JPS59167720A - 電磁式台車誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えは、自動車や各種産業機械の組立工場に
おいて組立部品や組立製品等を搬送する台車を所定の移
動経路に沿って走行させる場合等に採用される電磁式台
車誘導装置で、詳しくは、地上側には、平行又はほぼ平
行姿勢に並置した２本の導体に互いに逆向きで等しい大
は十字状の交差部において、前記導体のうち、一方のも
のが左折用調部磁界を構成し、がっ、他方のものが右折
用誘導磁界を構成すべく配置されているとともに、前記
台車側には、…」記両導体の少なくともいずれか一方か
ら発生する磁界を介して台車の誘導路に対する横変位量
を検出する装置と、この装置の検出結果に基づいて１１
」記変位量がゼロとなるように台車を自動操向する手段
とが設けられている電磁式台車誘導装置に関する。

かかる・電磁式台車誘導装置においては、前記両導体夫
々を介して発生°される二つの磁界を選択することによ
シ、第１図に示す十字状交差部での右折左折及び、トの
字状交差部での左折右折、直進走行を確実容易に行なわ
せることができるのであるが、それに沿った磁界が形成
されていない十字状交差部での直進走行に難点があった
。

つまυ、従来のように、直進操向状態に固定してその十
字状交差部の直進走行を行なわせる場合には、左右走行
車輪の偏摩耗や、走行路面の左右傾斜、左右走行車輪の
スリップ度合いが異なること等が原因で、直進操向状態
°に固定してあっても、台車が左右に不測に操回し易く
、そのため、特に、十字状交差部の出入口間隔が大なる
場合、つまり、直進距離が長い場合、十字状交差部を直
進通過して２本の導体が並置している誘導路部分にまで
至ったとき、台車側の構出＠１αが導体から逸脱したい
わゆるラインアウトの状態を招いて、それ以降における
追従操向が行なえなくなる欠点があった。

本発明は、かかる従来欠点を解消しようとする点に目的
を有する。

上記目的達成のために講じた本発明による電磁式θ車誘
導装置の特徴構成は、前記検出装置の二つが前記台車の
ｌ’ｆｆＴ後に振分は配置されているとともに、６ｔＪ
記台車側には、この台車の前記中子状交差部直進に伴な
って台車進行方向前方側の積出装置が十字状交差部の出
口又はその近くに位１ｉＸｊ　したことを検出するセン
サが設けられ、かつ、前記の自動操向手段が、前記十字
状交差部＋Ｎｉｊでの直進指令によって、台車進行方向
後方側の検出装置に基づいて台車を自動操向する第１状
餓に切替わり、かつ、前記センサの横用によって台車進
行方向前方側の検出装置に基づいて綜車を自動操向する
第２状態に切替わるように構成されている点にある。

上記特徴構成を有する本発明の作用は次の通ｐである。

つまり、十字状交差部の直進走行時、台車の進行方向前
部が十字状交差部内に既に突入位置してそれによる検出
作用が行なえなくなっても台車進行方向後方側の検出装
置が十字状交差部入口又はその近くに至るまでは、その
後方側検出装置による検出作用が行なわれ、それに基づ
いた自動操向により直進走行し、かつ、台車進行方向前
方側の検出装置が十字状交差部の出口又はその近くに至
って、そのｇｉＪ方側横側検出装置る検出作用が行なえ
るようになったならば、その前方側検出装置による検出
に基づく自動操向によυ走行されるから、十字状交差部
を直進通過する際、自動操向しない状態、つまシ、非自
動操向状態での台車擾動距離を少なく又はゼロにするこ
とができる。　　しかも、十字状交差部を直進通過して
、２本の平台導体を備えた誘導路部分に移入したときに
は、自動操向が１ｆＩ方側槓出装置に基づいて自動操向
作動する第２状態に自動的に切替わるから、例えば、自
動操同を後方側検出ｖｉ、１ハのみに基づいて行なう場
合に比較して、前記の平行導体装備誘導路部分に沿つそ
の自動操向を、安定良く、がっ、確実、正価に行なうこ
とができる。

上記作用による効果は次の通シである。

つ寸り、十字状交差部の直進走行時に、走行路面の左右
傾斜等が原因で台車が左右に不測に操向されることを防
止できる、又は、その不測の操向量を小さくすることが
できるから、十字状交差部を直進通過して、平行導体装
備誘導路部分に４多久した隙、検出装置を導体に対して
横変位量構出可能な横方向範囲内に位置させて、脱線さ
せることなく、前記導体装備誘導路部分での自動操向に
移行することができる。　このことは、脱線台車を誘導
路上に戻すといった作業が不要で、台車の運行哲理を有
利に行なえる。

しかも、前記導体装備誘導路部分に沿っての走行時にお
ける自動操向性能を向上できる。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、地上側に床（Ｆ’Ｌ）面を擾幼可
能な台車＋１１を、十字状交差部囚を有する所定の経路
に沿って誘導する誘導路（２）を設ける一方、台車＋１
１側に、前記誘導路（２）に対する台車（１）の横変位
量を検出する検出装置（３）と、この検出装Ｂ（３）に
よる検出結果に基づいて前記横変位量がゼロとなるよう
に台車ｔｌ）を自動操向する手段を設けて、台車誘導装
漁を構成する。

前記台車［１１は、各々がモータ（５）　、　＋５’ｌ
を介して駆動される左右一対の走行車輪＋６１．＋６つ
をもって移動し、かつ、前記走行車輪（ｓ＋　、　（６
’ｌ、っまシ、モータ（５ｊ　、　＋５ツの回転数に差
をつけることにょシ、操向するものである。　加えて、
走行車輪（６１゜（６つを互いに逆方向に等速回転させ
ることにょシ、その場旋回できるものである。

前記誘導、路（２，Ｉは、床（ＦＬ）に、左右横方向に
適宜間隔［Ｌ）を隔てて平行姿勢に並置し、７’ｃ２本
の導体（２ｇ）、（２ａつに互いに逆向きで等しい大き
さの交流電流（数ＩＣＨｚ程度〕を流すことによって発
生される磁界をもって構成されておシ、かつ、十字状交
差部ＩＡＩにおいて、前記導体（２ａ）、（２ａ’）の
うち、一方のものが左折用誘導磁界を構成し、かつ、他
方のものが右折用誘導磁界を構成すべく配置道されてい
る。　前記副導体（２ａ）、（２ａ’）の敷設手段は、
その両端を発振器（７）に接ＫＩＥさぜた１本の導体を
−ｓ４きの要領で誘！ぶ路（２）に沿って敷設する手段
である。

前記検出装置（３）は、副導体（２ａ）、（２ａ’）夫
々による発生磁界の水手成分を検出する左右一対の水平
磁界検出コイル（３ａ、ｌ、（３８つと、発生磁界の垂
直成分を検出する垂直磁界検出コイル（３ｂ）。

（３ｂつ　と、これら各コイル（３ａ）ｌ（３ａ’）＋
（３ｂ）ｊ（３ｂつの誘起重圧（Ｅａ）、（Ｈａつｒ　
（”ｂ）　ｒ　（Ｅｂつを台車（１）の横貧位垣がゼロ
のさき等しくなるように増幅する回路（３Ａ）・・群と
、増幅電圧を整流する回路（３Ｂ）・・群と、指令＋ａ
＋に基づいて整流電圧のうちの２つを選択的に出力する
出力選択回路（３り校び選択された２つの出力差を横変
位量として出力する差動アンプ（３Ｄ）とから構成さｎ
ている。　つまり、水平磁界検出コイル対（３ａ。

３８つを用いて両磁界に対する横変位４１を検出する第
１検出状態と、垂直磁界検出コイル対（３ｂ。

３ｂ′）を用いて両磁界に対する横変位量を検出する第
２横出状逝と、左右−側がわに位置するコイル対（３ａ
＋　３ｂ）を用いて一方の磁界に対する横変位量を検出
する第３検出状態及び、左右他側がわに位１打するコイ
ル対（３ａ’、３ｂ’）を用いて他方の磁界に対する横
変位量を検出する第４検出状態とに切替自在に構成され
ている。　そして、前記の指令１ａｌに基づいて、父差
都囚での右左折時には、第２又は第３検出状態にあり、
それ以外のときには、第１乃至第４のいずれかの検出状
態にあるものである。

前記自動操向手段は、横変位方間とは反対側のモータ（
５又は５′）の回転数を低下させることにより、横変位
量がゼロとな、るように修正操向する手段であって、具
体的には、曲記差帖アンプ（３Ｄ）の出力と速度指令＋
ｂｉとに基づいて回転数低下指令を出力するステアリン
グ制御回路（４ａ）　、　Ｃ４ａ’）と、各モータｆ５
）　、　＋５つの回転数を検出する検出器（４ｂＬ（４
ｂ’）の伏出値が前記ステアリング制御回路（４ａ　）
　、　（４ａ’）からの指令値となるようにモータ［ｂ
＋　、　（５’ｌの回転数を制御する速度制御回路（４
ｃ）、（４ｃ’）とを備えている。

而して、前記Ｇ車（ｌ）には、ｍ−１Ｊ記槓出装＠（３
）の２つが前後に振分は配置されているとともに、６車
（１）の前記十字状交差部（Ｎの直進に伴なって占車曲
行方向前方側の横出装置鉗（３）が十字状交差部（Ｎの
出１」近くに位置したことを・演出する第１センサ（Ｓ
ｌ）と、宙車進行方向曲方側の検出装置（３）が十字状
交差部＋ＡＩの入口近くに位置したことを検出する第２
センサ（Ｓ２）とが設けられており、かつ、前記十字状
交差部（に手前での直進指令と前６己第２センサ（Ｓ２
）の検出とがあったとき、１０記スｔアリング制御回路
（４ａ）、（４ａ’）を苗車進行方回後方側の検出装置
（３）に接続させるこ七により、自動操向制御をその後
方側検出装置ｉ；ｆｆｉ　（３）の検出に基づいて台車
［１）を自動操向させる第１状婚にし、この第″１目動
操向状態での走行に伴なって前記第１センサ（Ｓ工）の
検出がちつたとき、前記ステアリング制御回路（４ａ）
　、　（４ａ’）を台車進行方向前方側の検出装置（３
）に接続させることにより、自動操向状！島をこの前方
側検出装置（３）の検出に基づいて台車ｆｉ＋を自動操
向させる第２状態にする自動操向切替スイッチ回路（１
０）が設けられている。

前記両センサ（Ｓｌ）　、　（Ｓ２）は、ともに台車ｆ
ｉ＋の前後進切替えにかかわらず、台車ｆｉ＋の進行方
向前端において検出すべく、台車（１＋の前後両端部夫
々に設けられて、選択使用されるものであり、かつ、前
記十字状交差部ＩＡＩの出入口近く夫々に設けた左右の
マーク対（８，８’）・・を検出１ｌｉＴ能な左右の検
出器対（９，９’）から兼用構成さ、几でいる。

前記両凍出装置＋３＋　、　＋３）の前後間隔（１１）
と十字状交差部（４）の出入口間隔（１２）とは、１１
≧１２の関係に設定構成されている。

従って、上記実施例構成によれは、十字状交差部＋Ａｌ
の直進走行において、第２センサ（Ｓ２）が検出したの
ち、第１センサ（Ｓｌ）が検出するまでの間は、後方側
検出装置（３）の検出に基ついて台車（１１が自動操向
され、第１センサ（Ｓｌ）が検出しだのちは、前方側、
検出装置（３）の検出に基づいて台車（１）が自動操向
されるのであって、／１≧ｌである故に、後方側検出装
置（３）がその直進操向に伴なって横変位量を検出でき
ない位置、つまり、導体（２ａ）　、　（２ａ’）が存
在しない位置に位置すると同時又はそれ以前に、前方側
検出装置（３）が横変位量を検出できる位置、つまり、
導体（２す、（２ａつが存在する位置に位置しており、
その結果、十字状交差部＋Ａｌの直進走行の金行程にお
いてとぎれることなく、台車ｉｌ＋が自動操向制御され
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は底面図、第２図は副導体と検出装置との関係を
示す概略正面図、第３図は制御回路図である。 （２ａ）、（２Ｊつ・・・・・導体、ｉｌ＋・・・・・
台車、（２）・・・・走行誘導路、（３）　　・・・検
出装置、（Ｓｌ）、（Ｓρ・・・・・・センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　成上側には、平行又はほぼ平行姿勢に並置した２本
   の導体（２ａ）、（２ａ’）に互いに逆向きで等しい大
   きさの電流を流すことによって発生される磁界をもって
   構成される台車ｉｌｌの、走行誘導路（２）が、十字状
   又はほぼ十字状の交差部囚において、前記導体（２ａ）
   、（２ａ’）のうち、一方のものが左折用誘導磁界を構
   成し、かつ、他方のものが右折用誘導磁界を構成すべく
   配Ｉｆされているとともに、前記台車＋１１側には、ｒ
   ｉｉｊ記両導体（２ａ）、（２ａ’）の少なくともいず
   れか一方から発生する磁界を介して台車［１１の誘導路
   （２）に対する横変位量を検出する装置（３）と、この
   装＠　（３）の検出結果に基づいて前記変位量かゼロと
   なるように台車＋１１を自動操向する手段とが設けられ
   ている電磁式台車誘導装置においてＭ　ｎｆｌ記検小検
   出装置）の二つが前記台車ｉｌｌの１ｑ後に振分は配置
   されているとともに、前記台車（１）側には、この台車
   ｉｌ＋の前記十字状交差ｓ囚直進に伴なって酋車進行方
   向Ｉｆｆ方側の′検出装置（３）が十字状交差部（んの
   出口又はその近くに位置したことを検出するセ゛ンサ（
   Ｓｌ）が設けられ、かつ、前記の自動操向手段が、前記
   十字状交差部間手前での直進指令によって、台車進行方
   間後方側の検出装置（３）に基づいて台車ｉｌ＋を自動
   操向する第１状態に切替わシ、かつ、前記センサ（Ｓよ
   ）の４・炙出によって台車を進行方向前方側の検出装置
   （３）に基づいて台車ｉｌ＋を自動操向する第２状態に
   切替わるように構成されている電磁式台車誘導装置。 ■　前記自動操向手段が、ｉｎ記の直進指令と台車進行
   方向前方側構出装置（３）が前記十字状交差部囚の入口
   又はその近くに位置したことを検出するセンサ（Ｓ２）
   の検出とによって、前記第１状態に切替わる手段である
   特許請求の範囲第０項に記載の電磁式台車誘導装置。 ■　前記雨検出装置＋３１　、　Ｔ３）の前後間隔（ｌ
   ｌ）が、前記十字状交差部（んの出入り間隔（１２）以
   上の値に設定構成されている特許請求の範囲第０項又は
   第０項に記載の電磁式台車誘導装置。