JP3134571B2 - 無人搬送車のスピンターン制御方法 - Google Patents
無人搬送車のスピンターン制御方法Info
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- JP3134571B2 JP3134571B2 JP05012173A JP1217393A JP3134571B2 JP 3134571 B2 JP3134571 B2 JP 3134571B2 JP 05012173 A JP05012173 A JP 05012173A JP 1217393 A JP1217393 A JP 1217393A JP 3134571 B2 JP3134571 B2 JP 3134571B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車のスピンター
ン制御方法に関し、オフセット走行（後述）する三輪の
無人搬送車に適用するものである。
ン制御方法に関し、オフセット走行（後述）する三輪の
無人搬送車に適用するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は三輪の無人搬送車１を概略的に示
している。この無人搬送車１は１つの前輪２と２つの後
輪３を有する三輪タイプであり、誘導センサ４が車幅方
向に関し車体中央からずれて取り付けられている。この
無人搬送車１が走行を行うときには、誘導センサ４によ
り誘導線５を検出し、誘導線５が誘導センサ４の中央に
位置するよう前輪２の操舵制御が行なわれる。このため
直進走行時には、車体中心線（図中点線で示すライン）
と誘導センサ４の中央点Ｏ1 との間は、オフセット距離
ＬO だけあいてしまう（この状態での走行を「オフセッ
ト走行」と称す）。このため前輪２が誘導線５を踏むこ
とを避けることができ、誘導線５の損傷を防止すること
ができる。
している。この無人搬送車１は１つの前輪２と２つの後
輪３を有する三輪タイプであり、誘導センサ４が車幅方
向に関し車体中央からずれて取り付けられている。この
無人搬送車１が走行を行うときには、誘導センサ４によ
り誘導線５を検出し、誘導線５が誘導センサ４の中央に
位置するよう前輪２の操舵制御が行なわれる。このため
直進走行時には、車体中心線（図中点線で示すライン）
と誘導センサ４の中央点Ｏ1 との間は、オフセット距離
ＬO だけあいてしまう（この状態での走行を「オフセッ
ト走行」と称す）。このため前輪２が誘導線５を踏むこ
とを避けることができ、誘導線５の損傷を防止すること
ができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでオフセット走
行する三輪タイプの無人搬送車１では、スピンターンす
ると次に示すような不都合が生じる。即ちスピンターン
をするときには、図６（ａ）に示すように前輪２の舵角
を９０°まで据え切りし、その後に前輪２を回転駆動す
る。そうすると、２つの後輪３，３を結ぶ軸線の中間位
置を旋回中心Ｏ2として無人搬送車１がスピンターンし
ていく。図６（ｂ）は９０°スピンターンした状態を示
し、図６（ｃ）は１８０°スピンターンした状態を示し
ている。
行する三輪タイプの無人搬送車１では、スピンターンす
ると次に示すような不都合が生じる。即ちスピンターン
をするときには、図６（ａ）に示すように前輪２の舵角
を９０°まで据え切りし、その後に前輪２を回転駆動す
る。そうすると、２つの後輪３，３を結ぶ軸線の中間位
置を旋回中心Ｏ2として無人搬送車１がスピンターンし
ていく。図６（ｂ）は９０°スピンターンした状態を示
し、図６（ｃ）は１８０°スピンターンした状態を示し
ている。
【０００４】図６（ｃ）に示すように１８０°スピンタ
ーンしたときには、誘導センサ４の中央点Ｏ1 と誘導線
５との距離は、オフセット距離ＬO の２倍、つまり２Ｌ
O 離れてしまう。この状態では誘導センサ４により誘導
線５を検出することができなくなり、以降の誘導走行が
不可能となる。
ーンしたときには、誘導センサ４の中央点Ｏ1 と誘導線
５との距離は、オフセット距離ＬO の２倍、つまり２Ｌ
O 離れてしまう。この状態では誘導センサ４により誘導
線５を検出することができなくなり、以降の誘導走行が
不可能となる。
【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑み、オフセッ
ト走行する三輪タイプの無人搬送車でスピンターンをし
ても、以降の誘導走行ができるようにした無人搬送車の
スピンターン制御方法を提供することを目的とする。
ト走行する三輪タイプの無人搬送車でスピンターンをし
ても、以降の誘導走行ができるようにした無人搬送車の
スピンターン制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する発明
は、９０°スピンターンではオフセット距離を考慮して
スピンターン開始時の位置調整をし、１８０°スピンタ
ーンではオフセット距離を考慮して旋回角を補正した
り、前輪の操舵角を補正したりして、スピンターンを行
う。
は、９０°スピンターンではオフセット距離を考慮して
スピンターン開始時の位置調整をし、１８０°スピンタ
ーンではオフセット距離を考慮して旋回角を補正した
り、前輪の操舵角を補正したりして、スピンターンを行
う。
【０００７】
【作用】９０°スピンターンでは、スピンターン開始点
を調整し、１８０°スピンターンではスピンターン角や
前輪の操舵角を調整することにより、スピンターン完了
時に、誘導センサにより誘導線を確実に検出することが
できる。
を調整し、１８０°スピンターンではスピンターン角や
前輪の操舵角を調整することにより、スピンターン完了
時に、誘導センサにより誘導線を確実に検出することが
できる。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。なお従来技術と同一機能をはたす部分には
同一符号を付し、重複する説明は省略する。
に説明する。なお従来技術と同一機能をはたす部分には
同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【０００９】まず図１，図２を参照して９０°スピンタ
ーンの制御方法について説明する。
ーンの制御方法について説明する。
【００１０】左回り方向ＲL に９０°スピンターンする
ときには、図１に示す態様の制御をする。即ち、誘導線
５に沿いＡ方向に走行してきた無人搬送車１をまず停止
させるのであるが、旋回中心点（後輪３，３の軸を結ぶ
ラインの中間点）Ｏ2 が誘導線５ａよりもオフセット距
離ＬO だけ後方位置（誘導線５に関して）となるように
して停止させる（図１（ａ））。この状態で前輪２の舵
角を９０°にしてから前輪２を駆動させて左回り方向Ｒ
L に旋回走行させる。９０°スピンターンすると図１
（ｂ）の状態になり、誘導センサ４が誘導線５ａの上に
位置する。これは図１（ａ）の停止時に、旋回中心点Ｏ
2 がオフセット距離ＬO だけ誘導線５ａよりも後方位置
に停止したからである。図１（ｂ）の状態になったら前
輪２の舵角を０°に戻し、誘導線５ａに沿いＢ方向に誘
導走行していく。
ときには、図１に示す態様の制御をする。即ち、誘導線
５に沿いＡ方向に走行してきた無人搬送車１をまず停止
させるのであるが、旋回中心点（後輪３，３の軸を結ぶ
ラインの中間点）Ｏ2 が誘導線５ａよりもオフセット距
離ＬO だけ後方位置（誘導線５に関して）となるように
して停止させる（図１（ａ））。この状態で前輪２の舵
角を９０°にしてから前輪２を駆動させて左回り方向Ｒ
L に旋回走行させる。９０°スピンターンすると図１
（ｂ）の状態になり、誘導センサ４が誘導線５ａの上に
位置する。これは図１（ａ）の停止時に、旋回中心点Ｏ
2 がオフセット距離ＬO だけ誘導線５ａよりも後方位置
に停止したからである。図１（ｂ）の状態になったら前
輪２の舵角を０°に戻し、誘導線５ａに沿いＢ方向に誘
導走行していく。
【００１１】更に図１の制御動作において、誘導センサ
４のセンサ信号を取り込み、誘導センサ４の中央で誘導
線５ａを検出した時点でスピンターンを停止させるよう
にしてもよい。
４のセンサ信号を取り込み、誘導センサ４の中央で誘導
線５ａを検出した時点でスピンターンを停止させるよう
にしてもよい。
【００１２】右回り方向ＲR に９０°スピンターンする
ときには、図２に示す態様の制御をする。即ち、誘導線
５に沿いＡ方向に走行してきた無人搬送車１をまず停止
させるのであるが、旋回中心点Ｏ2 が誘導線５ａよりも
オフセット距離ＬO だけ前方位置（誘導線５に関して）
となるようにして停止させる（図２（ａ））。この状態
で前輪２の舵角を９０°にしてから前輪２を駆動させて
右回り方向ＲR に旋回走行させる。９０°スピンターン
すると図２（ｂ）の状態になり、誘導センサ４が誘導線
５ａの上に位置する。これは図２（ａ）の停止時に、旋
回中心点Ｏ2 がオフセット距離ＬO だけ誘導線５ａより
も前方位置に停止したからである。図２（ｂ）の状態に
なったら前輪２の舵角を０°に戻し、誘導線５ａに沿い
Ｃ方向に誘導走行していく。
ときには、図２に示す態様の制御をする。即ち、誘導線
５に沿いＡ方向に走行してきた無人搬送車１をまず停止
させるのであるが、旋回中心点Ｏ2 が誘導線５ａよりも
オフセット距離ＬO だけ前方位置（誘導線５に関して）
となるようにして停止させる（図２（ａ））。この状態
で前輪２の舵角を９０°にしてから前輪２を駆動させて
右回り方向ＲR に旋回走行させる。９０°スピンターン
すると図２（ｂ）の状態になり、誘導センサ４が誘導線
５ａの上に位置する。これは図２（ａ）の停止時に、旋
回中心点Ｏ2 がオフセット距離ＬO だけ誘導線５ａより
も前方位置に停止したからである。図２（ｂ）の状態に
なったら前輪２の舵角を０°に戻し、誘導線５ａに沿い
Ｃ方向に誘導走行していく。
【００１３】更に図２の制御動作において、誘導センサ
４のセンサ信号を取り込み、誘導センサ４の中央で誘導
線５ａを検出した時点でスピンターンを停止させるよう
にしてもよい。
４のセンサ信号を取り込み、誘導センサ４の中央で誘導
線５ａを検出した時点でスピンターンを停止させるよう
にしてもよい。
【００１４】次に１８０°スピンターンするときの制御
を図３を基に説明する。図３の実線で示すように無人搬
送車１を停止させた後、前輪２の舵角を９０°にしてＲ
L 方向に旋回駆動させていく。このときスピンターン角
は（１８０＋θ）°とする。角θは次式（１）で示され
る補正角である。 θ＝２×arc tan（Ｌ o ／Ｌ W ） ・・・（１） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離
を図３を基に説明する。図３の実線で示すように無人搬
送車１を停止させた後、前輪２の舵角を９０°にしてＲ
L 方向に旋回駆動させていく。このときスピンターン角
は（１８０＋θ）°とする。角θは次式（１）で示され
る補正角である。 θ＝２×arc tan（Ｌ o ／Ｌ W ） ・・・（１） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離
【００１５】図３の制御動作では、スピンターン角が、
１８０°に更に補正角θ°を加えたものであるため、図
３に点線で示すように、スピンターン終了時において、
誘導センサ４は誘導線５の真上に位置する。よってスピ
ンターン終了時の誘導走行は確実にできる。
１８０°に更に補正角θ°を加えたものであるため、図
３に点線で示すように、スピンターン終了時において、
誘導センサ４は誘導線５の真上に位置する。よってスピ
ンターン終了時の誘導走行は確実にできる。
【００１６】更に図３の制御動作において、誘導センサ
４のセンサ信号を取り込み、スピンターン開始後に誘導
センサ４の中央で誘導線５を再び検出した時点でスピン
ターン停止させるようにしてもよい。
４のセンサ信号を取り込み、スピンターン開始後に誘導
センサ４の中央で誘導線５を再び検出した時点でスピン
ターン停止させるようにしてもよい。
【００１７】また図３においてＲR 方向にスピンターン
するときにはスピンターン角を（１８０−θ）度とす
る。
するときにはスピンターン角を（１８０−θ）度とす
る。
【００１８】次に１８０°スピンターンの他の制御を図
４を基に説明する。図４の実線で示すように無人搬送車
１を停止させた後、前輪２の舵角θS を次式（２）で示
す角度とする。そしてＲR 方向に１８０°スピンターン
させる。 θS ＝arc tan（ＬW ／Ｌo ） ・・・（２） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離
４を基に説明する。図４の実線で示すように無人搬送車
１を停止させた後、前輪２の舵角θS を次式（２）で示
す角度とする。そしてＲR 方向に１８０°スピンターン
させる。 θS ＝arc tan（ＬW ／Ｌo ） ・・・（２） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離
【００１９】図４の制御動作では、舵角をθS としてい
るので、旋回中心点Ｏ2 の位置はスピンターンにより少
しづつずれていく。１８０度スピンターンすると図４に
点線で示すように、誘導センサは誘導線５の真上に位置
する。よってスピンターン終了後の誘導走行は確実にで
きる。
るので、旋回中心点Ｏ2 の位置はスピンターンにより少
しづつずれていく。１８０度スピンターンすると図４に
点線で示すように、誘導センサは誘導線５の真上に位置
する。よってスピンターン終了後の誘導走行は確実にで
きる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によればスピンターン完了時に、
誘導センサの中央が誘導線の真上に位置するため、スピ
ンターン完了後のコースアウトのおそれがなくなり誘導
走行が確実にできる。
誘導センサの中央が誘導線の真上に位置するため、スピ
ンターン完了後のコースアウトのおそれがなくなり誘導
走行が確実にできる。
【図１】本発明により９０度スピンターンをした無人搬
送車を示す概略平面図。
送車を示す概略平面図。
【図２】本発明により９０度スピンターンをした無人搬
送車を示す概略平面図。
送車を示す概略平面図。
【図３】本発明により１８０度スピンターンをした無人
搬送車を示す概略平面図。
搬送車を示す概略平面図。
【図４】本発明により１８０度スピンターンをした無人
搬送車を示す概略平面図。
搬送車を示す概略平面図。
【図５】無人搬送車を示す概略平面図。
【図６】従来技術によりスピンターンをした無人搬送車
を示す概略平面図。
を示す概略平面図。
１ 無人搬送車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 誘導センサ ５，５ａ 誘導線 Ｏ1 中央点 Ｏ2 旋回中心点 ＬO オフセット距離 ＬW ホイールベース長
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上符 敏昭 東京都品川区大崎二丁目１番17号 株式 会社 明電舍内 (72)発明者 森 純一 東京都品川区大崎二丁目１番17号 株式 会社 明電舍内 (56)参考文献 特開 平３−286312（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−182811（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−151008（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (10)
- 【請求項１】 前輪が１輪で後輪が２輪の三輪タイプで
あり、誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセ
ット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央
点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車
をスピンターンさせる制御方法において、 第１の誘導線からこれに直交する第２の誘導線に向いス
ピンターンし、しかもスピンターンの方向が誘導センサ
のずれ方向と逆方向である場合に、 第１の誘導線に沿い走行している際に、後輪の軸を結ぶ
ラインの中間点である旋回中心点が、第２の誘導線より
もオフセット距離だけ後方に位置したところで停止し、
その後に前輪の舵角を９０°にして９０°旋回すること
を特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方法。 - 【請求項２】 請求項１において、前記誘導センサの中
央点で第２の誘導線を検出したら、スピンターンを停止
することを特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方
法。 - 【請求項３】 前輪が１輪で後輪が２輪の三輪タイプで
あり、誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセ
ット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央
点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車
をスピンターンさせる制御方法において、 第１の誘導線からこれに直交する第２の誘導線に向いス
ピンターンし、しかもスピンターンの方向が誘導センサ
のずれ方向と同方向である場合に、 第１の誘導線に沿い走行している際に、後輪の軸を結ぶ
ラインの中間点である旋回中心点が、第２の誘導線より
もオフセット距離だけ前方に位置したところで停止し、
その後に前輪の舵角を９０°にして９０°旋回すること
を特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方法。 - 【請求項４】 請求項３において、前記誘導センサの中
央点で第２の誘導線を検出したら、スピンターンを停止
することを特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方
法。 - 【請求項５】 前輪が１輪で後輪が２輪の三輪タイプで
あり、誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセ
ット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央
点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車
をスピンターンさせる制御方法において、 進行方向が逆になるようにスピンターンし、しかもスピ
ンターンの方向が誘導センサのずれ方向と逆方向である
ときには、誘導走行を停止させた後に前輪の舵角を９０°にし、こ
の前輪を回転駆動させていくことにより、後輪の軸を結
ぶラインの中間点を旋回中心として誘導センサのずれ方
向と逆方向にスピンターンさせ、 スピンターン角が（１
８０＋θ）°となったら前輪の回転駆動を停止させるこ
とを特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方法。 θ＝２×arc tan（Ｌ o ／Ｌ W ） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離 - 【請求項６】 請求項５において、スピンターン開始後
に前記誘導センサの中央点で誘導線を再び検出したら、
スピンターンを停止することを特徴とする無人搬送車の
スピンターン制御方法。 - 【請求項７】 前輪が１輪で後輪が２輪の三輪タイプで
あり、誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセ
ット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央
点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車
をスピンターンさせる制御方法において、 進行方向が逆になるようにスピンターンし、しかもスピ
ンターンの方向が誘導センサのずれ方向と同方向である
ときには、誘導走行を停止させた後に前輪の舵角を９０°にし、こ
の前輪を回転駆動させていくことにより、後輪の軸を結
ぶラインの中間点を旋回中心として誘導センサのずれ方
向と同方向にスピンターンさせ、 スピンターン角が（１
８０−θ）°となったら前輪の回転駆動を停止させるこ
とを特徴とする無人搬送車のスピンターン制御方法。 θ＝２×arc tan（Ｌ o ／Ｌ W ） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離 - 【請求項８】 請求項７において、スピンターン開始後
に前記誘導センサの中央点で誘導線を再び検出したら、
スピンターンを停止することを特徴とする無人搬送車の
スピンターン制御方法。 - 【請求項９】 前輪が１輪で後輪が２輪の三輪タイプで
あり、誘導センサが車幅方向に関し車体中央からオフセ
ット距離ずれて取り付けられており、誘導センサの中央
点が誘導線上に位置するように誘導走行する無人搬送車
をスピンターンさせる制御方法において、 進行方向が逆になるように１８０°スピンターンし、し
かもスピンターンの方向が誘導センサのずれ方向と同方
向であるときには、誘導走行を停止させた後に前輪の舵角を０°から誘導セ
ンサのずれ方向と同方向に向かってθ S °にし、この前
輪を回転駆動させていくことにより、誘導センサのずれ
方向と同方向にスピンターンさせ、スピンターン角が１
８０°となったら前輪の回転駆動を停止させる ことを特
徴とする無人搬送車のスピンターン制御方法。 θS ＝arc tan（ＬW ／Ｌo ） 但しＬW ホイールベース長 Ｌo オフセット距離 - 【請求項１０】 請求項９において、スピンターン開始
後に前記誘導センサ中央点で誘導線を再び検出したら、
スピンターンを停止することを特徴とする無人搬送車の
スピンターン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05012173A JP3134571B2 (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 無人搬送車のスピンターン制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05012173A JP3134571B2 (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 無人搬送車のスピンターン制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222836A JPH06222836A (ja) | 1994-08-12 |
| JP3134571B2 true JP3134571B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=11798043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05012173A Expired - Fee Related JP3134571B2 (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 無人搬送車のスピンターン制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3134571B2 (ja) |
-
1993
- 1993-01-28 JP JP05012173A patent/JP3134571B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06222836A (ja) | 1994-08-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001031 |
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