JPS62225467A - 車両の４輪操舵制御装置 - Google Patents
車両の４輪操舵制御装置Info
- Publication number
- JPS62225467A JPS62225467A JP6821186A JP6821186A JPS62225467A JP S62225467 A JPS62225467 A JP S62225467A JP 6821186 A JP6821186 A JP 6821186A JP 6821186 A JP6821186 A JP 6821186A JP S62225467 A JPS62225467 A JP S62225467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- wheel steering
- yaw rate
- reverse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/146—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by comprising means for steering by acting on the suspension system, e.g. on the mountings of the suspension arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車の前輪の舵角に応じて後輪を操舵する装
置において、限界コーナリング時の安全性を増した４輪
操舵制御装置に関する。
置において、限界コーナリング時の安全性を増した４輪
操舵制御装置に関する。
一般に４輪操舵装置を搭載した車両の高速コーナリング
は、第２図（ａ）に示すように、前輪がコーナー内側に
操舵され、それに伴って後輪も同相に操舵される（例え
ば特開昭５５−９１４５７号公報）。
は、第２図（ａ）に示すように、前輪がコーナー内側に
操舵され、それに伴って後輪も同相に操舵される（例え
ば特開昭５５−９１４５７号公報）。
このような従来の４輪操舵装置を搭載した車両がコーナ
リング限界を越えて後輪が外側に流れると、運転者は第
２図（ｂｌで示すように、前輪を今までとは逆のコーナ
ー外側に転舵し、つまり逆方向操舵により車両の旋回姿
勢を保持しようとする。
リング限界を越えて後輪が外側に流れると、運転者は第
２図（ｂｌで示すように、前輪を今までとは逆のコーナ
ー外側に転舵し、つまり逆方向操舵により車両の旋回姿
勢を保持しようとする。
従来の４輪操舵装置では、それに伴って後輪が第２図（
ｂｌに示すようにコーナー外側に操舵される。
ｂｌに示すようにコーナー外側に操舵される。
このような状態で、車輪のグリップが回復すると車両は
急激にコーナー外側へと飛び出して行く。
急激にコーナー外側へと飛び出して行く。
このような挙動は、従来の前輪のみ操舵するものと比較
し著しいものとなり、運転者が車両をコントロールする
ことは非常に難しいものとなる。
し著しいものとなり、運転者が車両をコントロールする
ことは非常に難しいものとなる。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、
４輪燥舵車両がコーナリング限界時にコントロール困難
になることを防止することを目的とする。
４輪燥舵車両がコーナリング限界時にコントロール困難
になることを防止することを目的とする。
そこで本発明は、車両に加わるヨーレイト方向又は横加
速度方向と、前輪操舵方向とから、運転者の逆方向瓜舵
が判定できることに着目してなされたものである。
速度方向と、前輪操舵方向とから、運転者の逆方向瓜舵
が判定できることに着目してなされたものである。
本発明は、ヨーレイト方向又は横加速度方向からの挙動
方向と、前輪操舵方向を入力し、両方向が相違、一致す
ることから逆方向操舵を判定する手段と、逆方向操舵時
に後輪の１桑舵を防止する手段とを備えることを特徴と
する。
方向と、前輪操舵方向を入力し、両方向が相違、一致す
ることから逆方向操舵を判定する手段と、逆方向操舵時
に後輪の１桑舵を防止する手段とを備えることを特徴と
する。
車両がコーナに沿って走行する場合に、前輪の操舵方向
とヨーレイトの発生する方向とは一致し、この操舵方向
と横加速度の発生する方向とは反対になる。
とヨーレイトの発生する方向とは一致し、この操舵方向
と横加速度の発生する方向とは反対になる。
ここで車両がコーナリング限界を越え、運転者が車両の
姿勢を維持しようとして逆方向操舵を行うと、前輪の操
舵方向は車両に発生しているヨーレイトの方向に対して
反対方向になり、またこの操舵方向は車両に発生してい
る横加速度の方向と一致することになる。よって、車両
に発生ずるヨーレイト、横加速度の方向を車両の挙動方
向として検出し、この挙動方向と前輪１桑舵方向とに基
づいて判定して、運転者の逆方向操舵を検出できる。
姿勢を維持しようとして逆方向操舵を行うと、前輪の操
舵方向は車両に発生しているヨーレイトの方向に対して
反対方向になり、またこの操舵方向は車両に発生してい
る横加速度の方向と一致することになる。よって、車両
に発生ずるヨーレイト、横加速度の方向を車両の挙動方
向として検出し、この挙動方向と前輪１桑舵方向とに基
づいて判定して、運転者の逆方向操舵を検出できる。
そして逆方向操舵を検出した時、後輪の操舵を停止する
。
。
上述した様に、車両がコーナリング限界に達した時には
、後輪操舵が停止されるので、現在の前輪のみの操舵を
行う車両と同じ状態となり、同レベルの運転技術で車両
をコントロールすることが可能となり、４輪操舵装置を
搭載した車両であっても、コーナリング時の走行安全性
を向上することができる。
、後輪操舵が停止されるので、現在の前輪のみの操舵を
行う車両と同じ状態となり、同レベルの運転技術で車両
をコントロールすることが可能となり、４輪操舵装置を
搭載した車両であっても、コーナリング時の走行安全性
を向上することができる。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図ば一実施例の構成を示す概略構成図である。３は
ステアリング角度センサでステアリングホイール２０の
操舵角に応じた信号が得られる。
ステアリング角度センサでステアリングホイール２０の
操舵角に応じた信号が得られる。
４は車速センサで車速に比例したパルス）３号を発生ず
る５はヨーレイトセンサで、車両に発生したヨーレイト
に応じた信号が得られる。これらの信号をもとに電気的
制御装置１７は、必要に応じて後輪１９に舵角を与える
。
る５はヨーレイトセンサで、車両に発生したヨーレイト
に応じた信号が得られる。これらの信号をもとに電気的
制御装置１７は、必要に応じて後輪１９に舵角を与える
。
１６は油圧ピストン１６ａおよび油圧シリンダから成る
油圧アクチュエータで、電気的制御装置１７が１を磁弁
９．１０．１４を制御して油圧ピストン１６ａを車幅方
向に動かし、その位置を決める。油圧ピストンの両端は
左右のサスペンションアーム２１ （本例ではセミトレ
ーリングアーム）の車両ボディ取付端のそれぞれ一端に
連結されている。サスペンションアーム２１の車両ボデ
ィ取付端はそれぞれ弾性体ブツシュを介して車両ボディ
に取付けられている。油圧ピストン１６ａは弾性体７’
ソシユの変形を利用してサスペンションアーム２１の角
度を変え後輪１９を操舵する。
油圧アクチュエータで、電気的制御装置１７が１を磁弁
９．１０．１４を制御して油圧ピストン１６ａを車幅方
向に動かし、その位置を決める。油圧ピストンの両端は
左右のサスペンションアーム２１ （本例ではセミトレ
ーリングアーム）の車両ボディ取付端のそれぞれ一端に
連結されている。サスペンションアーム２１の車両ボデ
ィ取付端はそれぞれ弾性体ブツシュを介して車両ボディ
に取付けられている。油圧ピストン１６ａは弾性体７’
ソシユの変形を利用してサスペンションアーム２１の角
度を変え後輪１９を操舵する。
９は油圧源の供給を制御するストップ弁、１０は油圧ピ
ストン１６ａの位置を制御する切換弁で ゛例えば２つ
の電磁ソレノイドを持つスプール弁である１４は後輪操
舵制御を行わない場合や電気的制御装置１７の異状時に
後輪を中立位置に戻すための中立弁である。１５は後輪
の操舵角に対応する油圧ピストンの位置を検出するピス
トン位置センサで例えばスライド式ポテンショを利用す
る。
ストン１６ａの位置を制御する切換弁で ゛例えば２つ
の電磁ソレノイドを持つスプール弁である１４は後輪操
舵制御を行わない場合や電気的制御装置１７の異状時に
後輪を中立位置に戻すための中立弁である。１５は後輪
の操舵角に対応する油圧ピストンの位置を検出するピス
トン位置センサで例えばスライド式ポテンショを利用す
る。
１３はオイルタンク、１２は油圧ポンプ、１１はオイル
ポンプの駆動用モータである。８はアキュムレータでオ
イルポンプにより発生した油圧を蓄圧する。７はアキュ
ムレータ室の油圧を検出する油圧センサで、電気的制御
装置１７はこの信号に応じて前記モータ１１を駆動する
。
ポンプの駆動用モータである。８はアキュムレータでオ
イルポンプにより発生した油圧を蓄圧する。７はアキュ
ムレータ室の油圧を検出する油圧センサで、電気的制御
装置１７はこの信号に応じて前記モータ１１を駆動する
。
２０はステアリングホイール、１８は前輪タイヤ、１９
は後輪タイヤである。
は後輪タイヤである。
第４図に電気的制御１７の構成を示す。１７１はマイク
ロコンピュータ、１７２はＡ／Ｄコンバータ、１７３は
車速センサの信号を波形整形する回路１７４，１７５，
１７６はそれぞれアナログ人カバソファ、デジタル入カ
バソファ、出カバソファ回路である。
ロコンピュータ、１７２はＡ／Ｄコンバータ、１７３は
車速センサの信号を波形整形する回路１７４，１７５，
１７６はそれぞれアナログ人カバソファ、デジタル入カ
バソファ、出カバソファ回路である。
前記マイクロコンピュータ１７１の作動を第５図に示す
フローチャートをもとに説明する。
フローチャートをもとに説明する。
車両のキースイッチがＯＮとなり電気的制′４ｎ装ｆｉ
１７に電源が供給されるとマイクロコンピュータ１７１
はプログラムの実行を始める。まず第５図のステップ５
０１でコンピュータやメモリ、各種Ｉ１０の初期化を行
なう。ステップ５０２では１１１輪の操舵角θの演算を
行なう。ここではＡ／Ｄコンバータ１７２にて入力され
た前輪操舵角センサの信号から前輪の実舵角θを換算す
る。次にステップ５０３で車速の演算を行なう。波形整
形回路１７３により矩形波に整形された車速信号がマイ
クロコンピュータ１７１に入力される。波形の立下り（
あるいは立上り）毎にマイクロコンピュータ１７１には
割り込みが発生し、第６図に示すルーチンを実行する。
１７に電源が供給されるとマイクロコンピュータ１７１
はプログラムの実行を始める。まず第５図のステップ５
０１でコンピュータやメモリ、各種Ｉ１０の初期化を行
なう。ステップ５０２では１１１輪の操舵角θの演算を
行なう。ここではＡ／Ｄコンバータ１７２にて入力され
た前輪操舵角センサの信号から前輪の実舵角θを換算す
る。次にステップ５０３で車速の演算を行なう。波形整
形回路１７３により矩形波に整形された車速信号がマイ
クロコンピュータ１７１に入力される。波形の立下り（
あるいは立上り）毎にマイクロコンピュータ１７１には
割り込みが発生し、第６図に示すルーチンを実行する。
ステップ６０１では今回割込の発生した時刻をｔ、とし
て入力する。ステップ６０２で前回の割込時刻ｔ、−１
との差Ｔを演算する。次にステップ６０３で今回の時刻
【、を前回の時刻のＲＡＭｔｊ−１に格納し割込からり
ターンする。ステップ５０３では、ステップ６０２で演
算された時間Ｔより車速■を演算する。次にステップ５
０４ではヨーレイトの演算を行なう。ここではＡ／Ｄコ
ンバータ１７２にて人力されたヨーレイトセンサ５の信
号からヨーレイトを換算する。次にステップ５０５で、
前記ステップ５０４で求めたヨーレイトの発生方向と、
前輪操舵方向が一敗しているかどうかを判定する。ここ
では、第２図ｆａｔで示すように、車両を上から見た場
合、例えば前輪が通常通り左へ操舵されている場合には
ヨーレイトが車両の重心を中心に左まわりに発生してい
るので、前輪操舵方向と一致している。
て入力する。ステップ６０２で前回の割込時刻ｔ、−１
との差Ｔを演算する。次にステップ６０３で今回の時刻
【、を前回の時刻のＲＡＭｔｊ−１に格納し割込からり
ターンする。ステップ５０３では、ステップ６０２で演
算された時間Ｔより車速■を演算する。次にステップ５
０４ではヨーレイトの演算を行なう。ここではＡ／Ｄコ
ンバータ１７２にて人力されたヨーレイトセンサ５の信
号からヨーレイトを換算する。次にステップ５０５で、
前記ステップ５０４で求めたヨーレイトの発生方向と、
前輪操舵方向が一敗しているかどうかを判定する。ここ
では、第２図ｆａｔで示すように、車両を上から見た場
合、例えば前輪が通常通り左へ操舵されている場合には
ヨーレイトが車両の重心を中心に左まわりに発生してい
るので、前輪操舵方向と一致している。
前輪が右ならば、ヨーレイトも右まわりとなる。
第２図（ｂ）は運転者が逆方向操舵を行ない、前輪操舵
方向とヨーレイトが一致してない例である。よって、ス
テップ５０５で前輪操舵方向とヨーレイトの発生方向と
か一致していると判定された場合プログラムはステップ
５０６へ進み、通常の後輪丘舵となる。
方向とヨーレイトが一致してない例である。よって、ス
テップ５０５で前輪操舵方向とヨーレイトの発生方向と
か一致していると判定された場合プログラムはステップ
５０６へ進み、通常の後輪丘舵となる。
ステップ５０６では、前記前輪操舵角θと車速■とから
第７図に示すような２次元マツプにより目標後輪操舵量
Ｒを演算する。
第７図に示すような２次元マツプにより目標後輪操舵量
Ｒを演算する。
次にステップ５０８で前記目標後輪操舵量と、ピストン
位置センサ１５からの信号より換算した実後輪操舵量と
が一致するべくフィードバック制御を行なう。
位置センサ１５からの信号より換算した実後輪操舵量と
が一致するべくフィードバック制御を行なう。
一方、ステップ５０５で前輪操舵方向とヨーレイト方向
とが一致していないと判定された時は、第２図（ｂｌに
例示するようにコーナリング限界に達して、運転者が逆
方向操舵を行っていることになる。この状態で後輪を前
輪と同位相に操舵していると運転者による車両姿勢制御
が難しくなるので、ステ・７プ５０７へ進み、目標後輪
操舵量Ｒを零として、ステップ５０Ｂでフィードバック
制御を行なうことにより後輪の操舵を停止する。よって
、現在の前輪提舵式の車両と同じように、運転者は車両
の姿勢を維持することができる。
とが一致していないと判定された時は、第２図（ｂｌに
例示するようにコーナリング限界に達して、運転者が逆
方向操舵を行っていることになる。この状態で後輪を前
輪と同位相に操舵していると運転者による車両姿勢制御
が難しくなるので、ステ・７プ５０７へ進み、目標後輪
操舵量Ｒを零として、ステップ５０Ｂでフィードバック
制御を行なうことにより後輪の操舵を停止する。よって
、現在の前輪提舵式の車両と同じように、運転者は車両
の姿勢を維持することができる。
以上の動作の後、プログラムは再びステップ５０２へと
戻り以下同様にくりかえず。
戻り以下同様にくりかえず。
前記実施例では、目標後輪操舵量を第７図で示すような
２次元マツプにより求めたが、車速から目標とする前・
後輪操舵比を演算し、該操舵比を現在の前輪燥舵角に乗
じて目標操舵量とするとしてもよい。
２次元マツプにより求めたが、車速から目標とする前・
後輪操舵比を演算し、該操舵比を現在の前輪燥舵角に乗
じて目標操舵量とするとしてもよい。
また上述実施例においては、ヨーレイトセンサ５、ステ
アリング角度センサ３からの信号に基づいてステップ５
０５で、運転者の逆方向操舵を判定したが、車両に発生
する横方向の加速度を検出する横加速度検出センサ２を
用いて、ステップ５い。この場合、通常の前輪操舵時は
、横加速度の方向と前輪操舵方向は反対方向で一致せず
、逆に運転者が逆方向操舵を行った時には、両方向が等
しく一敗するので、これらの条件に基づいて判定を行な
うものである。
アリング角度センサ３からの信号に基づいてステップ５
０５で、運転者の逆方向操舵を判定したが、車両に発生
する横方向の加速度を検出する横加速度検出センサ２を
用いて、ステップ５い。この場合、通常の前輪操舵時は
、横加速度の方向と前輪操舵方向は反対方向で一致せず
、逆に運転者が逆方向操舵を行った時には、両方向が等
しく一敗するので、これらの条件に基づいて判定を行な
うものである。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第２図、
第３図は本発明の詳細な説明するに供し、各々コーナリ
ング時の車輪の挙動を示す図で、第２図＋８）は通常コ
ーナリング走行時の４輪操舵の挙動を示し、第２図（ａ
ｌはコーナリング限界時に運転者が逆方向操舵を行った
時の４輪操舵の挙動を示し、第３図は第２図（ｂｌにお
いて後輪操舵を停止した時の挙動を示すものである。第
４図は制御装置のブロック回路図、第５図はマイクロコ
ンピュータ（１７１）のプログラムフローチャート、第
６図は割込ルーチンを示すフローチャート、第７図は前
輪操舵量と車速に基づいた目標後輪操舵量を示す特性マ
ツプである。 ２・・・横加速度センサ、３・・・ステアリング角度セ
ンサ、４・・・車速センサ、５・・・ヨーレイトセンサ
。 １７・・・電気的制御装置、１８・・・前輪、１９・・
・後輪。
第３図は本発明の詳細な説明するに供し、各々コーナリ
ング時の車輪の挙動を示す図で、第２図＋８）は通常コ
ーナリング走行時の４輪操舵の挙動を示し、第２図（ａ
ｌはコーナリング限界時に運転者が逆方向操舵を行った
時の４輪操舵の挙動を示し、第３図は第２図（ｂｌにお
いて後輪操舵を停止した時の挙動を示すものである。第
４図は制御装置のブロック回路図、第５図はマイクロコ
ンピュータ（１７１）のプログラムフローチャート、第
６図は割込ルーチンを示すフローチャート、第７図は前
輪操舵量と車速に基づいた目標後輪操舵量を示す特性マ
ツプである。 ２・・・横加速度センサ、３・・・ステアリング角度セ
ンサ、４・・・車速センサ、５・・・ヨーレイトセンサ
。 １７・・・電気的制御装置、１８・・・前輪、１９・・
・後輪。
Claims (3)
- （１）車両に加わるヨーレイト方向又は横加速度方向を
検出して車両の挙動方向信号を発生する挙動方向検出手
段と、 前輪の操舵された方向を検出して操舵方向信号を発生す
る操舵方向検出手段と、 前記挙動方向信号と前記操舵方向信号とを入力して、両
信号に基づいて運転者の逆方向操舵を判定する逆操舵判
定手段と、 前記逆操舵判定手段からの信号により後輪の操舵を停止
すべく停止信号を発生する後輪操舵停止手段とを備える
ことを特徴とする車両の４輪操舵制御装置。 - （２）前記逆方向操舵判定手段は、前記ヨーレイト方向
と前記操舵方向とが相違するとき、逆方向操舵であると
判定する特許請求の範囲第１項記載の車両の４輪操舵制
御装置。 - （３）前記逆方向操舵判定手段は、前記横加速度方向と
前記操舵方向とが一致するとき、逆方向操舵であると判
定する特許請求の範囲第１項記載の車両の４輪操舵制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6821186A JPS62225467A (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 車両の４輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6821186A JPS62225467A (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 車両の４輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62225467A true JPS62225467A (ja) | 1987-10-03 |
Family
ID=13367232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6821186A Pending JPS62225467A (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 車両の４輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62225467A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4961144A (en) * | 1988-05-18 | 1990-10-02 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Self-check method of four-wheel steering drive system |
| JPH05222972A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操安制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS624676A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
-
1986
- 1986-03-26 JP JP6821186A patent/JPS62225467A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS624676A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4961144A (en) * | 1988-05-18 | 1990-10-02 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Self-check method of four-wheel steering drive system |
| JPH05222972A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操安制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3142294B2 (ja) | 電子舵取り制御装置及び方法 | |
| JP2578142B2 (ja) | 車両の補助操舵装置 | |
| EP0398381B1 (en) | Apparatus for detecting failure occurring in control system for driving load | |
| JP2005343315A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH08142893A (ja) | 車両制御システム | |
| JPS62225467A (ja) | 車両の４輪操舵制御装置 | |
| JP2010179841A (ja) | 旋回挙動制御装置、及び旋回挙動制御方法 | |
| JPH07144653A (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP3257269B2 (ja) | 車両旋回挙動制御装置 | |
| JPS62238171A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP2871230B2 (ja) | 前後輪操舵制御装置 | |
| JP2505251B2 (ja) | 車両の補助操舵装置 | |
| JPH0285074A (ja) | 車両用４輪操舵装置 | |
| JPH04176779A (ja) | 四輪操舵車の電気制御装置 | |
| JPH01145273A (ja) | 後輪舵角制御装置 | |
| JP2578189B2 (ja) | 車両の補助操舵装置 | |
| JPS6136058A (ja) | 車両用電子制御装置 | |
| JPS5981270A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH02293262A (ja) | 車両用補助操舵装置のフェールセーフ装置 | |
| JPH0353976Y2 (ja) | ||
| JPH0530552Y2 (ja) | ||
| JP2765292B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPS6215172A (ja) | 車両用操舵系制御装置 | |
| JPH03262781A (ja) | 車両の後輪操舵と制動力の総合制御装置 | |
| JP2586533B2 (ja) | 車両の補助操舵装置 |