JP2024051387A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に対して外乱が存在する場合に行う所定の制御を車両の挙動に基づいて適切に行うことを可能にする。【解決手段】ステレオカメラＥＣＵ６０は、車両Ｍの横位置と車両Ｍの目標走行ラインとの走行レーン幅方向の距離の算出など横位置演算を行い（ステップＳ１）、車両Ｍの横位置を車両Ｍの目標走行レーンに維持されるようにするための要求トルク量を算出してＥＰＳ－ＥＣＵ５０に対して要求トルク量でＥＰＳモータ５１を駆動するように指示し（ステップＳ２）、要求トルク量とトルクセンサ５２で検出される操舵トルク量とのオフセット量を算出し（ステップＳ３）、車両Ｍが直進走行中であれば（ステップＳ４、ステップＳ４：ＹＥＳ）オフセット量がオフセット閾値以上であるかを判定して（ステップＳ６）、オフセット閾値以上であれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、横風注意喚起を行う（ステップＳ７）。【選択図】図２

Description

本発明は、運転者の運転支援を行う車両用制御装置に関する。

従来から、車両が横風の影響を受けているか否かを判定する車両用制御装置として、例えば特許文献１に開示されている車両用制御装置がある。特許文献１に開示されている車両用制御装置は、車両のふらつきを検出し、車両のふらつきが検出された際における車両の位置を特定し、特定した車両の位置における地図属性を地図情報に基づいて特定し、特定した地図情報に基づいて検出した車両のふらつきが横風によるものか否かを判定するものである。

特開２０１４－１４１１９１号公報

ところで、上記の特許文献１に開示されている車両用制御装置は、車両のふらつきが横風によるものか否かの判定に地図属性を必須とするため、判定可能なエリアが限られる。

本発明の目的は、車両に対して外乱（横風や走行レーンの傾きなど）が存在する場合に行う所定の制御を車両の挙動に基づいて適切に行うことが可能な車両用制御装置を提供することである。

前記の目的を達成するため、本発明に係る車両用制御装置は、車両に搭載され、当該車両の走行が当該車両の走行レーン内の走行の目標とする目標走行ラインに維持されるように操舵機構を制御する車両用制御装置であって、前記車両の走行が前記目標走行ラインに維持されるようにするための前記操舵機構の制御パラメータの要求制御指令値を算出する指令値算出手段と、前記制御パラメータの前記要求制御指令値と、当該制御パラメータの当該要求制御指令値に基づいて動作する前記操舵機構の当該制御パラメータの検出値とのオフセット値を算出するオフセット算出手段と、前記オフセット値と所定のオフセット閾値とに基づいて当該オフセット値が当該所定のオフセット閾値以上の場合に所定の制御を行う制御手段とを備えることを特徴としている。

この構成によれば、車両に配設される操舵機構の制御パラメータの要求制御指令値と当該制御パラメータの検出値とのオフセット値と、所定のオフセット閾値とに基づいて所定の制御を行い、オフセット値が所定のオフセット閾値以上の場合に車両に対して外乱が存在する場合に行う所定の制御を行うようになっている。このため、所定の制御を車両の挙動に基づいて適切に行うことができる。

また、前記制御手段は、前記制御手段は、前記制御パラメータの検出値と所定のパラメータ閾値とに基づいて当該制御パラメータの検出値が当該所定のパラメータ閾値以上の場合に前記所定の制御を行うとしてもよい。

例えば、車両に対する外乱の存在により運転者による操舵ハンドルの操舵がなければオフセット値が所定のオフセット閾値を超えるような場合に運転者による操舵ハンドルの操舵によりオフセット値が所定のオフセット閾値を超えない状況が起こり得るが、この構成によれば、このような状況であっても、車両に対する外乱の存在に対して所定の制御を適切に行うことができる。

本発明によれば、車両に配設される操舵機構の制御パラメータの要求制御指令値と当該制御パラメータの検出値とのオフセット値と、所定のオフセット閾値とに基づいて所定の制御を行い、オフセット値が所定のオフセット閾値以上の場合に車両に対して外乱が存在する場合に行う所定の制御を行うようになっている。このため、所定の制御を車両の挙動に基づいて適切に行うことができる。

本発明の一実施形態に係る車両用制御装置の構成を示す構成図である。 図１の車両用制御装置により行われる車線維持制御を利用して横風注意喚起を行う横風注意喚起制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下では、本発明の一実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。

まず、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置１の装置構成について図１を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車両用制御装置１は、車線維持制御（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ｃｏｎｔｏｒｏｌ：ＬＫＣ）機能を有し、車線維持制御を利用して横風注意喚起を行うことが可能な構成となっている。車線維持制御は、一般的に知られた機能であり、車両Ｍの中央位置が車両Ｍの走行レーン内の車両Ｍの走行の目標とするライン（以下、「目標走行ライン」と記載する。）に維持されるように、操舵トルクを操舵機構（ステアリング機構）に付与して車両Ｍの操舵輪の舵角（操舵角）を変更して、運転者の運転操作を支援する。

車両用制御装置１は、車両Ｍに搭載され、図１に示すように、ボディＥＣＵ１０、メータＥＣＵ２０、ＣＶＴ－ＥＣＵ３０、ＶＳＣ－ＥＣＵ４０、ＥＦＩ－ＥＣＵ４５、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０、および、ステレオカメラＥＣＵ６０を備える。ＥＣＵ１０，２０，３０，４０，４５，５０，６０夫々はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）７０に接続されて互いに通信を行う。ＣＡＮ７０には、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ８０が接続されており、舵角センサ８０で検出された車両Ｍの操舵輪の舵角を示す情報がステレオカメラＥＣＵ６０などへ送信される。

ボディＥＣＵ１０は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、車両Ｍのドア、左・右ターンランプスイッチ、ストップランプスイッチ、運転者などが車線維持制御を利用するか利用しないかを切り替えるスイッチ（以下、「車線維持制御スイッチ」と記載する。）などの車載電装品の動作を制御するためのＥＣＵである。ボディＥＣＵ１０は、左・右ターンランプスイッチのオンまたはオフを示す左・右ターンスイッチ情報、ストップランプスイッチのオンまたはオフを示すストップランプスイッチ情報、車線維持制御スイッチのオン（車線維持制御の利用）またはオフを示す車線維持制御スイッチ情報などをステレオカメラＥＣＵ６０などへ送信する。

メータＥＣＵ２０は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、車両Ｍのメータパネルの各部を制御するためのＥＣＵである。メータＥＣＵ２０には、車両Ｍの車速を検出する車速センサ２１やスピーカ２２などが接続されている。メータパネルには、車速やエンジン回転数を表示する計器類の他、各種の情報を表示するための液晶ディスプレイなどの表示器が設けられている。メータＥＣＵ２０は、車速センサ２１により検出された車両Ｍの車速を示す車速情報などをステレオカメラＥＣＵ６０などへ送信する。また、メータＥＣＵ２０は、ステレオカメラＥＣＵ６０から、車両Ｍが横風の影響を受けていることを注意喚起するための横風注意喚起の実行を指令する横風注意喚起実行指令を受信し、当該横風注意喚起実行指令の受信に基づいてスピーカ２２からブザー音を出力して横風注意喚起を行う。なお、メータＥＣＵ２０は、横風注意喚起実行指令の受信に基づいて、スピーカ２２からブザー音を出力する代わりに、または、スピーカ２２からブザー音を出力するとともに、メータパネルの所定の領域に横風注意喚起用の表示を行うようにするなどしてもよい。

ＣＶＴ－ＥＣＵ３０は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、無断変速機の動作を制御するためのＥＣＵである。ＣＶＴ－ＥＣＵ３０は、シフト位置（Ｐ（パーキング：駐車、エンジン始動）、Ｎ（ニュートラル：動力が伝わらない状態）、Ｄ（ドライブ：通常走行）、Ｓ（スポーツ：スポーティな走行、坂道や山間地などの走行）、Ｒ（リバース：後退））を示すシフト位置情報などをステレオカメラＥＣＵ６０などへ送信する。

ＶＳＣ－ＥＣＵ４０は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、車両Ｍの横滑りの防止制御をするためのＥＣＵである。ＶＳＣ－ＥＣＵ４０には、車両Ｍのヨーレートを検出するヨーレートセンサ４１などが接続されている。ＶＳＣ－ＥＣＵ４０は、ヨーレートセンサ４１により検出された車両Ｍのヨーレートを示すヨーレート情報をステレオカメラＥＣＵ６０などへ送信する。

ＥＦＩ－ＥＣＵ４５は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、車両Ｍが備えるエンジン（不図示）のエンジン出力を算出してエンジンが算出したエンジン出力を出力するためにエンジンの燃料噴射量、吸入空気量などを制御するためのものである。

ＥＰＳ－ＥＣＵ５０は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、電動パワーステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＥＰＳ）の動作を制御するものである。ＥＰＳ－ＥＣＵ５０には、モータドライバ５３に接続されており、モータドライバ５３には、ＥＰＳモータ５１が接続されている。ＥＰＳモータ５１は、車両Ｍの図示しない操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフトおよび操舵用ギア機構などを含む操舵機構（本発明の「操舵機構」に相当）に組み込まれている。また、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０には、操舵ハンドルの操作などにより車両Ｍのステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ５２などが接続されている。

ＥＰＳ－ＥＣＵ５０は、ステレオカメラＥＣＵ６０から、ＥＰＳモータ５１に対する制御を要求するか要求しないかを示す制御要求フラグ、および、ステレオカメラＥＣＵ６０がＥＰＳ－ＥＣＵ５０に要求するＥＰＳモータ５１による発生トルク量（以下、「要求トルク量」と記載する。）を示す要求トルク量情報を受信する。そして、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０は、制御要求フラグがＥＰＳモータ５１に対する制御の要求を示す場合には要求トルク量情報が示す要求トルク量に基づいてモータドライバ５３からＥＰＳモータ５１に電力供給を行い、これによりＥＰＳモータ５１は要求トルク量のトルクを発生する。

また、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０は、ＥＰＳモータ５１の制御を行っているか制御を行っていないかを示す制御フラグ、および、トルクセンサ５２で検出された操舵トルク量（本発明の「制御パラメータの検出値」に相当）を示す操舵トルク量情報をステレオカメラＥＣＵ６０などへ送信する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、各種制御および各種演算などを行うＣＰＵ（不図示）、および、各種プログラムや各種データを記憶するメモリ（不図示）などを有し、車線維持制御、および、車線維持制御を利用して横風注意喚起を行う横風注意喚起制御などを行うものである。ステレオカメラＥＣＵ６０には、ステレオカメラ６１などが接続されている。ステレオカメラ６１は、左右一対のカメラから構成されており、左右一対のカメラで撮像した左右一対の撮像画像データをステレオカメラＥＣＵ６０へ送信する。なお、本実施形態では、ステレオカメラＥＣＵ６０とステレオカメラ６１とを別体で構成するとしているが、これに限定されるものではなく、例えば、ステレオカメラ６１にステレオカメラＥＣＵ６０を内蔵した一体構成のものであってもよい。

以下では、ステレオカメラＥＣＵ６０による、車線維持制御を利用して横風注意喚起を行う横風注意喚起制御について説明する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、メータＥＣＵ２０から車線維持制御スイッチ情報を受信し、受信した車線維持制御スイッチ情報が車線維持制御スイッチのオン（車線維持制御の利用）を示している場合、車線維持制御、および、車線維持制御を利用して横風注意喚起を行う横風注意喚起制御を実行することを決定する。ステレオカメラＥＣＵ６０は、受信した車線維持制御スイッチ情報が車線維持制御スイッチのオン（車線維持制御の利用）を示している場合には、ＥＰＳモータ５１に対する制御をＥＰＳ－ＥＣＵ５０に要求することを示す制御要求フラグを送信する。一方、ステレオカメラＥＣＵ６０は、受信した車線維持制御スイッチ情報が車線維持制御スイッチのオフを示している場合には、ＥＰＳモータ５１に対する制御をＥＰＳ－ＥＣＵ５０に要求しないことを示す制御要求フラグをＥＰＳ－ＥＣＵ５０へ送信する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、ステレオカメラ６１からステレオカメラ６１で撮像された左右一対の撮像画像データを受信し、受信した左右一対の撮像画像データに基づいてレーンマーク（白線、黄色線、ボッツドッツなど）を抽出して車両Ｍが走行している走行レーンを検出する。ステレオカメラＥＣＵ６０は、車両Ｍが走行している走行レーンを区分する左側のレーンマークの内側位置と右側のレーンマークの内側位置との中央を結ぶラインを中央ラインとして推定し、本実施形態では、推定した中央ラインを車両Ｍの走行目標ライン（本発明の「目標走行ライン」に相当）とする。ステレオカメラＥＣＵ６０は、車両Ｍの横位置（車両Ｍが走行する走行レーンに対する、走行レーン幅方向の車両Ｍ中央部の位置）と車両Ｍの目標走行ラインとの走行レーン幅方向の距離（以下、「横距離」と記載する。）を算出する。ステレオカメラＥＣＵ６０によるこれら一連の処理を、以下では、適宜、「横位置演算処理」と記載する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、横距離、走行レートの中央ライン（目標走行レーン）と車両Ｍの進行方向とのずれ角などに基づいて、車両Ｍの横位置が車両Ｍの目標走行ラインに維持されるようにするための要求舵角を算出し、要求舵角などに基づいて、車両Ｍの横位置が車両Ｍの目標走行ラインに維持されるようにするための要求トルク量（本発明の「制御パラメータの要求制御指令値」に相当）を算出し、算出した要求トルク量を示す要求トルク量情報をＥＰＳ－ＥＣＵ５０へ送信する。なお、要求トルク量の算出を行うステレオカメラＥＣＵ６０の処理部が、本発明の「指令値算出手段」に相当する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０からトルクセンサ５２で検出された操舵トルク量を示す操舵トルク量情報を受信し、操舵トルク量情報を受信するとＥＰＳ－ＥＣＵ５０に対して送信した要求トルク量情報が示す要求トルク量と受信した操舵トルク量情報が示す操舵トルク量との差分（以下、「オフセット量」と記載する。本発明の「オフセット値」に相当）を算出する。なお、オフセット量の算出を行うステレオカメラＥＣＵ６０の処理部が、本発明の「オフセット算出手段」に相当する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、ＶＳＣ－ＥＣＵ４０からヨーレートセンサ４１により検出された車両Ｍのヨーレートを示すヨーレート情報を受信し、受信したヨーレート情報が示すヨーレートから車両Ｍが直進走行中であるか否かを判定する。なお、予め車両Ｍが直進走行であると判断するための範囲（以下、「直進ヨーレート範囲」と記載し）を設定しておき、ヨーレートが直進ヨーレート範囲内であれば車両Ｍが直進走行中であると判定する。なお、車両Ｍが直進走行中であるか否かの判定を、例えばステレオカメラ６１による撮像結果を用いて行うなど他の手法で行うようにしてもよい。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、車両Ｍが直進走行中でない、つまり、カーブ走行中であると判定した場合、横風注意喚起を行わないことを決定する。一方、ステレオカメラＥＣＵ６０は、車両Ｍが直進走行中であると判定した場合、上記で算出したオフセット量が予め定められたオフセット閾値（本発明の「所定のオフセット閾値」に相当）以上であるか否かを判定する。ここで、車両Ｍの横風の影響分が操舵トルク量に加味されて要求トルク量と操舵トルク量とのオフセット量が大きくなると考慮して、オフセット量がオフセット閾値以上である場合に運転者などに注意喚起する横風があるものとしている。なお、オフセット閾値は、例えば、運転者などに注意喚起する横風の強さなどを設定して実験やシミュレーションなどにより決定することができる。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、オフセット量がオフセット閾値以上であると判定した場合、横風注意喚起を行うことを決定し、横風注意喚起実行指令をメータＥＣＵ２０へ送信する。横風注意喚起実行指令を受信したメータＥＣＵ２０はスピーカ２２からブザー音を出力して運転者などに横風注意喚起を行う。なお、横風注意喚起を行う制御が、本発明の「所定の制御」に相当し、ステレオカメラＥＣＵ６０による横風注意喚起に関わる処理部とメータＥＣＵ２０によるスピーカ２２からブザー音の出力に関わる処理部とが、本発明の「制御手段」に相当する。

一方、ステレオカメラＥＣＵ６０は、オフセット量がオフセット閾値以上でない、つまり、オフセット量がオフセット閾値未満であると判定した場合、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０から受信した操舵トルク量情報が示す操舵トルク量が予め設定された操舵トルク閾値（本発明の「所定のパラメター閾値」に相当）以上であるか否かを判定する。ここで、例えば、運転者による操舵ハンドルの操舵がなければ車両Ｍに対する横風の影響分が操舵トルク量に加味されて要求トルク量と操舵トルク量とのオフセット量がオフセット閾値以上になるが、運転者による操舵ハンドルの操舵によりオフセット量がオフセット閾値未満になってしまう状況が起こり得る。そこで、本実施形態では、操舵トルク量が操舵トルク閾値以上である場合には運転者などに注意喚起する横風があるものとしている。なお、操舵トルク閾値は、例えば、運転者などに注意喚起する横風の強さなどを設定して実験やシミュレーションなどにより決定することができる。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、操舵トルク量が操舵トルク閾値以上であると判定した場合、横風注意喚起を行うことを決定し、横風注意喚起実行指令をメータＥＣＵ２０へ送信する。横風注意喚起実行指令を受信したメータＥＣＵ２０はスピーカ２２からブザー音を出力して運転者などに横風注意喚起を行う。一方、ステレオカメラＥＣＵ６０は、操舵トルク量が操舵トルク閾値以上でない、つまり、操舵トルク量が操舵トルク閾値未満であると判定した場合、横風注意喚起を行わないことを決定する。

続いて、図１の車両用制御装置１により行われる車線維持制御を利用して横風注意喚起を行う横風注意喚起制御処理について図２を参照しつつ説明する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、ステレオカメラ６１で撮像された左右一対の撮像画像データに基づいてレーンマークを抽出して車両Ｍが走行している走行レーンを検出し、車両Ｍが走行している走行レーンを区分する左側のレーンマークの内側位置と右側のレーンマークの内側位置との中央を結ぶラインを中央ライン（本実施形態での目標走行ライン）として推定し、車両Ｍの横位置（車両Ｍが走行する走行レーンに対する、走行レーン幅方向の車両Ｍ中央部の位置）と車両Ｍの目標走行ラインとの走行レーン幅方向の距離（横距離）を算出するなど、横位置演算処理を行い（ステップＳ１）、ステップＳ２の処理に進む。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、車両Ｍの横位置が車両Ｍの目標走行ラインに維持されるようにするための要求舵角や要求トルク量を算出し、算出した要求トルク量を示す要求トルク量情報をＥＰＳ－ＥＣＵ５０へ送信し（ステップＳ２）、ステップＳ３の処理に進む。ＥＰＳ－ＥＣＵ５０は、ステレオカメラＥＣＵ６０から受信した要求トルク量情報が示す要求トルク量に基づいてＥＰＳモータ５１を駆動する。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０からトルクセンサ５２で検出された操舵トルク量を示す操舵トルク量情報を受信し、操舵トルク量情報を受信するとステップＳ２で算出した要求トルク量と受信した操舵トルク量情報が示す操舵トルク量とに基づいてオフセット量を算出し（ステップＳ３）、ステップＳ４へ進む。

ステレオカメラＥＣＵ６０は、ＶＳＣ－ＥＣＵ４０からヨーレートセンサ４１により検出された車両Ｍのヨーレートを示すヨーレート情報を受信し、受信したヨーレート情報が示すヨーレートから車両Ｍが直進走行中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。車両Ｍが直進走行中でない、つまり、カーブ走行中であると判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステレオカメラＥＣＵ６０は、横風注意喚起を行わないことを決定し（ステップＳ５）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、車両Ｍが直進走行中であると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステレオカメラＥＣＵ６０は、ステップＳ３で算出したオフセット量がオフセット閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。

オフセット量がオフセット閾値以上であると判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステレオカメラＥＣＵ６０は、横風注意喚起を行うことを決定し、横風注意喚起実行指令をメータＥＣＵ２０へ送信し（ステップＳ７）、ステップＳ１の処理に進む。ステレオカメラＥＣＵ６０から横風注意喚起実行指令を受信したメータＥＣＵ２０はスピーカ２２からブザー音を出力して運転者などに横風注意喚起を行う。一方、オフセット量がオフセット閾値以上でない、つまり、オフセット量がオフセット閾値未満であると判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステレオカメラＥＣＵ６０は、ＥＰＳ－ＥＣＵ５０から受信した操舵トルク量情報が示す操舵トルク量が操舵トルク閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。

操舵トルク量が操舵トルク閾値以上であると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステレオカメラＥＣＵ６０は、横風注意喚起を行うことを決定し、横風注意喚起実行指令をメータＥＣＵ２０へ送信し（ステップＳ７）、ステップＳ１の処理に進む。ステレオカメラＥＣＵ６０から横風注意喚起実行指令を受信したメータＥＣＵ２０はスピーカ２２からブザー音を出力して運転者などに横風注意喚起を行う。一方、操舵トルク量が操舵トルク閾値以上でない、つまり、操舵トルク量が操舵トルク閾値未満であると判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステレオカメラＥＣＵ６０は、横風注意喚起を行わないことを決定し（ステップＳ５）、ステップＳ１の処理に戻る。

上記した実施形態によれば、車両用制御装置１を搭載する車両Ｍに配設されたＥＰＳモータ５１に関わる要求トルク量とトルクセンサ５２により検出された操舵トルク量とのオフセット量をオフセット閾値と比較し、オフセット量がオフセット閾値以上の場合に横風注意喚起を行うようになっているため、横風注意喚起を車両Ｍの挙動に基づいて適切に行うことができる。

また、例えば、車両Ｍに対する横風の存在により運転者による車両Ｍの操舵ハンドルの操舵がなければオフセット量がオフセット閾値を超えるような場合に運転者による車両Ｍの操舵ハンドルの操舵によりオフセット量がオフセット閾値を超えない状況が起こり得る。上記した実施形態によれば、トルクセンサ５２により検出された操舵トルク量を操舵トルク閾値と比較し、操舵トルク量が操舵トルク閾値以上の場合に横風注意喚起を行うようになっているため、当該状況であっても横風注意喚起を適切に行うことができる。

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

例えば、上記実施形態では、所定の制御として横風注意喚起を行う制御を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば車両Ｍを減速させる制御などであってもよい。

また、上記実施形態では、外乱として横風を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば走行レーンの傾きなどであってもよい。

上記した実施形態では、要求トルク量と操舵トルク量とを用いて横風注意喚起を行うか否かを決定しているが、これに限定されるものではなく、例えば、ステレオカメラＥＣＵ６０により車両Ｍの横位置が車両Ｍの目標走行ラインに維持されるようにするための要求舵角を算出して算出した要求舵角と舵角センサ８０により検出された舵角とを用い、両者のオフセット量をオフセット閾値と比較することで横風注意喚起を行うか否かを決定し、オフセット量がオフセット閾値以上の場合に横風注意喚起を行うとするようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車線維持支援システムでの要求トルク量を利用して横風注意喚起を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば車線逸脱防止システムでの要求トルク量を利用して横風注意喚起を行うようにしてもよい。

また、上記の実施形態で説明した内容や上記の変形例で説明した内容を適宜組み合わせるようにしてもよい。

本発明は、運転者の運転支援を行う車両用制御装置に広く適用可能である。

Ｍ：車両（自車両）
１：車両用制御装置
１０：ボディＥＣＵ
２０：メータＥＣＵ
２１：車速センサ
２２：スピーカ
３０：ＣＶＴ－ＥＣＵ
４０：ＶＳＣ－ＥＣＵ
４１：ヨーレートセンサ
４５：ＦＥＩ－ＥＣＵ
５０：ＥＰＳ－ＥＣＵ
５１：ＥＰＳモータ
５２：トルクセンサ
５３：モータドライバ
６０：ステレオカメラＥＣＵ
６１：ステレオカメラ

Claims (2)

1. 車両に搭載され、当該車両の走行が当該車両の走行レーン内の走行の目標とする目標走行ラインに維持されるように操舵機構を制御する車両用制御装置であって、
   前記車両の走行が前記目標走行ラインに維持されるようにするための前記操舵機構の制御パラメータの要求制御指令値を算出する指令値算出手段と、
   前記制御パラメータの前記要求制御指令値と、当該制御パラメータの当該要求制御指令値に基づいて動作する前記操舵機構の当該制御パラメータの検出値とのオフセット値を算出するオフセット算出手段と、
   前記オフセット値と所定のオフセット閾値とに基づいて当該オフセット値が当該所定のオフセット閾値以上の場合に所定の制御を行う制御手段と
   を備えることを特徴とする車両用制御装置。
2. 前記制御手段は、前記制御パラメータの検出値と所定のパラメータ閾値とに基づいて当該制御パラメータの検出値が当該所定のパラメータ閾値以上の場合に前記所定の制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
   

Images