップコイル11からの検出結果に基づいて前部ピッ
クアップコイル11と前記誘導ケーブル７との偏り量が判
断され、及び、判断した偏り量を“0"とする方向へ前記
移動部材10を回動させるための信号が演算され、この信
号が前記前部ステアリング駆動装置13へ出力される。ま
た、前記制御ユニット15においては、前記後部ピックア
ップコイル18からの検出結果に基づいて前部ピックアッ
プコイル11と前記誘導ケーブル７との偏り量が判断さ
れ、及び、判断した偏り量を“0"とする方向へ前記移動
部材17を回動させるための信号が演算され、この信号が
前記後部ステアリング駆動装置20へ出力される。さら
に、前記制御ユニット15においては、前記前輪ステアリ
ング角度センサ14からの検出結果と前記後輪ステアリン
グ角度センサ21からの検出結果との比較が行われ、この
比較結果に基づいて前輪１側のデフロック装置と後輪２
側のデフロック装置とが作動される。
このような構成において、第４図は自動走行芝刈機３
の走行位置が誘導ケーブル７から外れた状態を示すもの
で、前部ピックアップコイル11からの検出結果に基づい
て前部ピックアップコイル11と誘導ケーブル７との偏り
量が“X"であること、及び、後部ピックアップコイル18
からの検出結果に基づいて後部ピックアップコイル18と
誘導ケーブル７との偏り量が“Ｘ′”であることが制御
ユニット15において判断される。さらに、前部ピックア
ップコイル11と誘導ケーブル７との偏り量を“0"する方
向へ移動部材10を回動させるための信号、及び、後部ピ
ックアップコイル18と誘導ケーブル７との偏り量を“0"
とする方向へ移動部材17を回動させるための信号が制御
ユニット15において演算される。
の走行位置が誘導ケーブル７から外れた状態を示すもの
で、前部ピックアップコイル11からの検出結果に基づい
て前部ピックアップコイル11と誘導ケーブル７との偏り
量が“X"であること、及び、後部ピックアップコイル18
からの検出結果に基づいて後部ピックアップコイル18と
誘導ケーブル７との偏り量が“Ｘ′”であることが制御
ユニット15において判断される。さらに、前部ピックア
ップコイル11と誘導ケーブル７との偏り量を“0"する方
向へ移動部材10を回動させるための信号、及び、後部ピ
ックアップコイル18と誘導ケーブル７との偏り量を“0"
とする方向へ移動部材17を回動させるための信号が制御
ユニット15において演算される。
そして、これらの信号が前部ステアリング駆動装置13
と後部ステアリング駆動装置10とへ出力され、第５図に
示すように、移動部材10,17がそれぞれの信号に応じて
独立して回動し、移動部材10,17の回動に伴って前輪１
と後輪２とが操向され、自動走行芝刈機３の走行位置が
誘導ケーブル７上となるように修正される。
と後部ステアリング駆動装置10とへ出力され、第５図に
示すように、移動部材10,17がそれぞれの信号に応じて
独立して回動し、移動部材10,17の回動に伴って前輪１
と後輪２とが操向され、自動走行芝刈機３の走行位置が
誘導ケーブル７上となるように修正される。
つぎに、前輪１の操向角度“θ1”が前輪ステアリン
グ角度センサ14により検出されるとともに後輪２の操向
角度“θ2”が後輪ステアリング角度センサ21により検
出され、その検出信号が制御ユニット15に送られ、その
差“Δθ＝｜θ2−θ1|"が演算される。そして、この
“Δθ”が設定値“θ”より小さい場合には、前輪駆動
ユニット５内のデフロック装置、及び、後輪駆動ユニッ
ト６内のデフロック装置が差動装置をロックする状態に
作動される。一方、“Δθ”が設定値“θ”より大きい
場合には、デフロック装置による差動装置のロックは行
われない。
グ角度センサ14により検出されるとともに後輪２の操向
角度“θ2”が後輪ステアリング角度センサ21により検
出され、その検出信号が制御ユニット15に送られ、その
差“Δθ＝｜θ2−θ1|"が演算される。そして、この
“Δθ”が設定値“θ”より小さい場合には、前輪駆動
ユニット５内のデフロック装置、及び、後輪駆動ユニッ
ト６内のデフロック装置が差動装置をロックする状態に
作動される。一方、“Δθ”が設定値“θ”より大きい
場合には、デフロック装置による差動装置のロックは行
われない。
考案の効果 本考案は、上述のように前輪ステアリング角度センサ
が検出した前輪の操向角度と後輪ステアリング角度セン
サが検出した後輪の操向角度とを制御ユニットにおいて
比較し、その比較結果が設定値以下の場合には前輪側と
後輪側とのデフロック装置を作動させて差動装置をロッ
クすることにより、略直進状態で走行している際には差
動装置がロックされることとなるため、不整地や傾斜地
における四輪駆動作業車の直進走行性を向上させること
ができ、作業性能の向上を図ることができる等の効果を
有する。
が検出した前輪の操向角度と後輪ステアリング角度セン
サが検出した後輪の操向角度とを制御ユニットにおいて
比較し、その比較結果が設定値以下の場合には前輪側と
後輪側とのデフロック装置を作動させて差動装置をロッ
クすることにより、略直進状態で走行している際には差
動装置がロックされることとなるため、不整地や傾斜地
における四輪駆動作業車の直進走行性を向上させること
ができ、作業性能の向上を図ることができる等の効果を
有する。
図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図は操向制
御系統及びデフロック制御系統を示すブロック図、第２
図は自動走行芝刈機の全体を示す側面図、第３図は自動
走行芝刈機の全体の制御系統を示すブロック図、第４図
及び第５図は操向制御状態を示す説明図である。 １……前輪、２……後輪、３……四輪駆動作業車、14…
…前輪ステアリング角度センサ、15……制御ユニット、
21……後輪ステアリング角度センサ
御系統及びデフロック制御系統を示すブロック図、第２
図は自動走行芝刈機の全体を示す側面図、第３図は自動
走行芝刈機の全体の制御系統を示すブロック図、第４図
及び第５図は操向制御状態を示す説明図である。 １……前輪、２……後輪、３……四輪駆動作業車、14…
…前輪ステアリング角度センサ、15……制御ユニット、
21……後輪ステアリング角度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 高橋 浩 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川 島芝浦機械株式会社松本工場内 (56)参考文献 特開 昭62−166114（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】前輪と後輪とが駆動されるとともに操向さ
れる四輪駆動作業車において、前記前輪の操向角度を検
出する前輪ステアリング角度センサと前記後輪の操向角
度を検出する後輪ステアリング角度センサとを設け、前
記前輪ステアリング角度センサと前記後輪ステアリング
角度センサとの検出結果を比較するとともにその比較結
果が設定値以下の場合に前記前輪側と前記後輪側とに設
けた差動装置をロックする状態にデフロック装置を作動
させる制御ユニットを設けたことを特徴とする四輪駆動
作業車の差動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11008790U JP2500642Y2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 四輪駆動作業車の差動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11008790U JP2500642Y2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 四輪駆動作業車の差動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0467528U JPH0467528U (ja) | 1992-06-16 |
| JP2500642Y2 true JP2500642Y2 (ja) | 1996-06-12 |
Family
ID=31857371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11008790U Expired - Lifetime JP2500642Y2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 四輪駆動作業車の差動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2500642Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-10-19 JP JP11008790U patent/JP2500642Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0467528U (ja) | 1992-06-16 |
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