JPH0541111Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は後輪を前輪と同相および逆相に操舵可
能な４輪操舵車の後輪舵角制御装置に関する。

［従来技術］ かかる装置は知られており、例えば特開昭58−
97566号公報には、高速走行中はステアリングホ
イールは小角度操作され、後輪は前輪と同相に比
例転舵され、低速走行中はステアリングホイール
は大角度操作され、後輪は逆相に比例転舵される
装置が示されており、また、特開昭60−248481号
公報には、ステアリングホイールの操舵速度が速
い時、後輪は逆相に比例転舵され、遅いときは同
相に比例転舵される装置が示されている。

しかし、これらの後輪が逆相にも比例転舵され
る４輪操舵車において、第８図に示すように車両
Ａが後輪逆相転舵の状態で壁等Ｂに沿い接近して
停車した状態から据え切り発進する場合や大操舵
角時には、後輪が前輪に逆相比例して転舵され、
その結果、旋回半径が小さくなり過ぎ、車両Ａの
左後部Ａ１の張り出し量Ｃが大きくなつて壁等Ｂ
に接触するという不具合があり、この不具合を避
けるように操舵すると小回り性がなくなる。

さらに特開昭61−75057号公報には車体後部の
張出し部が後輪操舵時に干渉しないように遅延手
段を設ける技術が開示されているが、逆走行モー
ドで壁等の側部に停車し、発進しようとすると、
壁等と接触してしまう。また特開昭56−167562号
公報には後輪の転舵比を車速が低速のときに零と
した技術が開示されているが、かかる公知技術で
は例えば逆相モードで壁等の側部に接近して停車
させることができない。

［解決する課題］ したがつて、本考案の目的は、壁等に沿つて停
車し、かつ発進する際に不具合が生ぜず、かつ小
回り性も充分にある車両の後輪舵角制御装置を提
供するにある。

［課題を解決する手段］ 本考案によれば、後輪を前輪と同相および逆相
に操舵可能な４輪操舵車の後輪舵角制御装置にお
いて、車速センサ１１と前輪舵角センサ９と後輪
舵角センサ１０とエンジンスタート検出手段１２
と後輪転舵用アクチユエータ８と該前輪舵角セン
サ９および後輪舵角センサ１０からの信号を受け
て前記後輪転舵用アクチユエータ８に信号を出力
する制御ユニツト１４とを備え、該制御ユニツト
１４は車速センサ１１からの信号によつて一定車
速まで車速に比例して減少する特性Ｋ１を出力す
る第１定数部１５と、車速センサ１１からの信号
で一定車速まで車速に比例して増加する特性K2
を出力する第２定数部１６と、発進転舵時に前記
前輪舵角センサ９からの信号δFを前記特性Ｋ１
によつて同相比例分δR01を出力する同相比例部
分１７と、発進転舵時に前記前輪舵角センサ９か
らの信号δFを前記特性Ｋ２および一次遅れ時定
数τによつて逆相一次遅れ分δR02を出力する逆
相一次遅れ部分１８と、前記同相比例部分１７か
ら信号δR01および前記逆相一次遅れ部分１８か
らの信号δR02を加算して信号δR0を前記後輪転
舵用アクチユエータ８に出力する加算部１９とを
有している。

［作用効果の説明］ したがつて、壁等に沿つて停車しようとすると
きは、エンジンは起動しており、同相比例部分お
よび逆相一次遅れ部分は作動しない。それ故に同
相モードでも逆相モードでも運転者の支持通りに
前後輪共に操舵され、所望の車速で所望の操舵運
転ができ、壁に沿つて接近して停車できる。

さて、逆相モードで停車している場合に発進し
ようとすると、前述の第８図に示す不具合が生ず
る。しかしながら、エンジンをスタートすると、
制御ユニツトの同相比例部分および逆相一次遅れ
部分によつて、逆相モードにあると、スタート時
は車速が零であるから、後輪は中立付近に操舵さ
れ、車速の増加と共に逆相モードとなる。そのた
めに、出発時に張出し量が小となり、壁等とぶつ
かることがなく、また発進後は車速に応じて逆相
モードとなり、その特色である小回りができるよ
うになる。また、停車時に前後輪が中立位置にあ
る場合は、発進当初は同相モードすなわちカニ走
行を行い、しばらくすると逆相モードとなるの
で、いずれの場合でも壁等と接触しない。

このように本考案によれば、逆相モードの発進
時の不具合を解消でき、その利点を充分に活用す
ることができる。

［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。

第１図において、全体を符号１で示す４輪操舵
車のステアリングホイール２はギヤボツクス３に
連結され、ギヤボツクス３の両側にはリンケージ
４を介して前輪５，５が連結されている。後輪
６，６は前輪と略同様のリンケージ７を介して後
輪転舵アクチユエータ８に連結されている。

前記ギヤボツクス３およびアクチユエータ８に
はそれぞれ前輪舵角センサ９および後輪舵角セン
サ１０が設けられ、これらセンサ９および１０は
制御ユニツト１４に接続されている。

その制御ユニツト１４にはアクチユエータ８が
接続され、また、車速センサ１１、エンジンスタ
ート検出手段である電源スイツチ１２および荷重
センサ１３が接続されている。

第２図において制御ユニツト１４には、車速セ
ンサ１１と荷重センサ１３とにそれぞれ接続され
た第１定数部１５および第２定数部１６と、前輪
舵角センサ９と第１定数部１５とに接続された同
相比例部分１７と、前輪舵角センサ９と第２定数
部１６とに接続された逆相一次遅れ部分１８と、
同相比例部分１７と逆相一次遅れ部分１８とに接
続された加算部１９とが設けられ、その加算部１
９は後輪接舵アクチユエータ８に接続されてい
る。

前記第１定数部１５の第１次定数K1は第３図
に示すように車速Ｖに対し、特性K1で与えられ
るが、リンケージ幾何学上、Ｏ≦K1＜１で与え
られる。

前記第２定数部１６の第２定数K2は第３図に
示すように車速Ｖに対し、特性K2で与えられる
が、リンケージ幾何学上、−１≦K2＜０で与えら
れ、一次遅れ時定数τでは第４図に示すように、
車速Ｖに対し、図示のように与えられる。従つて
同相比例部分１７の第１定数K1は車速センサ１
１からの車速信号Ｖに基づいて第１定数部１５か
らK1として求められ、同相比例部分１７は前輪
舵角センサ９からの前輪舵角信号δFに基づいて
同相比例分δR01 すなわちδR01＝K1・δF を加算部１９に出力する（第５図に特性Ｘで示
す） 逆相一次遅れ部分１８のK2／（１＋τS）のう
ちの第２定数K2および一次遅れ時定数τは、そ
れぞれ第３図および第４図から車速信号Ｖに基づ
いて求められ、逆相比例部分１８は前輪舵角信号
δFに基づいて逆相一次遅れ分δR02 すなわちδR02＝［K2／（１＋τS）］・δFを加算
部１９に出力する（第５図に特性Ｙで示す）。

ここで、δR02＝∫Cdt Ｃ＝（K2・δF−δR）／τ Ｓ＝ラプラス演算子 として求められることは周知であるので、詳述
はしない。

そして、加算部１９において第５図の特性Ｘお
よびＹを加算して第６図に示す特性δR0を後輪転
舵アクチユエータ８に出力し、後輪６，６の舵角
を制御する。

この特性δR0は、操舵当初は後輪を前輪と同位
相にわづかに転舵し（タイムto〜t1）、タイムt1
後は逆相に転舵する。

従つて第８図に示す状態から発進すると、後輪
は当初第７図に示すように、中立または中立付近
に、転舵され、その後は第８図に示すように転舵
される。そのため、車１の左後部１ａは鎖線で示
すような軌跡をとり、張り出し量Ｃは小さく抑え
られ、壁等Ｂに接触するおそれはなく、また第８
図に近い小回り性が得られる。

また図示はしないが前後輪が中立位置にあつて
発進する際は、当初は同相いわゆるカニ操向して
から逆相の転舵を行なうので、上記の同様の作用
効果がある。

［考案の効果］ 以上の通り、本考案によれば、下記のすぐれた
効果を奏する。

(i) 壁等に沿つて停車しようとするときは、逆相
モードで運転でき、逆相モードの特色である小
回り運転ができる。

(ii) 発進時に、車速が零付近では後輪は中立又は
その付近にあるので、張出し量が小さく、壁等
にぶつからないが、車速が速くなると逆相モー
ドになるので、小回りがよく壁等からすぐに離
れることができる。

(iii) 停車時に前後輪が中立位置にあれば、車速が
零付近では同相モードとなり、壁等からすぐ離
れることができ、車速が速くなるにつれて逆相
モードとなるので、小回りがよい。

(iv) このように本考案によれば、逆相モードの欠
点を除去し、利点を利用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、
第２図は制御ブロツク図、第３図は第１、第２定
性の特性図、第４図は一次遅れ時定数の特性図、
第５図は同相比例分および逆相一次遅れ分の特性
図、第６図は本考案の作用を示す前後輪舵角のタ
イミングチヤート図、第７図は本考案の効果を示
す車両後部の軌跡図、第８図は従来の４輪操舵車
発進時の状態を示す車両後部の軌跡図である。 Ｃ……車両後部の張り出し量、８……後輪操舵
アクチユエータ、９……前輪舵角センサ、１０…
…後輪舵角センサ、１１……車速センサ、１４…
…制御ユニツト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 後輪を前輪と同相および逆相に操舵可能な４輪
   操舵車の後輪舵角制御装置において、車速センサ
   １１と前輪舵角センサ９と後輪舵角センサ１０と
   エンジンスタート検出手段１２と後輪転舵用アク
   チユエータ８と該後輪舵角センサ１０および前輪
   舵角センサ９からの信号を受けて前記後輪転舵用
   アクチユエータ８に信号を出力する制御ユニツト
   １４とを備え、該制御ユニツト１４は車速センサ
   １１からの信号によつて一定車速まで車速に比例
   して減少する特性Ｋ１を出力する第１定数部１５
   と、車速センサ１１からの信号で一定車速まで車
   速に比例して増加する特性K2を出力する第２定
   数部１６と、発進転舵時に前記前輪舵角センサ９
   からの信号δFを前記特性K1によつて同相比例分
   δR01を出力する同相比例部分１７と、発進転舵
   時に前記前輪舵角センサ９からの信号δFを前記
   特性Ｋ２および一次遅れ時定数τによつて逆相一
   次遅れ分δR02を出力する逆相一次遅れ部分１８
   と、前記同相比例部分１７から信号δR01および
   前記逆相一次遅れ部分１８からの信号δR02を加
   算して信号δR0を前記後輪転舵用アクチユエータ
   ８に出力する加算部１９とを有することを特徴と
   する車両の後輪舵角制御装置。