JPH0650286Y2 - 車両の後輪舵角制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は４輪転舵が可能な車両の前輪舵角検出手段と、
車体前部定点の走行軌跡記憶手段と、車体後部定点が前
記前部定点の走行軌跡を追従するように制御する後輪舵
角制御手段を備えた後輪舵角制御装置の改良に関する。

［従来技術］ かかる装置は特開昭62-6869号公報に示めされている。

この装置自体は有効なものであるが、しかし、第５図に
示すように、４輪操舵車1aの後輪６が中立位置でないと
き（図示の例では前輪５の左転舵に対し逆相の右転舵の
とき）、エンジンを止めて停車し、再びエンジンをスタ
ートして前輪を右に据え切り（鎖線で示す）して発進し
た場合、車両前部の定点Ａの軌跡（鎖線で示す）は停車
前の定点Ａの軌跡（実線で示す）に対し図示のように連
続する。しかし、車両後部の定点Ｂの軌跡（停車前は定
点Ａの軌跡と同じ）は一点鎖線で示すように定点Ａの軌
跡に不連続Ｃとなり、従って、後輪の追従動作制御が不
可能になって、車両はドライバが予想できない動きをす
るという不具合がある。

また、特開昭61-235275号公報には重心横すべり量をほ
ぼ零に近付ける後輪操舵制御方法が開示されている。し
かしながら、かかる公知技術では後輪が前輪の軌跡に追
従することはできない。

さらに、特開昭59-81273号公報にはリターンスプリング
を介装した後輪操舵用の油圧アクチュエータを設け、後
輪を中立位置に操舵する技術が開示されている。しかし
ながら、かかる公知技術では後輪が中立位置で停止して
しまうので、後輪操舵の利点、例えばカニ走行での縦列
駐車ができない。

［解決する課題］ したがって、本考案の目的は、後輪がどのような状態で
停車していても発進直後に車両後部定点の軌跡追従制御
を確実に行うことができる車両の後輪舵角制御装置を提
供するにある。

［課題を解決する手段］ 本考案によれば、４輪転舵が可能な車両の前輪舵角検出
手段と、車体前部定点の走行軌跡記憶手段と、車体後部
定点が前記前部定点の走行軌跡を追従するように制御す
る後輪舵角制御手段を備えた後輪舵角制御装置におい
て、エンジンスタート検出手段と、後輪舵角検出手段と
を設け、後輪が中立位置であるか否かを判定する軌跡追
従制御部および後輪中立位置復帰作動量を演算する後輪
実舵角演算部とを設けた制御ユニットを設け、前記制御
ユニットはエンジンスタート検出手段からの信号で起動
され後輪が中立であるか否かを判定して後輪が中立でな
い場合は後輪を中立に制御する機能を有している。

［作用効果の説明］ したがって、制御ユニットは車両のエンジンがかかると
エンジンスタート検出手段によって起動されて、後輪が
前輪の軌跡に追従するように制御しようとするが、スタ
ート時に前述の通り不連続な軌跡となるので追従動作制
御が不可能となる。しかるに本考案では制御ユニットの
軌跡追従制御部が後輪が中立であるか否かを判断し、中
立でない場合は後輪舵角制御手段に信号を出力して後輪
を中立位置に戻す。

そのために、制御ユニットは初期状態すなわち後輪が中
立位置から発進するものとして追従制御を行えばよく、
後輪が正常な旋回作動を行うことができ、車両後部定点
の軌跡追従制御を確実に行うことができる。

なお、発進当初は、従来の２輪操舵車と実質的に同じよ
うに動くので、ドライバは車両の動きを予想でき、安全
である。

［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。

第１図において、全体を符号１で示す４輪操舵車のステ
アリングホィール２はギヤボックス３に連結され、ギヤ
ボックス３の両側にはリンケージ４を介して前輪５、５
が連結されている。後輪６、６は前輪と略同様のリンケ
ージ７を介して後輪操舵角制御手段である後輪操舵アク
チュエータ８に連結されている。

前記ギヤボックス３およびアクチュエータ８にはそれぞ
れ前輪舵角検出手段および後輪舵角検出手段である前輪
舵角センサ９および後輪舵角センサ10が設けられ、これ
らセンサ９および10は制御ユニット20に接続されてい
る。

その制御ユニット20にはアクチュエータ８が接続され、
また、車速センサ11、エンジンスタート検出手段である
電源スイッチ12および荷重センサ13が接続されている。

第２図において制御ユニット14には、前輪舵角センサ９
に接続され前輪実舵角δＦを演算する前輪実舵角演算部
15と、後輪舵角センサ10、電源スイッチ12および前輪実
舵角演算部15に接続され後輪実舵角δＲを演算する後輪
実舵角演算部16と、前輪実舵角演算部15、後輪実舵角演
算部16および車速センサ11に接続され、常時は車体前部
所定点Ａの軌跡を演算し、その軌跡に後部定点Ｂが追従
するように後輪舵角δROを演算し、エンジンスタート時
は後輪が中立位置にあるか否かを判定し、中立位置にな
いときに中立位置復帰作動量δROを演算する軌跡追従制
御部17と、軌跡追従制御部17の演算した車体前部定点Ａ
の軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段である軌跡データメ
モリ18が設けられ、軌跡追従制御部17は後輪操舵アクチ
ュエータ８に接続されている。

次に主として第３図を参照して作用を説明する。

制御ユニット14は電源スイッチ12からのONすなわちエン
ジンスタート信号により起動され、先ず後輪実舵角演算
部16は後輪舵角センサ10からの検出信号に基づいて後輪
６の実舵角δＲを演算する（ステップS1）。次いで、軌
跡追従制御部17は後輪実舵角演算部16からの信号に基づ
いて、後輪６が中立であるか否かを判定する（ステップ
S2）そこで、YESだったら後出のステップS7に移り、NO
の場合は、後輪６を中立位置に復帰させるに必要な作動
量すなわち後輪舵角δROを計算し（ステップS3）後輪操
舵アクチュエータ８に後輪舵角δROを出力し（ステップ
S4）軌跡データメモリ18に記憶しているそれまでの軌跡
データを初期化する（ステップS5）。次いで、後輪６が
中立位置に復帰したか否かを判定し（ステップS6）、YE
Sだったら、軌跡追従制御OKとして（ステップS7）通常
の軌跡追従制御フローに移る。

したがって第４図に示すように、後輪６は中立位置に復
帰（鎖線で示す）し、前輪５は右に据え切りした状態
（鎖線で示す）で発進するので、従来の２輪操舵車と同
様に車体後部定点Ｂは鎖線で示す軌跡を取り、車体前部
定点Ａの実線で示す軌跡とスムーズに連続する。そのた
め、ドライバは車両の動きを予想することができる。

［考案の効果］ 以上の通り本考案は下記のすぐれた効果を奏する。

（ｉ）後輪を中立にした初期状態から追従制御が行われ
るので発進後に正確な制御ができる。

（ii）車両の運行が終了して、エンジンスタート検出手
段である電源スイッチを切った後に、ドライバが前の状
況を忘れても、運行の開始時に安全に発進できる。

（iii）従来の追従制御装置の改良を容易に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、第２図は
制御ブロック図、第３図は制御フローチャート図、第４
図は効果を示す発進時の車両定点の軌跡図、第５図は従
来装置の第４図に相当する図面である。 Ａ……車両前部定点、Ｂ……車両後部定点、Ｃ……軌跡
の不連続箇所、１……４輪操舵車、８……後輪操舵アク
チュエータ、 ９……前輪舵角センサ、10……後輪舵角センサ、12……
電源スイッチ、14……制御ユニット、17……軌跡追従制
御部、 18……軌跡データメモリ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】４輪転舵が可能な車両の前輪舵角検出手段
   と、車体前部定点の走行軌跡記憶手段と、車体後部定点
   が前記前部定点の走行軌跡を追従するように制御する後
   輪舵角制御手段を備えた後輪舵角制御装置において、エ
   ンジンスタート検出手段と、後輪舵角検出手段とを設
   け、後輪が中立位置であるか否かを判定する軌跡追従制
   御部および後輪中立位置復帰作動量を演算する後輪実舵
   角演算部とを設けた制御ユニットを設け、前記制御ユニ
   ットはエンジンスタート検出手段からの信号で起動され
   後輪が中立であるか否かを判定して後輪が中立でない場
   合は後輪を中立に制御する機能を有することを特徴とす
   る車両の後輪舵角制御装置。