JPH072467B2 - 車輌の走行制御装置 - Google Patents
車輌の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH072467B2 JPH072467B2 JP28460888A JP28460888A JPH072467B2 JP H072467 B2 JPH072467 B2 JP H072467B2 JP 28460888 A JP28460888 A JP 28460888A JP 28460888 A JP28460888 A JP 28460888A JP H072467 B2 JPH072467 B2 JP H072467B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- vehicle
- detecting means
- traveling direction
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
-
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、四輪操舵における自動車などの走行制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来から自動車などの走行をコントロールするにはドラ
イバーがハンドルを操作することにより前輪を操舵する
ことによって行なっている。また第２図には前輪と後輪
とを操舵する例の構成図であって、これによればハンド
ル12は機械的に前輪操舵機構13に接続され、ハンドル12
を回動操作することにより前輪14が操舵される。上記の
ようにして前輪14が操舵されるとこの操舵角には前輪操
舵角検出手段６により検出されてコンピュータユニット
２に入力される。またその時の車速も車速センサ７によ
り検出されてコンピュータユニット２に入力される。コ
ンピュータユニット２は所定の車速例えば35km/h以下の
車速では前輪の操舵角と逆位相に後輪15の操舵角を前輪
14の操舵角に応じて演算し、所定の車速では後輪の操舵
角を零とし、所定の車速以上では前輪の操舵角と同位相
に前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を演算する。この
ようにして演算した操舵角で後輪が操舵されるようにコ
ンピュータユニット２はステアリング駆動装置３に出力
し、後輪操舵機構４を駆動して後輪を操舵するようにな
っている。
イバーがハンドルを操作することにより前輪を操舵する
ことによって行なっている。また第２図には前輪と後輪
とを操舵する例の構成図であって、これによればハンド
ル12は機械的に前輪操舵機構13に接続され、ハンドル12
を回動操作することにより前輪14が操舵される。上記の
ようにして前輪14が操舵されるとこの操舵角には前輪操
舵角検出手段６により検出されてコンピュータユニット
２に入力される。またその時の車速も車速センサ７によ
り検出されてコンピュータユニット２に入力される。コ
ンピュータユニット２は所定の車速例えば35km/h以下の
車速では前輪の操舵角と逆位相に後輪15の操舵角を前輪
14の操舵角に応じて演算し、所定の車速では後輪の操舵
角を零とし、所定の車速以上では前輪の操舵角と同位相
に前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を演算する。この
ようにして演算した操舵角で後輪が操舵されるようにコ
ンピュータユニット２はステアリング駆動装置３に出力
し、後輪操舵機構４を駆動して後輪を操舵するようにな
っている。
しかしながら、上記した従来の装置では低速走行におい
ては小回り性が改善され、また高速走行においては操舵
時の安定性が改善されているが、先行車輌に追従して走
行する場合においてもドライバーはハンドルを操作する
必要があった。
ては小回り性が改善され、また高速走行においては操舵
時の安定性が改善されているが、先行車輌に追従して走
行する場合においてもドライバーはハンドルを操作する
必要があった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、先行車輌に追従して走行する場合、ドライバー
のハンドル操作を軽減することのできる車輌の走行制御
装置を得ることを目的とする。
もので、先行車輌に追従して走行する場合、ドライバー
のハンドル操作を軽減することのできる車輌の走行制御
装置を得ることを目的とする。
この発明に係る車輌の走行制御装置は、自動操舵モード
を設定する自動操舵モード設定手段と、後輪を操舵する
後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動するステアリ
ング駆動装置と、ドライバーが操作する前輪の操舵角を
検出する前輪操舵角検出手段と、先行車輌の進行方向を
検出する進行方向検出手段と、車速を検出する車速セン
サと、上記前輪操舵角検出手段、進行方向検出手段、車
速センサの出力を加えると共にステアリング駆動装置に
出力し、自動操舵モード時にはハンドルを操作しなくと
も先行車輌に追尾するよう後輪を操舵する制御手段とを
備えたものである。
を設定する自動操舵モード設定手段と、後輪を操舵する
後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動するステアリ
ング駆動装置と、ドライバーが操作する前輪の操舵角を
検出する前輪操舵角検出手段と、先行車輌の進行方向を
検出する進行方向検出手段と、車速を検出する車速セン
サと、上記前輪操舵角検出手段、進行方向検出手段、車
速センサの出力を加えると共にステアリング駆動装置に
出力し、自動操舵モード時にはハンドルを操作しなくと
も先行車輌に追尾するよう後輪を操舵する制御手段とを
備えたものである。
この発明においては、自動操舵モード設定手段により自
動操舵モードが設定され、自動操舵モード時に進行方向
検出手段により先行車輌の進行方向が検出され、先行車
輌に追従するような自車の進行方向が演算される。ま
た、後輪操舵角検出手段により前輪の操舵角を検出し、
車速センサより車速を検出して上記の演算した自車の進
行方向に自車が進行するような後輪の操舵角を演算す
る。この結果をステアリング駆動装置に出力し演算した
後輪の操舵角と実際の操舵角が等しくなるように後輪操
舵機構を駆動して後輪を操舵することができる。
動操舵モードが設定され、自動操舵モード時に進行方向
検出手段により先行車輌の進行方向が検出され、先行車
輌に追従するような自車の進行方向が演算される。ま
た、後輪操舵角検出手段により前輪の操舵角を検出し、
車速センサより車速を検出して上記の演算した自車の進
行方向に自車が進行するような後輪の操舵角を演算す
る。この結果をステアリング駆動装置に出力し演算した
後輪の操舵角と実際の操舵角が等しくなるように後輪操
舵機構を駆動して後輪を操舵することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による走行制御装置の構成図であって、１
は自動操舵モードを設定する自動操舵モード設定手段で
あり、２はコンピュータユニットで、自動操舵設定手段
１の入力の他に、進行方向検出手段５から前車の進行方
向を、前輪操舵角検出手段からドライバーが操作してい
る前輪14の操舵角を、車速センサ７から車速を各々入力
する。また、車間距離センサ９から先行車輌までの距離
を入力してもよい。４は後輪15も前輪14と同様に操舵で
きるようにする後輪操舵機構であり、実際の操舵角を検
出する後輪操舵角検出手段10が取付けられており、この
後輪操舵角検出手段10の出力はコンピュータユニット２
に入力される。３はステアリング駆動装置であり、モー
タや油圧サーボ機構等で構成され、コンピュータユニッ
ト２の出力により後輪操舵機構４を駆動して後輪15を操
舵するものである。また、ターンシグナルスイッチ11も
コンピュータユニット２に入力してもよい。また、状況
により警報を出力したり状態を表示する警報表示手段８
をコンピュータユニット２に接続してもよい。13は前輪
の操舵機構で、ドライバーがハンドル12を回動操作する
ことにより前輪14が操作される。
図はこの発明による走行制御装置の構成図であって、１
は自動操舵モードを設定する自動操舵モード設定手段で
あり、２はコンピュータユニットで、自動操舵設定手段
１の入力の他に、進行方向検出手段５から前車の進行方
向を、前輪操舵角検出手段からドライバーが操作してい
る前輪14の操舵角を、車速センサ７から車速を各々入力
する。また、車間距離センサ９から先行車輌までの距離
を入力してもよい。４は後輪15も前輪14と同様に操舵で
きるようにする後輪操舵機構であり、実際の操舵角を検
出する後輪操舵角検出手段10が取付けられており、この
後輪操舵角検出手段10の出力はコンピュータユニット２
に入力される。３はステアリング駆動装置であり、モー
タや油圧サーボ機構等で構成され、コンピュータユニッ
ト２の出力により後輪操舵機構４を駆動して後輪15を操
舵するものである。また、ターンシグナルスイッチ11も
コンピュータユニット２に入力してもよい。また、状況
により警報を出力したり状態を表示する警報表示手段８
をコンピュータユニット２に接続してもよい。13は前輪
の操舵機構で、ドライバーがハンドル12を回動操作する
ことにより前輪14が操作される。
次に上記装置の動作について説明する。まず、自動操舵
モード設定手段１により自動操舵モードが設定されてい
ない場合は通常モードであり、この時は後輪15を中立の
状態となるようにコンピュータユニット２は後輪操舵角
検出手段10の出力を監視しながらステアリング駆動装置
３に出力して後輪操舵機構４を駆動する。あるいは、前
輪操舵角検出手段６の出力から、あらかじめコンピュー
タユニット２にプログラムされている手続きに従って後
輪の目標操舵角を演算し、さらに、後輪操舵角検出手段
10の出力を監視しながら目標舵角と実舵角が一致するよ
うに、ステアリング駆動装置３に出力して後輪操舵機構
４を駆動し後輪を操舵する。また、前輪操舵角検出手段
６の出力からだけではなく、車速センサ７の出力との組
合わせや、車体に加わる横Ｇから所定の手続きで目標操
舵角を演算してもよい。
モード設定手段１により自動操舵モードが設定されてい
ない場合は通常モードであり、この時は後輪15を中立の
状態となるようにコンピュータユニット２は後輪操舵角
検出手段10の出力を監視しながらステアリング駆動装置
３に出力して後輪操舵機構４を駆動する。あるいは、前
輪操舵角検出手段６の出力から、あらかじめコンピュー
タユニット２にプログラムされている手続きに従って後
輪の目標操舵角を演算し、さらに、後輪操舵角検出手段
10の出力を監視しながら目標舵角と実舵角が一致するよ
うに、ステアリング駆動装置３に出力して後輪操舵機構
４を駆動し後輪を操舵する。また、前輪操舵角検出手段
６の出力からだけではなく、車速センサ７の出力との組
合わせや、車体に加わる横Ｇから所定の手続きで目標操
舵角を演算してもよい。
自動操舵モード設定手段１により自動操舵モードが設定
されると、コンピュータユニット２は進行方向検出手段
５の出力により先行車輌の進行方向を検出する。ここ
で、進行方向検出手段５から出力がこない、即ち、前に
他の車がいない場合は自動操舵モードには入らず、警報
表示手段８がある場合はドライバーに表示し、警報を発
する。進行方向検出手段５からの信号によりコンピュー
タユニット２は先行車輌の進行方向を認識し、また、ド
ライバーがハンドルを回すことによって制御している前
輪の操舵角を前輪操舵角検出手段６によって検出し、そ
の時の後輪の操舵角を後輪操舵機構４に取付けられた後
輪操舵角検出手段10によって検出して自車の進行方向を
認識する。さらに、先行車輌の進行方向と自車の進行方
向、および車速センサ７から得られる車速により所定の
手続きに従って自車が先行車輌と同じコースをたどるよ
うな後輪の目標操舵角、操舵のタイミングを演算する。
操舵のタイミングがくるとステアリング駆動装置３に出
力して後輪の操舵角が目標操舵角となるよう後輪操舵機
構４を駆動する。以上のような動作を繰返し行うことに
より先行車輌と同じコースをたどっていくが、この繰返
しの間隔は所定の時間であっても、また、車速に応じ、
低速では長く、高速では短くなるようプログラムして可
変としてもよい。
されると、コンピュータユニット２は進行方向検出手段
５の出力により先行車輌の進行方向を検出する。ここ
で、進行方向検出手段５から出力がこない、即ち、前に
他の車がいない場合は自動操舵モードには入らず、警報
表示手段８がある場合はドライバーに表示し、警報を発
する。進行方向検出手段５からの信号によりコンピュー
タユニット２は先行車輌の進行方向を認識し、また、ド
ライバーがハンドルを回すことによって制御している前
輪の操舵角を前輪操舵角検出手段６によって検出し、そ
の時の後輪の操舵角を後輪操舵機構４に取付けられた後
輪操舵角検出手段10によって検出して自車の進行方向を
認識する。さらに、先行車輌の進行方向と自車の進行方
向、および車速センサ７から得られる車速により所定の
手続きに従って自車が先行車輌と同じコースをたどるよ
うな後輪の目標操舵角、操舵のタイミングを演算する。
操舵のタイミングがくるとステアリング駆動装置３に出
力して後輪の操舵角が目標操舵角となるよう後輪操舵機
構４を駆動する。以上のような動作を繰返し行うことに
より先行車輌と同じコースをたどっていくが、この繰返
しの間隔は所定の時間であっても、また、車速に応じ、
低速では長く、高速では短くなるようプログラムして可
変としてもよい。
一方、自動操舵モードを解除するには、通常は自動操舵
モード設定手段１を用いて解除するが、他にも進行方向
検出手段５からの信号が切れた場合は追従すべき先行車
輌がいなくなったということであるが、例えば上り坂や
下り坂の始まり等で一時的に進行方向検出手段５の検出
範囲から外れた場合も考えられるので、所定の時間進行
方向検出手段５からの信号が切れた場合は自動操舵モー
ドを解除してもよい。また、この所定の時間は車速によ
り低速では長く、高速では短くするほうが望ましい。ま
た、演算した後輪の目標舵角が後輪操舵機構４によって
決定される舵角範囲を越えた場合は追従不可能として自
動操舵モードを解除してもよい。ドライバーがハンドル
を大きく回した場合は、危険を回避しようとしている場
合が多いので前輪操舵角検出手段６の出力が所定値を越
えた場合は自動操舵モードを解除してもよく、また、演
算した目標操舵角と前輪操舵角検出手段６の出力が逆相
で所定値を越えている場合は、ドライバーの意思と制御
とが一致していないことを示しているので、この場合も
自動操舵モードを解除してもよい。ターンシグナルスイ
ッチ11がオンされた場合は先行車輌の追従を止めるとい
うことなので、自動操舵モードを解除したほうがよい。
いずれの場合においても解除する場合は警報表示手段８
を用いてドライバーに警報表示をしてしらせたほうがよ
い。また、後輪に舵角が与えられている時に自動操舵モ
ードが解除された場合は後輪を徐々に中立位置に戻すよ
うコンピュータユニット２からの指令によってステアリ
ング駆動装置３は後輪操舵機構４を駆動したほうがよ
い。
モード設定手段１を用いて解除するが、他にも進行方向
検出手段５からの信号が切れた場合は追従すべき先行車
輌がいなくなったということであるが、例えば上り坂や
下り坂の始まり等で一時的に進行方向検出手段５の検出
範囲から外れた場合も考えられるので、所定の時間進行
方向検出手段５からの信号が切れた場合は自動操舵モー
ドを解除してもよい。また、この所定の時間は車速によ
り低速では長く、高速では短くするほうが望ましい。ま
た、演算した後輪の目標舵角が後輪操舵機構４によって
決定される舵角範囲を越えた場合は追従不可能として自
動操舵モードを解除してもよい。ドライバーがハンドル
を大きく回した場合は、危険を回避しようとしている場
合が多いので前輪操舵角検出手段６の出力が所定値を越
えた場合は自動操舵モードを解除してもよく、また、演
算した目標操舵角と前輪操舵角検出手段６の出力が逆相
で所定値を越えている場合は、ドライバーの意思と制御
とが一致していないことを示しているので、この場合も
自動操舵モードを解除してもよい。ターンシグナルスイ
ッチ11がオンされた場合は先行車輌の追従を止めるとい
うことなので、自動操舵モードを解除したほうがよい。
いずれの場合においても解除する場合は警報表示手段８
を用いてドライバーに警報表示をしてしらせたほうがよ
い。また、後輪に舵角が与えられている時に自動操舵モ
ードが解除された場合は後輪を徐々に中立位置に戻すよ
うコンピュータユニット２からの指令によってステアリ
ング駆動装置３は後輪操舵機構４を駆動したほうがよ
い。
以上説明したようにこの発明によれば、先行車輌に追従
して先行する場合、自動操舵モード設定手段による自動
操舵モードの設定により、ドライバーがハンドルを操作
しなくとも先行車輌と同じコースをたどるように後輪が
操舵されるように構成したので、ドライバーのハンドル
操作を大幅に軽減し、疲労度の少ない運転操舵が可能と
なる。
して先行する場合、自動操舵モード設定手段による自動
操舵モードの設定により、ドライバーがハンドルを操作
しなくとも先行車輌と同じコースをたどるように後輪が
操舵されるように構成したので、ドライバーのハンドル
操作を大幅に軽減し、疲労度の少ない運転操舵が可能と
なる。
第１図はこの発明の一実施例による車輌の走行制御装置
の構成図、第２図は従来の走行制御装置の構成図であ
る。 １……自動操舵モード設定手段、２……コンピュータユ
ニット、３……ステアリング駆動装置、４……後輪操舵
機構、５……進行方向検出手段、６……前輪操舵角検出
手段、７……車速センサ。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
の構成図、第２図は従来の走行制御装置の構成図であ
る。 １……自動操舵モード設定手段、２……コンピュータユ
ニット、３……ステアリング駆動装置、４……後輪操舵
機構、５……進行方向検出手段、６……前輪操舵角検出
手段、７……車速センサ。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】自動操舵モードを設定する自動操舵モード
設定手段と、後輪を操舵する後輪操舵機構と、この後輪
操舵機構を駆動するステアリング駆動装置と、ドライバ
ーが操作する前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手
段と、先行車輌の進行方向を検出する進行方向検出手段
と、車速を検出する車速センサと、上記前輪操舵角検出
手段、進行方向検出手段、車速センサの出力を加えると
共にステアリング駆動装置に出力し、自動操舵モード時
にはハンドルを操作しなくとも先行車輌に追尾するよう
後輪を操舵する制御手段とを備えたことを特徴とする車
輌の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28460888A JPH072467B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28460888A JPH072467B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02128965A JPH02128965A (ja) | 1990-05-17 |
| JPH072467B2 true JPH072467B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=17680660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28460888A Expired - Lifetime JPH072467B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072467B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002079953A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従制御装置 |
-
1988
- 1988-11-10 JP JP28460888A patent/JPH072467B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02128965A (ja) | 1990-05-17 |
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