JPH0445042Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、FA（Factory Automation）機器
として広く用いられている無人車等の搬送車両に
係り、特に、左右車輪速度差によつてステアリン
グを行う搬送車両の車輪の片ベリ現象を防止し、
走行制御の安定化を計ることのできる搬送車両制
御装置に関する。

［従来の技術］ 無人車などの搬送車両には、車両の両側に対向
して取り付けられた左右車輪に速度差を与えてス
テアリングを行う、左右車輪速度差方式をとるも
のが多い。これは、この方式の無人車では、前後
進が簡単にできるとともに、スピンターンが可能
だからである。

第３図は、この種の無人車の要部の構成を示す
概略平面図である。図において、車両本体１の中
央両側には左車輪２ａと右車輪２ｂとが設けら
れ、左車輪２ａが左モータ３ａによつて駆動され
るとともに、右車輪２ｂが右モータ３ｂによつて
駆動されている。そして、モータ３ａ，３ｂに速
度差を与えることによつて、車両本体１のステア
リングを行うようになつている。

この場合、誘導線等をセンスして走行するセン
サ式無人車では、誘導線から出力される磁力線等
をセンスしながらステアリング情報を得るように
なつている。一方、予め定められた地図情報を有
し、これによつて走行する自立無人車では、地図
上の特定点（ノード）と、これらに対応して走行
領域中に設けられた特定点とを照合しながらステ
アリング情報を得、上記速度差によつて方向制御
を行つている。

［考案が解決しようとする問題点］ ところで、上述した従来の車両本体１が、第４
図に示すような走行ルート５を連続的に走行する
と、外輪と内輪の走行差や障害物６などのため
に、２つの車輪２ａ，２ｂに摩耗差が生じ、車輪
２ａ，２ｂの外径に差が生じてしまう。この結
果、センサ式無人車では、左右の制御系の制御量
が変化し、適正で安定な制御ができなくなつてし
まう。また、自立無人車では、誤差が積算されて
走行ルートから脱輪するなどの好ましくない現象
が発生する。

この考案は、このような背景の下になされたも
ので、左右の車輪径の摩耗差をなくして、安定し
た走行を可能にする搬送車両制御装置を提供する
ことを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためにこの考案は、左右
車輪の速度差によつて方向制御を行い、予め定め
られた走行ルートを走行する搬送車両において、
前記走行ルートに対して車輪の左右位置を保つた
まま該走行ルートを走つたときの、前記車両の走
行量を検出する検出手段と、この走行量が所定の
量を超えたときに前記走行ルートに対する前記車
輪の左右位置を反転させる反転制御手段とを具備
することを特徴とする。

［作用］ 上記構成によれば、走行ルートに対する左右車
輪の位置を保つたまま、所定量走行したときに、
前記走行ルートに対する左右車輪の位置が反転さ
れるので、車輪の摩耗が左右車輪で同じようにな
り、摩耗差がなくなる。この結果、左右車輪の外
径は常にほぼ同一となり、センサ式無人車では制
御が安定する一方、自立無人車では正しい走行ル
ートから脱輪することなく、正確な走行が可能と
なる。

［実施例］ 以下、図面を参照して、本考案の実施例を説明
する。

第１図は、この考案による搬送車両制御装置の
一構成例を示すブロツク図であり、自立無人車に
適用したものである。図において、１１は走行パ
ターン記憶回路であり、無人車の走行領域の地図
情報を記憶する。すなわち、走行領域の特定点
（ノード）の位置情報やノードの接続情報を記憶
するとともに、どのノードをたどつて走行するか
といつた走行ルート情報を記憶し、この走行ルー
トに沿つて車両の位置および方向制御を行う。こ
の走行パターン記憶回路１１は、マイクロコンピ
ユータあるいはワイヤードロジツクなどの論理回
路で構成されている。

走行パターン記憶回路１１の出力は、反転制御
回路１２を介して車輪駆動回路１３に供給され、
車輪駆動回路１３が左右のモータ３ａ，３ｂを別
個に回転駆動する。この場合、走行パターン記憶
回路１１からは、車輪２ａ，２ｂの回転速度と回
転方向についての情報が供給され、これが反転制
御回路１２によつて、そのままあるいは左右反転
されて車輪駆動回路１３に供給される。

この反転制御回路１２はまた、走行ルートに対
する車輪２ａ，２ｂの位置関係を反転するもの
で、この動作を決定するものは、走行パターン記
憶回路１１である。すなわち、車輪２ａ，２ｂが
走行ルートに対して左右位置を保つたまま走行し
た量が予め設定された量を超えたときに、走行パ
ターン記憶回路１１は反転制御回路１２に指令を
送り、反転制御回路１２は、車輪駆動回路１３を
介して、車輪２ａ，２ｂを逆方向に回転駆動さ
せ、上記車輪２ａ，２ｂの走行ルートに関する位
置関係を反転させる。なお、上記走行量は、車輪
駆動回路１３からのフイードバツク量を、走行パ
ターン記憶回路１１が積算して求める。

このような構成において、走行パターン記憶回
路１１は、所定の走行ルートを走行した回数また
は走行量と、走行ルートに対する車輪２ａ，２ｂ
の位置関係とを記憶していく。そして、一定の位
置関係を保つたまま相当量走行し、車輪２ａ，２
ｂの外周の摩耗差が所定量より進んだと推定され
るときに、反転制御回路１２に反転指令を送り、
車輪２ａ，２ｂの、走行ルートに対する位置関係
を反転する。すなわち、車輪２ａ，２ｂを逆方向
の駆動して車両を180°スピンターンする。こうし
て、走行ルートに対する車輪２ａ，２ｂの位置関
係が適宜の間隔で反転される結果、車輪２ａ，２
ｂの摩耗差は極めて小さい範囲に保たれ、常に良
好な走行制御が行なわれる。

なお、上記実施例では、車輪２ａ，２ｂの反転
をスピンターンによつて行つたが、第２図に示す
ように、車両本体１をＵターンさせることによつ
て行つてもよい。

［考案の効果］ 以上説明したように、この考案は、走行ルート
に関して左右車輪の位置関係を保つたままでの走
行量がある量に達したときに、前記走行ルートに
対する前記車輪の左右位置を反転するようにした
ので、左右の車輪の摩耗差がなくなり、次のよう
な効果をあげることができる。

(1) センサ式無人車では、車両のステアリング制
御が安定する。

(2) 自立無人車では、正しい走行ルートから脱輪
せず、正確な走行が可能となる。

(3) 有人車両の場合でも、運転が楽になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案による搬送車両制御装置の構
成を示すブロツク図、第２図は同搬送車両制御装
置による車輪反転方向の一例を示す平面図、第３
図は左右車輪速度差方式による無人車の一例を示
す平面図、第４図は同無人車の走行ルートの一例
を示す平面図である。 １……車両本体、２ａ，２ｂ……車輪、３ａ，
３ｂ……モータ、５……走行ルート、１１……走
行パターン記憶回路（検出手段）、１２……反転
制御回路、１３……車輪駆動回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 左右車輪の速度差によつて方向制御を行い、予
   め定められた走行ルートを走行する搬送車両にお
   いて、前記走行ルートに対して車輪の左右位置を
   保つたまま該走行ルートを走つたときの、前記車
   両の走行量を検出する検出手段と、この走行量が
   所定の量を超えたときに前記走行ルートに対する
   前記車輪の左右位置を反転させる反転制御手段と
   を具備することを特徴とする搬送車両制御装置。