JPH02128965A - 車輌の走行制御装置 - Google Patents
車輌の走行制御装置Info
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- JPH02128965A JPH02128965A JP28460888A JP28460888A JPH02128965A JP H02128965 A JPH02128965 A JP H02128965A JP 28460888 A JP28460888 A JP 28460888A JP 28460888 A JP28460888 A JP 28460888A JP H02128965 A JPH02128965 A JP H02128965A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
-
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- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、四輪操舵における自動車などの走行制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来から自動車などの走行をコントロールするにはドラ
イバーがハンドルを操作することにより前輪を操舵する
ことによって行なっている。また第２図には前輪と後輪
とを操舵する例の構成図であって、これによればハンド
ル１２は機械的に前輪操舵機構１３に接続され、ハンド
ル１２を回動操作することにより前輪１４が操舵される
。上記のようにして前輪１４が操舵されるとこの操舵角
は前輪操舵角検出手段６により検出されてコンビエータ
ユニット２に入力される。またその時の車速も車速セン
サ７により検出されてコンピュータユニット２に入力さ
れる。コンピュータユニット２は所定の車速例えば３５
ｋｍ／ｈ以下の車速では前輪の操舵角と逆位相に後輪１
５の操舵角を前輪１４の操舵角に応じて演算し、所定の
車速では後輪の操舵角を零とし、所定の車速以上では前
輪の操舵角と同位相に前輪の操舵角に応じて後輪の操舵
角を演算する。このようにして演算した操舵角で後輪が
操舵されるようにコンピュータユニット２はステアリン
グ駆動装置３に出力し、後輪操舵機構４を駆動して後輪
を操舵するようになっている。
イバーがハンドルを操作することにより前輪を操舵する
ことによって行なっている。また第２図には前輪と後輪
とを操舵する例の構成図であって、これによればハンド
ル１２は機械的に前輪操舵機構１３に接続され、ハンド
ル１２を回動操作することにより前輪１４が操舵される
。上記のようにして前輪１４が操舵されるとこの操舵角
は前輪操舵角検出手段６により検出されてコンビエータ
ユニット２に入力される。またその時の車速も車速セン
サ７により検出されてコンピュータユニット２に入力さ
れる。コンピュータユニット２は所定の車速例えば３５
ｋｍ／ｈ以下の車速では前輪の操舵角と逆位相に後輪１
５の操舵角を前輪１４の操舵角に応じて演算し、所定の
車速では後輪の操舵角を零とし、所定の車速以上では前
輪の操舵角と同位相に前輪の操舵角に応じて後輪の操舵
角を演算する。このようにして演算した操舵角で後輪が
操舵されるようにコンピュータユニット２はステアリン
グ駆動装置３に出力し、後輪操舵機構４を駆動して後輪
を操舵するようになっている。
しかしながら、上記した従来の装置では低速走行におい
ては小回り性が改善され、また高速走行においては操舵
時の安定性が改善されているが、先行車輌に追従して走
行する場合においてもドライバーはハンドルを操作する
必要があった。
ては小回り性が改善され、また高速走行においては操舵
時の安定性が改善されているが、先行車輌に追従して走
行する場合においてもドライバーはハンドルを操作する
必要があった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、先行車輌に追従して走行する場合、ドライバー
のハンドル操作を軽減することのできる車輌の走行制御
装置を得ることを目的とする。
もので、先行車輌に追従して走行する場合、ドライバー
のハンドル操作を軽減することのできる車輌の走行制御
装置を得ることを目的とする。
この発明に係る車輌の走行制御装置は、自動操舵モード
を設定する自動操舵モード設定手段と、後輪を操舵する
後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動するステアリ
ング駆動装置と、ドライバーが操作する前輪の操舵角を
検出する前輪操舵角検出手段と、先行車輌の進行方向を
検出する進行方向検出手段と、車速を検出する車速セン
サと、上記前輪操舵角検出手段、進行方向検出手段、車
速センサの出力を加えると共にステアリング駆動装置に
出力し、自動操舵モード時にはハンドルを操作しなくと
も先行車輌に追尾するよう後輪を操舵する制御手段とを
備えたものである。
を設定する自動操舵モード設定手段と、後輪を操舵する
後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動するステアリ
ング駆動装置と、ドライバーが操作する前輪の操舵角を
検出する前輪操舵角検出手段と、先行車輌の進行方向を
検出する進行方向検出手段と、車速を検出する車速セン
サと、上記前輪操舵角検出手段、進行方向検出手段、車
速センサの出力を加えると共にステアリング駆動装置に
出力し、自動操舵モード時にはハンドルを操作しなくと
も先行車輌に追尾するよう後輪を操舵する制御手段とを
備えたものである。
この発明においては、自動操舵モード設定手段により自
動操舵モードが設定され、自動操舵モード時に進行方向
検出手段により先行車輌の進行方向が検出され、先行車
輌に追従するような自車の進行方向が演算される。また
、前輪操舵角検出手段により前輪の操舵角を検出し、車
速センサより車速を検出して上記の演算した自軍の進行
方向に自軍が進行するような後輪の操舵角を演算する。
動操舵モードが設定され、自動操舵モード時に進行方向
検出手段により先行車輌の進行方向が検出され、先行車
輌に追従するような自車の進行方向が演算される。また
、前輪操舵角検出手段により前輪の操舵角を検出し、車
速センサより車速を検出して上記の演算した自軍の進行
方向に自軍が進行するような後輪の操舵角を演算する。
この結果をステアリング駆動装置に出力し演算した後輪
の操舵角と実際の操舵角が等しくなるように後輪操舵機
構を駆動して後輪を操舵することができる。
の操舵角と実際の操舵角が等しくなるように後輪操舵機
構を駆動して後輪を操舵することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による走行制御装置の構成図であって、１
は自動操舵モードを設定する自動操舵モード設定手段で
あり、２はコンビエータユニットで、自動操舵設定手段
ｌの入力の他に、進行方向検出手段５から前車の進行方
向を、前輪操舵角検出手段からドライバーが操作してい
る前輪１４の操舵角を、車速センサ７から車速を各々入
力する。また、車間距離センサ９から先行車輌までの距
離を入力してもよい、４は後輪１５も前輪１４と同様に
操舵できるようにする後輪操舵機構であり、実際の操舵
角を検出する後輪操舵角検出手段１０が取付けられてお
り、この後輪操舵角検出手段１０の出力はコンビエータ
ユニット２に入力される。３はステアリング駆動装置で
あり、モータや油圧サーボ機構等で構成され、コンビエ
ータユニット２の出力により後輪操舵機構４を駆動して
後輪１５を操舵するものである。また、ターンシグナル
スイッチ１１もコンピュータユニット２に入力してもよ
い、また、状況により警報を出したり状態を表示する警
報表示手段８をコンピュータユニット２に接続してもよ
い。１３は前輪の操舵機構で、ドライバーがハンドル１
２を回動操作することにより前輪１４が操作される。
図はこの発明による走行制御装置の構成図であって、１
は自動操舵モードを設定する自動操舵モード設定手段で
あり、２はコンビエータユニットで、自動操舵設定手段
ｌの入力の他に、進行方向検出手段５から前車の進行方
向を、前輪操舵角検出手段からドライバーが操作してい
る前輪１４の操舵角を、車速センサ７から車速を各々入
力する。また、車間距離センサ９から先行車輌までの距
離を入力してもよい、４は後輪１５も前輪１４と同様に
操舵できるようにする後輪操舵機構であり、実際の操舵
角を検出する後輪操舵角検出手段１０が取付けられてお
り、この後輪操舵角検出手段１０の出力はコンビエータ
ユニット２に入力される。３はステアリング駆動装置で
あり、モータや油圧サーボ機構等で構成され、コンビエ
ータユニット２の出力により後輪操舵機構４を駆動して
後輪１５を操舵するものである。また、ターンシグナル
スイッチ１１もコンピュータユニット２に入力してもよ
い、また、状況により警報を出したり状態を表示する警
報表示手段８をコンピュータユニット２に接続してもよ
い。１３は前輪の操舵機構で、ドライバーがハンドル１
２を回動操作することにより前輪１４が操作される。
次に上記装置の動作について説明する。まず、自動操舵
モード設定手段１により自動操舵モードが設定されてい
ない場合は通常モードであり、この時は後輪１５を中立
の状態となるようコンピュータユニット２は後輪操舵角
検出手段１０の出力を監視しながらステアリング駆動装
置３に出力して後輪操舵機構４を駆動する。あるいは、
前輪操舵角検出手段６の出力から、あらかじめコンピュ
ータユニット２にプログラムされている手続きに従って
後輪の目標操舵角を演算し、さらに、後輪操舵角検出手
段１０の出力を監視しながら目標舵角と実舵角が一致す
るように、ステアリング駆動装置３に出力して後輪操舵
機構４を駆動し後輪を操舵する。また、前輪操舵角検出
手段６の出力からだけではなく、車速センサ７の出力と
の組合わせや、車体に加わる横Ｇから所定の手続きで目
標操舵角を演算してもよい。
モード設定手段１により自動操舵モードが設定されてい
ない場合は通常モードであり、この時は後輪１５を中立
の状態となるようコンピュータユニット２は後輪操舵角
検出手段１０の出力を監視しながらステアリング駆動装
置３に出力して後輪操舵機構４を駆動する。あるいは、
前輪操舵角検出手段６の出力から、あらかじめコンピュ
ータユニット２にプログラムされている手続きに従って
後輪の目標操舵角を演算し、さらに、後輪操舵角検出手
段１０の出力を監視しながら目標舵角と実舵角が一致す
るように、ステアリング駆動装置３に出力して後輪操舵
機構４を駆動し後輪を操舵する。また、前輪操舵角検出
手段６の出力からだけではなく、車速センサ７の出力と
の組合わせや、車体に加わる横Ｇから所定の手続きで目
標操舵角を演算してもよい。
自動操舵モード設定手段１により自動操舵モードが設定
されると、コンピュータユニット２は進行方向検出手段
５の出力により先行車輌の進行方向を検出する。ここで
、進行方向検出手段５から出力がこない、即ち、前に他
の車がいない場合は自動操舵モードには入らず、警報表
示手段８がある場合はドライバーに表示し、警報を発す
る。進行方向検出手段５からの信号によりコンピュータ
ユニット２は先行車輌の進行方向を認識し、また、ドラ
イバーがハンドルを回すことによって制御し・ている前
輪の操舵角を前輪操舵角検出手段６によって検出し、そ
の時の、後輪の操舵角を後輪操舵機構４に取付けられた
後輪操舵角検出手段１０によって検出して自軍の進行方
向を認識する。さらに、先行車輌の進行方向と自軍の進
行方向、および車速センサ７から得られる車速により所
定の手続きに従って自軍が先行車輌と同じコースをたど
るような後輪の目標操舵角、操舵のタイミングを演算す
る。操舵のタイミングがくるとステアリング駆動装置３
に出力して後輪の操舵角が目標操舵角となるよう後輪操
舵機構４を駆動する。以上のような動作を繰返し行うこ
とにより先行車輌と同じコースをたどっていくが、この
繰返しの間隔は所定の時間であっても、また、車速に応
じ、低速では長く、高速では短くなるようプログラムし
て可変としてもよい。
されると、コンピュータユニット２は進行方向検出手段
５の出力により先行車輌の進行方向を検出する。ここで
、進行方向検出手段５から出力がこない、即ち、前に他
の車がいない場合は自動操舵モードには入らず、警報表
示手段８がある場合はドライバーに表示し、警報を発す
る。進行方向検出手段５からの信号によりコンピュータ
ユニット２は先行車輌の進行方向を認識し、また、ドラ
イバーがハンドルを回すことによって制御し・ている前
輪の操舵角を前輪操舵角検出手段６によって検出し、そ
の時の、後輪の操舵角を後輪操舵機構４に取付けられた
後輪操舵角検出手段１０によって検出して自軍の進行方
向を認識する。さらに、先行車輌の進行方向と自軍の進
行方向、および車速センサ７から得られる車速により所
定の手続きに従って自軍が先行車輌と同じコースをたど
るような後輪の目標操舵角、操舵のタイミングを演算す
る。操舵のタイミングがくるとステアリング駆動装置３
に出力して後輪の操舵角が目標操舵角となるよう後輪操
舵機構４を駆動する。以上のような動作を繰返し行うこ
とにより先行車輌と同じコースをたどっていくが、この
繰返しの間隔は所定の時間であっても、また、車速に応
じ、低速では長く、高速では短くなるようプログラムし
て可変としてもよい。
一方、自動操舵モードを解除するには、通常は自動操舵
モード設定手段１を用いて解除するが、他にも進行方向
検出手段５からの信号が切れた場合は追従すべき先行車
輌がいなくなったということであるが、例えば上り坂や
下り坂の始まり等で一時的に進行方向検出手段５の検出
範囲から外れた場合も考えられるので、所定の時間進行
方向検出手段５からの信号が切れた場合は自動操舵モー
ドを解除してもよい。また、この所定の時間は車速によ
り低速では長く、高速では短くするほうが望ましい。ま
た、演算した後輪の目標舵角が後輪操舵機構４によって
決定される舵角範囲を越えた場合は追従不可能として自
動操舵モードを解除してもよい。ドライバーがハンドル
を太き（回した場合は、危険を回避しようとしている場
合が多いので前輪操舵角検出手段６の出力が所定値を越
えた場合は自動操舵モードを解除してもよく、また、演
算した目標操舵角と前輪操舵角検出手段６の出力が逆相
でかつ所定値を越えている場合は、ドライバーの意思と
制御とが一敗していないことを示しているので、この場
合も自動操舵モードを解除してもよい、ターンシグナル
スイッチ１１がオンされた場合は先行車輌の追従を止め
るということなので、自動操舵モードを解除したほうが
よい。
モード設定手段１を用いて解除するが、他にも進行方向
検出手段５からの信号が切れた場合は追従すべき先行車
輌がいなくなったということであるが、例えば上り坂や
下り坂の始まり等で一時的に進行方向検出手段５の検出
範囲から外れた場合も考えられるので、所定の時間進行
方向検出手段５からの信号が切れた場合は自動操舵モー
ドを解除してもよい。また、この所定の時間は車速によ
り低速では長く、高速では短くするほうが望ましい。ま
た、演算した後輪の目標舵角が後輪操舵機構４によって
決定される舵角範囲を越えた場合は追従不可能として自
動操舵モードを解除してもよい。ドライバーがハンドル
を太き（回した場合は、危険を回避しようとしている場
合が多いので前輪操舵角検出手段６の出力が所定値を越
えた場合は自動操舵モードを解除してもよく、また、演
算した目標操舵角と前輪操舵角検出手段６の出力が逆相
でかつ所定値を越えている場合は、ドライバーの意思と
制御とが一敗していないことを示しているので、この場
合も自動操舵モードを解除してもよい、ターンシグナル
スイッチ１１がオンされた場合は先行車輌の追従を止め
るということなので、自動操舵モードを解除したほうが
よい。
いずれの場合においても解除する場合は警報表示手段８
を用いてドライバーに警報表示をしてしらせたほうがよ
い、また、後輪に舵角が与えられている時に自動操舵モ
ードが解除された場合は後輪を徐々に中立位置に戻すよ
うコンピュータユニット２からの指令によってステアリ
ング駆動装Ｗ３は後輪操舵機構４を駆動したほうがよい
。
を用いてドライバーに警報表示をしてしらせたほうがよ
い、また、後輪に舵角が与えられている時に自動操舵モ
ードが解除された場合は後輪を徐々に中立位置に戻すよ
うコンピュータユニット２からの指令によってステアリ
ング駆動装Ｗ３は後輪操舵機構４を駆動したほうがよい
。
以上説明したようにこの発明によれば、先行車輌に追従
して走行する場合、自動操舵モード設定手段による自動
操舵モードの設定により、ドライバーがハンドルを操作
しなくとも先行車輌と同じコースをたどるように後輪が
操舵されるように構成したので、ドライバーのハンドル
操作を大幅に軽減し、疲労度の少ない運転操舵が可能と
なる。
して走行する場合、自動操舵モード設定手段による自動
操舵モードの設定により、ドライバーがハンドルを操作
しなくとも先行車輌と同じコースをたどるように後輪が
操舵されるように構成したので、ドライバーのハンドル
操作を大幅に軽減し、疲労度の少ない運転操舵が可能と
なる。
第１図はこの発明の一実施例による車輌の走行制御装置
の構成図、第２図は従来の走行制御装置の構成図である
。 １・・・自動操舵モード設定手段、２・・・コンピュー
タユニット、３・・・ステアリング駆動装置、４・・・
後輪操舵機構、５・・・進行方向検出手段、６・・・前
輪操舵角検出手段、７・・・車速センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
の構成図、第２図は従来の走行制御装置の構成図である
。 １・・・自動操舵モード設定手段、２・・・コンピュー
タユニット、３・・・ステアリング駆動装置、４・・・
後輪操舵機構、５・・・進行方向検出手段、６・・・前
輪操舵角検出手段、７・・・車速センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- 自動操舵モードを設定する自動操舵モード設定手段と
、後輪を操舵する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を
駆動するステアリング駆動装置と、ドライバーが操作す
る前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段と、先行
車輌の進行方向を検出する進行方向検出手段と、車速を
検出する車速センサと、上記前輪操舵角検出手段、進行
方向検出手段、車速センサの出力を加えると共にステア
リング駆動装置に出力し、自動操舵モード時にはハンド
ルを操作しなくとも先行車輌に追尾するよう後輪を操舵
する制御手段とを備えたことを特徴とする車輌の走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28460888A JPH072467B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28460888A JPH072467B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02128965A true JPH02128965A (ja) | 1990-05-17 |
| JPH072467B2 JPH072467B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=17680660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28460888A Expired - Lifetime JPH072467B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072467B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002079953A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従制御装置 |
-
1988
- 1988-11-10 JP JP28460888A patent/JPH072467B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002079953A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072467B2 (ja) | 1995-01-18 |
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