JPS61188275A - ４輪駆動車の操舵装置 - Google Patents
４輪駆動車の操舵装置Info
- Publication number
- JPS61188275A JPS61188275A JP2699685A JP2699685A JPS61188275A JP S61188275 A JPS61188275 A JP S61188275A JP 2699685 A JP2699685 A JP 2699685A JP 2699685 A JP2699685 A JP 2699685A JP S61188275 A JPS61188275 A JP S61188275A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- rear wheels
- steering
- steering device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ、発明の目的
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車体の前後左右に車輪を備え、前後輪にエン
ジンからの回転を伝えて走行するいわゆる４輪駆動車の
前後輪逆位相操舵装置に関する。
ジンからの回転を伝えて走行するいわゆる４輪駆動車の
前後輪逆位相操舵装置に関する。
４輪駆動車は、凹凸がある路面、軟らかい路面−泥ねい
地等で十分な走行駆動力を発揮するが、従来の４輪駆動
車が備えている操舵装置は前輪だけを変向する構成であ
る。
地等で十分な走行駆動力を発揮するが、従来の４輪駆動
車が備えている操舵装置は前輪だけを変向する構成であ
る。
従って旋回の際、内輪差および外輪差のある軌跡を描く
ため、前輪と後輪の間に回転速度差が必要となるが、こ
れを４輪駆動装置が妨げるので円滑に旋回できない。
ため、前輪と後輪の間に回転速度差が必要となるが、こ
れを４輪駆動装置が妨げるので円滑に旋回できない。
上記の問題の対策として、従来の前輪操舵４輪駆動車に
は下記の種々の手段が講じられている。
は下記の種々の手段が講じられている。
■旋回する時は前輪に対する駆動力を断つようにしたパ
ートタイム４輪駆動方式とする。
ートタイム４輪駆動方式とする。
■前輪にフリーホイールハブを適用してブレーキ作用を
起さないようにする。この場合後退時は４輪駆動になら
ない。
起さないようにする。この場合後退時は４輪駆動になら
ない。
■前輪の車軸と後輪の車軸の間に差動装置（通称センタ
ーデフ）を設けたフルタイム４輪駆動方式とする。この
場合１輪がスリップを起すと他の車輪もスリップするの
で、そのような不具合を除くため、センターデフロック
を備えている。
ーデフ）を設けたフルタイム４輪駆動方式とする。この
場合１輪がスリップを起すと他の車輪もスリップするの
で、そのような不具合を除くため、センターデフロック
を備えている。
前輪操舵４輪駆動車における上記従来の手段■および■
は、４輪駆動車が持つ機能を十分発揮することができな
い。また手段■はコストが高く付き、一般的でない。
は、４輪駆動車が持つ機能を十分発揮することができな
い。また手段■はコストが高く付き、一般的でない。
本発明は、従来の４輪駆動車が持つ上記操舵の際の問題
点を解決し、円滑な旋回走行ができる安価な操舵装置を
提供することを目的とする。
点を解決し、円滑な旋回走行ができる安価な操舵装置を
提供することを目的とする。
口、発明の構成
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は上記の目的を達成するため、４輪駆動車ｌに４
輪操舵装置２を備え、前輪３Ｌ・３Ｒと後輪４Ｌ・４Ｒ
の逆位相操舵によって旋回するとき、内輪側における前
輪３Ｌの軌跡と後輪４Ｌの軌跡、および外輪側における
前輪３Ｒの軌跡と後輪４Ｒの軌跡がそれぞれほぼ一致す
るように各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ・４Ｒの変向角度を設
定したものである。
輪操舵装置２を備え、前輪３Ｌ・３Ｒと後輪４Ｌ・４Ｒ
の逆位相操舵によって旋回するとき、内輪側における前
輪３Ｌの軌跡と後輪４Ｌの軌跡、および外輪側における
前輪３Ｒの軌跡と後輪４Ｒの軌跡がそれぞれほぼ一致す
るように各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ・４Ｒの変向角度を設
定したものである。
〔作 用〕
操舵装置２を操作すると、前輪３Ｌ・３Ｒと後輪４Ｌ・
４Ｒが逆位相に変向し、内輪側の前後輪３Ｌ・４Ｌの軌
跡、および外輪側の前後輪３Ｒ１１４Ｒの軌跡がそれぞ
れほぼ一致するので、常時４輪駆動のまま円滑に小回転
半径で旋回する。
４Ｒが逆位相に変向し、内輪側の前後輪３Ｌ・４Ｌの軌
跡、および外輪側の前後輪３Ｒ１１４Ｒの軌跡がそれぞ
れほぼ一致するので、常時４輪駆動のまま円滑に小回転
半径で旋回する。
図示の車両ｌは、本発明操舵装置を実施した乗用型の農
耕用作業機にして、車体フレームの前部および後部の各
左右に車輪３Ｌ−３゛Ｒ・４Ｌ・４Ｒを備え、車体フレ
ームの前部に搭載したエンジン５をボンネット６で覆い
、そのエンジン５の後方に操舵ハンドル７・運転席８を
設け、車体後端に取付けた上下揺動可能のピッチボック
ス９にロータリ耕耘機１０を連結している。ピッチボッ
クス昇降用アームｌｌを作動させることにより、ロータ
リ耕耘機１０を上げ下げできる。
耕用作業機にして、車体フレームの前部および後部の各
左右に車輪３Ｌ−３゛Ｒ・４Ｌ・４Ｒを備え、車体フレ
ームの前部に搭載したエンジン５をボンネット６で覆い
、そのエンジン５の後方に操舵ハンドル７・運転席８を
設け、車体後端に取付けた上下揺動可能のピッチボック
ス９にロータリ耕耘機１０を連結している。ピッチボッ
クス昇降用アームｌｌを作動させることにより、ロータ
リ耕耘機１０を上げ下げできる。
エンジン５からの動力は推進軸１２を経て前車軸１３お
よび後車軸１４に伝わる。前後の各車軸１３＠１４の中
央に左右輪のための差動装置１５拳１６を備えている。
よび後車軸１４に伝わる。前後の各車軸１３＠１４の中
央に左右輪のための差動装置１５拳１６を備えている。
４輪操舵装置２について説明すると、各前輪３Ｌ・３Ｒ
をそれぞれキングピン１７Ｌ・１７Ｒの回りに変向自由
とし、そのキングピン１７Ｌ・１７Ｒに後方に延びたナ
ックルアーム１８Ｌ＠１８Ｒを固着し、ナックルアーム
１８Ｌ−１８Ｈにタイロッド１９Ｌ・１９Ｒを自在継手
で連結している。
をそれぞれキングピン１７Ｌ・１７Ｒの回りに変向自由
とし、そのキングピン１７Ｌ・１７Ｒに後方に延びたナ
ックルアーム１８Ｌ＠１８Ｒを固着し、ナックルアーム
１８Ｌ−１８Ｈにタイロッド１９Ｌ・１９Ｒを自在継手
で連結している。
また各−輪４Ｌ・４Ｒもそれぞれキングピン２０Ｌφ２
０Ｒの回りに変向自由とし、そのキングピン２０Ｌ・２
ＯＲに車体内側に向って延びたナックルアーム２１Ｌ・
２１Ｒを固着し、ナックルアーム２１Ｌ拳２１Ｒにタイ
ロ１ツド２２Ｌ−２２Ｒを自在継手で連結している。
０Ｒの回りに変向自由とし、そのキングピン２０Ｌ・２
ＯＲに車体内側に向って延びたナックルアーム２１Ｌ・
２１Ｒを固着し、ナックルアーム２１Ｌ拳２１Ｒにタイ
ロ１ツド２２Ｌ−２２Ｒを自在継手で連結している。
前記操舵ハンドル７の中心軸の下端に設けたピニオン２
３とかみ合うセクタギヤ２４を設け、さらにそのセクタ
ギヤ２４と支軸２５で一体化されたベルクランク形レバ
ー２６を前後方向に設け、そのレバー２６の前端の左右
に前記前輪用の各タイロッド１９Ｌ・１９Ｒの内端を自
在継手で連結している。
３とかみ合うセクタギヤ２４を設け、さらにそのセクタ
ギヤ２４と支軸２５で一体化されたベルクランク形レバ
ー２６を前後方向に設け、そのレバー２６の前端の左右
に前記前輪用の各タイロッド１９Ｌ・１９Ｒの内端を自
在継手で連結している。
また上記セクタギヤ２４・ベルクランク形レバー２６よ
り後方に、支軸２７で車体フレームに取付けたベルクラ
ンク形レバー２８を左右方向に酸４子、そのレバー２８
の両端に後輪用の各タイロッド２２Ｌ・２２Ｒを自在継
手で連結している。
り後方に、支軸２７で車体フレームに取付けたベルクラ
ンク形レバー２８を左右方向に酸４子、そのレバー２８
の両端に後輪用の各タイロッド２２Ｌ・２２Ｒを自在継
手で連結している。
そして上記前輪側のベルクランク形レバー２６の後端と
、後輪側のベルクランク形レバー２８の一端とを、車体
の前後方向中心線と斜交するように配置したロッド２９
によって連結している。
、後輪側のベルクランク形レバー２８の一端とを、車体
の前後方向中心線と斜交するように配置したロッド２９
によって連結している。
操舵ハンドル７１回すと上記のリンケージ機構（１７Ｌ
−１７Ｒ〜２９）から成る操舵装置２の作用により前輪
３Ｌ・３Ｒと後輪４Ｌ・４Ｒが鎖線示から実線示のよう
に逆位相に変向させられる。
−１７Ｒ〜２９）から成る操舵装置２の作用により前輪
３Ｌ・３Ｒと後輪４Ｌ・４Ｒが鎖線示から実線示のよう
に逆位相に変向させられる。
次に各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ−４Ｈの変向角度θｌ・θ
２・θ３・θ４の設定条件について説明する。逆位相操
舵したときの各車輪の旋回半径をｒｌ＊ｒ２ｅｒ３ｏｒ
４とし、各車輪相互のスリップ比Ｓを次のように定義す
る。 今、旋回中心０の回りに円滑に旋回走行す
るためには、各車ｆＩ７４３ｔ−３Ｒ・４Ｌ・４Ｒは次
の周速を持たなければ雇らない。旋回角速度をωとする
。
２・θ３・θ４の設定条件について説明する。逆位相操
舵したときの各車輪の旋回半径をｒｌ＊ｒ２ｅｒ３ｏｒ
４とし、各車輪相互のスリップ比Ｓを次のように定義す
る。 今、旋回中心０の回りに円滑に旋回走行す
るためには、各車ｆＩ７４３ｔ−３Ｒ・４Ｌ・４Ｒは次
の周速を持たなければ雇らない。旋回角速度をωとする
。
次に４輪駆動の条件から
前車軸１３の回転数−後車軸１４の回転数各車輪３Ｌ・
３Ｒ・４Ｌ・４Ｒの回転数（回転速度）をｎ１φｎ２・
ｎ３・ｎ４ とすると、また前後の各車軸１３・１４がそれぞれ差動
装置１５・１６を持っていることを考慮すると ｎ １ ＋ ｎ ２ ＝ ｎ ３ ＋ ｎ ４
、、、、、、、、、（３）各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ−
４Ｈの半径を同径Ｒとすると、各車輪の周速は 円滑な旋回を行うには 」−記 （２） （３） （４）の式よりｒ １ ＋
ｒ ２ ＝ ｒ ３ ＋ ｒ ４ 、、、、、、、、
、（Ｂ）（１）（１３）の式より Ｓ＝１ とな
り、このとき各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ−４Ｒは共にブレ
キー作用を起すことなく円滑に回転する。
３Ｒ・４Ｌ・４Ｒの回転数（回転速度）をｎ１φｎ２・
ｎ３・ｎ４ とすると、また前後の各車軸１３・１４がそれぞれ差動
装置１５・１６を持っていることを考慮すると ｎ １ ＋ ｎ ２ ＝ ｎ ３ ＋ ｎ ４
、、、、、、、、、（３）各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ−
４Ｈの半径を同径Ｒとすると、各車輪の周速は 円滑な旋回を行うには 」−記 （２） （３） （４）の式よりｒ １ ＋
ｒ ２ ＝ ｒ ３ ＋ ｒ ４ 、、、、、、、、
、（Ｂ）（１）（１３）の式より Ｓ＝１ とな
り、このとき各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ−４Ｒは共にブレ
キー作用を起すことなく円滑に回転する。
従って常時４輪駆動の状態で円滑に旋回するには、
となるように各車輪３Ｌ・３Ｒ・４Ｌ・４Ｒの変向角度
θ１φθ２拳θ３・θ４を設定すればよい。
θ１φθ２拳θ３・θ４を設定すればよい。
実用上常時スリップ比ＳをＳ＝１に設定するには困難性
があって実用的ではない。そこで車両の使われ方、車輪
のタイヤ特性等によって幾分差は出るけれども、おおよ
そ Ｓ＝１±０．０５すなわち にすれば、実用上十分な旋回が可能である。
があって実用的ではない。そこで車両の使われ方、車輪
のタイヤ特性等によって幾分差は出るけれども、おおよ
そ Ｓ＝１±０．０５すなわち にすれば、実用上十分な旋回が可能である。
本発明操舵装置を４輪駆動の乗用型農耕用作業機に実施
すると、耕耘整地を均等に行うことができると共に、旋
回の際耕耘した土を車輪で枕地の外側へ移動させること
がないものである。
すると、耕耘整地を均等に行うことができると共に、旋
回の際耕耘した土を車輪で枕地の外側へ移動させること
がないものである。
ハ、発明の効果
本発明４輪駆動車の操舵装置は、上記のように４輪操舵
方式とし、旋回時における内輪側および外輪側の各前後
輪の軌跡がそれぞれほぼ一致するように各車輪の変向角
度を設定した構成であるから、前輪にフリーホイールハ
ブを設けたり、前車軸と後車軸の間にセンターデフを設
けたり、あるいは旋回時のみ前車軸への動力を断つ構造
を採用することなく、常に４輪駆動のまま円滑にしかも
小半径で旋回走行ができるもので、製造コストも低廉に
なる。
方式とし、旋回時における内輪側および外輪側の各前後
輪の軌跡がそれぞれほぼ一致するように各車輪の変向角
度を設定した構成であるから、前輪にフリーホイールハ
ブを設けたり、前車軸と後車軸の間にセンターデフを設
けたり、あるいは旋回時のみ前車軸への動力を断つ構造
を採用することなく、常に４輪駆動のまま円滑にしかも
小半径で旋回走行ができるもので、製造コストも低廉に
なる。
第１図は本発明操舵装置の平面図、第２図は本発明装置
を実施する乗用型農耕用作業機の側面図。 ■・・・４輪駆動車、２・・・４輪操舵装置、３Ｌ・３
Ｒ・・・前輪、４Ｌ・４Ｒ・・・後輪。
を実施する乗用型農耕用作業機の側面図。 ■・・・４輪駆動車、２・・・４輪操舵装置、３Ｌ・３
Ｒ・・・前輪、４Ｌ・４Ｒ・・・後輪。
Claims (1)
- （１）４輪駆動車に４輪操舵装置を備え、前輪と後輪の
逆位相操舵によって旋回するとき、内輪側における前輪
の軌跡と後輪の軌跡、および外輪側における前輪の軌跡
と後輪の軌跡がそれぞれほぼ一致するように各車輪の変
向角度を設定したことを特徴とする４輪駆動車の操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2699685A JPS61188275A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | ４輪駆動車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2699685A JPS61188275A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | ４輪駆動車の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61188275A true JPS61188275A (ja) | 1986-08-21 |
Family
ID=12208766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2699685A Pending JPS61188275A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | ４輪駆動車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61188275A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626869A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後輪転舵制御装置 |
| JPS628868A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS63189367U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-06 | ||
| US5014802A (en) * | 1990-06-04 | 1991-05-14 | General Motors Corporation | Rear steer controller |
| EP0523578A2 (de) * | 1991-07-17 | 1993-01-20 | Deere & Company | Vierradlenkung für ein Fahrzeug |
-
1985
- 1985-02-14 JP JP2699685A patent/JPS61188275A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626869A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後輪転舵制御装置 |
| JPH0574510B2 (ja) * | 1985-07-02 | 1993-10-18 | Nissan Motor | |
| JPS628868A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS63189367U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-06 | ||
| JPH0444212Y2 (ja) * | 1987-05-26 | 1992-10-19 | ||
| US5014802A (en) * | 1990-06-04 | 1991-05-14 | General Motors Corporation | Rear steer controller |
| EP0523578A2 (de) * | 1991-07-17 | 1993-01-20 | Deere & Company | Vierradlenkung für ein Fahrzeug |
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